地图保存方法、清洁设备和非易失性计算机可读存储介质

技术领域

本申请涉及清洁技术领域，更具体而言，涉及一种地图保存方法、清洁设备和非易失性计算机可读存储介质。

背景技术

现有技术中，自移动机器人如扫地机器人等设备在接收到地图任务或进行无地图全局清扫任务时会生成临时地图，在完成第一次任务后会保存复用地图，后续对该区域再次进行清扫时，可以直接使用之前所保存的复用地图作为该区域的导航地图。

然而，地图的复用必须保证地图的准确性，在存图时，存在较为严格的自动校验条件，不满足校验条件的不会保存以进行复用，从而导致存图成功率较低。

发明内容

本申请实施方式提供一种地图保存方法、清洁设备和非易失性计算机可读存储介质，会在不满足存图条件时提供手动存图的选择，可以提高存图效率。

本申请实施方式的地图保存方法包括在自移动机器人获取到目标区域的地图的情况下，判断所述地图是否满足预设存图条件；在所述地图满足所述预设存图条件的情况下，保存所述地图；在所述地图不满足所述预设存图条件的情况下，若获取到表征保存所述地图的保存指令，保存所述地图。

在某些实施方式中，所述预设存图条件包括第一预设条件和第二预设条件，所述判断所述地图是否满足预设存图条件，包括：在清洁设备从基站出发以获取所述地图的情况下，判断所述地图是否满足所述第一预设条件；在所述清洁设备未从所述基站出发以获取所述地图的情况下，判断所述地图是否满足所述第二预设条件。

在某些实施方式中，所述判断所述地图是否满足所述第一预设条件，包括：在所述清洁设备回站成功的情况下，判断所述清洁设备出发时的所述基站位置和回站时的所述基站位置的位置偏差是否小于预设阈值；在清洁设备检测不到所述基站的情况下，判断所述清洁设备回候选点是否成功，所述候选点与所述基站对应。

在某些实施方式中，所述地图保存方法还包括：在所述清洁设备出发时的所述基站位置和回站时的所述基站位置的位置偏差小于所述预设阈值的情况下，确定所述地图满足所述第一预设条件；在所述清洁设备出发时的所述基站位置和回站时的所述基站位置的位置偏差大于所述预设阈值的情况下，确定所述地图不满足所述第一预设条件；在所述清洁设备回所述候选点成功的情况下，确定所述地图满足所述第一预设条件；在所述清洁设备回所述候选点失败的情况下，确定所述地图不满足所述第一预设条件。

在某些实施方式中，所述地图保存方法还包括：在所述清洁设备回站失败的情况下，确定所述地图不满足所述第一预设条件，所述回站失败包括所述清洁设备移动到所述基站的底座失败。

在某些实施方式中，所述判断所述地图是否满足所述第二预设条件，包括：判断所述清洁设备是否回站成功。

在某些实施方式中，所述判断所述地图是否满足所述第二预设条件，包括：在所述清洁设备检测不到所述基站的情况下，判断所述清洁设备是否回起点成功；在所述清洁设备回起点成功的情况下，确定所述地图满足所述第二预设条件；在所述清洁设备回起点失败的情况下，确定所述地图不满足所述第二预设条件。

在某些实施方式中，所述地图保存方法还包括：根据获取的一个或多个所述基站位置，分别生成一个或多个所述地图，所述地图和所述基站位置一一对应；所述在所述地图不满足所述预设存图条件的情况下，若获取到表征保存所述地图的保存指令，保存所述地图，包括：在所述地图不满足所述预设存图条件的情况下，发送一个或多个所述地图到基站和终端中至少一者；在接收所述基站或所述终端发送的所述保存指令的情况下，保存目标地图，所述目标地图为一个或多个所述地图中的任一个，所述保存指令包括所述目标地图的信息。

本申请实施方式的清洁设备，包括处理器、存储器及计算机程序，其中，所述计算机程序被存储在所述存储器中，并且被所述处理器执行，所述计算机程序包括用于执行上述任一实施方式所述的地图保存方法的指令。

