具有发散形状因数的机器人外科器械

相关申请的交叉引用

本申请要求2021年6月21日提交的美国临时申请序列号63/212921的权益，该美国临时申请的全部内容通过引用并入本文。

技术领域

本公开涉及机器人系统，更具体地涉及用于机器人外科器械的器械形状因数。

背景技术

用于腹腔镜外科手术和/或机器人外科手术的外科器械通常具有近侧壳体和从近侧壳体向远侧延伸到端部执行器的细长轴。近侧壳体支撑致动机构，这些致动机构可以用于致动端部执行器以在患者的体腔内执行外科手术任务。此类器械可以用于存在对于操作员而言受限进入的区域的应用。可以将端部执行器插入到受限进入的区域中，并且操作者可以经由致动器机构远程地和/或机器人式地操纵器械。

发明内容

根据本公开的方面，一种机器人外科系统包括驱动单元和外科器械。外科器械能够以可移除方式连接到驱动单元并且限定纵向轴线。外科器械具有：近侧端部部分，该近侧端部部分具有发散形状因数；和远侧端部部分，该远侧端部部分支撑端部执行器。外科器械还包括细长轴组件和器械盒组件。细长轴组件在外科器械的近侧端部部分与远侧端部部分之间延伸。器械盒组件支撑在细长轴组件的近侧部分上。该器械盒组件包括盒壳体和致动器系统。盒壳体被定位成限定外科器械的发散形状因数。盒壳体具有设置成远离外科器械的纵向轴线第一距离的内部部分和设置成远离外科器械的纵向轴线第二距离的外部部分。第二距离比第一距离距纵向轴线更远。该致动器系统支撑在盒壳体中并且能够操作地联接到端部执行器以用于操作端部执行器。

在多个方面中，盒壳体可以支撑过渡块组件，该过渡块组件使得来自致动器系统的至少一根线缆能够从致动器系统延伸到细长轴组件中以用于能够操作地联接到端部执行器。过渡块组件可以将盒壳体联接到细长轴组件的近侧部分。过渡块组件可以将盒壳体相对于细长轴组件以一定角度定位。过渡块组件可以包括将过渡块组件连接到细长轴组件的管状部分。管状部分可以包括联接到细长轴组件的第一端部部分和联接到盒壳体的第二端部部分。管状部分还可以包括弯曲部分，该弯曲部分使管状部分远离纵向轴线弯曲并且将第一端部部分和第二端部部分连接在一起。

在各方面中，细长轴组件可以包括近侧端部部分，该近侧端部部分相对于细长轴组件的远侧端部部分成角度地设置，以将盒壳体相对于外科器械的纵向轴线成角度地定位。

在各方面中，致动器系统可以包括连接到端部执行器的多个线缆致动器组件。致动器系统可以包括邻近于多个线缆致动器组件定位的旋转致动器组件。致动器系统可以包括定位成与旋转致动器组件对准的轴向致动器组件。

根据一个方面，本公开涉及一种用于连接到机器人外科系统的具有发散形状因数的外科器械。该外科器械包括细长轴组件、端部执行器和器械盒组件。细长轴组件限定纵向轴线并且具有近侧端部部分和远侧端部部分。该端部执行器支撑在细长轴组件的远侧端部部分上。该器械盒组件支撑在该细长轴组件的该近侧端部部分上。该器械盒组件包括盒壳体和致动器系统。盒壳体具有设置成远离细长轴组件的纵向轴线第一距离的内部部分和设置成远离细长轴组件的纵向轴线第二距离的外部部分。第二距离比第一距离距细长轴组件的纵向轴线更远。该致动器系统支撑在盒壳体中并且能够操作地联接到端部执行器以用于操作端部执行器。

在各方面中，器械盒组件可以具有圆形或椭圆形构造。

根据又一方面，本公开涉及一种外科系统。外科系统包括驱动单元和多个外科器械。多个外科器械中的每个外科器械在围绕驱动单元的间隔开的位置处能够以可移除方式连接到驱动单元，以使得驱动单元能够同时操作每个外科器械。每个外科器械限定纵向轴线并且具有：近侧端部部分，该近侧端部部分具有发散形状因数；和远侧端部部分，该远侧端部部分支撑端部执行器。多个外科器械的发散形状因数彼此间隔开并且限定在多个外科器械之间延伸的中央通道。

