基于动态图像比对技术的物业巡更方法及机器人

技术领域

本发明涉及物业巡更技术领域，尤其涉及一种基于动态图像比对技术的物业巡更方法及机器人。

背景技术

目前，对安全隐患的排查多为布置远端摄像机、巡更人员、待命人员、值班人员为安全保驾护航。其具体实施模式如下：

值班人员通过监控远端摄像机知悉小区内的大概情况，当察觉到安全隐患时才通知最近的巡更人员及待命人员前往处置，但是传送到值班人员眼中的小区图像往往不够清晰，并且值班人员只能够从固定的位置以控制摄像机的偏转角度去聚焦于不同的地方。这就会导致某些细微的安全隐患无法通过传统的2D图像分辨出来。

另外，巡更人员会在某些时间点到某些地点去进行巡更的工作，排查安全隐患，这是一项费时费力的工作。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种基于动态图像比对技术的物业巡更方法及机器人，旨在改进传统的安全隐患排查机制，实现在巡更人员减少的情况下也能够快速地、覆盖率广的、有效地进行物业巡更安全隐患排查。

为实现上述目的，本发明提出一种基于动态图像比对技术的物业巡更方法，所述方法应用于基于动态图像比对技术的物业巡更系统，所述系统包括机器人、云台以及位于控制室内的控制端，所述方法包括以下步骤：

所述机器人在接收到巡更人员通过所述控制端发送的巡更指令时，通过广角双摄像头进行拍摄，并将拍摄图片发送至所述控制端；

所述控制端将所述拍摄图片呈现给巡更人员，由巡更人员根据所述拍摄图片判断是否存在安全隐患；

若存在安全隐患，则由所述巡更人员将所述安全隐患信息上报至所述云台，所述云台将所述安全隐患信息推送给待命人员，由待命人员及时处理安全隐患并及时上报。

本发明的进一步技术方案是，所述巡更人员佩戴有VR设备，所述由巡更人员根据所述拍摄图片判断是否存在安全隐患的步骤包括：

由所述巡更人员通过VR设备及所述控制端判断是否存在安全隐患。

本发明的进一步技术方案是，所述方法还包括：

所述机器人以及所述云台记录所述机器人的操作轨迹，在所述机器人脱离控制后通过解析历史操作的方式分析所述机器人的当前位置。

本发明的进一步技术方案是，所述在所述机器人脱离控制后通过解析历史操作的方式分析所述机器人的当前位置的位置之后还包括：

以逆操作的方式控制所述机器人返回原点。

本发明的进一步技术方案是，所述以逆操作的方式控制所述机器人返回原点的步骤中，当所述机器人遇到障碍物时，计算可行的绕行路线及偏离路线的情况，配合GPS定位技术，实现粗略的地理定位，机器人通过与指定位置的UWB定位模块交互，达到精确定位的目的，以防止机器人出现不可逆的轨迹偏离。

本发明的进一步技术方案是，所述VR设备的VR视界中带有切换机器人的提示框，巡更人员可通过遥控器上的按钮选择机器人。

本发明的进一步技术方案是，所述遥控器带有三种模式：水平视界平移模式、全向视界微偏移模式和全向视界大幅偏移模式。

本发明的进一步技术方案是，所述机器人与所述云台通过5G通信连接，所述云台与所述控制终端通过http协议进行通信。

为实现上述目的，本发明还提出一种基于动态图像比对技术的物业巡更系统，所述系统包括机器人、云台、位于控制室内的控制端、以及存储器和处理器，所述存储器上存储有基于动态图像比对技术的物业巡更程序，所述基于动态图像比对技术的物业巡更程序被所述处理器运行时执行如上所述的方法的步骤。

为实现上述目的，本发明还提出一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有基于动态图像比对技术的物业巡更程序，所述基于动态图像比对技术的物业巡更程序被处理器运行时执行如上所述的方法的步骤。

本发明基于动态图像比对技术的物业巡更方法、系统及介质的有益效果是：本发明改进了传统的安全隐患排查机制，一人多机的模式适合于在巡更人员减少的情况下也能够达到快速的、覆盖率广的、有效的安全隐患排查的目的。安全隐患的处理依赖于高科技的有效通信，同样能够做到安全隐患的及时解决。机器人的自动充电机制大大减少了人工维护机器人的成本，本发明只需要定期对机器人进行检查维护即可。

附图说明

图1是本发明基于动态图像比对技术的物业巡更方法较佳实施例的流程示意图。

具体实施方式

应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明提出一种基于动态图像比对技术的物业巡更方法，通过机器人完成巡更人员的工作，巡更人员只需要在控制室中控制机器人，通过逼真的动态图像排查安全隐患，即可完成传统的巡更操作。并且巡更人员可以通过切换机器人终端来实现快速到达下一巡更点的目的。丢失控制的机器人终端则会根据指令返回指定位置进行充电。

请参照图1，本发明基于动态图像比对技术的物业巡更方法，应用于基于动态图像比对技术的物业巡更系统，系统包括机器人、云台以及位于控制室内的控制端，本发明基于动态图像比对技术的物业巡更方法较佳实施例包括以下步骤：

