应用于车辆的车速调整方法及装置

技术领域

本发明涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种应用于车辆的车速调整方法及装置。

背景技术

目前的车辆当中已有不少车款导入了自适应巡航控制(AdaptiveCruiseControl，ACC)系统，驾驶员可设置车速及跟车距离。自适应巡航控制系统不仅仅可以按照设定的目标车速进行控制，而且还可以识别前车的距离以及速度。例如，如果前车减速，则本车也会跟着减速。如果前车加速离开之后，本车会回归到设定的目标车速。但是当本车自适应巡航控制系统的目标车速设置较高时，由于该系统主要关注前车的车速，如果前方一定距离范围内发生了大面积拥堵，则车辆很难通过自适巡航控制系统从一个较高的车速快速制动，从而避免车辆需要紧急制动。在紧急制动的情况下会给驾驶员或乘车人员带来不好的体验，而如果人为的去调整车速，还会导致车辆直接退出自适应巡航控制系统。

发明内容

有鉴于此，本发明有必要提供一种应用于车辆的车速调整方法及装置。

本发明的第一方面，提供一种应用于车辆的车速调整方法，所述车速调整方法包括：

获取车辆的预设车速及实时位置；

根据获取的所述预设车速得到一对应的侦测距离；

根据所述实时位置获取所述对应的侦测距离范围内的道路状况；及

根据获取的所述对应的侦测距离范围内的道路状况，调整所述车辆的预设车速。

可选地，所述根据所述实时位置获取所述对应的侦测距离范围内的道路状况，包括：通过导航系统实时获取所述侦测距离范围内的道路状况。

可选地，所述根据所述实时位置获取所述对应的侦测距离范围内的道路状况，包括：通过设置于所述车辆的传感器实时获取所述侦测距离范围内的道路状况。

可选地，所述侦测距离包括第一距离及第二距离，其中，所述第二距离大于所述第一距离，所述根据获取的所述预设车速得到一侦测距离，包括：获取第一速度阈值及第二速度阈值，其中，所述第二速度阈值大于所述第一速度阈值；若判断所述预设车速高于所述第二速度阈值，则设定所述第二距离为所述侦测距离；及若判断所述预设车速介于所述第一速度阈值和所述第二速度阈值之间，则设定所述第一距离为所述侦测距离。

可选地，所述车速调整方法还包括：获取跟车距离及前车车距，所述前车车距是通过传感器感应获取的；获取所述车辆的当前车速；及根据所述前车车距的变化，调整所述车辆的当前车速，使得所述前车车距始终保持与所述跟车距离一致。

本发明的第二方面，提供一种应用于车辆的车速调整装置，所述车速调整装置包括：

预设车速获取模块，用以获取车辆的预设车速及实时位置；

分析模块，用以根据获取的所述预设车速得到一对应的侦测距离；

拥堵状况获取模块，用以根据所述实时位置获取所述对应的侦测距离范围内的道路状况；及

预设车速控制模块，用以根据获取的所述对应的侦测距离范围内的道路状况，调整所述车辆的预设车速。

可选地，所述拥堵状况获取模块，用以通过导航系统实时获取所述侦测距离范围内的道路状况。

可选地，所述拥堵状况获取模块，用以通过设置于所述车辆的传感器实时获取所述侦测距离范围内的道路状况。

可选地，所述侦测距离包括第一距离及第二距离，其中，所述第二距离大于所述第一距离，所述分析模块用以：获取第一速度阈值及第二速度阈值，其中，所述第二速度阈值大于所述第一速度阈值；若判断所述预设车速高于所述第二速度阈值，则设定所述第一距离为所述侦测距离；及若判断所述预设车速介于所述第一速度阈值和所述第二速度阈值之间，则设定所述第二距离为所述侦测距离。

可选地，所述调整装置还包括：跟车距离获取模块，用以获取跟车距离；前车车距获取模块，用以获取前车车距，其中，所述前车车距是通过传感器感应获取的；当前车速获取模块，用以获取所述车辆的当前车速；及当前车速控制模块，用以根据所述前车车距的变化，调整所述车辆的当前车速，使得所述前车车距始终保持与所述跟车距离一致。

本发明相比于现有技术，至少具有如下有益效果：

通过预设车速的大小决定侦测不同距离范围内的道路拥堵状况，并依据相应的拥堵状况判断是否调整或保持所述预设车速，从而能够确保车辆的车速始终保持在安全的范围内(小于等于所述预设车速)。如此，在车辆前行方向出现紧急情况时，车辆能够及时从一个较高的车速快速制动，从而避免车辆需要紧急制动，给驾驶员或乘车人员带来不好的体验。

