直线行驶横向偏差测量方法、装置、电子设备和存储介质

技术领域

本申请涉及无人驾驶领域，尤其涉及一种直线行驶横向偏差测量方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

无人车可以自主完成重复性、持久性的驾驶任务，能够最大化的提高工作效率，并且可以在诸多的领域中无需人工即可完成各种既定的任务。而直线行驶是无人车行驶过程中基础的运动形式之一，对车辆的稳定行驶或任务的完成与否具有较大的影响作用。

无人车在行驶过程中由于车况或路况的影响，产生横向偏差也较为普遍。其中，由于车况导致的横向偏差需要及时地纠偏控制，这就需要准确测量横向偏差量。目前，测量无人车直线行驶时的横向偏差量时，通常是利用已有的道路标线或借助激光仪绘制道路标线作为辅助线，或者在平坦空旷的路面绘制一条长直线作为辅助线。将无人车的前后轮外边缘与标线重叠或平行，控制无人车行驶一段距离，然后减速停车。此时测量车轮外边缘与道路标线的距离，再除以行驶距离之后即可得到单位横向偏差量。

但是现有技术中测量横向偏差的方法，测试效率低且准确性低。

发明内容

本申请提供一种直线行驶横向偏差测量方法、装置、电子设备和存储介质，用以解决现有技术中测试横向偏差的效率低、准确性低的问题。

第一方面，本申请提供一种直线行驶横向偏差测量方法，包括：

控制车辆以同一速度直线行驶并依次经过第一预设直线、第二预设直线以及第三预设直线，其中，第一预设直线、第二预设直线以及第三预设直线为平行设置的直线，第一预设直线与第二预设直线的距离小于或等于第一预设距离，第二预设直线与第三预设直线的距离大于或等于第二预设距离，第一预设距离小于第二预设距离；

分别记录车辆至少一个车轮通过第一预设直线、第二预设直线以及第三预设直线时的位置；

根据至少一个车轮通过第一预设直线、第二预设直线以及第三预设直线时的位置，计算车辆直线行驶的横向偏差量。

在一些实施例中，根据至少一个车轮通过第一预设直线、第二预设直线以及第三预设直线时的位置，计算车辆直线行驶的横向偏差量，具体包括：

计算至少一个车轮经过第三预设直线时的位置沿第三预设直线方向上距离基准线的距离，得到车辆直线行驶的横向偏差量，其中，基准线为至少一个车轮经过第一预设直线时的位置指向至少一个车轮经过第二预设直线时的位置的射线。

在一些实施例中，计算至少一个车轮经过第三预设直线时的位置沿第三预设直线方向上距离基准线的距离，得到车辆直线行驶的横向偏差量，具体包括：

计算至少两个车轮经过第三预设直线时的位置沿第三预设直线方向上距离基准线的距离，得到至少两个距离数据；

将至少两个距离数据求平均，得到车辆直线行驶的横向偏差量。

在一些实施例中，车辆为四轮车辆且四轮中两个前轮的距离等于四轮中两个后轮的距离时，

根据至少一个车轮通过第一预设直线、第二预设直线以及第三预设直线时的位置，计算车辆直线行驶的横向偏差量，具体包括：

根据两个车轮通过第一预设直线、第二预设直线以及第三预设直线时的位置，确定两个车轮通过第一预设直线、第二预设直线以及第三预设直线时位置的中点，其中，两个车轮分别为四轮车两侧的车轮；

计算第三预设直线上的中点沿第三预设直线方向上距离基准线的距离，得到车辆直线行驶的横向偏差量，其中，基准线为第一预设直线上的中点指向第二预设直线上的中点的射线。

在一些实施例中，车辆为四轮车辆且四轮中两个前轮的距离不等于四轮中两个后轮的距离时，

根据至少一个车轮通过第一预设直线、第二预设直线以及第三预设直线时的位置，计算车辆直线行驶的横向偏差量，具体包括：

根据两个前轮通过第一预设直线、第二预设直线以及第三预设直线时的位置，确定前轮通过第一预设直线、第二预设直线以及第三预设直线时位置的第一中点；

根据两个后轮通过第一预设直线、第二预设直线以及第三预设直线时的位置，确定后轮通过第一预设直线、第二预设直线以及第三预设直线时位置的第二中点；

根据第一预设直线、第二预设直线以及第三预设直线上的第一中点和第二中点，确定第一预设直线、第二预设直线以及第三预设直线上的目标中点；

计算第三预设直线上的目标中点沿第三预设直线方向上距离基准线的距离，得到车辆直线行驶的横向偏差量，其中，基准线为第一预设直线上的目标中点指向第二预设直线上的目标中点的射线。

