智能充电方法及相关装置

技术领域

本申请涉及电子设备技术领域，具体涉及一种智能充电方法及相关装置。

背景技术

近年来，随着人们生活水平的提高，越来越多的家用机器人逐渐进入到我们的生活中来。例如，扫地机器人、擦窗机器人、空气净化机器人等等能为人们提供不同的功能服务。与此同时，人们对于机器人的要求也越来越高，如果机器人不能够保证持续工作，那么所提供的服务必定将大打折扣，甚至在最需要的时候却因电量不足而影响正常功能，因此，家用机器人必须能够长时间且连续不断地工作，而实现这个目标则需要自主充电技术的支撑。

目前，当有多个家用机器人时，往往需要多个充电设备，各个设备之间无法共同兼容使用，从而使得其效率低下且往往很占用空间。

发明内容

本申请实施例提供了一种智能充电方法及相关装置，有利于解决多设备之间的合理定位和导航问题，有利于帮助该第一设备实现快速充电，有利于提高空间合理性。

第一方面，本申请实施例提供了一种智能充电方法，所述方法包括：

接收第一设备发送的第一信号；

识别所述第一信号对应的应用场景；

若所述应用场景为智能充电场景，则根据所述第一信号规划所述第一设备的充电策略，并根据所述充电策略，向所述第一设备发送第二信号，其中，所述第二信号用于告知所述第一设备所述充电策略；

接收所述第一设备的充电请求，并启动UWB导航功能，以为所述第一设备提供所述导航功能，并完成所述第一设备的充电。

第二方面，本申请实施例提供了一种智能充电装置，所述装置包括：接收单元、识别单元和规划单元，其中，

所述接收单元，用于接收第一设备发送的第一信号；

所述识别单元，用于识别所述第一信号对应的应用场景；

所述规划单元，用于若所述应用场景为智能充电场景，则根据所述第一信号规划所述第一设备的充电策略，并根据所述充电策略，向所述第一设备发送第二信号，其中，所述第二信号用于告知所述第一设备所述充电策略；

所述启动单元，用于接收所述第一设备的充电请求，并启动UWB导航功能，以为所述第一设备提供所述导航功能，并完成所述第一设备的充电。

第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括处理器、存储器、通信接口以及一个或多个程序，其中，上述一个或多个程序被存储在上述存储器中，并且被配置由上述处理器执行，上述程序包括用于执行本申请实施例第一方面任一方法中的步骤的指令。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其中，上述计算机可读存储介质存储用于电子数据交换的计算机程序，其中，上述计算机程序使得计算机执行如本申请实施例第一方面任一方法中所描述的部分或全部步骤。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，其中，上述计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，上述计算机程序可操作来使计算机执行如本申请实施例第一方面任一方法中所描述的部分或全部步骤。该计算机程序产品可以为一个软件安装包。

可以看出，本申请实施例中，接收第一设备发送的第一信号；识别所述第一信号对应的应用场景；若所述应用场景为智能充电场景，则根据所述第一信号规划所述第一设备的充电策略，并根据所述充电策略，向所述第一设备发送第二信号，其中，所述第二信号用于告知所述第一设备所述充电策略；接收所述第一设备的充电请求，并启动UWB导航功能，以为所述第一设备提供所述导航功能，并完成所述第一设备的充电。如此，电子设备可在应用场景为智能充电场景以后，规划充电策略，并向第一设备发送第二信号，以确定该第一设备获得充电许可，并在第一设备需要充电时，启动UWB导航功能，可以有效减少地图扫描时间效率，同时可以解决多设备之间的合理定位和导航问题，有利于帮助该第一设备实现快速充电，有利于提高空间合理性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术目标对象来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的一种智能充电方法的场景示意图；

图2是本申请实施例提供的一种智能监控方法的场景示意图；

图3是本申请实施例提供的一种智能充电方法的流程示意图；

图4A是本申请实施例提供的一种无遮挡情况下的信号对比示意图；

图4B是本申请实施例提供的一种有遮挡情况下的信号对比示意图；

图4C是本申请实施例提供的一种发送和接收UWB信号的波形图；

图4D是本申请实施例提供的一种智能监控方法的场景示意图；

图5是是本申请实施例提供的一种智能充电方法的流程示意图；

图6是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图；

图7A是本申请实施例提供的一种智能充电装置的功能单元组成框图；

图7B是本申请实施例提供的一种智能充电装置的功能单元组成框图。

具体实施方式

为了使本技术领域的目标对象更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术目标对象在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别不同对象，而不是用于描述特定顺序。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。

在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术目标对象显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。

1)电子设备可以是还包含其它功能诸如个人数字助理或音乐播放器功能的便携式电子设备，诸如手机、平板电脑、具备无线通讯功能的可穿戴电子设备(如智能手表、智能眼镜)、车载设备等。便携式电子设备的示例性实施例包括但不限于搭载IOS系统、Android系统、Microsoft系统或者其它操作系统的便携式电子设备。上述便携式电子设备也可以是其它便携式电子设备，诸如膝上型计算机(Laptop)等。还应当理解的是，在其他一些实施例中，上述电子设备也可以不是便携式电子设备，而是台式计算机。在本申请实施例中，上述电子设备可以是基站，也可以是终端设备，该终端设备可以是用户设备(User Equipment，UE)。

2)超宽带技术(ultra wide band，UWB)是一种无线载波通信技术，它不采用正弦载波，而是利用纳秒级的非正弦波窄脉冲传输数据，因此其所占的频谱范围很宽。UWB具有系统复杂度低，发射信号功率谱密度低，对信道衰落不敏感，截获能力低，定位精度高等优点，尤其适用于室内等密集多径场所的高速无线接入。

