洗地机及其控制方法、控制装置及计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及洗地机技术领域，具体涉及洗地机及其控制方法、控制装置及计算机可读存储介质。

背景技术

洗地机包括地刷组件、污水箱、清水箱、主机以及其它配件，其中地刷组件由滚刷、喷水组件、刮污板、吸口通道、电机、水泵等部件组成。喷水组件把水喷洒到滚刷上，把滚刷打湿，滚刷在地板上滚动，实现洗地拖地的效果。刮污板是把滚刷上的污水、沾附的灰尘、其它垃圾等刮下来送到吸口，以便吸入到污水箱中。但目前市场上的洗地机有一个很大的痛点就是拖地后会残留水渍，残留水渍有两个来源：一为湿润的滚刷推过地面留下的点状水渍，二为洗地机停机后吸口、风道、刮污板上粘附的水在重力作用下滑落，从吸口流出至地面形成水线。

相关技术主要通过三个方案解决水渍问题，一是改善拖布材料，使其拖地后的残留水量降低，但此操作常常会降低拖布的清洁能力；二是降低拖地模式的喷水量，达到降低拖布含水量的目的；三是增加回水槽，将风道内回流的水容纳在回水槽中以防止污水流出吸口形成水线。前两个方案对滚刷产生的水渍具有一定改善作用，第三个方案会在回流水存满回水槽后失效。这三种方案都无法有效解决回流水形成的水线问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种洗地机及其控制方法、控制装置及计算机可读存储介质，以解决洗地机在停机后回流水形成的水线问题。

第一方面，本发明提供了一种洗地机，包括：主机、地刷组件、清水箱、污水箱和手柄，所述地刷组件包括助力轮，所述主机包括控制模块，所述手柄设有开关按键，所述控制模块用于在获取到关机信号后，控制助力轮后退预设距离或预设时长。

有益效果：当控制模块获取到关机信号，控制助力轮带动地刷组件后退预设距离或预设时长，将滚刷回流形成的水线、滚刷残留的点状水渍擦拭干净，达到无残留水渍的效果。

在一种可选的实施方式中，所述主机设有角度检测装置，所述角度检测装置能够检测所述主机与地面之间的夹角，所述控制模块用于在获取到关机信号后，当主机与地面之间的夹角大于预设角度时，控制助力轮后退预设距离或预设时长。

有益效果：用户结束拖地操作后，完成关机操作，角度检测装置不断检测主机与地面之间的夹角，由于用户在结束拖地操作后，通常会将转动手柄将主机直立起来，因此主机与地面之间的夹角会不断增大，当主机与地面之间的夹角大于预设角度时，再控制助力轮后退预设距离或预设时长，可以避免主机与地面之间的夹角较小时助力轮后退对人造成伤害。

在一种可选的实施方式中，所述地刷组件包括碰撞检测模块，所述碰撞检测模块与所述控制模块通信连接，所述控制模块还用于：在助力轮后退的过程中，若所述碰撞检测模块检测到所述地刷组件发生碰撞时，控制助力轮停止。

有益效果：助力轮在后退的过程中，将滚刷回流形成的水线、滚刷残留的点状水渍擦拭干净，达到无残留水渍的效果，当后退时碰撞检测模块检测到地刷组件发生碰撞时，控制助力轮停止，可避免对整机或物品造成损害。

第二方面，本发明还提供了一种洗地机的控制方法，包括：

在用户结束拖地操作后，判断是否获取到关机信号；

若获取到关机信号，控制助力轮后退预设距离或预设时长。

有益效果：由于洗地机停机后吸口、风道、刮污板上粘附的水在重力作用下滑落，从吸口流出至地面形成水线，在用户结束拖地操作后，判断是否获取到关机信号，若获取到关机信号，控制助力轮后退预设距离或预设时长，将滚刷回流形成的水线、滚刷残留的点状水渍擦拭干净，达到无残留水渍的效果。

在一种可选的实施方式中，所述若获取到关机信号，控制助力轮后退预设距离或预设时长，包括：

若获取到关机信号，判断主机与地面之间的夹角是否大于预设角度；

若主机与地面之间的夹角大于预设角度，控制助力轮后退预设距离或预设时长。

有益效果：由于用户在结束拖地操作后，通常会将转动手柄将主机直立起来，因此主机与地面之间的夹角会不断增大，在获取到关机信号后，判断主机与地面之间的夹角是否大于预设角度，在主机与地面之间的夹角大于预设角度时，再控制助力轮后退预设距离或预设时长，可以避免主机与地面之间的夹角较小时助力轮后退对人造成伤害。