附图说明

图1为本发明一实施方式中应用于车辆的车速调整方法的流程图。

图2为本发明一实施方式中根据获取的所述预设车速得到一对应的侦测距离的流程图。

图3为本发明一实施方式中应用于车辆的车速调整方法的另一流程图。

图4为本发明一实施方式中车速调整装置的模块示意图。

图5为本发明一实施方式中电子设备的示意图。

主要元件符号说明

车速调整装置 100

预设车速获取模块 10

分析模块 20

拥堵状况获取模块 30

预设车速控制模块 40

跟车距离获取模块 50

前车车距获取模块 60

当前车速获取模块 70

当前车速控制模块 80

电子设备 200

存储器 210

计算机程序 211

处理器 220

如下具体实施方式将结合上述附图进一步说明本发明。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施方式及实施方式中的特征可以相互之间组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，所描述的实施方式仅仅是本发明一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。

请参阅图1，本申请实施例提供一种应用于车辆的车速调整方法，所述车速调整方法包括以下步骤：

步骤S11，获取车辆的预设车速及实时位置。

示例的，在步骤S11中，所述预设车速可以为当车辆进入ACC系统时驾驶员所设定的最大巡航速度。

步驟S12，根据获取的所述预设车速得到一对应的侦测距离。

可以理解，所述侦测距离可预先设置，且可以包括一个或多个。本实施例中，以所述侦测距离包括两个距离，例如第一距离及第二距离，且所述第二距离大于所述第一距离为例进行详细说明。

步驟S13，根据所述实时位置获取所述对应的侦测距离范围内的道路状况。

可以理解，在本实施方式中，可通过导航系统实时获取所述侦测距离范围内的道路拥堵状况。

作为一种可能的实施方式，ACC系统可从车载导航直接获得所述侦测距离范围内的道路拥堵状况。

作为另一种可能的实施方式，也可通过将本车连接移动终端，以通过获取移动终端上的导航数据，从而间接获取所述侦测距离范围内的道路拥堵状况。

当然，在本发明的其他实施方式中，还可根据车载传感器和摄像头等获取所述侦测距离范围内的道路拥堵状况。例如，可通过车载雷达和摄像头获取本车前方的车辆的行驶情况，以获取所述侦测距离范围内的道路拥堵状况。具体的，可通过摄像头获取所述侦测距离范围内目标车辆的数量，以及通过车载雷达获取目标车辆的行驶速度。当目标车辆的数量大于预设的数量，并且目标车辆的移动速度小于本车速度时，可判断所述侦测距离范围内的道路发生拥堵。

在本实施方式中，所述道路拥堵状况可分为三个等级，分别为畅通、中等及拥挤。所述道路拥堵状况的等级划分可根据导航系统内获得的前方车辆的平均行车速度划分得到。例如，当行车速度为80km/h以上时，可定义为畅通，当行车速度为40km/h至80km/h时，可定义为中等，当行车速度为40km/h以下时，可定义为拥挤。

在本实施方式中，所述道路拥堵状况还可利用颜色加以区分。例如，道路拥堵状况在一段距离内为畅通时，该段道路可显示为绿色。在一段距离内为中等时，该段道路可显示为橘色。在一段距离内为拥挤时，该段道路则显示为红色，且红色越深，代表行车速度越缓慢。

步驟S14，根据获取的所述对应的侦测距离范围内的道路状况，保持或调整所述车辆的预设车速。

在本实施方式中，所述根据获取的所述对应的侦测距离范围内的道路状况，调整所述车辆的预设车速具体包括：

若所述第二距离范围内的道路状况为畅通，则保持所述预设车速。

若所述第二距离范围内的道路状况为拥挤，则将所述预设车速调整到第一速度阈值。

若所述第二距离范围内的道路状况为中等，则将所述预设车速调整到第二速度阈值。

若所述第一距离范围内的道路状况为畅通，则保持所述预设车速。

若所述第一距离范围内的道路状况为中等，则保持所述预设车速。

若所述第一距离范围内的道路状况为拥挤，则将所述预设车速调整到所述第一速度阈值。

可以理解，在本实施方式中，所述第二速度阈值大于所述第一速度阈值。

可以理解，在本实施方式中，所述第一速度阈值、第二速度阈值可根据所述道路拥堵状况的划分得到。例如，所述第一速度阈值为40km/h，所述第二速度阈值为80km/h。例如，在所述车辆的预设车速大于80km/h，且所述第二距离为250米的情况下，若前方所述第二距离(即250米)内道路拥堵状况为畅通，则保持所述预设车速。若前方所述第二距离(即250米)内道路拥堵状况为中等，则将所述预设车速调整到第一速度阈值(即80km/h)。若前方所述第二距离(即250米)内道路拥堵状况为拥挤，则将所述预设车速调整到第二速度阈值(即40km/h)。