目前，机器人寻找充电站的方式可将自主充电技术分为两类：一类是充电站本身配备有可以与机器人通信、引导机器人对接的传感器，并通过某种方式的引导完成自主充电对接；另一类是充电站上没有任何引导设备，机器人靠设置的路标和建立的地图自主寻找充电站并与之对接。前者一般根据充电站发射的某种信号来实现机器人的相对定位，并依靠信号的引导完成与充电站的对接；后者则依据路标或者构建的地图判断充电站位置，然后直接规划导航路径完成充电对接。

两种方式根据应用场合和目的不同各有优缺点：第一种方式结构简单、设备成本较低，除了发送引导信号和接收引导信号的设备之外没有其它定位设备，因此功能单一，对接范围有限。第二种方式结构复杂，机器人配备外部传感器，如摄像头、激光雷达等，设备成本较高，除了能够完成基本的自主充电任务之外，还可以感知外部环境并进行地图构建、定位和导航，能够应用在不同的场合，执行多种任务。

综上所述，机器人自主充电技术还存在着诸多不足之处，比如容错和纠错能力不足，引导装置不够可靠，充电站结构对接容忍度不够，缺少普遍的环境适应性，充电效率较低，对接过程漫长等问题。

因此，针对以上问题，本申请提出一种智能充电方法及相关装置，下面进行详细说明。

如图1所示，为本申请所使用的智能充电方法的场景示意图，该场景示意图可包括：充电设备(如本申请实施例中的电子设备)、电子设备A、电子设备B、电子设备C、电子设备D、电子设备E和电子设备F。

其中，电子设备A、电子设备B、电子设备C、电子设备D、电子设备E和电子设备F均可为机器人设备。

其中，第一设备可以是上述图中的电子设备A、电子设备B、电子设备C、电子设备D、电子设备E和电子设备F任意一个设备，图中仅举例电子设备F为本申请中第一设备。

其中，在本申请中，第一设备可每隔预设时段(可为用户自行设定或者系统默认，在此不作限定)检查剩余电量，并向本申请实施例中电子设备上报剩余电量；当剩余电量小于预设电量(该预设电量可以由用户自行设定或者系统默认，在此不作限定，该预设电量可大于或等于支持该第一设备移动至电子设备进行充电的预留电量)时，该第一设备可向该电子设备发送第一信号，第一信号可包括欠电请求，以告知该电子设备该第一设备需要充电。

在一种可能的示例中，充电设备接收第一设备发送的第一信号；识别所述第一信号对应的应用场景；若所述应用场景为智能充电场景，则根据所述第一信号规划所述第一设备的充电策略，并根据所述充电策略，向所述第一设备发送第二信号，其中，所述第二信号用于告知所述第一设备所述充电策略；接收所述第一设备的充电请求，并启动UWB导航功能，以为所述第一设备提供所述导航功能，并完成所述第一设备的充电。如此，电子设备可在应用场景为智能充电场景以后，规划充电策略，并向第一设备发送第二信号，以确定该第一设备获得充电许可，并在第一设备需要充电时，启动UWB导航功能，可以有效减少地图扫描时间效率，同时可以解决多设备之间的合理定位和导航问题，有利于帮助该第一设备实现快速充电，有利于提高空间合理性。

如图2所示，为图1中充电设备所适用的另一种场景示意图，为一种智能监控方法的场景示意图；在该场景中可包括电子设备A、电子设备B、电子设备C、电子设备D、电子设备E和电子设备F。

其中，电子设备A可以为如图1中的充电设备；电子设备B、电子设备C、电子设备D、电子设备E和电子设备F可为装载了UWB装置的家用电器等设备，在此不作限定。

其中，可将上述电子设备A、电子设备B、电子设备C、电子设备D、电子设备E和电子设备F作为基站，通过UWB定位技术，以定位电子设备A、电子设备B、电子设备C、电子设备D、电子设备E和电子设备F所在范围区域内的目标对象的位置。

其中，用户终端(例如，本申请中的第一设备)可向该电子设备A发送监控指令信号，或者定位目标用户的信号，以指示该电子设备A实现对目标用户的智能监控。

在一种可能的示例中，接收第一设备(用户终端)发送的第一信号；识别所述第一信号对应的应用场景；若所述应用场景为智能监控场景，所述第一信号用于指示所述电子设备定位目标对象，发送UWB信号；接收所述UWB信号的反射信号，并根据接收所述反射信号的接收时间，确定所述电子设备是否被遮挡；在所述电子设备被遮挡的情况下，确定所述目标对象与所述电子设备之间的第一距离；根据所述UWB信号，确定所述目标对象的移动方向；获取其他电子设备与所述目标对象之间的第二距离；根据所述第一距离、所述第二距离和所述移动方向，确定所述目标对象的移动轨迹；根据所述移动轨迹，确定所述目标对象对应的目标设备；若所述目标设备存在安全隐患，则根据所述目标设备对应种类，确定所述目标设备对应的消除安全隐患措施，并执行所述措施。如此，可通过多个设备之间的UWB通信，以实现对于目标对象的监控，以控制其他电子设备执行相应的消除安全隐患措施，以保证目标对象的安全。