在一种可选的实施方式中，所述预设角度为A，45°≤A≤70°。

有益效果：在获取到关机信号后，判断主机与地面之间的夹角是否大于A，在主机与地面之间的夹角大于A时，再控制助力轮后退预设距离或预设时长，可以避免主机与地面之间的夹角较小时助力轮后退对人造成伤害。

在一种可选的实施方式中，在控制助力轮后退的过程中，所述控制方法还包括：

判断是否发生碰撞；

若发生碰撞，控制助力轮停止；

若未发生碰撞，在助力轮后退预设距离或预设时长后控制助力轮停止。

有益效果：助力轮在后退的过程中，将滚刷回流形成的水线、滚刷残留的点状水渍擦拭干净，达到无残留水渍的效果，当后退时若发生碰撞时，控制助力轮停止，可避免对整机或物品造成损害。

在一种可选的实施方式中，所述控制方法还包括：

若主机与地面之间的夹角小于等于预设角度，控制助力轮停止。

有益效果：由于用户在结束拖地操作后，通常会将转动手柄将主机直立起来，因此主机与地面之间的夹角会不断增大，在获取到关机信号后，判断主机与地面之间的夹角是否大于预设角度，若主机与地面之间的夹角小于等于预设角度，控制助力轮停止，可避免主机与地面之间的夹角较小时助力轮后退对人造成伤害。

在一种可选的实施方式中，所述预设距离为L，10cm≤L≤20cm。

有益效果：在用户结束拖地操作后，判断是否获取到关机信号，若获取到关机信号，控制助力轮后退预设距离L，将滚刷回流形成的水线、滚刷残留的点状水渍擦拭干净，达到无残留水渍的效果。

第三方面，本发明还提供了一种洗地机的控制装置，包括：

第一判断模块，用于在用户结束拖地操作后，判断是否获取到关机信号；

第一执行模块，用于在获取到关机信号时，控制助力轮后退预设距离或预设时长。

有益效果：由于洗地机停机后吸口、风道、刮污板上粘附的水在重力作用下滑落，从吸口流出至地面形成水线，在用户结束拖地操作后，第一判断模块判断是否获取到关机信号，若获取到关机信号，第一执行模块控制助力轮后退预设距离或预设时长，将滚刷回流形成的水线、滚刷残留的点状水渍擦拭干净，达到无残留水渍的效果。

第四方面，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行所述的控制方法。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例的一种洗地机的主视图；

图2为图1所示的一种洗地机的剖视图；

图3为本发明实施例的一种洗地机的爆炸图；

图4为地刷组件的爆炸图；

图5为地刷组件的剖视图；

图6为手柄的结构示意图；

图7为主机转动至与地面之间的夹角为A时的示意图；

图8为本发明实施例的一种洗地机的控制方法的流程图。

附图标记说明：

1、主机；101、控制模块；102、真空电机；2、地刷组件；201、助力轮；202、滚刷；203、刮污板；204、吸口；205、风道；206、刮水条；207、回水槽；208、碰撞检测模块；3、清水箱；4、污水箱；6、手柄；601、开关按键；602、杆状部；603、握持部；7、角度检测装置。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面结合图1至图8，描述本发明的实施例。

根据本发明的实施例，第一方面，提供了一种洗地机。

如图1至图7所示，洗地机包括：主机1、地刷组件2、清水箱3、污水箱4和手柄6，地刷组件2包括助力轮201，主机1包括控制模块101，手柄6设有开关按键601，控制模块101用于在获取到关机信号后，控制助力轮201后退预设距离或预设时长。

在该实施例中，用户结束拖地操作后，当控制模块101获取到关机信号，控制助力轮201带动地刷组件2后退预设距离或预设时长，将滚刷202回流形成的水线、滚刷202残留的点状水渍擦拭干净，达到无残留水渍的效果。