在一些实施例中，分别记录车辆通过第一预设直线、第二预设直线以及第三预设直线时至少一个车轮的位置，具体包括：

通过分别设置在第一预设直线、第二预设直线以及第三预设直线上的三条美纹胶带分别采集至少一个车轮经过第一预设直线、第二预设直线以及第三预设直线的位置。

在一些实施例中，分别记录车辆通过第一预设直线、第二预设直线以及第三预设直线时至少一个车轮的位置，具体包括：

通过分别设置在第一预设直线、第二预设直线以及第三预设直线上的三个数据记录仪分别记录至少一个车轮经过第一预设直线、第二预设直线以及第三预设直线的位置，其中，三个数据记录仪设置在同一条直线上，且同一条直线垂直于第一预设直线。

第二方面，本申请提供一种直线行驶横向偏差测量装置，包括：

控制模块，用于控制车辆以同一速度依次经过第一预设直线、第二预设直线以及第三预设直线，其中，第一预设直线、第二预设直线以及第三预设直线为平行设置的直线，第一预设直线与第二预设直线的距离小于第一预设距离，第二预设直线与第三预设直线的距离大于第二预设距离，第一预设距离小于第二预设距离；

记录模块，用于分别记录车辆至少一个车轮通过第一预设直线、第二预设直线以及第三预设直线时的位置；

计算模块，用于根据至少一个车轮通过第一预设直线、第二预设直线以及第三预设直线时的位置，计算车辆直线行驶的横向偏差量。

第三方面，本申请提供一种电子设备，包括：存储器和处理器；

存储器用于存储计算机程序；处理器用于执行存储器存储的计算机程序，实现第一方面及第一方面任一种实施例中的直线行驶横向偏差测量方法。

第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现第一方面及第一方面任一种实施例中的直线行驶横向偏差测量方法。

第五方面，本申请提供一种计算机程序产品，计算机程序产品包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时，实现第一方面及第一方面任一种实施例中的直线行驶横向偏差测量方法。

本申请提供的直线行驶横向偏差测量方法、装置、电子设备和存储介质，通过控制车辆直线行驶匀速通过三条平行的直线，并记录车辆至少一个车轮通过三条直线时车轮的位置，根据记录得到的位置信息，计算得到车辆直线行驶一段距离后的横向偏差量，无需多次调整车辆的初始位置，提高了横向偏差量的测量效率以及准确性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为现有技术中无人车直线行驶横向偏差的测试示意图；

图2为本申请一实施例提供的一种直线行驶横向偏差测试方法的流程图；

图3为本申请一实施例提供的一种直线行驶横向偏差的测试示意图；

图4为本申请一实施例提供的另一种直线行驶横向偏差的测试示意图；

图5为本申请一实施例提供的又一种直线行驶横向偏差的测试示意图；

图6为本申请一实施例提供的一种直线行驶横向偏差测量装置的结构示意图；

图7为本申请一实施例提供的一种电子设备的硬件结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请中的附图，对本申请中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”、“第三”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换。例如，在不脱离本文范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。

直线行驶是无人车行驶过程中基础的运动形式之一，对车辆的稳定行驶具有较大的影响作用。但在实际应用无人车时，经常会出现无人车横向偏移的问题，为了及时纠偏，需要准确测量车辆直线行驶一段距离后的横向偏差量。

图1为现有技术中无人车直线行驶横向偏差的测试示意图。如图1所示，目前测量无人车直线行驶的横向偏差时，通常是利用道路标线作为辅助线，将车辆一侧的两个车轮与道路标线重叠或平行，然后控制无人车行驶一段距离，例如行驶50m。此时车辆会产生横向偏移，测量横向偏差量再除以50，即可得到单位横向偏差量。若没有已有的道路标线，也可以在平坦空旷的路面绘制一条长直线作为辅助线，或者没有条件画线，可以使用激光仪绘制“道路标线”作为辅助线。