本申请实施方式的非易失性计算机可读存储介质包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行上述任一实施方式所述的地图保存方法。

本申请实施方式的地图保存方法、地图保存装置、自移动机器人、地图保存系统和非易失性计算机可读存储介质在当前场景中获取到目标区域的地图的情况下，首先会判断地图是否满足预设存图条件，在满足的情况下，将地图保存以作为目标区域的地图，让自移动机器人后续能够复用该地图进行导航，在地图不满足预设存图条件的情况下，可以让用户手动进行确认，以实现地图的保存。例如，人为移动基站导致地图不满足预设存图条件，但地图实际是准确的，后续用户也会将基站再次移回原位，此时用户确认了地图的准确性，从而倾向于保存地图。自移动机器人在接收到用户确认保存地图的指令的情况下，即可保存地图，从而防止地图准确但受到其他因素影响而导致地图不满足预设存图条件的情况，相较于地图不满足预设存图条件放弃保存，导致存图成功率较低而言，可提高存图成功率，并且，由于地图经由用户手动确认，而用户了解目标区域的布局情况(如基站的实际位置)，使得保存的地图的准确性也较高。

本申请的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实施方式的实践了解到。

附图说明

本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本申请某些实施方式的地图保存方法的应用场景示意图；

图2是本申请某些实施方式的地图保存方法的应用场景示意图；

图3是本申请某些实施方式的地图保存方法的流程示意图；

图4是本申请某些实施方式的地图保存方法的流程示意图；

图5是本申请某些实施方式的地图保存方法的流程示意图；

图6是本申请某些实施方式的地图保存方法的流程示意图；

图7是本申请某些实施方式的地图保存方法的流程示意图；

图8是本申请某些实施方式的地图保存方法的流程示意图；

图9是本申请某些实施方式的地图保存装置的模块示意图；

图10是本申请某些实施方式的非易失性计算机可读存储介质和处理器的连接状态示意图。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施方式，实施方式的示例在附图中示出，其中，相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请的实施方式，而不能理解为对本申请的实施方式的限制。

为方便理解本申请，下面对本申请出现的名词进行解释：

自移动机器人：自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。

扫地机器人就是自移动机器人的一种。扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家电的一种，能凭借人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。一般来说，将完成清扫、吸尘、擦地工作的机器人，统一归为扫地机器人。

本申请的清洁设备可以是自移动机器人或者包含自移动机器人的设备，自移动机器人可以是扫地机器人、也可以是自主移动机器人(Automatic Mobile Robot，AMR)等等，为了简洁，本申请以自移动机器人为扫地机器人为例进行说明，自移动机器人为其他类型的机器人的原理类似，在此不再赘述。

扫地机器人在接收到地图任务或进行无地图全局清扫任务时会生成临时地图，在完成第一次任务后会保存复用地图，后续对该区域再次进行清扫时，可以直接使用之前所保存的复用地图作为该区域的导航地图。地图的复用必须保证地图的准确性，在存图时，存在较为严格的自动校验条件，不满足校验条件的不会保存以进行复用，从而导致存图成功率较低。

为解决上述技术问题，本申请实施例提供一种地图保存方法。

下面先对本申请的技术方案的一种应用场景进行介绍，如图1所示，本申请提供的地图保存方法，可以应用于如图1所示的应用场景中。该地图保存方法应用于清洁系统1000中，该清洁系统1000包括扫地机器人100和基站200。

本申请的清洁设备可仅包括扫地机器人100，或者清洁设备包括扫地机器人100和基站200(或者称集尘站)，扫地机器人100和基站200之间可以通过网络进行连接，以确定对端的当前状态(例如，电量状态、工作状态、位置信息等)。

其中，扫地机器人100包括视觉传感器10、雷达传感器20、处理器30、存储器40和机身50；处理器30分别与视觉传感器10和雷达200通过网络进行通信，视觉传感器10、雷达传感器20和处理器30设置在扫地机器人100的机身50上。