又例如，在所述预设车速大于等于40km/h，且小于等于80km/h，且所述第一距离为150米的情况下，若前方第一距离(即150米)内道路拥堵状况为畅通或者中等，则保持所述预设车速。若前方第一距离(即150米)内道路拥堵状况为拥挤，则将所述预设车速调整到第一速度阈值(即40km/h)。

显然，通过判断不同侦测距离范围内的道路拥堵状况，以辅助判断是否调整或保持所述预设车速，从而能够确保车辆的车速始终保持在安全的范围内(小于等于所述预设车速)。如此，在车辆前行方向出现紧急情况时，车辆能够及时从一个较高的车速快速制动，从而避免车辆需要紧急制动，给驾驶员或乘车人员带来不好的体验。

请一并参考图2，为图1中步骤S12的子流程示意图。具体地，在本实施方式中，所述根据获取的所述预设车速得到一对应的侦测距离，具体包括：

步骤S121，获取第一速度阈值及第二速度阈值。

步骤S122，判断所述预设车速是否低于所述第一速度阈值。

其中，若判断所述预设车速低于所述第一速度阈值，则执行步骤S123。若判断所述预设车速大于等于所述第一速度阈值，则执行步骤S124。

步骤S123，保持所述预设车速不变。

步骤S124，判断所述预设车速是否高于所述第二速度阈值。

其中，若判断所述预设车速高于所述第二速度阈值，则执行步骤S125。若判断所述预设车速小于等于所述第二速度阈值，则执行步骤S126。

步骤S125，设定所述第二距离为所述侦测距离。

步骤S126，设定所述第一距离为所述侦测距离。

例如，如上所述，以所述第一速度阈值为40km/h，所述第二速度阈值为80km/h，所述第二距离250米，所述第一距离为150米为例，若所述预设车速低于所述第一速度阈值(即40km/h)，则保持所述预设车速不变。若所述预设车速大于第二速度阈值(即80km/h)，则设定第二距离(即250米)为所述侦测距离。若所述预设车速满足预设条件，例如大于等于第一速度阈值(即40km/h)而小于等于第二速度阈值(即80km/h)，则设定第一距离(即150米)为所述侦测距离。

也就是说，侦测距离包括第一距离及第二距离。且所述侦测距离是根据所述第一速度阈值或第二速度阈值得到。具体的，所述侦测距离L可通过以下公式(1)获得。

L＝L1+L2(1)

其中，参数L1为刹车距离，L2为缓冲距离。所述刹车距离L1与所述缓冲距离L2均根据一定计算方式获得。例如，根据德国莱茵的计算方式，舒适的刹车距离L1可通过以下公式(2)获得。

L1＝(speed÷10)×(speed÷10)+(speed÷10×3) (2)

其中，参数speed为速度阈值(例如第一速度阈值或第二速度阈值)。

例如，以计算第二速度阈值对应的第二距离为例，当speed(第二速度阈值)为80km/h时，通过上述公式(2)，可获得该刹车距离L1为88米。而所述缓冲距离L2可根据所述第二速度阈值大小的不同而有所变化，在本实施例中，该缓冲距离L2为162米。如此，根据上述公式(1)，可获得所述第二距离L为250米。

可以理解，在ACC系统下，所述预设车速越大，车辆遇到紧急情况时需要的制动时间越久，所以需要侦测的距离也更远。而所述预设车速越小，车辆遇到紧急情况时需要的制动时间越短，所以需要侦测的距离也越短。当所述预设车速足够小(例如低于所述第一速度阈值)时，甚至可以不需要进行远距离的侦测。因此，通过预设车速的大小得到的侦测距离，能够更加准确的反映出车辆在当前状态下需要关注拥堵状况的路段。

可以理解，请一并参阅图3，在其他实施例中，所述方法还包括以下步骤：

步骤S31，获取跟车距离。

可以理解，在车辆进入ACC系统时，还需要在该系统内设定所述跟车距离，用以在道路前方的所述跟车距离内没有检测到车辆的情况下，使车辆保持所述预设车速向前行驶。

步骤S32，实时获取本车与前车的车距(以下简称前车车距)及所述车辆的当前车速，并根据所述前车车距的变化保持或调整所述车辆的当前车速，使得前车车距始终保持与所述跟车距离一致。

可以理解，所述前车车距可通过传感器感应获取。所述传感器可以是雷达、红外传感器、超声波传感器或其他具有距离侦测功能的传感器。

具体的，当传感器测得的前车车距在不断减小或者监测到所述跟车距离内出现新跟车目标时，ACC系统就会发送执行信号给发动机或制动系统来降低车速，从而使得实时测量得到的所述前车车距与设置的所述跟车距离保持一致。

