摊铺机的控制方法、摊铺机的行走系统、摊铺机

技术领域

本发明涉及作业机械技术领域，尤其涉及一种摊铺机的控制方法、摊铺机的行走系统、摊铺机及电子设备。

背景技术

摊铺机是一种主要用于公路上基层和面层各种材料摊铺作业的施工设备。摊铺机包括行走系统、液压系统、分料系统等各种不同的系统，各种系统相互配合完成摊铺工作。

摊铺机行驶系统的稳定性，直接会影响熨平板的稳定性，影响路面平整度，并且在转场过程中，行驶系统的可控性，也是设备与人员安全的保障。

基于行驶系统包括分别设置在摊铺机的左右两侧的行走机构，行驶过程中，行走机构存在突然停机的情况，若一侧的行走机构突然停机，另一侧的行走机构还在继续运行，导致摊铺机存在侧翻的风险，影响摊铺机的行驶可控性。

发明内容

本发明提供一种摊铺机的控制方法，用以解决现有技术中行走机构突然停机导致侧翻的缺陷，通过对行驶泵的排出压力进行控制，保证行驶泵处于稳定运行的状态，行驶泵稳定的提供给行走机构驱动力，实现摊铺机的行驶可控性。

本发明提供一种摊铺机的控制方法，包括：

获取行驶泵的当前排出压力；

确定所述行驶泵的当前排出压力大于预设压力，所述预设压力小于所述行驶泵的设计排出压力；

控制所述摊铺机的行走机构的速度与加速度中的至少一个减小，直至确定所述行驶泵的当前排出压力小于等于所述预设压力。

根据本发明提供的一种摊铺机的控制方法，所述控制所述摊铺机的行走机构的速度与加速度中的至少一个减小，直至确定所述行驶泵的当前排出压力小于等于所述预设压力的步骤中，包括：

确定所述行走机构匀速行进，则控制所述行走机构的速度减小，直至确定所述行驶泵的当前排出压力小于等于所述预设压力；

或，

确定所述行走机构加速行进，则控制所述行走机构的加速度减小，直至确定所述行驶泵的当前排出压力小于等于所述预设压力。

根据本发明提供的一种摊铺机的控制方法，所述控制所述行走机构的加速度减小，直至确定所述行驶泵的当前排出压力小于等于所述预设压力的步骤中，包括：

控制所述行走机构从当前加速度下降至少一个预设加速度，直至确定所述行驶泵的当前排出压力小于等于所述预设压力。

根据本发明提供的一种摊铺机的控制方法，所述控制所述行走机构从当前加速度下降至少一个预设加速度的步骤中，包括：

获取所述摊铺机的当前负载，确定所述当前负载与所述行驶泵的预设压力对应的所述摊铺机的计算加速度；

获取所述当前加速度与所述计算加速度的差值，控制所述预设加速度大于等于所述差值。

根据本发明提供的一种摊铺机的控制方法，所述控制所述行走机构的加速度减小，直至确定所述行驶泵的当前排出压力小于等于所述预设压力的步骤中，包括：

确定所述摊铺机相对于行进方向向第一侧转向行驶；

控制位于所述第一侧的第一行走机构的加速度减小，直至确定第一行驶泵的当前排出压力小于所述预设压力；

控制位于第二侧的第二行走机构的加速度减小，直至确定第二行驶泵的当前排出压力等于所述预设压力；

其中，所述摊铺机包括所述第一行走机构、所述第二行走机构、所述第一行驶泵和所述第二行驶泵，所述第一行驶泵用于驱动所述第一行走机构运动，所述第二行驶泵用于驱动所述第二行走机构运动，所述第一侧为左侧与右侧中的一个，所述第二侧为左侧与右侧中的另一个。

根据本发明提供的一种摊铺机的控制方法，所述获取行驶泵的当前排出压力的步骤中，包括：

基于所述摊铺机的速度大于设定速度，获取行驶泵的当前排出压力；

和/或，基于所述摊铺机的加速度大于设定加速度，获取行驶泵的当前排出压力。

根据本发明提供的一种摊铺机的控制方法，所述控制所述摊铺机的行走机构的速度与加速度中的至少一个减小的步骤中，包括：

控制行驶马达的输入电流减小。

本发明还提供一种用于执行如上任意一项所述的摊铺机的控制方法的摊铺机的行走系统，包括：行驶泵、行走机构、压力传感器以及控制器，所述行驶泵和所述行走机构连接，所述压力传感器用于检测所述行驶泵的当前排出压力，所述行走机构、压力传感器与所述控制器连接。