需要说明的是，在本申请中多个可指两个或两个以上，后续不再赘述。

请参阅图3，图3是本申请实施例提供的一种智能充电方法的流程示意图，如图所示，应用于电子设备，本智能充电方法包括以下操作。

S301、接收第一设备发送的第一信号。

其中，本申请中的电子设备可指如图1或图2所示的充电设备；上述第一设备可包括如图1场景中所示的机器人设备，还可以包括如图2场景中，与该充电设备绑定的用户设备。

其中，若上述第一设备包括用户设备，该用户设备可发送第一信号至电子设备，以控制该电子设备完成智能监控。

其中，若上述第一设备包括机器人设备，该机器人设备可向电子设备发送欠电请求，以表达自己需要充电，如此，电子设备可以完成针对该机器人设备的智能充电。

需要说明的是，若上述第一设备包括多个机器人设备，也可实现针对多个机器人的智能充电，电子设备可接收到多个第一设备发送的第一信号，每一第一设备可对应一个第一信号。

其中，上述第一信号可以是通过机器人设备或者用户设备的UWB装置、WiFi装置或蓝牙装置等发送，在此不作限定。

S302、识别所述第一信号对应的应用场景。

其中，上述应用场景可包括如图1所示的智能充电场景和如图2所示的智能监控场景。

当然，在本申请中，并不限定该应用场景，该应用场景还可包括：物品寻找场景，例如，可用于寻找遗忘在家中的装有UWB装置的钥匙、耳机等小设备；还可包括防盗场景，以监控某一监控区域，以防止该区域内的物品被盗等等，具体的应用场景在此不作限定。

其中，可根据第一信号中携带的信息确定该第一信号对应的应用场景；例如，若该第一信号中携带包括定位目标用户的请求信息，那么，该应用场景为智能监控场景；如果该第一信号中携带包括欠电请求信息，那么，该应用场景为智能充电场景。

S303、若所述应用场景为智能充电场景，则根据所述第一信号规划所述第一设备的充电策略，并根据所述充电策略，向所述第一设备发送第二信号，其中，所述第二信号用于告知所述第一设备所述充电策略。

其中，上述充电策略用于规划第一设备的充电时间、充电顺序、充电时长等等充电信息，在此不作限定。

其中，上述第二信号可以是蓝牙信号、UWB信号或者WiFi信号等等，在此不作限定。

其中，上述第二信号可承载上述充电策略中的充电时间、充电顺序、充电时长等等充电信息。可用于告知上述第一设备对应的充电策略。

其中，当电子设备向第一设备发送该第二信号，即可表示该第一设备获得电子设备的充电许可。

S304、接收所述第一设备的充电请求，并启动UWB导航功能，以为所述第一设备提供所述导航功能，并完成所述第一设备的充电。

其中，上述电子设备可包括UWB装置，第一设备在接收上述第二信号以后，到了充电时间，可向该电子设备发送充电请求，同时该第一设备也可启动其对应的UWB功能。如果该第一设备需要导航，则可向本申请实施例中的电子设备(例如，如图1所示的充电设备)发送UWB导航请求。

其中，电子设备在接收第一设备发送的充电请求和UWB导航请求之后，电子设备可通过UWB定位功能实现对于该第一设备和除该第一设备以外的其他机器人设备的位置，并为需要充电的第一设备提供UWB导航支持，以为该第一设备提供导航功能。

可选地，在导航结束以后，第一设备到达电子设备所在位置，通过两者协商进行触点式有线充电或者无线快充充电；第一设备充电完成，该电子设备可接收到第一设备发送的已充满的信息，可自动断开充电连接，该第一设备可驶离电子设备；或者充电时间到，电子设备直接断开充电连接，第一设备可在断开充电连接以后自动驶离电子设备。

可以看出，本申请实施例所描述的智能充电方法，接收第一设备发送的第一信号；识别所述第一信号对应的应用场景；若所述应用场景为智能充电场景，则根据所述第一信号规划所述第一设备的充电策略，并根据所述充电策略，向所述第一设备发送第二信号，其中，所述第二信号用于告知所述第一设备所述充电策略；接收所述第一设备的充电请求，并启动UWB导航功能，以为所述第一设备提供所述导航功能，并完成所述第一设备的充电。如此，电子设备可在应用场景为智能充电场景以后，规划充电策略，并向第一设备发送第二信号，以确定该第一设备获得充电许可，并在第一设备需要充电时，启动UWB导航功能，可以有效减少地图扫描时间效率，同时可以解决多设备之间的合理定位和导航问题，有利于帮助该第一设备实现快速充电，有利于提高空间合理性。

在一种可能的示例中，若所述应用场景为智能充电场景，所述第一信号包括所述第一设备发送的欠电请求，所述欠电请求包括所述第一设备的第一剩余电量和第一期望充电时长；所述根据所述第一信号规划所述第一设备的充电策略，上述方法可包括以下步骤：根据所述第一剩余电量和所述第一期望充电时长，确定所述第一设备的目标充电信息，其中，所述目标充电信息包括充电时间和充电时长，所述充电时间和所述充电时长用于所述第一设备规划充电行程；根据所述充电时长和所述充电时间，确定所述第一设备的充电策略。

其中，上述第一期望充电时长可指该第一设备根据自身第一剩余电量、耗电能力、设备功能和是否支持快充功能等等因素估算得到的期望充电时长；一般来说该第一期望充电时长是大于或等于电子设备充满第一剩余电量所需充电时长的，上述设备功能可包括以下至少一种：扫地功能、擦窗功能、空气净化功能等等，在此不作限定。上述第一剩余电量可大于或等于预留电量，该预留电量可指支持该第一设备移动到充电设备的电量。