但是采用上述测试方法需要多次调整车轮的初始位置，使车辆一侧的车轮与道路标线重叠或平行，而使用激光仪成本较高，在室外白天远距离激光线不易观察，这就限制了该测试方法的使用范围，对于三轮车、前轮轮距与后轮轮距不一致的车辆均不适用。此外，已有的道路标线可能本身不够直，存在误差等，均会影响测试准确度。同时，车辆从定向点出发，到50m处停止，行驶过程中存在加速、减速阶段，准确停止在50m处难度较大，这些都会导致测试准确性降低。

针对上述问题，本申请提出了一种直线行驶横向偏差测量方法、装置、电子设备和存储介质。该方法中，电子设备控制车辆直线行驶匀速通过三条平行的直线，并记录车辆至少一个车轮通过三条直线时车轮的位置，根据车辆至少一个车轮通过三条直线时车轮的位置，计算得到车辆直线行驶一段距离后的横向偏差量。本方法适用于三轮车、前轮轮距与后轮轮距不一致的车辆等各种车型，并且无需精确控制车辆的初始位置以及停车位置，同时在测试距离内车辆可以保持匀速，提高了横向偏差量的测量效率以及准确性。

下面以具体地实施例对本申请的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。

本申请中，以电子设备为执行主体，执行如下实施例的一种直线行驶横向偏差测试方法。具体地，该执行主体可以为电子设备的硬件装置，或者为电子设备中实现下述实施例的软件应用，或者为安装有实现下述实施例的软件应用的计算机可读存储介质，或者为实现下述实施例的软件应用的代码。

图2示出了本申请一实施例提供的一种直线行驶横向偏差测试方法的流程图。如图2所示，以电子设备为执行主体，本实施例的方法可以包括如下步骤：

S101、控制车辆以同一速度直线行驶并依次经过第一预设直线、第二预设直线以及第三预设直线。

如图3所示，第一预设直线、第二预设直线以及第三预设直线为平行设置的直线。第一预设直线与第二预设直线的距离小于或等于第一预设距离，第二预设直线与第三预设直线的距离大于或等于第二预设距离，第一预设距离小于第二预设距离。

例如，第一预设距离可以设置为5m，这是考虑到在车辆行驶距离为5m以内时，可以认为车辆仍保持直线行驶或者横向偏差量足够小至忽略不计。如此设置，车辆经过第一预设直线和第二预设直线时的位置才能作为基准线，定向阶段才能起到定向作用。这一点在后续的实施例中会详细说明。

第二预设距离可以设置为50m，远大于第一预设距离，这是考虑到车辆行驶的距离足够长，测试才更精确。否则，若车辆仅行驶5m，与定向阶段行驶的距离相同，则横向偏差量仍足够小甚至没有偏移。

控制车辆匀速直线行驶，可以是控制车辆预先加速至测试速度，使车辆在测试距离内，不存在加速或减速阶段，降低了改变车辆行驶方向的概率，提高了横向偏差量的测试准确性。

S102、分别记录车辆至少一个车轮通过第一预设直线、第二预设直线以及第三预设直线时的位置。

如图3所示，车辆先后通过第一预设直线、第二预设直线以及第三预设直线，每个车轮均会经过第一预设直线、第二预设直线以及第三预设直线，每个车轮与每条预设直线的交点即为车轮通过每条预设直线的位置。

本实施例中即为记录车轮与第一预设直线、第二预设直线以及第三预设直线的交点位置。

S103、根据至少一个车轮通过第一预设直线、第二预设直线以及第三预设直线时的位置，计算车辆直线行驶的横向偏差量。

在一些实施例中，步骤S103的具体实现方式可以是：计算至少一个车轮经过第三预设直线时的位置沿第三预设直线方向上距离基准线的距离，得到车辆直线行驶的横向偏差量，其中，基准线为至少一个车轮经过第一预设直线时的位置指向至少一个车轮经过第二预设直线时的位置的射线。

具体地，在定向阶段，默认为车辆保持直线行驶或者车辆横向偏差量足够小。如图3所示，以三轮车右侧的车轮为例，车轮经过第一预设直线时的位置与车轮经过第二预设直线时的位置连接并延长指向第三预设直线的方向，这条线即为理论车轮线，也就是基准线。基准线与第三预设直线的交点即为车轮行驶50m后的理论位置。