视觉传感器10用于采集场景图像；视觉传感器10可以是可见光摄像头(Red-Green-Blue，RGB)、可见光深度摄像头(Red-Green-Blue-Depth，RGBD)、红外摄像头、热成像摄像头、深度摄像头等，RGB摄像头和RGBD摄像头可采集场景的可见光图像，红外摄像头可采集场景的红外图像，热成像摄像头可采集场景的热成像图像，深度摄像头可采集深度图像。

可选地，摄像头10包括一个或多个。摄像头10可设置在机身50的侧壁，如摄像头10设置在扫地机器人100的正前方向，以采集扫地机器人100正前方的场景图像，或者摄像头10设置在扫地机器人100的两侧，以获取扫地机器人100前进过程中两侧的场景图像。

雷达传感器20用于采集场景中的物体的点云信息。雷达传感器20可以是激光雷达(Laser Direct Structuring，LDS)，如基于飞行时间雷达(Time of Flight，TOF)原理的TOF雷达、基于结构光原理结构光雷达等。

雷达传感器20设置在扫地机器人100的顶壁。雷达传感器20可凸出顶壁设置，或者雷达传感器20可设置在机身50内，不凸出于机身50，也即是说，雷达传感器20的高度可低于顶壁的高度。

扫地机器人100在接收到获取目标区域地图的情况下，通过摄像头10采集场景图像或雷达传感器20采集场景中的物体的点云信息，获得目标区域的地图，并通过处理器30判断地图是否满足预设存图条件，从而在满足预设存图条件的情况下对地图进行保存或在不满足预设存图条件的情况下，若获取到用户确认后生成的表征保存地图的保存指令，保存地图。

在一个实施例中，扫地机器人100还包括存储器40，存储器40用于存储摄像头10拍摄的场景图像、点云信息和生成的目标区域的地图。

在一个实施例中，清洁系统1000还包括服务器400，服务器400和清洁设备通过网络进行通信；服务器400用于接收目标区域的地图，并判断地图是否满足预设存图条件，从而在满足预设存图条件的情况下对地图进行保存或在不满足预设存图条件的情况下，若获取到用户确认后生成的表征保存地图的保存指令，保存地图。

在一个实施例中，服务器400可以是独立的物理服务器400，也可以是多个物理服务器400构成的服务器400集群或者分布式系统，还可以是提供云服务、云数据库、云计算、云函数、云存储、网络服务、云通信、中间件服务、域名服务、安全服务、CDN以及大数据和人工智能平台等基础云计算服务的云服务器400。本申请实施例对此不做限制。

基站200可包括显示屏，基站200能够与扫地机器人100进行通信，来获取扫地机器人100传输的数据，并可以利用基站200的处理能力，来对数据进行处理，从而实现扫地机器人100的控制(如控制扫地机器人100移动到目标位置进行清洁)，扫地机器人100的相关内容的显示等功能。

在一个实施例中，所述系统还包括终端300，终端300包括显示器。终端300能够与扫地机器人100进行通信，从而获取扫地机器人100传输的数据，并可以利用终端300的处理能力，来对数据进行处理，从而实现扫地机器人100的控制(如控制扫地机器人100移动到目标位置进行清洁)，扫地机器人100的相关内容的显示等功能。

在一个实施例中，终端300可以但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑和便携式可穿戴设备等。

例如，在扫地机器人100生成的地图不满足预设存图条件时，基站200或终端300获取到扫地机器人100发送的目标区域的地图，通过基站200的显示屏和终端300的显示器中至少一个，显示目标区域的地图，然后在用户确认保存以后，生成保存地图的指令，以发送到扫地机器人100，使得扫地机器人100保存地图。

可对扫地机器人100传输的位置信息进行处理，以确定扫地机器人100在地图中的位置，然后实时显示扫地机器人100在地图中的当前位置，以及扫地机器人100的移动轨迹等。再例如，对扫地机器人100传输的状态信息进行处理，以确定扫地机器人100的当前状态，然后实时显示扫地机器人100当前状态。