具体地，结合图7，图7中波浪线代表水线，水平向右的箭头指示地刷组件2的后退方向。

具体地，洗地机包括地刷组件2、污水箱4、清水箱3、主机1以及手柄6，其中地刷组件2由滚刷202、喷水组件、刮污板203、刮水条206、吸口204、风道205、电机、水泵、助力轮201等部件组成。喷水组件把水喷洒到滚刷202上，把滚刷202打湿，滚刷202在电机的带动下在地板上滚动，实现洗地拖地的效果。刮污板203是把滚刷202上的污水、沾附的灰尘、其它垃圾等刮下来送到吸口204，以便吸入到污水箱4中，助力轮201可以带动整个地刷组件2移动。

如图5所示，风道205内设有回水槽207，回水槽207可以将风道205内回流的水容纳在回水槽207中以防止污水流出吸口204。

如图2所示，主机1包括真空电机102，真空电机102工作时产生吸力，从而可将污水、灰尘通过风道205送到污水箱4中。

手柄6位于主机1的上方，手柄6包括杆状部602和握持部603，杆状部602和地面之间的夹角与主机1与地面之间的夹角一致。

如图6所示，握持部603为环形。

由于洗地机停机后吸口204、风道205、刮污板203上粘附的水在重力作用下滑落，从吸口204流出至地面形成水线，本实施例在洗地机停机后，控制助力轮201带动地刷组件2后退预设距离或预设时长，将滚刷202回流形成的水线、滚刷202残留的点状水渍擦拭干净，达到无残留水渍的效果。

具体在一个实施例中，预设距离为10cm。洗地机停机后，控制助力轮201带动地刷组件2后退预10cm，将滚刷202回流形成的水线、滚刷202残留的点状水渍擦拭干净，达到无残留水渍的效果。

具体在一个实施例中，预设距离为15cm。洗地机停机后，控制助力轮201带动地刷组件2后退预15cm，将滚刷202回流形成的水线、滚刷202残留的点状水渍擦拭干净，达到无残留水渍的效果。

在一个可替换的实施例中，预设距离为20cm。洗地机停机后，控制助力轮201带动地刷组件2后退预20cm，将滚刷202回流形成的水线、滚刷202残留的点状水渍擦拭干净，达到无残留水渍的效果。

在一个实施例中，主机1设有角度检测装置7，角度检测装置7能够检测主机1与地面之间的夹角，控制模块101用于在获取到关机信号后，在主机1与地面之间的夹角大于预设角度时，控制助力轮201后退预设距离或预设时长。

在该实施例中，用户结束拖地操作后，完成关机操作，角度检测装置7不断检测主机1与地面之间的夹角，由于用户在结束拖地操作后，通常会将转动手柄6将主机1直立起来，因此主机1与地面之间的夹角会不断增大，当主机1与地面之间的夹角大于预设角度时，再控制助力轮201后退预设距离或预设时长，可以避免主机1与地面之间的夹角较小时助力轮201后退对人造成伤害。

具体地，预设角度为A，45°≤A≤70°，图7中示出了主机1与地面之间的夹角为A时的示意图。

具体在一个实施例中，预设角度为45°。用户结束拖地操作后，完成关机操作，角度检测装置7不断检测主机1与地面之间的夹角，由于用户在结束拖地操作后，通常会将转动手柄6将主机1直立起来，因此主机1与地面之间的夹角会不断增大，当主机1与地面之间的夹角大于45°时，再控制助力轮201后退预设距离或预设时长，可以避免主机1与地面之间的夹角较小时助力轮201后退对人造成伤害。

具体在一个实施例中，预设角度为60°。用户结束拖地操作后，完成关机操作，角度检测装置7不断检测主机1与地面之间的夹角，由于用户在结束拖地操作后，通常会将转动手柄6将主机1直立起来，因此主机1与地面之间的夹角会不断增大，当主机1与地面之间的夹角大于60°时，再控制助力轮201后退预设距离或预设时长，可以避免主机1与地面之间的夹角较小时助力轮201后退对人造成伤害。

当主机1与地面之间的夹角为60°时助力轮开始后退，可以使地刷组件2的后退动作与用户将主机1推回直立(洗地机使用结束需要将主机1恢复直立状态)的动作重合，即两个动作流畅衔接，用户不会感受到地刷组件2额外的突兀动作，使后退擦水条动作自然流畅，不破坏用户体验。具体选60°是因考量了洗地机手柄6的高度与地刷组件2的后退速度，以及用户推动主机1恢复直立的平均速度，可实现用户将主机1恢复直立的同时，地刷组件2后退也刚好完成。