举例来说，若该第一设备为扫地机器人，其一般在晚上实现扫地功能，那么，上述期望充电时长则可避开晚上时段，以选择在该第一设备的空闲时段进行充电。

具体实现中，上述第一预期充电时间可为第一设备根据第一剩余电量和预留电量确定，当确定该第一设备具备支持一次实现设备功能的电量，则可从第一设备实现一次设备功能以后的时段中选择一个时段作为第一期望充电时长。

其中，上述目标充电信息可包括以下至少一种：充电时间、充电时长等等，在此不作限定。

其中，上述充电时间和充电时长还用于所述第一设备规划充电行程，该充电行程可包括该第一设备何时前往充电，以及可根据自己的第一剩余电量规划实现设备功能的电量使用情况等等。

具体实现中，当第一设备对应的第一剩余电量小于预设电量(该预设电量可以由用户自行设定或者系统默认，在此不作限定，该预设电量可大于或等于支持该第一设备移动至电子设备实现充电的预留电量)时，该第一设备可向该电子设备发送第一信号，第一信号可包括欠电请求，以告知该电子设备该第一设备需要充电。如此，可保证第一设备能够用预留电量顺利移动到电子设备所在位置。

需要说明的是，在本申请中，每一需要充电的电子设备(包括第一设备)对应的预留电量是不同的，该预留电量可由电子设备启动UWB装置，并定位该电子设备的位置估计得到。并且，上述预留电量可在每一需要充电的电子设备充电完成以后，其移动到自己需要实现设备功能的位置以后，根据UWB装置定位该电子设备的位置估计得到，并通过以下任意一种：UWB信号、蓝牙信号和WiFi信号等发送至该需要充电的电子设备，以帮助其确定期望充电时长。

进一步地，电子设备可在接收到上述欠电请求以后，提取该欠电请求中的第一剩余电量和第一期望充电时长，电子设备可根据自己的充电参数，例如自己的充电输出功率等等，预估该第一设备充电所对应的充电时间和第一剩余电量对应的充电时长；进而，可根据该充电时间和充电时长，规划或者确定该第一设备的充电策略。

可见，本示例中，电子设备可根据第一设备发送的第一剩余电量和第一期望充电时长，规划其对应的充电策略，以满足其第一期望充电时长的充电需求，如此，有利于实现第一设备的充电功能，并有利于实现后续对该第一设备的充电调度。

在一个可能的示例中，所述根据所述剩余电量和所述期望充电时长，确定所述第一设备的目标充电信息，上述方法可包括以下步骤：确定除所述第一设备以外的已在充电设备对应的剩余充电时段；确定除所述第一设备以外的待充电设备；

确定所述待充电设备对应的第二期望充电时长和第二剩余电量；根据预设的充电等级与电子设备之间的映射关系，确定所述第一设备和所述待充电设备分别对应的第一等级和第二等级；若第一等级大于所述第二等级，则根据所述剩余充电时段和所述第一期望充电时长，确定所述第一设备对应的充电时间和充电时长；若所述第一等级小于或等于所述第二等级，则根据所述第二期望充电时长和所述第二剩余电量，确定所述第一设备对应的充电时间和充电时长。

其中，电子设备可预设每一需要充电的电子设备(包括第一设备等机器人设备)的充电等级和电子设备之间的映射关系；该充电等级可根据机器人设备的设备功能、使用次数、用户偏好等设定。上述充电等级越高，则其对应的电子设备的充电优先级越高。

其中，上述已在充电设备对应的剩余充电时段可指该正在充电的设备充满电所需的时段。该剩余充电时段可与上述第一设备的第一期望充电时长部分重合或不重合。

其中，上述待充电设备可指除第一设备以外的其他向电子设备发送第一信号(欠电请求)电子设备。

其中，待充电设备对应有第二期望充电时长和第二剩余电量；且为了保证待充电设备顺路完成充电，且待充电设备对应的充电能力(例如是否支持快充功能等)不同，则一般可设定第二期望充电时长对应的时长大于第二剩余电量的充电时长。

其中，在本申请实施例中，如果电子设备当前有正在充电的电子设备，即已在充电设备，则可确定第一设备和其他待充电设备分别对应的第一等级和第二等级，如此，可根据该第一等级和第二等级，确定是否优先充电该第一设备。

进一步地，若第一等级大于第二等级，则优先充电第一设备，若第一期望充电时长是包括该剩余充电时段的，则可去除该第一期望充电时长内的剩余充电时段后的时刻确定为该第一设备的充电时间，那么，该充电时间可用于指示该第一设备在该充电时间内赶完或移动到该电子设备位置；并根据第一设备的第一剩余电量和电子设备其自身的充电参数，确定该第一设备对应的充电时长。

再进一步地，若第一等级小于或等于第二等级，则优先充电待充电设备，则可根据该待充电设备的第二期望充电时长和第二剩余电量，去规划确定第一设备对应的充电时间和充电时长。即在上述待充电设备充电完成以后，再充电该第一设备。

可见，本示例中，当电子设备需要为多个电子设备(包括待充电设备和已在充电设备)充电时，由于已在充电设备正在充电，则可比较第一设备和待充电设备的等级，以确定充电优先级，并根据该充电优先级，为该第一设备适配其对应的充电时长和充电时间，如此，可实现对于多个电子设备的充电调度，有利于解决机器人设备较多时因充电设备占用过多空间的问题。

可选地，当电子设备接收到多个需要充电的电子设备(包括第一设备和多个待充电设备)的欠电请求，也就是说，当存在多个待充电设备时，每一待充电设备可对应一个第二剩余电量和第二期望充电时长，每一待充电设备对应一个待充电设备。