在一个实施例中，扫地机器人100、基站200、终端300和服务器400之间均通过网络进行通信，如扫地机器人100、基站200、终端300和服务器400任意两者之间可通过无线方式通信(如无线局域网(Wireless Fidelity，wifi)通信、蓝牙通信、红外通信等)。可以理解，扫地机器人100、基站200、终端300和服务器400之间的通信并不限于上述通信方式，对此不作限制。

如通过wifi通信时，扫地机器人100和基站200分别与云端服务器400通信，然后由云端服务器400实现扫地机器人100和基站200(或终端300)的通信；如通过蓝牙通信或红外通信时，扫地机器人100和基站200(或终端300)各自设置有对应的通信模块，以直接实现两者之间的通信。

在一个实施例中，地图保存方法可以通过扫地机器人100与基站200、终端300和服务器400三者中至少一者实现。如通过扫地机器人100与基站200、终端300和服务器400实现，或者，通过扫地机器人100和基站200配合实现，或者扫地机器人100和终端300配合实现等。

下面将对本申请的地图保存方法进行详细阐述：

请参阅图3，本申请实施方式提供一种地图保存方法，以该方法应用于图1中的自移动机器人为例进行说明，该自移动机器人可以是扫地机器人等。该地图保存方法包括：

步骤011：在清洁设备获取到目标区域的地图的情况下，判断地图是否满足预设存图条件；

步骤012：在地图满足预设存图条件的情况下，保存地图；

步骤013：否则确定地图不满足预设存图条件，若获取到表征保存地图的保存指令，保存地图。

具体地，在扫地机器人100未存储当前场景的地图的情况下，扫地机器人100一般在当前场景完成全局清扫任务后，会生成目标区域(如当前场景内的区域)的地图，若确认获取到的目标区域的地图满足预设存图条件，扫地机器人100的处理器20对地图进行保存，如将地图保存到扫地机器人100本地、基站200、终端300或服务器400，或者保存到扫地机器人100本地和基站200)，则处理器20会控制扫地机器人100保存地图作为下次任务时导航用的复用地图；若认为不满足预设存图条件，此时扫地机器人100发送地图至基站200、终端300中至少一者，在获取到基站200或终端300表征保存地图的保存指令后，保存地图。

如此，通过在当前场景中获取到目标区域的地图的情况下，首先会判断地图是否满足预设存图条件，在满足的情况下，将地图保存以作为目标区域的地图，让自移动机器人后续能够复用该地图进行导航。

在地图不满足预设存图条件的情况下，可以让用户手动进行确认，以实现地图的保存。例如，人为移动基站200导致地图不满足预设存图条件，但地图实际是准确的，后续用户也会将基站200再次移回原位，此时用户确认了地图的准确性，从而倾向于保存地图。

自移动机器人在接收到用户确认保存地图的指令的情况下，即可保存地图，从而防止地图准确但受到其他因素影响而导致地图不满足预设存图条件的情况，相较于地图不满足预设存图条件放弃保存，导致存图成功率较低而言，可提高存图成功率，并且，由于地图经由用户手动确认，而用户了解目标区域的布局情况(如基站200的实际位置)，使得保存的地图的准确性也较高。

请参阅图4，在某些实施方式中，步骤011：判断地图是否满足预设存图条件，包括：

步骤0111：在扫地机器人100从基站200出发以获取地图的情况下，判断地图是否满足第一预设条件；

步骤0112：在扫地机器人100未从基站200出发以获取地图的情况下，判断地图是否满足第二预设条件。

具体地，预设存图条件包括第一预设条件和第二预设条件，根据扫地机器人100是否从基站200出发以获取地图，确定地图进行何种存图条件判断。

第一预设条件针对扫地机器人100从基站200出发的情况设计的，此时扫地机器人100能够获取到出发时的基站200的参照位置，扫地机器人100在回站时，优先会回到参照位置。因此，判断地图是否满足第一预设条件可以是在扫地机器人100回站成功后，通过判断回站时的基站200位置和出发时的基站200位置的偏差是否大于预设阈值，即可确定地图是否满足第一预设条件。判断地图是否满足第一预设条件还可以是在扫地机器人100回站失败的情况下，直接确定地图不满足第一预设条件。