具体在一个实施例中，预设角度为70°。用户结束拖地操作后，完成关机操作，角度检测装置7不断检测主机1与地面之间的夹角，由于用户在结束拖地操作后，通常会将转动手柄6将主机1直立起来，因此主机1与地面之间的夹角会不断增大，当主机1与地面之间的夹角大于70°时，再控制助力轮201后退预设距离或预设时长，可以避免主机1与地面之间的夹角较小时助力轮201后退对人造成伤害。

具体在一个实施例中，角度检测装置7为陀螺仪或微动开关。

在一个实施例中，地刷组件2包括碰撞检测模块208，碰撞检测模块208与控制模块101通信连接，控制模块101还用于：在助力轮201后退的过程中，若碰撞检测模块208检测到地刷组件2发生碰撞时，控制助力轮201停止。

在该实施例中，助力轮201在后退的过程中，将滚刷202回流形成的水线、滚刷202残留的点状水渍擦拭干净，达到无残留水渍的效果，当后退时碰撞检测模块208检测到地刷组件2发生碰撞时，控制助力轮201停止，可避免对整机或物品造成损害。

根据本发明的实施例，第二方面，提供了一种洗地机的控制方法，如图8所示，包括：

判断是否获取到关机信号；

若获取到关机信号，控制助力轮201后退预设距离或预设时长。

由于洗地机停机后吸口204、风道205、刮污板203上粘附的水在重力作用下滑落，从吸口204流出至地面形成水线，本实施例判断是否获取到关机信号，若获取到关机信号，控制助力轮201后退预设距离或预设时长，将滚刷202回流形成的水线、滚刷202残留的点状水渍擦拭干净，达到无残留水渍的效果。

在一个实施例中，若获取到关机信号，控制助力轮201后退预设距离或预设时长，包括：

若获取到关机信号，判断主机1与地面之间的夹角是否大于预设角度；

若主机1与地面之间的夹角大于预设角度，控制助力轮201后退预设距离或预设时长。

在该实施例中，由于用户在结束拖地操作后，通常会将转动手柄6将主机1直立起来，因此主机1与地面之间的夹角会不断增大，在获取到关机信号后，判断主机1与地面之间的夹角是否大于预设角度，在主机1与地面之间的夹角大于预设角度时，再控制助力轮201后退预设距离或预设时长，可以避免主机1与地面之间的夹角较小时助力轮201后退对人造成伤害。

在一个实施例中，预设角度为A，45°≤A≤70°。

在获取到关机信号后，判断主机1与地面之间的夹角是否大于A，在主机1与地面之间的夹角大于A时，再控制助力轮201后退预设距离或预设时长，可以避免主机1与地面之间的夹角较小时助力轮201后退对人造成伤害。通过使45°≤A≤70°，可以使地刷组件2的后退动作与用户将主机1推回直立(洗地机使用结束需要将主机1恢复直立状态)的动作重合，即两个动作流畅衔接，用户不会感受到地刷组件2额外的突兀动作，使后退擦水条动作自然流畅，不破坏用户体验。具体使45°≤A≤70°是因考量了洗地机手柄6的高度与地刷组件2的后退速度，以及用户推动主机1恢复直立的平均速度，可实现用户将主机1恢复直立的同时，地刷组件2后退也刚好完成。

在一个实施例中，预设角度为60°。

在该实施例中，在获取到关机信号后，判断主机1与地面之间的夹角是否大于60°，在主机1与地面之间的夹角大于60°时，再控制助力轮201后退预设距离或预设时长，可以避免主机1与地面之间的夹角较小时助力轮201后退对人造成伤害。

在一个可替换的实施例中，预设角度为45°。在获取到关机信号后，判断主机1与地面之间的夹角是否大于45°，在主机1与地面之间的夹角大于45°时，再控制助力轮201后退预设距离或预设时长，可以避免主机1与地面之间的夹角较小时助力轮201后退对人造成伤害。

在一个可替换的实施例中，预设角度为70°。在获取到关机信号后，判断主机1与地面之间的夹角是否大于70°，在主机1与地面之间的夹角大于70°时，再控制助力轮201后退预设距离或预设时长，可以避免主机1与地面之间的夹角较小时助力轮201后退对人造成伤害。