若第一设备对应的第一等级等于多个待充电设备对应第二等级的最小值时，则按照从小到大的顺序排列第一剩余电量和最小值对应的第二剩余电量，得到排列顺序；若上述排列顺序指示优先充电第一设备，则合并除最小值对应的待充电设备以外的多个待充电设备对应的多个第二期望充电时长，以得到第三期望充电时长；由于每一待充电设备对应的期望充电时长是大于其充满剩余电量所需时长的，且每一待充电设备的第二剩余电量不同，且其支持移动到电子设备的预留电量不同，或者其移动到电子设备以后的剩余电量是不同的，因此，上述第三期望充电时长是完全能够满足所有待充电设备的充电需求所需时长的。因此，电子设备可根据第三期望充电时长，确定该第一设备的充电时间，该充电时间是晚于第三期望充电时长对应的充电时间的。

若第一设备对应的第一等级小于多个待充电设备对应第二等级的最小值，或者上述排列顺序指示优先充电最小值对应的待充电设备时，合并多个待充电设备对应的多个第二期望充电时长，以得到第四期望充电时长；可根据第四期望充电时长，确定该第一设备的充电时间，该充电时间是晚于第四期望充电时长对应的充电时间的。

在一个可能的示例中所述启动UWB导航功能，以为所述第一设备提供所述导航功能，上述方法可包括如下步骤：发送UWB信号；根据所述UWB信号，确定所述第一设备的第一位置和除所述第一设备以外的第二设备的第二位置；根据所述第一位置和第二位置，规划所述第一设备的充电路径；根据所述充电路径，对所述第一设备提供所述导航功能。

可见，本示例中，在接收到第一设备的充电请求以后，可打开UWB装置，并启动UWB导航功能，以定位该第一设备的第一位置，和其他第二设备的第二位置，以根据实时更新的第一位置和第二位置，实时更新并规划第一设备的移动路线，形成充电路径，并一步步导航第一设备到达该电子设备的位置。如此，通过UWB导航功能，可为第一设备提供精准位置和路径，可以实时快速为机器人设备提供准确的定位和导航，从而提供轨迹规划和充电效率。

在一个可能的示例中，若所述应用场景为智能监控场景，所述第一信号用于指示所述电子设备定位目标对象；上述方法还可包括如下步骤：发送UWB信号；接收所述UWB信号的反射信号，并确定所述电子设备是否被遮挡；在所述电子设备被遮挡的情况下，根据接收所述反射信号的接收时间，确定所述目标对象与所述电子设备之间的第一距离；根据所述UWB信号，确定所述目标对象的移动方向；获取其他电子设备与所述目标对象之间的第二距离；根据所述第一距离、所述第二距离和所述移动方向，确定所述目标对象的移动轨迹。

其中，本申请实施例应用于如图2所示的应用场景。

其中，在本申请实施例中，上述第一信号可用于指示电子设备定位目标对象，该目标对象可为用户设备事先设定，以用于保证该目标对象的安全，该目标对象可以是老年人、婴幼儿、病患、宠物等，在此不作限定。

其中，如图4A和图4B所示，分别为电子设备无遮挡或有遮挡情况下的信号对比示意图，该电子设备的UWB装置可包括接收端(RX端)和发送端(TX端)，有遮挡或无遮挡可以根据RX端接收到的幅值判断。具体的，与无遮挡的相比，RX端接收到的信号强度会变弱，RX端接收到TX信号的时间与有无遮挡无关。

其中，电子设备在发送完UWB信号以后，可将UWB装置马上转为接收，可以根据接收到的反射信号的接收时间，判断目标对象与电子设备之间的第一距离；如图4C所示，为电子设备发送和接收UWB信号的波形图，实线是发射信号，虚线是TX完之后马上转为接收，根据波峰到波峰时刻的时间差△T，可以算出电子设备到遮挡目标对象之间的距离S＝光速C*△T(发射到接收到信号的时间差)/2。

其中，在确定目标对象与电子设备之间的第一距离和移动方向以后，第一设备可确定该目标对象所在空间的位置。

进一步地，在该目标对象的移动过程中，上述其他电子设备也可通过与电子设备相同的实现方式确定该目标对象与其他电子设备之间的第二距离，进而可根据第一距离、第二距离和移动方向，确定该目标对象的位置变化，从而确定其对应的移动轨迹。

可见，本示例中，可通过与其他电子设备进行目标对象位置判断，从而实现针对该目标对象的安全监控，有利于提高安全性。

在一个可能的示例中，所述根据所述UWB信号，确定所述目标对象的移动方向，上述方法可包括如下步骤：根据所述UWB信号，接收其他电子设备中第二设备反馈的第二信号，其中，所述第二信号用于指示所述其他电子设备接收所述UWB信号存在信号衰减；获取所述第一设备的第一位置和所述第二设备的第二位置；根据所述第一位置和第二位置，确定所述目标对象的移动方向。

其中，由于如图2所示，电子设备A周围是有多个其他电子设备的，其也装载有UWB装置，因此在发送UWB信号以后，其他的电子设备也可以接收到该UWB信号，因此，可根据其他电子设备是否接收到该UWB信号，如果在电子设备与其他电子设备中包括的第二设备之间是有遮挡的情况下，第二设备接收到的UWB信号是存在信号衰减的，如此，该第二设备可向该第一设备发送第二信号，以告知该第一设备其收到的UWB信号存在信号衰减，如此，电子设备可确定该目标对象在电子设备与第二设备之间，并确定该目标对象的移动方向，即可能为朝着第二设备方向，如此，在该区域内，可通过多个设备之间的UWB通信，以实现对于目标对象的监控，有利于提高监控效率。

