车辆编队方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆编队方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

车辆编队是指多辆车纵向组成队列行驶，队列内两车之间保持比常规车间距低很多的安全车距。对于开放道路上运行的车辆编队，由于极低的车间距和基于车车（Vehicleto Vehicle，V2V）通信技术的编队协同驾驶，可以在高速运行时极大的减小队列成员的空气阻力，具有节能减排、提高道路容量、提高道路安全、减轻跟随车司机负担甚至省去跟随车司机的有益效果。

现有技术中，车辆编队通常由一辆领航车和一辆或多辆跟随车组成。领航车能够对编队进行管理，如实时获取编队全体跟随车辆的位置、速度等动态信息，并与意图进入编队的车辆进行信息交互。一辆领航车和一辆或多辆跟随车纵向编队的车辆编队方式能够最大限度的减少空气阻力，降低燃料消耗，减少二氧化碳排放，但在交通不顺畅或由高速路切换到城市道路时，车辆编队过长或车辆过多会严重影响正常交通。

发明内容

本申请提供一种车辆编队方法、装置、设备及存储介质，用以解决现有技术中一辆领航车和一辆或多辆跟随车纵向编队的车辆编队方式，在交通不顺畅或由高速路切换到城市道路时，由于编队车辆过长或车辆过多影响正常交通的问题。

第一方面，本申请提供一种车辆编队方法，包括：

获取多辆待编队车辆的编队相关信息；

根据各所述编队相关信息，从各待编队车辆中确定初始领航车和至少一辆备选领航车；

根据预设约束条件确定多辆待编队车辆形成长编车队的编队顺序；所述预设约束条件包括：由所述初始领航车领航、各备选领航车分布在所述初始领航车的跟随车中；

控制各待编队车辆按照所述编队顺序形成长编车队，以使各所述备选领航车能够响应于车队裂变指令，从长编车队中脱离，将长编车队裂变为由所述初始领航车和各所述备选领航车领航的多个短编队车队，并使所述初始领航车和各所述备选领航车能够响应于车队合并指令，合并各所述短编队车队形成长编车队；所述车队裂变指令是基于所述长编车队的行驶环境信息生成的；所述车队合并指令是基于各短编车队的行驶环境信息生成的。

可选地，所述获取多辆待编队车辆的编队相关信息，包括：

根据无线网络信号在环境中的信号强度和信号稳定度，确定进行车辆编队的目标区域；所述目标区域包括多辆待编队车辆；

接收各待编队车辆发送的编队相关信息。

可选地，所述根据各所述编队相关信息，从各待编队车辆中确定初始领航车和至少一辆备选领航车，包括：

根据所述编队相关信息确定各待编队车辆的领航优先度；

确定各待编队车辆的车辆类型是否相同；

若各待编队车辆的车辆类型相同，则根据待编队车辆的数量和预设的短编车队容量，确定长编车队的备选领航车数量；

根据长编车队的备选领航车数量，以领航优先度从高至低的顺序，从待编队车辆中依次确定初始领航车和各备选领航车；所述预设约束条件还包括：各领航车之间的跟随车数量小于所述短编车队容量。

可选地，所述根据待编队车辆的数量和预设的短编车队容量，确定长编车队的备选领航车数量，包括：

计算待编队车辆的数量除以所述短编车队容量的商值；

将所述商值向上取整后减一的值确定为所述长编车队的备选领航车数量。

可选地，所述编队相关信息包括以下至少一项：领航意愿度、目的地距离、初始距离；所述初始距离为待编队车辆与预设编队集合位置间的距离；

所述根据所述编队相关信息确定各待编队车辆的领航优先度，包括：

对应所述编队相关信息，确定各待编队车辆的以下至少一项领航权重：第一权重、第二权重和第三权重；所述第一权重与所述领航意愿度成正比，所述第二权重与所述目的地距离成正比，所述第三权重与所述初始距离成反比；

采用各待编队车辆的至少一项领航权重对各待编队车辆的初始优先度进行加权处理，获得各待编队车辆的领航优先度；各待编队车辆的初始优先度相同。

可选地，所述确定各待编队车辆的车辆类型是否相同之后，还包括：

若各待编队车辆的车辆类型不同，则根据各类型待编队车辆数量和所述短编车队容量，确定各类型待编队车辆的备选领航车数量；

按照各类型待编队车辆的备选领航车数量，在各类型待编队车辆中，以领航优先度从高至低的顺序，依次确定各类型待编队车辆的备选领航车；

将刹车距离最长的车辆类型中，领航优先度最高的备选领航车，确定为所述初始领航车；所述预设约束条件还包括各备选领航车的跟随车与备选领航车的车辆类型相同。

可选地，所述根据各类型待编队车辆数量和所述短编车队容量，确定各类型待编队车辆的备选领航车数量，包括：

若该类型待编队车辆数量小于或等于所述短编车队容量，则将该类型待编队车辆的备选领航车数量确定为1；

若该类型待编队车辆数量大于所述短编车队容量，则将该类型待编队车辆的备选领航车数量确定为：该类型待编队车辆除以所述短编车队容量的商值向上取整。

第二方面，本申请提供一种车辆编队装置，包括：

获取模块，用于获取多辆待编队车辆的编队相关信息；

第一确定模块，用于根据各所述编队相关信息，从各待编队车辆中确定初始领航车和至少一辆备选领航车；

第二确定模块，用于根据预设约束条件确定多辆待编队车辆形成长编车队的编队顺序；所述预设约束条件包括：由所述初始领航车领航、各备选领航车分布在所述初始领航车的跟随车中；