第二预设条件针对扫地机器人100不从基站200出发的情况设计的，此时扫地机器人100无法获取出发时的基站200的参照位置，扫地机器人100在完成清扫任务的过程中，可以在场景在识别到基站200的位置，此时扫地机器人100即可根据识别到的基站200位置进行回站。

因此，判断地图是否满足第二预设条件可以通过判断扫地机器人100是否回站成功实现。在回站成功的情况下，即可确定地图满足第二预设条件。在回站失败的情况下，即可确定地图不满足第二预设条件。

请参阅图5，在某些实施方式中，扫地机器人100从基站200出发以获取地图的情况下，步骤0111：在扫地机器人100从基站200出发以获取地图的情况下，判断地图是否满足第一预设条件，包括：

步骤01111：在扫地机器人100回站成功的情况下，判断扫地机器人100出发时的基站200位置和回站时的基站200位置的位置偏差是否小于预设阈值；

步骤01112：在扫地机器人100检测不到基站200的情况下，判断扫地机器人100回候选点是否成功，候选点与基站200(起点(出发时)的基站200或者生成目标区域的地图的过程中检测到的基站200)对应。

具体地，在扫地机器人100能够检测到基站200(如扫地机器人100与基站200通信连接)的情况下，说明基站200正常运行，此时基站200能够辅助扫地机器人100精确导航，使得扫地机器人100能够回到基站200的底座，此时扫地机器人100可进行回站操作。而在扫地机器人100不能检测到基站200(如扫地机器人100无法与基站200通信连接)的情况下，说明基站200可能出现断电、损坏等情况下，无法正常运行，扫地机器人100依靠自身的导航难以实现精确定位，若强行回站，可能导致扫地机器人100或基站200损坏等情况下，此时则无法正常进行回站操作。

一般认为，回站成功包括扫地机器人100回到基站200的底座上。扫地机器人100从基站200出发执行任务时，会采集出发时的基站200的位置作为参照位置，并将参照位置保存在扫地机器人100本地、基站200、服务器400或终端300中至少一者，同时，也可以将参照位置上传到基站200、服务器400或终端300中至少一者；此外，扫地机器人100在执行任务时，会扫描识别当前场景里存在的基站200并在获取到的地图上标注识别到的基站200位置。

扫地机器人100在回站时，会先与基站200进行通信，在通信连接成功时，扫地机器人100开始执行回站操作，回站优先会回到参照位置，在参照位置处进行上座(即移动到基站200的底座)，若上座成功，则表示扫地机器人100回站成功。若在参照位置处上座失败，则会再次到任务过程中识别到的参照位置之外的基站200位置进行上座，此时若上座成功，也表示扫地机器人100回站成功。

对于参照位置的回站操作而言，当扫地机器人100回站成功后，对出发时的基站200的位置(即参照位置)和回站时的基站200位置(下称回站位置)进行校验。若二者的位置偏差值小于(等于)预设阈值，可以确定当前回到的基站200位置与出发时的基站200位置无明显区别或差别在误差容忍的范围之内，那么，确定地图满足第一预设条件，此时地图的准确性较高，可保存地图；若二者的位置偏差值大于(等于)预设阈值，可以确定当前回到的基站200位置与出发时的基站200位置差别较大或差别在误差容忍的范围之外，确定地图不满足第一预设条件。

其中，位置偏差值可以通过计算参照位置和回站位置之间的距离来确定。

例如，当设置预设阈值为5厘米(cm)，扫地机器人100回站成功后，校验到回站位置和起点的参照位置的偏差值是1cm，小于预设阈值，此时认为扫地机器人100回站位置相对于出发时的基站200的位置发生了变化但是在误差范围之内，从而确定获取到的地图满足第一预设条件，保存地图。