根据以下描述、附图和权利要求，其他方面、特征和优点将是显而易见的。

附图说明

并入本说明书并构成本说明书的一部分的附图示出了本公开的各方面，并且与上文给出的本公开的一般描述和下文给出的详细描述一起用于解释本公开的原理，附图中：

图1是根据本公开的原理的用于对患者进执行外科规程的机器人外科系统的透视图；

图2至图4是示出正在患者体腔内操纵图1的机器人外科系统的外科器械的渐进式视图；

图5是图1的机器人外科系统的外科系统的外科器械的顶视图，该外科器械包括具有成角度的线材过渡和扇形驱动组件的形状因数；

图6是为了清晰起见以虚线示出其部分的图5的外科器械之一的近侧部分的透视图；

图7和图8分别是图6的侧视图和俯视图；

图9是图1的机器人外科系统的外科系统的其它外科器械的顶视图，这些外科器械包括具有成角度的线材过渡的形状因数、2x2线缆驱动组件以及竖直对准的轴向和旋转驱动组件；

图10是为了清晰起见以虚线示出其部分的图9的外科器械之一的近侧部分的透视图；

图11和图12分别是图10的侧视图和俯视图；

图13是图1的机器人外科系统的外科系统的又一些外科器械的顶视图，这些外科器械包括具有成角度的线材过渡的形状因数、2x2线缆驱动组件以及水平对准的轴向和旋转驱动组件；

图14是为了清晰起见以虚线示出其部分的图13的外科器械之一的近侧部分的透视图；

图15和图16分别是图14的侧视图和俯视图；

图17是图1的机器人外科系统的外科系统的另外的外科器械的顶视图，这些外科器械包括具有成角度的器械轴和扇形驱动组件的形状因数；

图18是为了清晰起见以虚线示出其部分的图17的外科器械之一的近侧部分的透视图；

图19和图20分别是图14的侧视图和俯视图；

图21是图1的机器人外科系统的外科系统的其它外科器械的顶视图，这些外科器械包括具有成角度的器械轴的形状因数、2x2线缆驱动组件以及竖直对准的轴向和旋转驱动组件；

图22是为了清晰起见以虚线示出其部分的图21的外科器械之一的近侧部分的透视图；

图23和图24分别是图22的侧视图和俯视图；

图25是图1的机器人外科系统的外科系统的其它外科器械的顶视图，这些外科器械包括具有成角度的器械轴的形状因数、2x2线缆驱动组件以及水平对准的轴向和旋转驱动组件；

图26是为了清晰起见以虚线示出其部分的图25的外科器械之一的近侧部分的透视图；

图27和图28分别是图26的侧视图和俯视图；

图29A至图33A是图1的机器人外科系统的各种外科器械的俯视图，这些外科器械各自示出为具有成角度的器械轴，每个成角度的器械轴的角度从图29A到图33A逐渐增大；

图29B至图33B是相应图29A至图33A相对于相应成角度器械轴的纵向轴线示出的侧视图；

图29C至图33C是图29A至图33A的各个相应外科器械的外科系统的俯视图，这些外科系统被示出为相应外科系统的相应外科器械中的一个被移除；

图34A至图40A是展示图1的机器人外科系统的外科器械的各种构造的俯视图；

图34B至图40B分别是图34A至图40A的侧视图；并且

图34C至图40C是图34A至图40A的各种相应外科器械的外科系统的俯视图，这些外科系统被示出为相应外科系统的相应外科器械中的一个被移除。

具体实施方式

现在参考附图详细描述本公开的各方面，其中若干视图的每个视图中类似的附图标记代表相同或对应的要素。如本文所用，术语“远侧”是指结构的距使用者(例如，临床医生)较远的部分，而术语“近侧”是指结构的较靠近使用者的部分。如本文所用，术语“临床医生”是指医生、护士或任何其他护理提供者，并且可包括支持人员和/或装备操作者。如本文所用，术语“线缆”是指一根或多根线材或纤维，这些线材或纤维可以包括金属或非金属材料，这些金属或非金属材料上可以具有一个或多个保护性外壳或绝缘体(例如，诸如橡胶或塑料等聚合材料)和/或这些金属或非金属材料可以扭绞在一起。在一些方面，线缆可以包括一根或多根镍钛诺线材。