但实际上三轮车行驶50m后，可能已经产生横向偏移，三轮车经过第三预设直线时车轮的实际位置如图3所示。此时三轮车右侧的车轮经过第三预设直线的理论位置与实际位置的差值，即为三轮车直线行驶50m后的横向偏差量。

可选地，计算横向偏差量时，也可以选择三轮车的前轮。

本实施例提供的直线行驶横向偏差测试方法，通过控制车辆匀速依次通过三条预设直线，并记录至少一个车轮经过三条预设直线时的位置，根据记录得到的位置计算得到横向偏差量。其中，前两条预设直线的距离小于或等于第一预设距离，作为车辆定向阶段，用于确定理论车轮线，而无需多次调整车辆的初始位置，操作方便且适用于多种车型。车辆匀速通过三条预设直线，避免了车辆在测试距离内加速或减速导致行驶方向偏移，提高了横向偏差量的测试准确性。

可选地，电子设备可以计算至少两个车轮经过第三预设直线时的位置沿第三预设直线方向上距离基准线的距离，得到至少两个距离数据；将至少两个距离数据求平均，得到车辆直线行驶的横向偏差量。

例如，根据三轮车前轮的位置计算得到一个横向偏差量，根据三轮车一侧车轮的位置计算得到一个横向偏差量，求两个横向偏差量的平均值得到三轮车最终的横向偏差量。

再如，根据四轮车左侧前轮计算得到一个横向偏差量，根据四轮车右侧后轮的位置计算得到一个横向偏差量，求两个横向偏差量的平均值得到四轮车最终的横向偏差量。

本示例中，根据不同车轮经过三条预设直线的位置，计算得到多个横向偏差量，并求多个横向偏差量的平均值作为车辆最终的横向偏差量，进一步提高了测试结果的准确性。

在一些实施例中，对于四轮车辆且四轮中两个前轮的距离等于四轮中两个后轮的距离，步骤S103的具体实现方式还可以是：

根据两个车轮通过第一预设直线、第二预设直线以及第三预设直线时的位置，确定两个车轮通过第一预设直线、第二预设直线以及第三预设直线时位置的中点，其中，两个车轮分别为四轮车两侧的车轮。

计算第三预设直线上的中点沿第三预设直线方向上距离基准线的距离，得到车辆直线行驶的横向偏差量，其中，基准线为第一预设直线上的中点指向第二预设直线上的中点的射线。

本实施例中，两个前轮的距离等于四轮中两个后轮的距离，并不表示数学意义上严格的数值相等，而是允许理论与实际的误差存在。例如，普通私家车的两个前轮的距离和两个后轮的距离可以认为是相等的。

这种四轮车辆在经过预设直线时，同一侧的前轮和后轮的位置是相同的。此时，用于计算横向偏差量的两个车轮位置，应该为车辆两侧各一个车轮经过预设直线的位置。

如图4所示，四轮车辆经过三条预设直线时，在每条预设直线上有两个车轮的位置。根据两个车轮在第一预设直线上的位置确定中点A，根据两个车轮在第二预设直线上的位置确定中点B，根据两个车轮在第三预设直线上的位置确定中点C，其中C为两个车轮行驶至第三预设直线时的实际中点位置。由A指向B方向作延长线，延长线与第三预设直线的交点D即为理论中点的位置。C点与D点之间的距离即为四轮车直线行驶时的横向偏差量。

本实施例中，针对前后轮距相等的四轮车辆，采用两侧车轮经过多条预设直线的中点作为计算依据，计算得到车辆的横向偏差量，减少了车辆转向时车轮位置偏移而导致的车轮位置记录偏差，提高了车辆直线行驶横向偏差的测试准确度。

在一些实施例中，对于四轮车辆且四轮中两个前轮的距离不等于四轮中两个后轮的距离，步骤S103的具体实现方式还可以包括如下步骤：

步骤一、根据两个前轮通过第一预设直线、第二预设直线以及第三预设直线时的位置，确定前轮通过第一预设直线、第二预设直线以及第三预设直线时位置的第一中点。

与前述实施例类似，本实施例中，两个前轮的距离不等于四轮中两个后轮的距离，并不表示数学意义上严格的数值不相等，而是允许理论与实际的误差存在。例如，普通私家车的两个前轮的距离和两个后轮的距离可以认为是相等的。