编队模块，控制各待编队车辆按照所述编队顺序形成长编车队，以使各所述备选领航车能够响应于车队裂变指令，从长编车队中脱离，将长编车队裂变为由所述初始领航车和各所述备选领航车领航的多个短编队车队，并使所述初始领航车和各所述备选领航车能够响应于车队合并指令，合并各所述短编队车队形成长编车队；所述车队裂变指令是基于所述长编车队的行驶环境信息生成的；所述车队合并指令是基于各短编车队的行驶环境信息生成的。

第三方面，本申请提供一种车辆编队服务设备，包括：处理器以及与所述处理器通信连接的存储器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如第一方面中所述的方法。

第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如第一方面中所述的方法。

第五方面，本申请提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面中所述的方法。

本申请提供的车辆编队方法、装置、设备及存储介质，通过获取多辆待编队车辆的编队相关信息；根据各所述编队相关信息，从各待编队车辆中确定初始领航车和至少一辆备选领航车；根据预设约束条件确定多辆待编队车辆形成长编车队的编队顺序；预设约束条件包括：由所述初始领航车领航、各备选领航车分布在所述初始领航车的跟随车中；控制各待编队车辆按照所述编队顺序形成长编车队，以使各所述备选领航车能够响应于车队裂变指令，从长编车队中脱离，将长编车队裂变为由所述初始领航车和各所述备选领航车领航的多个短编队车队，并使所述初始领航车和各所述备选领航车能够响应于车队合并指令，合并各所述短编队车队形成长编车队；所述车队裂变指令是基于所述长编车队的行驶环境信息生成的；所述车队合并指令是基于各短编车队的行驶环境信息生成的。由于根据各所述编队相关信息，从各待编队车辆中确定出初始领航车和至少一辆备选领航车，并控制各待编队车辆按照编队顺序形成长编车队，因此，在交通不顺畅或由高速路切换到城市道路时，备选领航车可以作为短编车队的领航车，带领直接跟随在其之后的车辆从长编车队中脱离，形成短编车队，将长编车队裂变为多个短编车队，进而可以避免影响城市交通并快速通过交通不顺畅的路段或城市道路。同时，在交通顺畅或由城市道路切换到高速路时，短编车队还可以合并为长编车队，以长编车队的形式继续行驶。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

图1是根据本申请实施例提供的车辆编队方法的应用场景图；

图2是根据本申请实施例一提供的车辆编队方法的流程示意图；

图3是根据本申请实施例二提供的车辆编队方法的流程示意图；

图4是根据本申请实施例三提供的车辆编队装置的结构示意图；

图5是根据本申请实施例四提供的车辆编队服务设备的结构示意图。

通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。

具体实施方式

本发明实施例的说明书和权利要求书及附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”“第四”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明实施例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。术语“在……时”、“在……后”，可以为在某种情况发生的瞬时，也可以为在某种情况发生后的一段时间内。

需要说明的是，本申请所涉及的用户信息（包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等）和数据（包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等），均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据，并且相关数据的收集、使用和处理需要遵守相关国家和地区的相关法律法规和标准，并提供有相应的操作入口，供用户选择授权或者拒绝。

以下对本申请所涉及的现有技术进行详细说明及分析。

车辆编队是指多辆车纵向组成队列行驶，队列内两车之间保持比常规车间距低很多的安全车距。对于开放道路上运行的车辆编队，由于极低的车间距和基于车车（Vehicleto Vehicle，V2V）通信技术的编队协同驾驶，可以在高速运行时极大的减小队列成员的空气阻力，具有节能减排、提高道路容量、提高道路安全、减轻跟随车司机负担甚至省去跟随车司机的有益效果。

现目前，车辆编队通常由一辆领航车和一辆或多辆跟随车组成，领航车与各跟随车纵向排列形成长编车队，这样能够最大程度地减少跟随车在高速行驶时的空气阻力，减少燃料消耗和二氧化碳排放，但在交通不顺畅，或者由高速道路切换到城市道路时，如果长编车队中跟随车的数量较多，或者长编车队的长度过长，都会严重影响城市道路的正常交通。

综上，现有技术中一辆领航车和一辆或多辆跟随车纵向编队的车辆编队方式，在交通不顺畅或由高速路切换到城市道路时，由于编队车辆过长或车辆过多影响正常交通的问题。

在面对现有技术中的问题时，本申请提出如下技术构思：为了能够在交通不顺畅或由高速路切换到城市道路时，不影响正常交通，快速通过交通不顺畅的路段或城市道路，可以将长编车队拆分为短编车队，而短编车队也需要领航车，因此，可以车辆编队时就确定出备选领航车，由备选领航车作为短编车队的领航车，将长编车队裂变为多个短编车队，进而，在交通不顺畅或由高速路切换到城市道路时，可以将长编车队切换为多个短编车队，不影响城市交通，在交通顺畅或由城市道路切换到高速路时，还可以将短编车队合并为长编车队，节能减排。