其中，当偏差值等于预设的偏差阈值时，不论将偏差值等于预设的偏差阈值这一情况判断为满足还是不满足第一预设条件在具体实施时都是可行的，并不对本申请实施方案产生较大影响，因此不多加限制。

对于无法检测到基站200时，扫地机器人100难以进行回站操作，此时为了避免扫地机器人100回站时碰撞基站200或场景中的其他障碍物。扫地机器人100会选择回到预设的候选点，执行回候选点操作。

其中，候选点通过如下方式确定：扫地机器人100一般以出发时的基站200的位置作为参照位置，选取出发时的基站200的底座前的某个位置(如底座前方10cm的位置)作为候选点。或者，候选点也可以根据执行任务过程中，识别到的参照位置之外的基站200的位置确定。

候选点的位置信息可保存在扫地机器人100本地、基站200、终端300或服务器400中至少一者，每个基站200可对应一个候选点。当扫地机器人100检测不到基站200时，扫地机器人100会选择回到候选点，扫地机器人100回优先回参照位置对应的候选点，若回参照位置对应的候选点失败，则会尝试回到参照位置之外的基站200对应的候选点。

在完成回候选点操作，即根据候选点的位置移动，回到候选点所在的位置后，即可确定回候选点成功，可确定地图满足第一预设条件。当回候选点失败，如候选点有障碍物导致无法移动到候选点，可确定地图不满足第一预设条件。

如此，在难以进行回站操作的情况下，回到基站200对应的候选点，从而在回候选点成功的情况下，保存地图，提高地图的存图率。

可选地，在根据候选点的位置移动，回到候选点所在的位置(下称回候选点位置)后，可通过判断回候选点位置和保存的候选点的位置的位置偏差值是否小于预设阈值，来确定机器人是否回到候选点成功，从而确定地图是否满足第一预设条件，以保证地图的准确性。

例如，请再次参阅图1，图1中选取基站200前10cm处设为候选点60，当扫地机器人100回到候选点60时，可确定机器人回到候选点成功，从而确定地图满足第一预设条件，保存地图。

请参阅图6，在某些实施方式中，步骤0111：在扫地机器人100从基站200出发以获取地图的情况下，判断地图是否满足第一预设条件，还包括：

步骤01113：在扫地机器人100回站失败的情况下，确定地图不满足第一预设条件，回站失败包括扫地机器人100移动到基站200的底座失败。

具体地，回站失败包括当基站200的底座被障碍物挡住，使得扫地机器人100无法移动到基站200的底座上，此时确定获取到的地图不满足第一预设条件。

综上，确定地图满足第一预设条件可包括以下情况的任一种：

(1)在扫地机器人100检测到基站200且扫地机器人100回站成功的情况下，确定扫地机器人100出发时的基站200位置和回站位置的位置偏差小于(或等于)预设阈值；

(2)在扫地机器人100检测不到基站200的情况下，确定扫地机器人100回候选点成功。

确定地图不满足第一预设存图条件可包括以下情况的任一种：

(1)在扫地机器人100检测到基站200且扫地机器人100回站成功的情况下，确定扫地机器人100出发时的基站200位置和回站位置的位置偏差大于(或等于)预设阈值；

(2)在扫地机器人100检测不到基站200的情况下，确定扫地机器人100回候选点失败；

(3)在扫地机器人100回站失败的情况下，回站失败包括扫地机器人100移动到基站200的底座失败。

请参阅图7，在一些实施例中，步骤0112：在扫地机器人100未从基站200出发以获取地图的情况下，判断地图是否满足第二预设条件，包括：

01121：判断扫地机器人100是否回站成功。

具体地，回站成功时的基站200可为初始保存的基站200也可为任务过程中识别到的基站200，即在扫地机器人100未从基站200出发以获取当前场景中的地图时，会扫描识别当前场景中存在的基站200，在完成工作任务后回到基站200，并在获取到的地图中标注基站200的位置，当扫地机器人成功回站时，确定地图满足第二预设条件，保存地图；回站失败如基站200的底座被障碍物挡住时，确定地图不满足第二预设条件。