在以下描述中，并未详细描述众所周知的功能或构造，以避免在不必要的细节上使本公开模糊。

机器人外科系统已被用于微创医学规程并且可以包括机器人臂组件。此类规程可称为通常所说的“远程外科手术”。一些机器人臂组件包括一个或多个机器人臂，可将外科器械联接到这些机器人臂。例如，此类外科器械包括内窥镜、电外科夹钳、切割器械、缝合器、抓紧器、电烙术设备或任何其他内窥镜式或开放式外科设备。在使用机器人外科系统之前或在使用机器人外科系统期间，可选择各种外科器械并将其连接到机器人臂，以用于选择性地致动连接的外科器械的端部执行器。

参考图1至图4，机器人外科系统总体上以10示出。机器人外科系统10采用各种机器人元件来辅助临床医生并且允许机器人外科系统10的外科器械系统50的外科器械100进行远程操作(或部分远程操作)。各种控制器、电路、机器人臂、齿轮、凸轮、滑轮、电动马达和机械马达等可用于此目的，并且可设计有外科系统10以在操作或治疗期间辅助临床医生。此类机器人系统可以包括可远程操纵的系统、自动柔性手术系统、远程柔性手术系统、远程铰接手术系统、无线手术系统、模块化或可选择性配置的远程操作的手术系统等。

机器人外科系统10包括工作站12和器械推车14。器械推车14包括一个或多个外科器械系统50，该一个或多个外科器械系统安装在可移动驱动单元18上，该可移动驱动单元容纳器械驱动组件20，该器械驱动组件用于在例如一个或多个计算设备或控制器的帮助下，操纵外科器械系统50和/或其独立外科器械100。例如，外科器械100可以包括：抓紧器或夹钳26，这些抓紧器或夹钳可以是电外科的；内窥镜28；和/或可以由器械驱动组件20的一个或多个相关联工具驱动器(未示出)驱动的任何其他合适的器械。例如，除了抓紧器26和内窥镜28之外，一个或多个外科器械100还可以包括用于执行外科规程的惯用右手的工具，诸如针驱动器、缝合器、解剖器、切割器、钩、剪刀、凝固器、冲洗器、抽吸设备等或它们的组合。

外科器械系统50包括插入管16，该插入管限定穿过其中的多个单独的导管、通道或内腔16a，该多个单独的导管、通道或内腔被配置成接纳例如用于进入患者“P”的体腔“BC”的外科器械100。在其他方面，插入管16可以限定穿过其中的单个导管、通道或内腔，该单个导管、通道或内腔被配置成接纳例如用于进入患者“P”的体腔“BC”的外科器械100。具体地，可以将插入管16插入穿过切口“I”和/或进入设备17a、17b(例如，手术入口，其可以包括一个或多个密封件，以促进穿过患者“P”的组织“T”进行密封插入)并进入到患者“P”的体腔“BC”。在插入管16定位在患者“P”体内的情况下，可以将外科器械100推进穿过插入管16进入到患者“P”的体腔“BC”。此外，工作站12包括输入设备22，该输入设备供临床医生使用来经由器械驱动组件20控制插入管16和外科器械系统50及其外科器械100，以例如在患者“P”支撑在手术台24上时，对患者“P”执行外科手术。输入设备22被配置成接收来自临床医生的输入并产生输入信号。输入设备22还可被配置成向临床医生生成反馈。该反馈可以是视觉的、听觉的、触觉的等。

工作站12还可包括计算设备和/或控制器，诸如与输入设备22通信的主处理器电路22a，以用于接收输入信号并生成用于控制机器人外科系统10的控制信号，该控制信号可经由接口线缆22b传输到器械推车14。在一些情况下，传输可以是无线的，并且可能不存在接口线缆22b。输入设备22可包括右手控件和左手控件(未示出)和/或脚踏开关(未示出)，它们被移动/操作以在输入设备22处产生输入信号和/或控制机器人外科系统10。器械推车14可以包括从处理器电路20a，该从处理器电路接收来自主处理器电路22a的控制信号并产生从控制信号，该从控制信号可操作为在外科规程期间控制外科器械系统50。工作站12还可包括用户界面，诸如与主处理器电路22a通信的显示器(未示出)，以用于向临床医生显示感兴趣的区域或部位(例如，外科部位、体腔等)的信息(诸如体腔图像)和其他信息。虽然示出了主处理器电路和从处理器电路两者，但在其他方面，可使用单个处理器电路来执行主功能和从功能两者。

参考图5至图8，机器人外科系统10的外科器械系统50可以包括多个外科器械100。每个外科器械50可以从可移动驱动单元18(图1)选择性地附接和选择性地移除。尽管仅示出了四个外科器械100，但是外科器械系统50可以包括任何数量和/或类型的外科器械。