举例来说，如图4D所示，为一种智能监控方法的场景示意图，假设目标对象从①走到②的位置，图中经过以下a-b-c-d-e-f各点。假设经过a点时，电子设备A向E发出脉冲信号，被处于a位置的目标对象遮挡，此时信号存在有向E继续传播的减弱部分和反射向A的部分，电子设备E能接收到被衰减后A电子设备发出的脉冲信号，由此可以判断目标对象在电子设备A-电子设备E这个直线方向。同时电子设备A发射后开始接收，可以接收到被目标对象反射的信号，根据时间差△T，可以算出目标对象离电子设备A的距离。根据方向和距离可以知道目标对象所处空间中的位置。同理，目标对象经过bcdef各点时，图中未画出电子设备B/C/D/E/F的发送UWB信号的发射方向图，与图中设备A的发送方向类似，此处不再赘述，也可以判断出所处位置，同一空间内电子设备越密集，获取到的位置信息越准确，从而根据位置变化形成目标对象的轨迹信息，并在目标对象存在安全隐患时，进行监测判断并执行相关措施。

在一个可能的示例中，在所述确定所述目标对象的移动轨迹之后，上述方法还可包括如下步骤：根据所述移动轨迹，确定所述目标对象对应的目标设备；若所述目标设备存在安全隐患，则根据所述目标设备对应种类，确定所述目标设备对应的消除安全隐患措施，并执行所述措施。

其中，上述目标设备可指目标对象移动过程中可能会触碰或者撞到的电子设备，例如，可以是插座或者扫地机器人或者空气净化器等等。

其中，如果目标设备与目标对象存在触碰可能或者碰撞风险，则可确定该目标对象存在安全隐患，则可根据目标设备种类，确定其对应的消除安全隐患措施，例如，针对插座等目标设备，则可直接断电，针对扫地机器人，则可通过电子设备UWB导航功能，以导航其离开该目标用户的移动方向等等，在此不作限定。

可见，本示例中，在该区域内，可通过多个设备之间的UWB通信，以实现对于目标对象的监控，以控制其他电子设备执行相应的消除安全隐患措施，以保证目标对象的安全。

请参阅图5，图5是本申请实施例提供的一种智能充电方法的流程示意图，如图所示，本智能充电方法包括以下操作。

S501、接收第一设备发送的第一信号。

S502、识别所述第一信号对应的应用场景。

S503、若所述应用场景为智能监控场景，所述第一信号用于指示所述电子设备定位目标对象，发送UWB信号。

S504、接收所述UWB信号的反射信号，并根据接收所述反射信号的接收时间，确定所述电子设备是否被遮挡。

S505、在所述电子设备被遮挡的情况下，确定所述目标对象与所述电子设备之间的第一距离。

S506、根据所述UWB信号，确定所述目标对象的移动方向。

S507、获取其他电子设备与所述目标对象之间的第二距离。

S508、根据所述第一距离、所述第二距离和所述移动方向，确定所述目标对象的移动轨迹。

S509、根据所述移动轨迹，确定所述目标对象对应的目标设备。

S510、若所述目标设备存在安全隐患，则根据所述目标设备对应种类，确定所述目标设备对应的消除安全隐患措施，并执行所述措施。

其中，上述步骤S501-S510可参考图3所描述的智能充电方法中的步骤及其相关描述，在此不再赘述。

可以看出，本申请实施例所描述的智能充电方法及相关装置，接收第一设备发送的第一信号；识别所述第一信号对应的应用场景；若所述应用场景为智能监控场景，所述第一信号用于指示所述电子设备定位目标对象，发送UWB信号；接收所述UWB信号的反射信号，并根据接收所述反射信号的接收时间，确定所述电子设备是否被遮挡；在所述电子设备被遮挡的情况下，确定所述目标对象与所述电子设备之间的第一距离；根据所述UWB信号，确定所述目标对象的移动方向；获取其他电子设备与所述目标对象之间的第二距离；根据所述第一距离、所述第二距离和所述移动方向，确定所述目标对象的移动轨迹；根据所述移动轨迹，确定所述目标对象对应的目标设备；若所述目标设备存在安全隐患，则根据所述目标设备对应种类，确定所述目标设备对应的消除安全隐患措施，并执行所述措施。如此，可通过多个设备之间的UWB通信，以实现对于目标对象的监控，以控制其他电子设备执行相应的消除安全隐患措施，以保证目标对象的安全。

请参阅图6，图6是本申请实施例提供的一种电子设备的结构示意图，如图所示，该电子设备包括处理器、存储器、通信接口以及一个或多个程序，其中，上述一个或多个程序被存储在上述存储器中，上述一个或多个程序被配置由上述处理器执行以下步骤的指令：

接收第一设备发送的第一信号；

识别所述第一信号对应的应用场景；

若所述应用场景为智能充电场景，则根据所述第一信号规划所述第一设备的充电策略，并根据所述充电策略，向所述第一设备发送第二信号，其中，所述第二信号用于告知所述第一设备所述充电策略；

接收所述第一设备的充电请求，并启动UWB导航功能，以为所述第一设备提供所述导航功能，并完成所述第一设备的充电。

可以看出，本申请实施例所描述的电子设备，接收第一设备发送的第一信号；识别所述第一信号对应的应用场景；若所述应用场景为智能充电场景，则根据所述第一信号规划所述第一设备的充电策略，并根据所述充电策略，向所述第一设备发送第二信号，其中，所述第二信号用于告知所述第一设备所述充电策略；接收所述第一设备的充电请求，并启动UWB导航功能，以为所述第一设备提供所述导航功能，并完成所述第一设备的充电。如此，电子设备可在应用场景为智能充电场景以后，规划充电策略，并向第一设备发送第二信号，以确定该第一设备获得充电许可，并在第一设备需要充电时，启动UWB导航功能，可以有效减少地图扫描时间效率，同时可以解决多设备之间的合理定位和导航问题，有利于帮助该第一设备实现快速充电，有利于提高空间合理性。