当传感器感测到前车车距在不断增大时或者所述跟车距离内不再有跟车目标时，ACC系统将发送执行信号给发动机或制动系统来提高车速，从而使得实时测量得到的所述前车车距与设置的所述跟车距离继续保持一致，直到本车车速到达预设车速后停止加速。如此，车辆和前车之间将始终保持一个安全的行驶距离。

可以理解，通过ACC系统可以减少驾驶员对车速的控制，避免频繁取消和设定ACC系统的预设车速。

请参阅图4，本申请实施例还提供一种车速调整装置100，用以调整ACC系统的预设车速，所述车速调整装置100至少包括：预设车速获取模块10、分析模块20、拥堵状况获取模块30及预设车速控制模块40。

所述预设车速获取模块10用以获取本车的预设车速，具体可参上述所述的步骤S11及图1的描述，在此不再赘述。

所述分析模块20用以根据获取的所述预设车速得到一侦测距离，具体可参上述所述的步骤S12、图1及图2的描述，在此不再赘述。

所述拥堵状况获取模块30用以获取所述侦测距离范围内的道路拥堵状况，具体可参上述所述的步骤S13及图1，在此不再赘述。

所述预设车速控制模块40用以根据获取的所述侦测距离范围内的道路拥堵状况，保持或调整本车的所述预设车速，具体可参上述所述的步骤S14及图1，在此不再赘述。

在本发明的实施方式中，所述车速调整装置100还包括：跟车距离获取模块50、前车车距获取模块60、当前车速获取模块70及当前车速控制模块80。所述跟车距离获取模块50用以获取一跟车距离。所述前车车距获取模块60用以获取前车车距，其中，所述前车车距是通过传感器感应获取的。所述当前车速获取模块70用以获取所述车辆的当前车速。所述当前车速控制模块80用以根据所述前车车距的变化，保持或调整所述车辆的当前车速，使得所述前车车距始终保持与所述跟车距离一致。具体可参上述所述的步骤S31至S32及图3的描述，在此不再赘述。

通过ACC系统可以减少驾驶员对车速的控制，避免了频繁取消和设定ACC系统的预设车速。

请一并参阅图5，本申请实施例还提供一种电子设备200。所述电子设备200可应用于对车辆进行车速调整。

所述电子设备200包括存储器210、处理器220以及存储在所述存储器210中并可在所述处理器220上运行的计算机程序211。所述处理器220执行所述计算机程序211时实现上述应用于车辆的车速调整方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S11～S14、图2所示的步骤S121～S126、图3所示的步骤S31～S32。或者，所述处理器220执行所述计算机程序211时实现上述车速调整装置100的实施例中各模块/单元的功能，例如图4中的各个模块。

示例性的，所述计算机程序211可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器210中，并由所述处理器220执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，所述指令段用于描述所述计算机程序211在所述电子设备200中的执行过程。例如，所述计算机程序211可以被分割成图4中的预设车速获取模块10、分析模块20、拥堵状况获取模块30、预设车速控制模块40、跟车距离获取模块50、前车车距获取模块60、当前车速获取模块70及当前车速控制模块80，各模块具体功能参见上述车速调整装置100的实施例。

在一种可能的实现方式中，所述电子设备200是车载计算机。本领域技术人员可以理解，所述示意图仅仅是电子设备200的示例，并不构成对电子设备200的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述电子设备200还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器220可以是中央处理模块(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者所述处理器220也可以是任何常规的处理器等，所述处理器220是所述电子设备200的控制中心，利用各种接口和线路连接整个电子设备200的各个部分。

所述存储器210可用于存储所述计算机程序211和/或模块/单元，所述处理器220通过运行或执行存储在所述存储器210内的计算机程序和/或模块/单元，以及调用存储在存储器210内的数据，实现所述电子设备200的各种功能。所述存储器210可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据电子设备200的使用所创建的数据(比如音频数据、电话本等)等。此外，存储器210可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。

可以理解，以上所描述的电子设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。另外，在本发明实施例中的各功能模块可以集成在相同处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在相同模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能模块的形式实现。

本发明通过判断不同侦测距离范围内的道路拥堵状况，以辅助判断是否调整或保持所述预设车速，从而能够确保车辆的车速始终保持在安全的范围内(小于等于所述预设车速)。如此，在车辆前行方向出现紧急情况时，车辆能够及时从一个较高的车速快速制动，从而避免车辆需要紧急制动，给驾驶员或乘车人员带来不好的体验。

最后应说明的是，以上实施方式仅用以说明本发明的技术方案而非限制，尽管参照较佳实施方式对本发明进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本发明的技术方案进行修改或等同替换，而不脱离本发明技术方案的精神和范围。