本发明还提供一种摊铺机，包括如上所述的摊铺机的行走系统。

本发明提供的摊铺机，所述压力传感器连接于所述行驶泵的出口。

本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述摊铺机的控制方法。

本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述摊铺机的控制方法。

本发明提供的摊铺机的控制方法，通过获取行驶泵的当前排出压力，在行驶泵的当前排出压力大于预设压力的情况下，则通过降低速度或降低加速度来减小行走机构所需的驱动力，进而降低行驶泵的当前排出压力，直至行驶泵的当前排出压力降低到预设压力以下，则行驶泵的运行过程安全稳定，提升整个摊铺机的运行稳定性，还能解决行驶过程中行驶泵的排出压力过高导致泵溢流的问题。

进一步的，在摊铺机的速度超过设定速度，和/或，摊铺机的加速度超过设定加速度的情况下，获取行驶泵的当前排出压力，有针对性的采集行驶泵的压力信息，可减少行驶泵检测的次数。

更进一步的，摊铺机转向的情况下，可将内侧的当前排出压力降低到预设压力以下，外侧的当前排出压力维持在预设压力，以保证转向稳定运行，其中，向左侧转向，则左侧为内侧，向右侧转向，则右侧为内侧。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明提供的摊铺机的控制方法的流程示意图。

图2是本发明提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

摊铺机的两侧均设置有行走机构，存在其中一侧的行走机构突然停机会导致行驶失控的情况，经过研究发现，在行驶泵的当前排出压力过高时，会导致行驶泵突然停机，进而行走机构停机。为解决摊铺机一侧的行走机构突然停机导致行驶失控的问题，提出本发明实施例的摊铺机的控制方法。

本发明第一方面的实施例，参考图1所示，提供一种摊铺机的控制方法，包括：

步骤110，获取行驶泵的当前排出压力；

行驶泵的当前排出压力，可以理解为，行驶泵排出的压力流体的压力。

需要说明的是，行驶泵的当前排出压力，可以但不限于实时采集，还可以根据摊铺机行走的速度和加速度，确定行驶泵的当前排出压力的采集实际情况，例如：确定摊铺机的速度大于等于设定速度时，则获取行驶泵的当前排出压力，和/或，确定摊铺机行走的加速度大于等于设定加速度时，则获取行驶泵的当前排出压力，等等。

步骤120，确定行驶泵的当前排出压力大于预设压力，预设压力小于行驶泵的设计排出压力；

预设压力，可以理解为，接近行驶泵的设计排出压力，又不局限于设计排出压力。

行驶泵的设计排出压力，可以理解为，行驶泵停机对应的排出压力，行驶泵的排出压力的上限值，若行驶泵的当前排出压力达到设计排出压力，则行驶泵停机，因此，将行驶泵的当前排出压力的上限值设置为小于预设压力，避免行驶泵的当前排出压力超过设计排出压力，也能避免行驶泵因排出压力过高而停机的问题。

预设压力可以为设定倍数的设计排出压力，设定倍数小于1，如设定倍数为0.9、0.8等；预设压力可以为设计排出压力减去设定值，设定值为正数，设定值可以为0.1兆帕、0.5兆帕等；预设压力的设定方式多样，可根据需选择。

步骤130，控制摊铺机的行走机构的速度与加速度中的至少一个减小，直至确定行驶泵的当前排出压力小于等于预设压力。

通过减小速度，可减小摊铺机需要的驱动动力，进而减小行驶泵的排出压力，使行驶泵的当前排出压力小于等于预设压力；还可以减小加速度，也可以减小对行驶泵的排出压力的需求，进而减小行驶泵的排出压力，使行驶泵的当前排出压力小于等于预设压力。

本发明实施例的摊铺机的控制方法，增加了检测行驶泵的当前排出压力的步骤，在行驶泵的当前排出压力大于预设压力的情况下，可通过调节摊铺机的速度与加速度中的至少一个，使行驶泵的当前排出压力降低到小于等于预设压力的范围内，避免行驶泵的当前排出压力达到行驶泵的最大承载能力而停机，也能避免行驶泵的排出压力过高导致泵溢流的问题，有助于延长行驶泵及行驶马达的使用寿命，提高行驶系统的可控性。