在一个实施例中，预设距离为L，10cm≤L≤20cm。

在用户结束拖地操作后，判断是否获取到关机信号，若获取到关机信号，控制助力轮后退预设距离L，将滚刷回流形成的水线、滚刷残留的点状水渍擦拭干净，达到无残留水渍的效果。

具体在一个实施例中，预设距离为10cm。

在该实施例中，在用户结束拖地操作后，判断是否获取到关机信号，若获取到关机信号，控制助力轮201后退10cm，将滚刷202回流形成的水线、滚刷202残留的点状水渍擦拭干净，达到无残留水渍的效果。

在一个可替换的实施例中，预设距离为15cm。

在该实施例中，在用户结束拖地操作后，判断是否获取到关机信号，若获取到关机信号，控制助力轮201后退15cm，将滚刷202回流形成的水线、滚刷202残留的点状水渍擦拭干净，达到无残留水渍的效果。

在一个可替换的实施例中，预设距离为20cm。

在该实施例中，在用户结束拖地操作后，判断是否获取到关机信号，若获取到关机信号，控制助力轮201后退20cm，将滚刷202回流形成的水线、滚刷202残留的点状水渍擦拭干净，达到无残留水渍的效果。

在一个实施例中，预设时长为5s。在用户结束拖地操作后，判断是否获取到关机信号，若获取到关机信号，控制助力轮201后退5s，将滚刷202回流形成的水线、滚刷202残留的点状水渍擦拭干净，达到无残留水渍的效果。

在一个可替换的实施例中，预设时长为10s。在用户结束拖地操作后，判断是否获取到关机信号，若获取到关机信号，控制助力轮201后退10s，将滚刷202回流形成的水线、滚刷202残留的点状水渍擦拭干净，达到无残留水渍的效果。

在一个实施例中，在控制助力轮201后退的过程中，控制方法还包括：

判断是否发生碰撞；

若发生碰撞，控制助力轮201停止；

若未发生碰撞，在助力轮201后退预设距离或预设时长后控制助力轮201停止。

在该实施例中，助力轮201在后退的过程中，将滚刷202回流形成的水线、滚刷202残留的点状水渍擦拭干净，达到无残留水渍的效果，当后退时若发生碰撞时，控制助力轮201停止，可避免对整机或物品造成损害。

在一个实施例中，控制方法还包括：

若主机1与地面之间的夹角小于等于预设角度，控制助力轮201停止。

在该实施例中，由于用户在结束拖地操作后，通常会将转动手柄6将主机1直立起来，因此主机1与地面之间的夹角会不断增大，在获取到关机信号后，判断主机1与地面之间的夹角是否大于预设角度，若主机1与地面之间的夹角小于等于预设角度，控制助力轮201停止，可避免主机1与地面之间的夹角较小时助力轮201后退对人造成伤害。

本实施例提供的洗地机的控制方法，具体控制过程如下：判断是否获取到关机信号；若获取到关机信号，判断主机1与地面之间的夹角是否大于预设角度；若主机1与地面之间的夹角小于等于预设角度，控制助力轮201停止；若主机1与地面之间的夹角大于预设角度，控制助力轮201后退预设距离或预设时长；在控制助力轮201后退的过程中，判断是否发生碰撞；若发生碰撞，控制助力轮201停止；若未发生碰撞，在助力轮201后退预设距离或预设时长后控制助力轮201停止。

根据本发明的实施例，第三方面，还提供了一种洗地机的控制装置，包括：

第一判断模块，用于判断是否获取到关机信号；

第一执行模块，用于在获取到关机信号时，控制助力轮201后退预设距离或预设时长。

由于洗地机停机后吸口204、风道205、刮污板203上粘附的水在重力作用下滑落，从吸口204流出至地面形成水线，本实施例在用户结束拖地操作后，第一判断模块判断是否获取到关机信号，若获取到关机信号，第一执行模块控制助力轮201后退预设距离或预设时长，将滚刷202回流形成的水线、滚刷202残留的点状水渍擦拭干净，达到无残留水渍的效果。