如图5所示，本实施例中的四轮车辆经过三条预设直线时，在每条预设直线上有四个车轮的位置。根据两个前轮的位置，可以在三条预设直线上分别确定一个第一中点。

步骤二、根据两个后轮通过第一预设直线、第二预设直线以及第三预设直线时的位置，确定后轮通过第一预设直线、第二预设直线以及第三预设直线时位置的第二中点。

同样地，根据两个后轮的位置，可以在三条预设直线上分别确定一个第二中点。

本实施例中步骤一与步骤二，并不受所描述的动作顺序的限制，步骤一与步骤二可以采用其他顺序或者同时进行。

步骤三、根据第一预设直线、第二预设直线以及第三预设直线上的第一中点和第二中点，确定第一预设直线、第二预设直线以及第三预设直线上的目标中点。

通常在一条预设直线上，第一中点和第二中点的位置是重合的，但也可能由于车辆行驶偏移或车况等原因，第一中点和第二中点的位置不完全重合。因此可以根据每条预设直线上的第一中点和第二中点计算得到该条预设直线上的目标中点，分别记为A、B和C。

由于每条预设直线上的第一中点、第二中点以及目标中点可能重合或者距离极为接近，图5中未明确示出第一中点和第二中点的位置。

步骤四、计算第三预设直线上的目标中点沿第三预设直线方向上距离基准线的距离，得到车辆直线行驶的横向偏差量，其中，基准线为第一预设直线上的目标中点指向第二预设直线上的目标中点的射线。

也就是将第一预设直线上的目标中点沿第二预设直线上的目标中点的方向作延长线，延长线与第三预设直线的交点即为四轮车行驶至第三预设直线时目标中点的理论位置。

第三预设直线上的目标中点的实际位置与理论位置的距离即为四轮车直线行驶测试距离50m后的横向偏差量。

本实施例中，针对前后轮距不等的四轮车辆，采用前轮经过多条预设直线的第一中点以及后轮经过多条预设直线的第二中点作为计算依据，计算得到车辆的横向偏差量，减少了车辆转向时车轮位置偏移而导致的车轮位置记录偏差，提高了车辆直线行驶横向偏差的测试准确度。

在上述实施例的基础上，步骤S102的具体实现方式可以是：通过分别设置在第一预设直线、第二预设直线以及第三预设直线上的三条美纹胶带分别采集至少一个车轮经过第一预设直线、第二预设直线以及第三预设直线的位置。

具体地，将车辆即将行驶通过的三条预设直线上的一段距离贴上美纹胶带，车辆行驶过后，美纹胶带上可以保留车辙印记。在同一坐标系下，记录车轮经过三条预设直线时的位置数据并上传至电子设备。多次测试时，可以在同一位置覆盖粘贴美纹胶带。

本示例中，使用美纹胶带可以清晰且准确地记录车辙印记，进而得到车轮经过预设直线时的位置数据，成本低且操作简单，测试结果准确。

在上述实施例的基础上，步骤S102的具体实现方式还可以是：通过分别设置在第一预设直线、第二预设直线以及第三预设直线上的三个数据记录仪分别记录至少一个车轮经过第一预设直线、第二预设直线以及第三预设直线的位置。

其中，三个数据记录仪设置在同一条直线上，且该同一条直线垂直于第一预设直线。

具体地，数据记录仪可以设置在车辆行驶路径的一侧，例如，车辆依次经过三条预设直线时，车辆右侧会依次出现三个数据记录仪，分别记录右侧车轮经过三条预设直线时的位置数据。数据记录仪还可以设置在车辆行驶路径的两侧，例如车辆依次经过三条预设直线时，车辆右侧会依次出现三个数据记录仪，分别记录右侧车轮经过三条预设直线时的位置数据，同样的，车辆左侧也会依次出现三个数据记录仪，分别记录左侧车轮经过三条预设直线时的位置数据。