所以，发明人提出本申请的技术方案，通过获取多辆待编队车辆的编队相关信息；根据各编队相关信息，从各待编队车辆中确定初始领航车和至少一辆备选领航车；根据预设约束条件确定多辆待编队车辆形成长编车队的编队顺序；预设约束条件包括：由所述初始领航车领航、各备选领航车分布在所述初始领航车的跟随车中；控制各待编队车辆按照编队顺序形成长编车队，以使各备选领航车能够响应于车队裂变指令，从长编车队中脱离，将长编车队裂变为由初始领航车和各备选领航车领航的多个短编队车队，并使初始领航车和各备选领航车能够响应于车队合并指令，合并各短编队车队形成长编车队；车队裂变指令是基于长编车队的行驶环境信息生成的；车队合并指令是基于各短编车队的行驶环境信息生成的。由于在车辆编队时，根据待编队车辆的编队相关信息从各待编队车辆中确定了初始领航车和至少一辆备选领航车，并根据预设约束条件确定了多辆待编队车辆形成长编车队的编队顺序，并控制各待编队车辆按照编队顺序形成长编车队，因此，当长编车队在行驶过程中，如果遇到了交通不顺畅或者从高速路切换到城市道路的情况，各备选领航车可以从长编车队中脱离，将长编车队切换为由初始领航车和各备选领航车领航的多个短编车队，进而车辆编队可以以多个短编车队的方式通过交通不顺畅的路段或城市道路，不对正常交通造成影响，同时，在车辆编队通过了交通不顺路的路段或城市道路后，多个短编车队还可以合并为长编车队继续行驶。因此，本申请解决了现有技术中一辆领航车和一辆或多辆跟随车纵向编队的车辆编队方式，在交通不顺畅或由高速路切换到城市道路时，由于编队车辆过长或车辆过多影响正常交通的问题，能够在实现节能减排、提高道路容量、提高道路安全、减轻跟随车司机负担甚至省去跟随车司机等有益效果的同时，在交通不顺畅或由高速路切换到城市道路时，不影响正常交通。

本申请提供的车辆编队方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术的如上技术问题。下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。

下面将对本申请实施例提供的车辆编队方法的网络架构和应用场景进行介绍。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数据表示相同或相似的要素。

图1是本申请实施例提供的车辆编队方法的应用场景图。如图1所示，本申请实施例提供车辆编队方法的一种应用场景中包括：车辆编队服务设备10，以及与车辆编队服务设备通信连接的第一待编队车辆11、第二待编队车辆12、第三待编队车辆13和第四待编队车辆14。

车辆编队服务设备10基于与各待编队车辆的通信连接，获取各待编队车辆的编队相关信息。

车辆编队服务设备10根据各编队相关信息，从各待编队车辆中确定初始领航车和至少一辆备选领航车。

在本场景中，车辆编队服务设备10根据第一待编队车辆11的编队相关信息、第二待编队车辆12的编队相关信息、第三待编队车辆13的编队相关信息、以及第四待编队车辆14的编队相关信息，从第一待编队车辆11、第二待编队车辆12、第三待编队车辆13和第四待编队车辆14中确定出初始领航车为第一待编队车辆11，备选领航车为第三待编队车辆13。

车辆编队服务设备10根据预设约束条件确定多辆待编队车辆形成长编车队的编队顺序。预设约束条件包括：由所述初始领航车领航、各备选领航车分布在所述初始领航车的跟随车中。

在本场景中，车辆编队服务设备10根据预设约束条件确定多辆待编队车辆形成长编车队的编队顺序为：第一待编队车辆11、第二待编队车辆12、第三待编队车辆13和第四待编队车辆14。

车辆编队服务设备10控制各待编队车辆按照编队顺序形成长编车队，以使各备选领航车能够响应于车队裂变指令，从长编车队中脱离，将长编车队裂变为由初始领航车和各备选领航车领航的多个短编队车队，并使初始领航车和各备选领航车能够响应于车队合并指令，合并各短编队车队形成长编车队；车队裂变指令是基于长编车队的行驶环境信息生成的；车队合并指令是基于各短编车队的行驶环境信息生成的。

在本场景中，车辆编队服务设备10控制第一待编队车辆11、第二待编队车辆12、第三待编队车辆13和第四待编队车辆14按照第一待编队车辆11、第二待编队车辆12、第三待编队车辆13和第四待编队车辆14的顺序形成长编车队100。

长编车队100在行驶过程中，被确定为备选领航车的第三待编队车辆13能够响应于车队裂变指令，从长编车队100中脱离，将长编车队100裂变为第一短编车队101和第二短编车队102。第一短编车队101由被确定为初始领航车的第一待编队车辆11领航；第二短编车队102由被确定为备选领航车的第三待编队车辆13领航。