外科器械系统50的外科器械100限定纵向轴线“A”并且包括位于其近侧端部部分上的器械盒组件102、从器械盒组件102朝近侧延伸的细长轴组件104以及支撑在细长轴组件104的远侧端部部分上的端部执行器106。端部执行器106可以包括细长轴组件104的部分(例如，远侧部分)，诸如将细长轴组件104连接到端部执行器106的钳口构件并且促进端部执行器106的运动(例如，在操纵外科器械100的致动器组件的一根或多根线缆时)的灵巧腕部组件。端部执行器106能够由器械盒组件102致动以完成外科规程。例如，实际上，致动端部执行器106可以使端部执行器106相对于外科器械100的纵向轴线“A”进行关节运动、枢转、夹紧、旋转等操作，以用于重新定位端部执行器106和/或用于治疗患者“P”的组织“T”，如上所述(参见图2至图4)。

外科器械100具有发散形状因数101，其中器械盒组件102以角度“X”从纵向轴线“A”成角度地偏移，该角度可以是任何合适的角度。例如，器械盒组件102的盒壳体108的远侧端部部分的内侧108a(其可以平行于纵向轴线“A”)可以与纵向轴线“A”分开第一分开距离“D”。第一分开距离“D”可以为例如30mm。盒壳体108的外侧108b可以与纵向轴线“A”分开第二分开距离“E”，该第二分开距离“E”可以是例如120mm。形状因数101的长度可以距细长轴组件104的近侧端部部分215mm。这种成角度的偏移为外科器械系统50提供了位于外科器械100的近侧部分之间的增加的空间“S”，这促进将外科器械100附接到可移动驱动壳体单元18、在可移动驱动壳体18内的增加的内部部件间隔、通过在外科器械100的长度之间并且沿着外科器械100的长度限定的一个或多个通道107x(例如，如图9所示由邻近成对外科器械的区域限定的中央通道207x和角象限通道207a、207b、207c、207d)的增加的可视性和进入点、以及外科器械100相对于可移动驱动壳体单元18的改进的重量分布。此外，此类偏移还有利地允许Z轴驱动单元轴承轴的更好定位以减小机器质量和惯性，并且改进驱动单元的刚度。此外，该特征改进了用于无菌适配器附接至可移动驱动单元的功能区域，使得无菌适配器可以帮助将外科器械固定至可移动驱动单元。另外，通过将外科器械100彼此径向分开地定位，可移动驱动单元可以被构造成使得其共用元件能够居中地定位。更进一步地，此类间隔促进手术帘管理，例如，改进可以有效地用于所公开的机器人外科系统的手术帘的尺寸、定位和/或构造。值得注意的是，盒壳体108的宽度“W”可以是例如120mm。

此外，额外间隔允许的一个益处是用于端部执行器旋转自由度的(成角度的)齿条和小齿轮型机构。这种类型的机构在器械之间没有间隔间隔的情况下工作并且也非常适合于与倾斜轴一起使用。具有间隔允许更长的齿条并且因此允许更高的旋转量。该旋转可以用几个其他机构(例如，成角度的齿条和空转齿轮、缆索滚筒驱动、锥齿轮等)来实现，但是这种机构到目前为止是最适合并且最容易实施的。

此外，该间隔有利地改进了驱动单元中的散热，为手术帘提供增加的间隙(使得当器械在纵向方向上独立地移动时手术帘不干扰器械)提供增加的手接近以促进器械的装载和卸载，并且提供增加的对电连接器的接近。

器械盒组件102的盒壳体108支撑致动器系统110并且可以通过过渡块组件105联接到细长轴组件104。过渡块组件105可以具有位于该过渡块组件中的一个或多个弯曲部，以促进电缆穿过该一个或多个弯曲部布线并且帮助减小负载分布(例如，当电缆沿该一个或多个弯曲部平移时作用在此类电缆上的摩擦力)。简言之，如图6所示，此类弯曲部可以设置在间隔开的位置处，例如，第一弯曲部105z可以是大约15度，并且从第一弯曲部105z轴向偏移的第二弯曲部105y可以是大约75度，尽管可以以任何合适的布置为任何弯曲部提供任何角度范围(例如，在大约一度到大约九十度之间)。