数据记录仪可以是在测试时临时放置在测试位置，也可以是固定在测试路线上，本实施例对此不作限制。

本示例中，使用数据记录仪记录车轮经过每条预设直线时的位置数据，记录效率高且准确，提高了横向偏差测试的效率以及测试结果准确性。

图6示出了本申请一实施例提供的一种直线行驶横向偏差测量装置的结构示意图，如图6所示，本实施例的一种直线行驶横向偏差测量装置10用于实现上述任一方法实施例中对应于电子设备的操作，本实施例的一种直线行驶横向偏差测量装置10包括：

控制模块11，用于控制车辆以同一速度依次经过第一预设直线、第二预设直线以及第三预设直线，其中，第一预设直线、第二预设直线以及第三预设直线为平行设置的直线，第一预设直线与第二预设直线的距离小于第一预设距离，第二预设直线与第三预设直线的距离大于第二预设距离，第一预设距离小于第二预设距离。

记录模块12，用于分别记录车辆至少一个车轮通过第一预设直线、第二预设直线以及第三预设直线时的位置。

计算模块13，用于根据至少一个车轮通过第一预设直线、第二预设直线以及第三预设直线时的位置，计算车辆直线行驶的横向偏差量。

本申请实施例提供的一种直线行驶横向偏差测量装置10，可执行上述方法实施例，其具体实现原理和技术效果，可参见上述方法实施例，本实施例此处不再赘述。

图7示出了本申请实施例提供的一种电子设备的硬件结构示意图。如图7所示，该电子设备20，用于实现上述任一方法实施例中对应于电子设备的操作，本实施例的电子设备20可以包括：存储器21，处理器22。

存储器21，用于存储计算机程序。该存储器21可能包含高速随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，也可能还包括非易失性存储(Non-Volatile Memory，NVM)，例如至少一个磁盘存储器，还可以为U盘、移动硬盘、只读存储器、磁盘或光盘等。

处理器22，用于执行存储器存储的计算机程序，以实现上述实施例中的直线行驶横向偏差测试方法。具体可以参见前述方法实施例中的相关描述。该处理器22可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific IntegratedCircuit，ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

可选地，存储器21既可以是独立的，也可以跟处理器22集成在一起。

当存储器21是独立于处理器22之外的器件时，电子设备20还可以包括总线23。该总线23用于连接存储器21和处理器22。该总线23可以是工业标准体系结构(IndustryStandard Architecture，ISA)总线、外部设备互连(Peripheral ComponentInterconnect，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry StandardArchitecture，EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本申请附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。

本实施例提供的电子设备20可用于执行上述的直线行驶横向偏差测试方法，其实现方式和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。

本申请还提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机程序/指令，计算机程序/指令被处理器执行时用于实现上述的各种实施方式提供的方法。

其中，计算机可读存储介质可以是计算机存储介质，也可以是通信介质。通信介质包括便于从一个地方向另一个地方传送计算机程序的任何介质。计算机存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。例如，计算机可读存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该计算机可读存储介质读取信息，且可向该计算机可读存储介质写入信息。当然，计算机可读存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和计算机可读存储介质可以位于专用集成电路(Application Specific Integrated Circuits，ASIC)中。另外，该ASIC可以位于用户设备中。当然，处理器和计算机可读存储介质也可以作为分立组件存在于通信设备中。

具体地，该计算机可读存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(Static Random-Access Memory，SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically-Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read Only Memory，EPROM)，可编程只读存储器(Programmable read-only memory，PROM)，只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。

本申请还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序/指令，该计算机程序/指令存储在计算机可读存储介质中。设备的至少一个处理器可以从计算机可读存储介质中读取该计算机程序/指令，至少一个处理器执行该计算机程序/指令使得设备实施上述的各种实施方式提供的方法。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅是示意性的，例如，模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

其中，各个模块可以是物理上分开的，例如安装于一个的设备的不同位置，或者安装于不同的设备上，或者分布到多个网络单元上，或者分布到多个处理器上。各个模块也可以是集成在一起的，例如，安装于同一个设备中，或者，集成在一套代码中。各个模块可以以硬件的形式存在，或者也可以以软件的形式存在，或者也可以采用软件加硬件的形式实现。本申请可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

应该理解的是，虽然上述实施例中的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，其可以以其他的顺序执行。而且，图中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，其执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其他步骤或者其他步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制。尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换。而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。