在一个实施例中，第一执行模块包括：

第二判断模块，用于在获取到关机信号时，判断主机1与地面之间的夹角是否大于预设角度；

第一执行子模块，用于在主机1与地面之间的夹角大于预设角度时，控制助力轮201后退预设距离或预设时长。

在该实施例中，由于用户在结束拖地操作后，通常会将转动手柄6将主机1直立起来，因此主机1与地面之间的夹角会不断增大，在获取到关机信号后，第二判断模块判断主机1与地面之间的夹角是否大于预设角度，在主机1与地面之间的夹角大于预设角度时，第一执行子模块再控制助力轮201后退预设距离或预设时长，可以避免主机1与地面之间的夹角较小时助力轮201后退对人造成伤害。

在一个实施例中，预设角度为A，45°≤A≤70°。

在获取到关机信号后，第二判断模块判断主机1与地面之间的夹角是否大于A，在主机1与地面之间的夹角大于A时，第一执行子模块再控制助力轮201后退预设距离或预设时长，可以避免主机1与地面之间的夹角较小时助力轮201后退对人造成伤害。通过使45°≤A≤70°，可以使地刷组件2的后退动作与用户将主机1推回直立(洗地机使用结束需要将主机1恢复直立状态)的动作重合，即两个动作流畅衔接，用户不会感受到地刷组件2额外的突兀动作，使后退擦水条动作自然流畅，不破坏用户体验。具体使45°≤A≤70°是因考量了洗地机手柄6的高度与地刷组件2的后退速度，以及用户推动主机1恢复直立的平均速度，可实现用户将主机1恢复直立的同时，地刷组件2后退也刚好完成。

在一个实施例中，预设距离为L，10cm≤L≤20cm。

在该实施例中，在用户结束拖地操作后，第一判断模块判断是否获取到关机信号，若获取到关机信号，第一执行模块控制助力轮201后退L，将滚刷202回流形成的水线、滚刷202残留的点状水渍擦拭干净，达到无残留水渍的效果。

在一个实施例中，预设时长为5s。在用户结束拖地操作后，第一判断模块判断是否获取到关机信号，若获取到关机信号，第一执行模块控制助力轮201后退5s，将滚刷202回流形成的水线、滚刷202残留的点状水渍擦拭干净，达到无残留水渍的效果。

在一个可替换的实施例中，预设时长为10s。在用户结束拖地操作后，第一判断模块判断是否获取到关机信号，若获取到关机信号，第一执行模块控制助力轮201后退10s，将滚刷202回流形成的水线、滚刷202残留的点状水渍擦拭干净，达到无残留水渍的效果。

在一个实施例中，控制装置还包括：

第三判断模块，用于在控制助力轮201后退的过程中，判断是否发生碰撞；

第二执行模块，用于在发生碰撞时，控制助力轮201停止；

第一执行模块在助力轮201后退预设距离或预设时长后控制助力轮201停止。

在该实施例中，助力轮201在后退的过程中，将滚刷202回流形成的水线、滚刷202残留的点状水渍擦拭干净，达到无残留水渍的效果，当后退时若发生碰撞时，第二执行模块控制助力轮201停止，可避免对整机或物品造成损害。

在一个实施例中，控制装置还包括：

第三执行模块，用于在用户未完成关机操作时，控制助力轮201停止。

用户结束拖地操作后，若未进行关机操作，可能还需要继续使用，因此第三执行模块控制助力轮201停止，避免助力轮201移动造成洗地机倾倒。

在一个实施例中，控制装置还包括：

第四执行模块，用于在主机1与地面之间的夹角小于等于预设角度时，控制助力轮201停止。

在该实施例中，由于用户在结束拖地操作后，通常会将转动手柄6将主机1直立起来，因此主机1与地面之间的夹角会不断增大，在获取到关机信号后，第二判断模块判断主机1与地面之间的夹角是否大于预设角度，若主机1与地面之间的夹角小于等于预设角度，第四执行模块控制助力轮201停止，可避免主机1与地面之间的夹角较小时助力轮201后退对人造成伤害。

根据本发明的实施例，第四方面，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机指令，计算机指令用于使计算机执行上述的控制方法。

其中，存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)、随机存储记忆体(Random Access Memory，RAM)、快闪存储器(Flash Memory)、硬盘(Hard DiskDrive，缩写：HDD)或固态硬盘(solid-state Drive，ssD)等；存储介质还可以包括上述种类的存储器的组合。

虽然结合附图描述了本发明的实施例，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下做出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。