第一短编车队101和第二短编车队102在行驶的过程中，第一待编队车辆11和第三待编队车辆13，能够响应于车队合并指令，合并第一短编车队101和第二短编车队102，形成长编车队100。

下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。以下实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

实施例一

图2是根据本申请实施例一提供的车辆编队方法的流程示意图。如图2所示，本实施例的执行主体为车辆编队装置，该车辆编队装置位于车辆编队服务设备中。本实施例提供的车辆编队方法包括步骤201至步骤204。

步骤201，获取多辆待编队车辆的编队相关信息。

本实施例中，车辆编队服务设备可以与多辆待编队车辆通信，接收多辆待编队车辆发送的编队相关信息。

其中，编队相关信息用于将多辆待编队车辆进行编队。

步骤202，根据各编队相关信息，从各待编队车辆中确定初始领航车和至少一辆备选领航车。

车辆编队服务设备可以根据编队相关信息的数量确定待编队车辆的数量，示例性地，车辆编队服务设备在预设时间段内接收到的编队相关信息的数量即为待编队车辆的数量。

车辆编队服务设备可以根据待编队车辆的数量确定备选领航车的数量，并根据备选领航车的数量，从待编队车辆中确定出初始领航车，以及备选领航车数量的备选领航车。

本实施例中，备选领航车的数量可以与待编队车辆的数量成正比。示例性地，可以预设多个车辆数量区间，并为各预设车辆数量区间预设不同的备选领航车数量，车辆编队服务设备可以根据待编队车辆的数量落入的预设车辆数量区间确定备选领航车数量。

在确定出备选领航车的数量后，车辆编队服务设备可以从待编队车辆中确定初始领航车，以及备选领航车数量的备选领航车，本实施例对确定初始领航车和各备选领航车的具体方式不做限定。示例性地，车辆编队服务设备可以随机从待编队车辆中确定初始领航车和各备选领航车。

示例性地，编队相关信息可以包括领航意愿度，车辆编队服务设备可以按照领航意愿度从高至低的顺序，依次从待编队车辆中确定初始领航车和各备选领航车。

示例性地，编队相关信息可以包括目的地距离，车辆编队服务设备可以按照目的地距离从大至小的顺序，依次从待编队车辆中确定初始领航车和各备选领航车。

步骤203，根据预设约束条件确定多辆待编队车辆形成长编车队的编队顺序；预设约束条件包括：由初始领航车领航、各备选领航车分布在初始领航车的跟随车中。

本实施例中，预设约束条件包括：由初始领航车领航和各备选领航车分布在初始领航车的跟随车中。长编车队由初始领航车领航，并将除了初始领航车之外的其它待编队车辆均确定为长编车队中初始领航车的跟随车。备选领航车分布在初始领航车的跟随车中，以便在交通不顺畅或由高速路切换到城市道路时，各备选领航车可以将长编车队裂变为多个短编车队。长编车队裂变为多个短编车队后，各备选领航车为各短编车队的领航车。

在满足预设约束条件的前提下，对于未被确定为初始领航车或备选领航车的其它待编队车辆在长编车队中的位置不做限定。

步骤204，控制各待编队车辆按照编队顺序形成长编车队，以使各备选领航车能够响应于车队裂变指令，从长编车队中脱离，将长编车队裂变为由初始领航车和各备选领航车领航的多个短编队车队，并使初始领航车和各备选领航车能够响应于车队合并指令，合并各短编队车队形成长编车队；车队裂变指令是基于长编车队的行驶环境信息生成的；车队合并指令是基于各短编车队的行驶环境信息生成的。

本实施例中，在确定出多辆待编队车辆形成长编车队的编队顺序后，车辆编队服务设备可以通过与各待编队车辆通信连接，控制各待编队车辆按照编队顺序形成长编车队。

长编车队在行驶的过程中，可以由初始领航车对长编车队中的各跟随车进行管理，例如，在行驶途中获取各跟随车的位置、速度等动态信息，在行驶途中与意图进入长编车队的车辆进行信息交互，在长编车队中的跟随车到达目的地并脱离长编车队后调整长编车队。长编车队中的各车辆以及意图进入长编车队的车辆上，均配置有位置传感器、速度传感器、车距传感器、V2V通信模块、蜂窝移动远程通信模块等。

本实施例中，车队裂变指令是基于长编车队的行驶环境信息生成的。行驶环境信息可以包括行驶过程中的地理位置信息、交通状态信息等。

车队裂变指令可以由车辆编队服务设备生成并发送至各备选领航车，也可以初始领航车生成并发送至各备选领航车。

各备选领航车接收到车队裂变指令后，响应于车队裂变指令，从长编车队中脱离，备选领航车后直接跟随该备选领航车的车辆也随该备选领航车从长编车队中脱离，进而，长编车队可以裂变为由初始领航车和各备选领航车领航的多个短编队车队。进而，长编车队在交通不顺畅或由高速路切换到城市道路时，可以裂变为多个短编车队通过交通不顺畅的路段或城市道路，并不影响正常交通。