在某些外科器械中，盒壳体108可以没有过渡块组件105，使得盒壳体108直接联接到细长轴组件104。在一个此类情况下，这种外科器械可以是内窥镜。

继续参考图5至图8，致动器系统110包括用于操作端部执行器106的多个线缆致动器组件112、用于向端部执行器106施加旋转力的旋转致动器组件114、以及用于向端部执行器106施加轴向力的轴向致动器组件116。线缆致动器组件112、旋转致动器组件114和轴向致动器组件116以扇形或椭圆形构造布置。过渡块组件105以成角度偏移对器械盒组件102进行定位，并且包括管状部分105a，该管状部分具有联接到细长轴组件104的第一端部部分105b和联接到盒壳体108的第二端部部分105c。管状部分105还包括连接第一端部部分105b和第一端部部分105c的弯曲部分105x。过渡块组件105还包括从管状部分105a延伸的过渡块105d。过渡块105d限定一个或多个通道或导管105e，这些通道或导管被设置成与细长轴104连通并且被配置成接纳致动器系统110的穿过其中的电力线缆、驱动线缆或致动线缆(未明确示出)，以便将致动器系统110联接到端部执行器106。

参照图9至图12，机器人外科系统10的另一外科器械系统51包括外科器械200。外科器械200基本上类似于外科器械100，但是包括具有椭圆形构造的盒壳体208。盒壳体208支撑类似于致动器系统110的致动器系统210，但是致动器系统210包括以2x2布置设置的线缆致动器组件212，旋转致动器组件214和轴向致动器组件216以竖直布置设置在线缆致动器组件212之间。如可以看到的，例如，在图10和图11中，线缆致动器组件212可以包括任何合适的驱动布置，诸如齿条和小齿轮型齿轮装置，其可以具有轴向偏移布置(例如，两个近侧齿条212x和两个远侧齿条212y)以帮助延长盒壳体208。有利地，细长的盒壳体208提供了具有改进的人体工程学的用户友好的形状因素，以促进临床医生抓握。可以理解，此类致动器系统210可以包括如图9、图10和图12所示的各种致动器组件的五边形布置。如图11和图12所示，第一分离距离“D1”可以是例如40mm，第二分离距离“E1”可以是例如150mm，宽度“W1”可以是例如85mm，并且长度“L1”可以是例如240mm。

参考图13至图16，机器人外科系统10的又一外科器械系统52包括外科器械300。外科器械300基本上类似于外科器械200，但是包括具有墓碑构造的盒壳体308。盒壳体308支撑类似于致动器系统210的致动器系统310，但是致动器系统310包括以2x2布置设置的线缆致动器组件312，其中旋转致动器组件314和轴向致动器组件316以水平布置设置成邻近线缆致动器组件312。可以理解，此类致动器系统310可以包括如图13、图14和图16所示的各种致动器组件的锥形布置。如图15和图16所示，第一分离距离“D2”可以是例如11mm，第二分离距离“E2”可以是例如138mm，宽度“W2”可以是例如85mm，并且长度“L2”可以是例如215mm。

现在转到图17至图20，提供了机器人外科系统10的又一外科器械系统53，其类似于外科器械系统50，包括外科器械400。外科器械400类似于外科器械100，不是成角度过渡块组件以在外科器械400的近侧端部部分处形成具有成角度偏移的发散形状因数，而是外科器械400包括线性过渡块组件405和细长轴组件404，该细长轴组件具有成角度的近侧端部部分404a，该成角度的近侧端部部分相对于细长轴组件404的近侧端部部分404b成角度“Z”设置，并且线性过渡块组件405的远侧端部部分连接到该成角度的近侧端部部分。成角度的近侧端部部分404a限定成角度的器械轴线“AA”，该成角度的器械轴线横向于纵向轴线“A”，如由细长轴组件404的远侧端部部分404b限定的。如图19和图20所示，第一分离距离“D3”可以是例如22.5mm，第二分离距离“E3”可以是例如135mm，宽度“W3”可以是例如160mm，并且长度“L3”可以是例如227mm。