在一些实施例中，步骤130中，也就是，控制摊铺机的行走机构的速度与加速度中的至少一个减小，直至确定行驶泵的当前排出压力小于等于预设压力的步骤中，包括：

步骤131，确定行走机构匀速行进，则控制行走机构的速度减小，直至确定行驶泵的当前排出压力小于等于预设压力；

或，

步骤132，确定行走机构加速行进，则控制行走机构的加速度减小，直至确定行驶泵的当前排出压力小于等于预设压力。

行走机构的行进方式包括匀速行进和加速行进，在匀速行进时，可减小行走机构的速度，来减小行驶泵的当前排出压力；在加速行进时，可减小行走机构的加速度，来减小行驶泵的当前排出压力。步骤131与步骤132对应不同的行进方式，为相互独立的方案，并不存在先后关系。

需要说明的是，控制行走机构的速度减小，或，控制行走机构的加速度减小，可以通过控制器自动控制，也可以通过用户输入，也可以兼具两种控制方式。当控制器自动控制行走机构的速度或加速度，可以理解为，在控制器接收到当前排出压力大于预设压力，则自动控制行走机构的速度或加速度；当用户输入行走机构的速度或加速度，可以理解为，在确定当前排出压力大于预设压力的情况下，摊铺机发出指示信号，提醒用户“当前排出压力大于预设压力”的情况下，用户在接收到该信号后，可手动控制摊铺机降速或降低加速度，如输入降速后的速度、输入降低后的加速度等，则可以减小行驶泵的当前排出压力，使行驶泵保持在安全运行的状态，避免行驶泵出现停机的问题。

在一些实施例中，步骤130中，也就是控制摊铺机的行走机构的速度与加速度中的至少一个减小的步骤中，包括：

控制行驶马达的输入电流减小。

在确定行驶泵的当前排出压力大于预设压力的情况下，控制器降低行驶马达的输入电流，以减小行驶泵的当前排出压力。基于行驶马达的输入电流与行驶马达的排量呈负相关，也就是行驶马达的输入电流减小，则行驶马达的排量增大，在负载确定的情况下，行驶马达的排量与行驶泵的排出压力呈负相关，行驶马达的排量增大，则行驶泵的当前排出压力减小，因此，可通过行驶马达的输入电流来调控行驶泵的当前排出压力。

在一些实施例中，步骤132中，摊铺机加速行进的过程中，也就是，控制行走机构的加速度减小，直至确定行驶泵的当前排出压力小于等于预设压力的步骤中，包括：

步骤133，控制行走机构从当前加速度下降至少一个预设加速度，直至确定行驶泵的当前排出压力小于等于预设压力；

可以理解，行走机构从当前加速度下降一个预设加速度，则检测到行驶泵的当前排出压力小于等于预设压力，则停止降低加速度；若行走机构从当前加速度下降一个预设加速度，检测到的行驶泵的当前排出压力仍然大于预设压力，则再次降低一个或多个预设加速度，直至行驶泵的当前排出压力小于预设压力。

预设加速度可以为预先设定的数值，也可以是根据预设公式计算得到的数值。预设加速度可以为固定值，也可以为变化值，可以理解的是，行走机构从当前加速度下降的第一个预设加速度与第二个预设加速度可以为相同的数值(此时预设加速度为固定值)，也可以为不同数值(此时预设加速度为变化值)。

需要说明的是，控制加速度降低预设时长后，再检测行驶泵的当前排出压力，预设时长为预留给行驶泵的反应时间，避免检测不准确而导致行驶泵的排出压力降低太多，保证摊铺机的行进稳定性。

在一些实施例中，步骤133中，控制行走机构从当前加速度下降至少一个预设加速度的步骤中，包括：

步骤134，获取摊铺机的当前负载，确定当前负载与行驶泵的预设压力对应的摊铺机的计算加速度；

预设压力为行驶泵可稳定运行的安全参数，计算加速度为安全行进的加速度，计算加速度为根据计算得出的理论值。计算加速度可以理解为当前负载下，行驶泵可承载的设计加速度，也可以理解为最大的、安全的加速度。