在一个可能的示例中，若所述应用场景为智能充电场景，所述第一信号包括所述第一设备发送的欠电请求，所述欠电请求包括所述第一设备的第一剩余电量和第一期望充电时长；

在所述根据所述第一信号规划所述第一设备的充电策略方面，上述程序包括用于执行以下步骤的指令：

根据所述第一剩余电量和所述第一期望充电时长，确定所述第一设备的目标充电信息，其中，所述目标充电信息包括充电时间和充电时长，所述充电时间和所述充电时长用于所述第一设备规划充电行程；

根据所述充电时长和所述充电时间，确定所述第一设备的充电策略。

在一个可能的示例中，在所述根据所述剩余电量和所述期望充电时长，确定所述第一设备的目标充电信息方面，上述程序包括用于执行以下步骤的指令：

确定除所述第一设备以外的已在充电设备对应的剩余充电时段；

确定除所述第一设备以外的待充电设备；

确定所述待充电设备对应的第二期望充电时长和第二剩余电量；

根据预设的充电等级与电子设备之间的映射关系，确定所述第一设备和所述待充电设备分别对应的第一等级和第二等级；

若第一等级大于所述第二等级，则根据所述剩余充电时段和所述第一期望充电时长，确定所述第一设备对应的充电时间和充电时长；

若所述第一等级小于或等于所述第二等级，则根据所述第二期望充电时长和所述第二剩余电量，确定所述第一设备对应的充电时间和充电时长。

在一个可能的示例中，在所述启动UWB导航功能，以为所述第一设备提供所述导航功能方面，上述程序包括用于执行以下步骤的指令：

发送UWB信号；

根据所述UWB信号，确定所述第一设备的第一位置和除所述第一设备以外的第二设备的第二位置；

根据所述第一位置和第二位置，规划所述第一设备的充电路径；

根据所述充电路径，对所述第一设备提供所述导航功能。

在一个可能的示例中，若所述应用场景为智能监控场景，所述第一信号用于指示所述电子设备定位目标对象；上述程序还包括用于执行以下步骤的指令：

发送UWB信号；

接收所述UWB信号的反射信号，并确定所述电子设备是否被遮挡；

在所述电子设备被遮挡的情况下，根据接收所述反射信号的接收时间，确定所述目标对象与所述电子设备之间的第一距离；

根据所述UWB信号，确定所述目标对象的移动方向；

获取其他电子设备与所述目标对象之间的第二距离；

根据所述第一距离、所述第二距离和所述移动方向，确定所述目标对象的移动轨迹。

在一种可能的示例中，在所述根据所述UWB信号，确定所述目标对象的移动方向方面，上述程序包括用于执行以下步骤的指令：

根据所述UWB信号，接收其他电子设备中第二设备反馈的第二信号，其中，所述第二信号用于指示所述其他电子设备接收所述UWB信号存在信号衰减；

获取所述第一设备的第一位置和所述第二设备的第二位置；

根据所述第一位置和第二位置，确定所述目标对象的移动方向。

在一种可能的示例中，在所述确定所述目标对象的移动轨迹之后，上述程序还包括用于执行以下步骤的指令：

根据所述移动轨迹，确定所述目标对象对应的目标设备；

若所述目标设备存在安全隐患，则根据所述目标设备对应种类，确定所述目标设备对应的消除安全隐患措施，并执行所述措施。

上述主要从方法侧执行过程的角度对本申请实施例的方案进行了介绍。可以理解的是，电子设备为了实现上述功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。本领域技术人员应该很容易意识到，结合本文中所提供的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，本申请能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

本申请实施例可以根据上述方法示例对电子设备进行功能单元的划分，例如，可以对应各个功能划分各个功能单元，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。需要说明的是，本申请实施例中对单元的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。

在采用对应各个功能划分各个功能模块的情况下，图7A示出了智能充电装置的示意图，如图7A所示，所述装置该智能充电装置700可以包括：接收单元701、识别单元702、规划单元703和启动单元704，其中，

所述接收单元701，用于接收第一设备发送的第一信号；

所述识别单元702，用于识别所述第一信号对应的应用场景；

所述规划单元703，用于若所述应用场景为智能充电场景，则根据所述第一信号规划所述第一设备的充电策略，并根据所述充电策略，向所述第一设备发送第二信号，其中，所述第二信号用于告知所述第一设备所述充电策略；

所述启动单元704，用于接收所述第一设备的充电请求，并启动UWB导航功能，以为所述第一设备提供所述导航功能，并完成所述第一设备的充电。

可以看出，本申请实施例所描述的智能充电装置，接收第一设备发送的第一信号；识别所述第一信号对应的应用场景；若所述应用场景为智能充电场景，则根据所述第一信号规划所述第一设备的充电策略，并根据所述充电策略，向所述第一设备发送第二信号，其中，所述第二信号用于告知所述第一设备所述充电策略；接收所述第一设备的充电请求，并启动UWB导航功能，以为所述第一设备提供所述导航功能，并完成所述第一设备的充电。如此，电子设备可在应用场景为智能充电场景以后，规划充电策略，并向第一设备发送第二信号，以确定该第一设备获得充电许可，并在第一设备需要充电时，启动UWB导航功能，可以有效减少地图扫描时间效率，同时可以解决多设备之间的合理定位和导航问题，有利于帮助该第一设备实现快速充电，有利于提高空间合理性。