现在转到图21至图23，提供了机器人外科系统10的又一外科器械系统54，其类似于外科器械系统53，包括外科器械500。外科器械500与外科器械400的类似之处在于，外科器械500包括线性过渡块组件405和细长轴组件404，该细长轴组件具有成角度的近侧端部部分404a，该成角度的近侧端部部分相对于细长轴组件404的近侧端部部分404b以角度“Z”设置，并且线性过渡块组件405的远侧端部部分连接到该成角度的近侧端部部分。外科器械500具有方形构造并且包括致动器系统510，该致动器系统具有：以2x2布置的线缆致动器组件512；以及以竖直对准方式设置在线缆致动器组件512之间的旋转和轴向致动器组件514、516。如可以理解的，此类致动器系统510可以包括如图21、22和23所示的各种致动器组件的三角形布置。如图23和图24所示，第一分离距离“D4”可以是例如16mm，第二分离距离“E4”可以是例如135mm，宽度“W4”可以是例如105mm，并且长度“L4”可以是例如220mm。

现在转到图25至图28，提供了机器人外科系统10的另一外科器械系统55，其类似于外科器械系统54，包括外科器械600。外科器械600类似于外科器械500，但包括致动器系统610，该致动器系统具有：以2x2布置的线缆致动器组件612；以及以水平对准方式设置成邻近线缆致动器组件612的旋转和轴向致动器组件614、616。可以理解，此类致动器系统610可以包括如图25、图26和图27中所示的各种致动器组件的相反弯曲布置(例如，双曲线类型几何形状)。如图27和图28所示，第一分离距离“D5”可以是例如17mm，第二分离距离“E5”可以是例如130mm，宽度“W5”可以是例如105mm，并且长度“L5”可以是例如225mm。

图29A至图33C是展示了各种外科器械的细长轴组件的成角度的近侧端部部分的不同角度取向以展示相应外科器械系统的外科器械之间的间距的差异的渐进视图。

图34A至图40是具有不同构造的各种外科器械和外科器械系统的视图。这些视图仅仅是各种形状和构造的示例，但是可以提供任何合适的形状和/或构造。

如可以理解的，所公开的外科器械的所公开的发散形状因素方面有助于降低复杂性和摩擦，有助于改善总体封装，并且有助于限制操作这些外科器械所需的马达功率量和尺寸。

尽管本文描述了各种尺寸(例如，距离、长度、宽度等)的示例，但是这些尺寸中的任一个可以是任何合适的尺寸和/或可以根据需要被修改以提供任何合适的圆形、非圆形和/或多边形形状或构造。

短语“在一个方面”、“在各方面”、“在各个方面”、“在一些方面”或“在其他方面”各自可以指根据本公开的相同或不同方面中的一者或多者。呈形式“A或B”的短语意指“(A)、(B)或(A和B)”。形式“A、B或C中的至少一者”的短语意指“(A)；(B)；(C)；(A和B)；(A和C)；(B和C)；或(A、B和C)”。

本文所公开的各个方面可以与说明书和附图中具体呈现的组合不同的组合进行组合。还应该理解，取决于示例，本文描述的过程或方法的任一者的某些动作或事件可以以不同的顺序执行，可以完全添加、合并或省略(例如，执行这些技术可能不需要所有描述的动作或事件)。

本公开的某些方面可包括上述优点中的一些、全部或不包括上述优点和/或根据本文包括的附图、具体实施方式和权利要求，对于本领域的技术人员而言容易显而易见的一个或多个其他优点。此外，虽然上文已列举了具体优点，但本公开的各个方面可包括所列举优点中的一些、全部或不包括所列举优点和/或上文未具体列举的其他优点。

本文所公开的各方面是本公开的示例，并且可以各种形式体现。例如，尽管本文的某些方面被描述为单独方面，但本文的这些方面中的每个方面都可与本文的其他方面中的一个或多个方面组合。本文所公开的特定的结构和功能细节不应理解为限制性的，而是权利要求书的基础，并作为具有代表性的基础用于教导本领域技术人员以几乎任何合适的详细结构不同地运用本公开。在图式的整个描述中，相同的附图标号可指代类似或等同的元件。

所公开的设备的任何部件的固定都可使用已知的固定技术(诸如焊接、压接、胶合、紧固等)来实现。

本领域的技术人员应当理解，本文具体描述并在附图中示出的结构和方法是非限制性的示例性方面，并且说明书、公开内容和附图应当仅被视为各方面的示例。因此，应当理解，本公开不限于所述的确切方面，并且在不脱离本公开的范围或实质的情况下，本领域的技术人员可进行各种其他改变和修改。另外，在不脱离本公开的范围的情况下，结合某些方面示出或描述的元件和特征可以与某些其他方面的元件和特征组合，并且这样的修改和变型也包括在本公开的范围内。因此，本公开的主题不限于已具体示出和描述的内容。