步骤135，获取当前加速度与计算加速度的差值，控制预设加速度大于等于差值。

当前加速度与计算加速度接近，当前加速度大于计算加速度，将当前加速度降低两者的差值，则能将加速度降低到计算加速度，满足行驶泵的安全需求，计算方式简单，且可简化加速度的调整方式。

需要说明的是，在当前加速度与计算加速度的差值大于0时，预设加速度设置为大于等于差值，以保证降低后的加速度小于等于计算加速度，保证摊铺机稳定行进；在当前加速度与计算加速度的差值为0，且行驶泵的排出压力大于等于预设压力的情况下，可通过其他方式调整加速度，如将当前加速度减小固定值，行驶泵的当前排出压力的调节方式不局限于任意一种。

在一些实施例中，步骤110中，也就是获取行驶泵的当前排出压力的步骤中，包括：

基于摊铺机的速度大于设定速度，获取行驶泵的当前排出压力；

设定速度可以为判断摊铺机是否处于高速行驶的参数，摊铺机的速度大于设定速度，则认为摊铺机处于高速行驶，摊铺机的速度小于等于设定速度，则认为摊铺机不是高速行驶。

行驶泵的当前排出压力与行走机构行走的速度成正相关，在摊铺机的负载确定的情况下，行驶泵当前排出压力越大，行走的速度越大，也就是行走的速度超过设定速度，摊铺机在高速行驶的情况下，行驶泵的当前排出压力才接近行驶泵的设计排出压力，也就是行驶泵的排出压力接近设计的上限值，会出现停机的情况。因此，为避免行驶泵停机，可在行驶泵的当前排出压力大于预设压力，则控制摊铺机减速，以降低对行驶泵的当前排出压力的要求，也就是降低了对行驶泵提供的驱动力。

在确定摊铺机处于高速行驶的状态，行驶泵的当前排出压力较高，当前排出压力更接近预设压力，行驶泵的运行状态容易出现问题，因此，在确定摊铺机处于高速行驶状态再检测当前排出压力，可减少排出压力的检测次数，减小摊铺机运行的负载和耗电。

和/或，在一些实施例中，步骤110中，也就是获取行驶泵的当前排出压力的步骤中，包括：

基于摊铺机的加速度大于设定加速度，获取行驶泵的当前排出压力。

同理，设定加速度为判断摊铺机是否过快加速的参数，摊铺机的加速度大于设定加速度，则认为摊铺机处于快速加速的行驶状态，摊铺机的加速度小于等于设定加速度，则认为摊铺机处于缓慢加速的行驶状态。

行驶泵的当前排出压力与行驶泵的加速度也呈正相关，在摊铺机的负载确定的情况下，摊铺机行走的加速度越大，所需要行驶泵提供的排出压力越大，因此，在摊铺机的加速度大于设定加速度，则确定摊铺机处于快速加速的行驶状态，行驶泵的当前排出压力较高，当前排出压力更接近预设压力，行驶泵的运行状态容易出现问题，因此，在确定摊铺机处于快速加速的行驶状态，再检测当前排出压力，可减少排出压力的检测次数，减小摊铺机运行的负载和耗电。

在一些实施例中，步骤130中，也就是，控制摊铺机的行走机构的加速度减小的步骤中，包括：

步骤136，确定摊铺机相对于行进方向向第一侧转向行驶；

其中，沿摊铺机的行进方向，摊铺机包括第一侧和第二侧，第一侧为左侧与右侧中的一个，第二侧为左侧与右侧中的另一个。摊铺机包括第一行走机构、第二行走机构、第一行驶泵和第二行驶泵，第一行驶泵用于驱动第一行走机构运动，第一行走机构位于第一侧，第二行驶泵用于驱动第二行走机构运行，第二行走机构位于第二侧，例如，第一行走机构位于摊铺机的左侧，第二行走机构位于摊铺机的右侧，摊铺机的左侧设置有第一行驶泵和第一行走机构、以及右侧设置有第二行驶泵和第二行走机构。摊铺机向第一侧转向，以第一侧为左侧为例，该步骤可以理解为，在行驶泵的当前排出压力大于预设压力，且确定摊铺机向左侧转向。