步骤S10，机器人在接收到巡更人员通过控制端发送的巡更指令时，通过广角双摄像头进行拍摄，并将拍摄图片发送至控制端；

步骤S20，控制端将拍摄图片呈现给巡更人员，由巡更人员根据拍摄图片判断是否存在安全隐患；

步骤S30，若存在安全隐患，则由巡更人员将安全隐患信息上报至云台，云台将安全隐患信息推送给待命人员，由待命人员及时处理安全隐患并及时上报。

本实施例中，巡更人员佩戴有VR设备，由巡更人员根据拍摄图片判断是否存在安全隐患的步骤包括：

由巡更人员通过VR设备及控制端判断是否存在安全隐患。

本实施例中，方法还包括：

机器人以及云台记录机器人的操作轨迹，在机器人脱离控制后通过解析历史操作的方式分析机器人的当前位置。

本实施例中，在机器人脱离控制后通过解析历史操作的方式分析机器人的当前位置的位置之后还包括：

以逆操作的方式控制机器人返回原点。

本实施例中，以逆操作的方式控制机器人返回原点的步骤中，当机器人遇到障碍物时，计算可行的绕行路线及偏离路线的情况，配合GPS定位技术，实现粗略的地理定位，机器人通过与指定位置的UWB定位模块交互，达到精确定位的目的，以防止机器人出现不可逆的轨迹偏离。

本实施例中，VR设备的VR视界中带有切换机器人的提示框，巡更人员可通过遥控器上的按钮选择机器人。

本实施例中，遥控器带有三种模式：水平视界平移模式、全向视界微偏移模式和全向视界大幅偏移模式。

本实施例中，机器人与云台通过5G通信连接，云台与控制终端通过http协议进行通信。

以下对本发明基于动态图像比对技术的物业巡更方法所采用的技术方案进行进一步地详细阐述。

通过运动模块直接控制各个直流电机驱动机器人在不同环境下安装的自适应行走模块。在较坎坷的路况下，机器人可以采用凹凸不平的软传送带进行移动。在机器人头部安装固定视觉位移的广角双摄像头进行拍摄，并且在摄像头下方安装转向设备以达到细微或大幅调整视角的目的，通过在机器人的腰部加上转向模块，来控制摄像机的水平视界平移视角。在摄像头顶部安装大灯，以达到夜间照明的效果。巡更人员在控制室内通过VR设备及控制器即可排查小区内的安全隐患。

机器人通过5G通信技术与云台建立通信，并且机器人以及云台会记录机器人的操作轨迹，以便在机器人脱离控制后通过解析历史操作的方式分析出机器人的位置，最终实现机器人自动归位的效果。

云台与控制室通过http协议进行通信，云台会统计巡更的完成情况以及巡更人员上报的安全隐患，并且把信息通过APP推送的方式通知给待命人员。待命人员需及时处理该安全隐患并且及时上报。

机器人加装碰撞检测及绕行数据分析模块，以避免机器人出现失控的情况。

控制室、云控制台、机器人三者的连接是互通的，控制室直接操作机器人的方式最大程度上降低了通信数据传输的延迟时间。

配备给巡更人员的VR设备的左右镜头分别播放机器人头部双摄像头采集来的图像数据，巡更人员直接观看广角图像并控制遥控器，能够还原最真实的巡更体验，以达到排查安全隐患的目的。

当巡更人员释放本机器人的控制时，机器人将会读取自身的操作轨迹，以逆操作的方式返回原点，当遇上障碍物时，系统自动计算可行的绕行路线及偏离路线的情况。配合上GPS定位技术，实现粗略的地理定位，机器人通过与指定位置的UWB定位模块交互，达到精确定位的目的，以防止机器人出现不可逆的轨迹偏离。

VR视界中带有切换机器人的提示框，巡更人员可以按下遥控器上的按钮选择机器人。遥控器带有三种模式。一种是水平视界平移模式，偏转操纵杆可旋转机器人的腰部，360度地转换摄像头的拍摄方向。第二种是全向视界微偏移模式，偏转操纵杆可微调摄像头下的转向设备。第三种是全向视界大幅偏移模式，偏转操纵杆可大幅调整摄像头下的转向设备，最大角度为向上90度，向下45度，向左90度，向右90度。

本发明基于动态图像比对技术的物业巡更方法的有益效果是：本发明改进了传统的安全隐患排查机制，一人多机的模式适合于在巡更人员减少的情况下也能够达到快速的、覆盖率广的、有效的安全隐患排查的目的。安全隐患的处理依赖于高科技的有效通信，同样能够做到安全隐患的及时解决。机器人的自动充电机制大大减少了人工维护机器人的成本，本发明只需要定期对机器人进行检查维护即可。

为实现上述目的，本发明还提出一种基于动态图像比对技术的物业巡更系统，该系统包括机器人、云台、位于控制室内的控制端、以及存储器和处理器，存储器上存储有基于动态图像比对技术的物业巡更程序，基于动态图像比对技术的物业巡更程序被处理器运行时执行如上实施例所述的方法的步骤，这里不再赘述。

为实现上述目的，本发明还提出一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有基于动态图像比对技术的物业巡更程序，基于动态图像比对技术的物业巡更程序被处理器运行时执行如上实施例所述的方法的步骤，这里不再赘述。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。