车队合并指令是基于各短编车队的行驶环境信息生成的。车队合并指令可以由车辆编队服务设备生成并发送至初始领航车和各备选领航车，也可以由初始领航车生成并发送至各备选领航车。

多个短编车队在行驶的过程中，初始领航车和各备选领航车在接收到车队合并指令后，响应于车队合并指令，带领各短编队车队合并形成长编车队。进而，当交通恢复顺畅，或者多个短编车队重新进入高速路时，多个短编车队可以恢复为长编车队。这里，短编车队合并形成的长编车队可以与多辆待编队车辆形成长编车队相同，也可以不同。也就是说，在多个短编车队恢复为长编车队时，可以按照裂变前组成的长编车队顺序恢复成长编车队，也可以重新编队形成新的长编车队。

本实施例提供的车辆编队方法，通过获取多辆待编队车辆的编队相关信息；根据各编队相关信息，从各待编队车辆中确定初始领航车和至少一辆备选领航车；根据预设约束条件确定多辆待编队车辆形成长编车队的编队顺序；预设约束条件包括：由初始领航车领航、各备选领航车分布在初始领航车的跟随车中；控制各待编队车辆按照编队顺序形成长编车队，以使各备选领航车能够响应于车队裂变指令，从长编车队中脱离，将长编车队裂变为由初始领航车和各备选领航车领航的多个短编队车队，并使初始领航车和各备选领航车能够响应于车队合并指令，合并各短编队车队形成长编车队；车队裂变指令是基于长编车队的行驶环境信息生成的；车队合并指令是基于各短编车队的行驶环境信息生成的。由于根据各编队相关信息，从各待编队车辆中确定出初始领航车和至少一辆备选领航车，并控制各待编队车辆按照编队顺序形成长编车队，因此，在交通不顺畅或由高速路切换到城市道路时，备选领航车可以作为短编车队的领航车，带领直接跟随在其之后的车辆从长编车队中脱离，形成短编车队，将长编车队裂变为多个短编车队，进而可以避免影响城市交通并快速通过交通不顺畅的路段或城市道路。同时，在交通顺畅或由城市道路切换到高速路时，短编车队还可以合并为长编车队，以长编车队的形式继续行驶。

可选地，步骤201细化包括步骤301至步骤302。

步骤301，根据无线网络信号在环境中的信号强度和信号稳定度，确定进行车辆编队的目标区域；目标区域包括多辆待编队车辆。

本实施例中，目标区域是进行车辆编队的区域，目标区域中的待编队车辆处于集散状态。目标区域的大小可以与无线网络信号在环境中的信号强度和信号稳定度成正比。

本实施例中，对于不同的信号强度和信号稳定度，可以为目标区域预设不同的区域大小。示例性地，当无线网络信号在环境中的信号强度和信号稳定度能够满足车辆V2V通信和车辆的自动驾驶时，目标区域的大小为第一大小。当遇到恶劣天气时，无线网络信号在环境中的信号强度较小或信号稳定度较低，无线网络信号不满足车辆的V2V通信时，目标区域的大小为第二大小。第一大小大于第二大小，以便在无线网络信号在环境中的信号强度和信号稳定度能够满足车辆V2V通信和车辆的自动驾驶时，对更多的车辆进行编队，在无线网络信号不满足车辆的V2V通信时，保证编队的稳定性和安全性。

步骤302，接收各待编队车辆发送的编队相关信息。

在确定出目标区域后，在目标区域范围内的车辆均为待编队车辆，车辆编队服务设备可以向各待编队车辆发送编队相关信息获取请求。待编队车辆可以响应于编队相关信息获取请求，向车辆编队服务设备发送编队相关信息。

本实施例提供的车辆编队方法，通过根据无线网络信号在环境中的信号强度和稳定度，确定进行车辆编队的目标区域，可以在不同环境时确定不同大小的目标区域，满足车辆编队的稳定度和安全性。

实施例二

图3是根据本申请实施例二提供的车辆编队方法的流程示意图。如图3所示，本实施例提供的车辆编队方法，在实施例一的基础上，编队相关信息包括车辆类型，步骤202细化包括步骤401至步骤404。

步骤401，根据编队相关信息确定各待编队车辆的领航优先度。

本实施例中，领航优先度可以为预设范围内的数值，例如0-100，0-10，数值越大优先度可以越高。领航优先度也可以为多个优先度等级，例如优先度从高至低的第一优先度等级、第二优先度等级和第三优先度等级。

可选地，编队相关信息还包括领航意愿度。领航意愿度是各待编队车辆成为领航车的意愿度，各待编队车辆的领航意愿度可以是预先设置的。各待编队车辆的领航优先度可以与领航意愿度成正比。

可选地，编队相关信息还可以包括目的地信息。车辆编队服务设备可以根据各待编队车辆的目的地信息计算编队集合地点与各待编队车辆的目的地的距离。并且，对于任意两辆待编队车辆，在领航意愿度相同时，待编队车辆的领航优先度可以与目的地的距离成正比。进而可以降低领航车的切换次数，能够最大限度的保证车辆编队的稳定性。