步骤137，控制位于第一侧的第一行走机构的加速度减小，直至确定第一侧的第一行驶泵的当前排出压力小于预设压力；

步骤138，控制位于第二侧的第二行走机构的加速度减小，直至确定第二侧的第二行驶泵的当前排出压力等于预设压力。

控制左侧的第一行走机构的加速度减小，并将第一行驶泵的当前排出压力减小至小于预设压力。控制右侧的第二行走机构的加速度减小，并将第二行驶泵的当前排出压力降至等于预设压力，也就是第一行驶泵的当前排出压力小于第二行驶泵的当前排出压力，以使右侧的加速度大于左侧，实现转弯。

同理，步骤130中，也就是，控制摊铺机的行走机构的速度减小的步骤中，包括：

步骤136，确定摊铺机相对于行进方向向第一侧转向行驶；

步骤139，控制第一行走机构的速度减小，直至确定第一行驶泵的当前排出压力小于预设压力；

步骤140，控制第二行走机构的速度减小，直至确定第二行驶泵的当前排出压力等于预设压力。

控制左侧的第一行走机构的速度减小，并将第一行驶泵的当前排出压力减小至小于预设压力。控制右侧的第二行走机构的速度减小，并将第二行驶泵的当前排出压力降至等于预设压力，也就是第一行驶泵的当前排出压力小于第二行驶泵的当前排出压力，以使右侧的速度大于左侧，实现转弯。

基于上述的步骤110中，摊铺机处于高速行驶，则需要对行驶泵的排出压力进行采集并控制，高速行驶包括高速直线行驶、高速转弯行驶、高速匀速行驶以及高速加速行驶等多种形式方式。

在高速直线行驶且加速过程中，行驶马达的排量变小，出现当前排出压力到达临界值(预设压力)，可同时减少左右两边的加速度，如果当前排出压力继续增加，则停止加速，保持该速度行驶。在高速直线行驶且转向过程中，出现当前排出压力到达临界值(预设压力)，同时减小左右两边的速度，保持外侧压力(向左转弯，右侧为外侧；向右转弯，左侧为外侧)在临界值(预设压力)，转向完成后回复原速度。在高速直线行驶过程中，如果出现当前排出压力到达临界值(预设压力)，同时减小左右两边速度。

上述实施例中的摊铺机，包括行驶手柄和转向手柄，行驶手柄和转向手柄控制输入行驶信号，如根据转向手柄的输入信号，确定摊铺机处于转向行驶，根据行驶手柄和转向手柄的输入信号，确定摊铺机处于直线匀速行驶、直线加速行驶、转向匀速行驶、转向加速行驶等状态。摊铺机还包括转向电位计，在转向的过程中，用于检测转向情况。

摊铺机包括上述的行驶泵，行驶泵连接行驶马达，行驶泵与行驶马达配合来控制行驶的驱动。行驶马达设置有马达测速传感器，马达测速传感器用来检测行驶马达的转速，进而表征摊铺机的速度，保障行驶稳定性。

本发明第二方面的实施例，提供一种用于执行如上任意一项的摊铺机的控制方法摊铺机的行走系统，包括：行驶泵、行走机构、压力传感器以及控制器，行驶泵和行走机构连接，压力传感器用于检测行驶泵的当前排出压力，行走机构、压力传感器与控制器连接。摊铺机的行走系统执行上述的摊铺机的控制方法，则具有上述的有益效果，具体可参考上述内容，此处不再赘述。

行驶泵与行驶马达连接并配合提供给行走机构行进动力，行走机构可以为履带式行走机构。上述实施例中的当前排出压力可通过压力传感器检测。

其中，压力传感器连接于行驶泵的出口，检测准确。当然，压力传感器还可以连接在行驶泵的出液管路，具体可根据需要选择。当然，压力传感器还可以连接在行驶泵与行驶马达之间的管路上，行驶泵与行驶马达之间的管路内的压力流体的压力可表征行驶泵的当前排出压力。

本发明第三方面的实施例，提供一种摊铺机，包括如上任意一项的摊铺机的行走系统，则摊铺机具有上述的有益效果，具体可参考上述内容，此处不再赘述。

摊铺机还包括分料系统、驾驶室等。

图2示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图2所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)810、通信接口(Communications Interface)820、存储器(memory)830和通信总线840，其中，处理器810，通信接口820，存储器830通过通信总线840完成相互间的通信。处理器810可以调用存储器830中的逻辑指令，以执行如上任意一种摊铺机的控制方法。

此外，上述的存储器830中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的摊铺机的控制方法。

又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的摊铺机的控制方法。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。