在一个可能的示例中，若所述应用场景为智能充电场景，所述第一信号包括所述第一设备发送的欠电请求，所述欠电请求包括所述第一设备的第一剩余电量和第一期望充电时长；

在所述根据所述第一信号规划所述第一设备的充电策略方面，所述规划单元703具体用于：

根据所述第一剩余电量和所述第一期望充电时长，确定所述第一设备的目标充电信息，其中，所述目标充电信息包括充电时间和充电时长，所述充电时间和所述充电时长用于所述第一设备规划充电行程；

根据所述充电时长和所述充电时间，确定所述第一设备的充电策略。

在一个可能的示例中，在所述根据所述剩余电量和所述期望充电时长，确定所述第一设备的目标充电信息方面，所述规划单元703具体用于：

确定除所述第一设备以外的已在充电设备对应的剩余充电时段；

确定除所述第一设备以外的待充电设备；

确定所述待充电设备对应的第二期望充电时长和第二剩余电量；

根据预设的充电等级与电子设备之间的映射关系，确定所述第一设备和所述待充电设备分别对应的第一等级和第二等级；

若第一等级大于所述第二等级，则根据所述剩余充电时段和所述第一期望充电时长，确定所述第一设备对应的充电时间和充电时长；

若所述第一等级小于或等于所述第二等级，则根据所述第二期望充电时长和所述第二剩余电量，确定所述第一设备对应的充电时间和充电时长。

在一个可能的示例中，在所述启动UWB导航功能，以为所述第一设备提供所述导航功能方面，所述启动单元704具体用于：

发送UWB信号；

根据所述UWB信号，确定所述第一设备的第一位置和除所述第一设备以外的第二设备的第二位置；

根据所述第一位置和第二位置，规划所述第一设备的充电路径；

根据所述充电路径，对所述第一设备提供所述导航功能。

在一个可能的示例中，若所述应用场景为智能监控场景，所述第一信号用于指示所述电子设备定位目标对象；如图7B所示，图7B示出了一种智能充电装置的示意图，所述装置该智能充电装置700还可以包括：发送单元705、确定单元706和获取单元707，其中，

所述发送单元705，用于发送UWB信号；

所述接收单元701，用于接收所述UWB信号的反射信号，并确定所述电子设备是否被遮挡；

所述确定单元706，用于在所述电子设备被遮挡的情况下，根据接收所述反射信号的接收时间，确定所述目标对象与所述电子设备之间的第一距离；

所述确定单元706，还用于根据所述UWB信号，确定所述目标对象的移动方向；

所述获取单元707，用于获取其他电子设备与所述目标对象之间的第二距离；

所述确定单元706，还用于根据所述第一距离、所述第二距离和所述移动方向，确定所述目标对象的移动轨迹。

在一种可能的示例中，在所述根据所述UWB信号，确定所述目标对象的移动方向方面，所述确定单元706具体用于：

根据所述UWB信号，接收其他电子设备中第二设备反馈的第二信号，其中，所述第二信号用于指示所述其他电子设备接收所述UWB信号存在信号衰减；

获取所述第一设备的第一位置和所述第二设备的第二位置；

根据所述第一位置和第二位置，确定所述目标对象的移动方向。

在一种可能的示例中，在所述确定所述目标对象的移动轨迹之后，所述确定单元706具体还用于：

根据所述移动轨迹，确定所述目标对象对应的目标设备；

若所述目标设备存在安全隐患，则根据所述目标设备对应种类，确定所述目标设备对应的消除安全隐患措施，并执行所述措施。

需要说明的是，上述方法实施例涉及的各步骤的所有相关内容均可以援引到对应功能模块的功能描述，在此不再赘述。

本实施例提供的电子设备，用于执行上述设备通信方法，因此可以达到与上述实现方法相同的效果。

在采用集成的单元的情况下，电子设备可以包括处理模块、存储模块和通信模块。其中，处理模块可以用于对电子设备的动作进行控制管理，例如，可以用于支持电子设备执行上述接收单元701、识别单元702、规划单元703、启动单元704、发送单元705、确定单元706和获取单元707执行的步骤。存储模块可以用于支持电子设备执行存储程序代码和数据等。通信模块，可以用于支持电子设备与其他电子设备的通信。

其中，处理模块可以是处理器或控制器。其可以实现或执行结合本申请公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框，模块和电路。处理器也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，数字信号处理(digital signal processing，DSP)和微处理器的组合等等。存储模块可以是存储器。通信模块具体可以为射频电路、蓝牙芯片、Wi-Fi芯片等与其他电子设备交互的设备。

本申请实施例还提供一种计算机存储介质，其中，该计算机存储介质存储用于电子数据交换的计算机程序，该计算机程序使得计算机执行如上述方法实施例中记载的任一方法的部分或全部步骤，上述计算机包括电子设备。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，上述计算机程序产品包括存储了计算机程序的非瞬时性计算机可读存储介质，上述计算机程序可操作来使计算机执行如上述方法实施例中记载的任一方法的部分或全部步骤。该计算机程序产品可以为一个软件安装包，上述计算机包括电子设备。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置，可通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如上述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储器中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储器中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例上述方法的全部或部分步骤。而前述的存储器包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储器中，存储器可以包括：闪存盘、只读存储器、随机存取器、磁盘或光盘等。

以上对本申请实施例进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。