可选地，编队相关信息还可以包括车辆当前位置。车辆编队服务设备可以根据各待编队车辆的车辆当前位置计算编队集合地点与各待编队车辆的车辆当前位置的初始距离。并且，对于任意两辆待编队车辆，在领航意愿度相同时，待编队车辆的领航优先度可以与初始距离成反比。通常来说，初始距离越小的待编队车辆可以越快到达编队集合点，进而，可以将最快到达集合点的待编队车辆为领航车，尽可能的降低其它待编队车辆的等待时间。

其中，编队集合地点是各待编队车辆进行编队的地点，可以由车辆编队服务设备确定并发送给各待编队车辆，也可以由各待编队车辆相互约定。

步骤402，确定各待编队车辆的车辆类型是否相同。

本实施例中，车辆类型是指车辆的型式，车辆类型以车辆的普通特征、使用目的和功能等区别。例如，车辆类型可以包括轿车、卡车、货车等。

步骤403，若各待编队车辆的车辆类型相同，则根据待编队车辆的数量和预设的短编车队容量，确定长编车队的备选领航车数量；预设约束条件还包括：各领航车之间的跟随车数量小于短编车队容量。

本实施例中，短边车队容量是指短编车队可以容纳的车辆数量，即短编车队中领航车和跟随车的总车辆数。示例性地，如果短编车队容量为3，则表示短编车队可以具有一辆领航车和两辆跟随车，一共3辆车。

各领航车之间的跟随车数量小于短编车队容量是指：初始领航车与第一辆备选领航车之间的跟随车的数量小于短编车队容量，各备选领航车之间的跟随车的数量小于短编车队容量，最后一辆备选领航车的跟随车的数量小于短编车队容量。各领航车之间的跟随车数量小于短编车队容量是为了确保长编车队在裂变为短编车队后，各短编车队的车辆数量符合预设的短编车队容量。

可选地，步骤403细化包括步骤501至步骤502。

步骤501，计算待编队车辆的数量除以短编车队容量的商值。

步骤502，将商值向上取整后减一的值确定为长编车队的备选领航车数量。

本实施例中，如果各待编队车辆均为同一类型的车辆，则备选领航车数量q可以满足

本实施例提供的车辆编队方法，可以快速的计算出备选领航车的数量。

步骤404，根据长编车队的备选领航车数量，以领航优先度从高至低的顺序，从待编队车辆中依次确定初始领航车和各备选领航车。

本实施例中，车辆编队服务设备可以按照领航优先度从高至低的顺序，从待编队车辆中依次确定出初始领航车，以及长编车队的备选领航车数量的备选领航车。示例性地，如果待编队车辆共有7辆，分别为：车辆a、车辆b、车辆c、车辆d、车辆e、车辆f和车辆g。车辆a的领航优先度为10，车辆b的领航优先度为5，车辆c的领航优先度为7，车辆d的领航优先度为3，车辆e的领航优先度为8，车辆f的领航优先度为9，车辆g的领航优先度为2。则待编队车辆以领航优先度从高至低的顺序为：车辆a、车辆f、车辆e、车辆c、车辆b、车辆d、车辆g。如果备选领航车的数量为2，则可以将车辆a确定为初始领航车，将车辆f和车辆e确定为备选领航车。

本实施例提供的车辆编队方法，通过根据编队相关信息确定各待编队车辆的领航优先度，在待编队车辆的车辆类型相同时，根据待编队车辆的数量和预设的短编车队容量，确定长编车队的备选领航车数量，根据长编车队的备选领航车数量，以领航优先度从高至低的顺序，从待编队车辆中依次确定初始领航车和各备选领航车，可以快速地从待编队车辆中确定出初始领航车和各备选领航车。

可选地，编队相关信息包括以下至少一项：领航意愿度、目的地距离、初始距离；初始距离为待编队车辆与预设编队集合位置间的距离；步骤401细化包括步骤601至步骤602。

步骤601，对应编队相关信息，确定各待编队车辆的以下至少一项领航权重：第一权重、第二权重和第三权重；第一权重与领航意愿度成正比，第二权重与目的地距离成正比，第三权重与初始距离成反比。

步骤602，采用各待编队车辆的至少一项领航权重对各待编队车辆的初始优先度进行加权处理，获得各待编队车辆的领航优先度；各待编队车辆的初始优先度相同。

本实施例中，领航意愿度可以为预设范围内的数值或多个意愿等级。如果领航意愿度为数值，则可以将待编队车辆的领航意愿度确定为待编队车辆的第一权重。如果领航意愿度为多个意愿等级，则不同意愿等级的领航意愿度可以对应不同的预设权重系数，并可以将待编队车辆的领航意愿度所属的意愿等级对应的预设权重系数，确定为待编队车辆的第一权重。与领航意愿度同理，目的地距离也可以为距离数值或距离等级，初始距离也可以为距离数值或距离等级，确定第二权重和第三权重的方式可以与确定第一权重同理，此处不做赘述。

本实施例中，初始优先度可以为预设数值。

示例性地，当编队相关信息包括领航意愿度而不包括目的地距离和初始距离时，车辆编队服务设备可以只根据各待编队车辆的领航意愿度确定各待编队车辆的第一权重，并采用各待编队车辆的第一权重对各待编队车辆初始权重进行加权计算，获得各待编队车辆的领航优先度。

示例性地，当编队相关信息包括领航意愿度、目的地距离和初始距离时，车辆编队服务设备可以根据各待编队车辆的领航意愿度确定各待编队车辆的第一期权重，根据各待编队车辆的目的地距离确定各待编队车辆的第二权重，根据各待编队车辆的初始距离确定各待编队车辆的第三权重，并采用各待编队车辆的第一权重、第二权重和第三权重对各待编队车辆的初始优先度进行加权计算，获得各待编队车辆的领航优先度。

本实施例提供的车辆编队方法，通过对应编队相关信息，确定各待编队车辆的至少一项领航权重；采用各待编队车辆的至少一项领航权重对各待编队车辆的初始优先度进行加权处理，获得各待编队车辆的领航优先度，可以综合各待编队车辆的领航意愿度、目的地距离、初始距离等确定初始领航车和备选领航车，降低领航车的切换次数、减少待编队车辆的等待时间，并提高车队的编队速度，保证车队尽快成型。

可选地，编队相关信息还可以包括车辆类型，在根据编队相关信息确定各待编队车辆的领航优先度时，对于任意两辆待编队车辆，如果两辆车的车辆类型相同，则可以按照步骤601至步骤602中描述的方法确定领航优先度，如两辆车的车辆类型不同，则可以将刹车距离更大的车辆类型的待编队车辆的领航优先度确定为更高。

可选地，步骤402之后，还包括步骤701至步骤702。

步骤701，若各待编队车辆的车辆类型不同，则根据各类型待编队车辆数量和短编车队容量，确定各类型待编队车辆的备选领航车数量。

本实施例中，由于不同类型的车辆具有不同的刹车距离，在进行车辆编队时，由于卡车的惯性大，刹车间距大，将卡车作为领航车，能够最大限度的保证队列的安全性和稳定性。而在长编车队裂变时，如果备选领航车的跟随车与备选领航车的车辆类型相同，也能提高长编车队在裂变时的行驶安全和稳定性。因此，如果各待编队车辆的车辆类型不同，则可以根据各类型待编队车辆数量和短编车队容量，确定各类型待编队车辆的备选领航车数量。

可选地，步骤701细化包括步骤801至步骤802。

步骤801，若该类型待编队车辆数量小于或等于短编车队容量，则将该类型待编队车辆的备选领航车数量确定为1。

步骤802，若该类型待编队车辆数量大于短编车队容量，则将该类型待编队车辆的备选领航车数量确定为：该类型待编队车辆除以短编车队容量的商值向上取整。

本实施例中，如果该类型待编队车辆数量大于短编车队容量，则该类型待编队车辆的备选领航车数量q′可以满足：

步骤702，按照各类型待编队车辆的备选领航车数量，在各类型待编队车辆中，以领航优先度从高至低的顺序，依次确定各类型待编队车辆的备选领航车。

本实施例中，长编车队裂变为短编车队时，同一类型的车辆可以裂变为至少一个短编车队，因此，可以在各类型的待编队车辆中，确定至少一个备选领航车。具体地，可以参见步骤404中示例。

步骤703，将刹车距离最长的车辆类型中，领航优先度最高的备选领航车，确定为初始领航车；预设约束条件还包括各备选领航车的跟随车与备选领航车的车辆类型相同。

本实施例中，初始领航车作为长编车队的领航车，可以从刹车距离最长的车辆类型中选择，以确保长编车队的行驶安全。在确定长编车队的编队顺序时，约束条件还可以包括：各备选领航车的跟随车与备选领航车的车辆类型相同。也就是说，同一车辆类型的车辆在长编车队中依次排列，同一车辆类型的车辆之间不插入其它车辆类型的车辆，以确保长编车队的行驶安全。

本实施例提供的车辆编队方法，通过在车辆类型不同时，从各类型的待编队车辆中均确定出备选领航车，预设约束条件还包括各备选领航车的跟随车与备选领航车的车辆类型相同，因此，可以使得长编车队裂变为短编车队后，短编车队的车辆类型相同，保证长编车队在裂变时的行驶安全和稳定性。

实施例三

图4是根据本申请实施例三提供的车辆编队装置的结构示意图。如图4所示，本实施例提供的车辆编队装置40包括：获取模块41、第一确定模块42、第二确定模块43和编队模块44。

获取模块41，用于获取多辆待编队车辆的编队相关信息；

第一确定模块42，用于根据各编队相关信息，从各待编队车辆中确定初始领航车和至少一辆备选领航车；

第二确定模块43，用于根据预设约束条件确定多辆待编队车辆形成长编车队的编队顺序；预设约束条件包括：由初始领航车领航、各备选领航车分布在初始领航车的跟随车中；

编队模块44，控制各待编队车辆按照编队顺序形成长编车队，以使各备选领航车能够响应于车队裂变指令，从长编车队中脱离，将长编车队裂变为由初始领航车和各备选领航车领航的多个短编队车队，并使初始领航车和各备选领航车能够响应于车队合并指令，合并各短编队车队形成长编车队；车队裂变指令是基于长编车队的行驶环境信息生成的；车队合并指令是基于各短编车队的行驶环境信息生成的。

可选地，获取模块具体用于：

根据无线网络信号在环境中的信号强度和信号稳定度，确定进行车辆编队的目标区域；目标区域包括多辆待编队车辆；

接收各待编队车辆发送的编队相关信息。

可选地，第一确定模块具体用于：

根据编队相关信息确定各待编队车辆的领航优先度；

确定各待编队车辆的车辆类型是否相同；

若各待编队车辆的车辆类型相同，则根据待编队车辆的数量和预设的短编车队容量，确定长编车队的备选领航车数量；

根据长编车队的备选领航车数量，以领航优先度从高至低的顺序，从待编队车辆中依次确定初始领航车和各备选领航车；预设约束条件还包括：各领航车之间的跟随车数量小于短编车队容量。

可选地，第一确定模块具体还用于：

计算待编队车辆的数量除以短编车队容量的商值；

将商值向上取整后减一的值确定为长编车队的备选领航车数量。

可选地，编队相关信息包括以下至少一项：领航意愿度、目的地距离、初始距离；初始距离为待编队车辆与预设编队集合位置间的距离；第一确定模块具体还用于：

根据编队相关信息确定各待编队车辆的领航优先度，包括：

对应编队相关信息，确定各待编队车辆的以下至少一项领航权重：第一权重、第二权重和第三权重；第一权重与领航意愿度成正比，第二权重与目的地距离成正比，第三权重与初始距离成反比；

采用各待编队车辆的至少一项领航权重对各待编队车辆的初始优先度进行加权处理，获得各待编队车辆的领航优先度；各待编队车辆的初始优先度相同。

可选地，第一确定模块具体还用于：

若各待编队车辆的车辆类型不同，则根据各类型待编队车辆数量和短编车队容量，确定各类型待编队车辆的备选领航车数量；

按照各类型待编队车辆的备选领航车数量，在各类型待编队车辆中，以领航优先度从高至低的顺序，依次确定各类型待编队车辆的备选领航车；

将刹车距离最长的车辆类型中，领航优先度最高的备选领航车，确定为初始领航车；预设约束条件还包括各备选领航车的跟随车与备选领航车的车辆类型相同。

可选地，第一确定模块具体还用于：

若该类型待编队车辆数量小于或等于短编车队容量，则将该类型待编队车辆的备选领航车数量确定为1；

若该类型待编队车辆数量大于短编车队容量，则将该类型待编队车辆的备选领航车数量确定为：该类型待编队车辆除以短编车队容量的商值向上取整。

本实施例提供的车辆编队装置可以执行上述任意一个实施例提供的车辆编队方法，具体的实现方式与原理类似，此处不再赘述。

实施例四

图5是根据本申请实施例四提供的车辆编队服务设备的结构示意图。如图5所示，本实施例提供的车辆编队服务设备50包括：处理器52以及与处理器52通信连接的存储器51。

存储器51存储计算机执行指令。

处理器52执行存储器51存储的计算机执行指令，实现如上述任意一个实施例提供的车辆编队方法，具体的实现方式与原理类似，此处不再赘述。

可选地，车辆编队服务设备还包括收发器，收发器与存储器和处理器通信连接，用于收发数据。

存储器和处理器之间可以通过总线实现通信连接。总线可以是工业标准体系结构（Industry Standard Architecture，简称为ISA）总线、外部设备互连（PeripheralComponent Interconnect，简称为PCI）总线或扩展工业标准体系结构（Extended IndustryStandard Architecture，简称为EISA）总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图5中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

本实施例中，存储器可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器（SRAM），电可擦除可编程只读存储器（EEPROM），可擦除可编程只读存储器（EPROM），可编程只读存储器（PROM），只读存储器（ROM），磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘等。

本实施例中，车辆编队服务设备可以被一个或多个应用专用集成电路（ASIC）、数字信号处理器（DSP）、数字信号处理设备（DSPD）、可编程逻辑器件（PLD）、现场可编程门阵列（FPGA）、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述车辆编队方法。

本申请的实施例还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，计算机执行指令被处理器执行时用于实现如上述任意一个实施例提供的车辆编队方法，具体的实现方式与原理类似，此处不再赘述。示例性地，计算机可读存储介质可以为只读存储器、随机存取存储器、磁带、软盘和光数据存储设备等。

本申请的实施例还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述任意一个实施例提供的车辆编队方法，具体的实现方式与原理类似，此处不再赘述。

应该理解，上述的方法实施例仅是示意性的，本申请的方法还可通过其它的方式实现。例如，上述实施例中模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。例如，多个模块可以结合，或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略或不执行。

另外，若无特别说明，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一个模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一起。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件程序模块的形式实现。

需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于可选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。

进一步需要说明的是，虽然流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，流程图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求书来限制。