请继续参阅图7，在一些实施例中，步骤0112：在扫地机器人100未从基站200出发以获取地图的情况下，判断地图是否满足第二预设条件，包括：

01122：在扫地机器人100检测不到基站200的情况下，判断扫地机器人100是否回起点成功；

01123：在扫地机器人100回起点成功的情况下，确定地图满足第二预设条件；

01124：在扫地机器人100回起点失败的情况下，确定地图不满足第二预设条件。

具体地，扫地机器人未从基站200出发时，会先采集并记录出发时的起点的位置信息(下称起点位置)，并且将起点位置保存在扫地机器人本地、基站200、服务器400或终端300中至少一者。在检测不到基站200时，判断扫地机器人是否回起点成功，即扫地机器人是否回到起点位置，若回到起点位置，则确定扫地机器人回起点成功，地图满足第二预设条件。若未回到起点位置，则确定扫地机器人回起点失败，地图不满足第二预设条件；例如，扫地机器人从客厅场景的起点位置出发执行任务，但由于用户将家具搬到了该起点位置，导致无法回到起点位置，从而回起点失败。

可选地，可校验扫地机器人回起点时的位置和起点位置的位置偏差是否小于预设阈值，从而确定回起点是否成功，进而确定地图是否满足第二预设条件。如在扫地机器人回起点时的位置和起点位置的位置偏差小于预设阈值，从而确定回起点成功，进而确定地图满足第二预设条件，此时保存地图。

综上，针对扫地机器人100未从基站200出发以获取地图的情况下，确定地图满足第二预设条件可包括以下情况中的任一种：

(1)在扫地机器人100未从基站200出发以获取地图的情况下，确定扫地机器人100回站成功；

(2)在扫地机器人100未从基站200出发检测不到基站200的情况下，确定扫地机器人100回起点(出发点)成功。

相反地，确定地图不满足第二预设条件可包括以下情况中的任一种：

(1)在扫地机器人100未从基站200出发以获取地图的情况下，确定扫地机器人100回站失败；

(2)在扫地机器人100未从基站200出发检测不到基站200的情况下，确定扫地机器人100回起点(出发点)失败。

如此，在当前场景中，无论扫地机器人是否从基站200出发、是否检测到基站200、是否能回站成功，都存在对应的存图判断方式，以在保证地图的准确性的情况下，对获取到的地图进行保存，解决了扫地机器人在存图时过于依赖基站200的问题，提高了存图率，并且，且存图判断不满足预设存图条件时，还可以由用户进行再次判断，通过用户确认地图、扫地机器人接收表征保存指令再保存，保证了存图率及存图准确性。

请参阅图8，在一些实施例中，地图保存方法还包括：

步骤014：根据获取的一个或多个基站200位置，分别生成一个或多个地图，地图和所基站200位置一一对应；

步骤013：在地图不满足预设存图条件的情况下，若获取到表征保存地图的保存指令，保存地图，包括：

步骤0131：在地图不满足预设存图条件的情况下，发送一个或多个地图到基站200和终端300中至少一者；

步骤0132：在接收基站200或终端300发送的保存指令的情况下，保存目标地图，目标地图为一个或多个地图中的任一个，保存指令包括目标地图的信息。

具体地，对于扫地机器人扫描识别到的基站200位置存在一个或多个时，为了提高地图的准确率和地图的保存率，根据获取到的一个或多个基站200位置，扫地机器人可以分别生成一个或多个地图，并且，基站200位置和地图是一一对应的，在地图不满足预设条件的情况下，扫地机器人发送一个或多个地图到基站200和终端300的至少一者，以将一个或多个地图展示给用户，由用户确认一个或多个地图中，准确地目标地图。用户可在基站200或终端300进行操作，以选取要保存的目标地图，在用户选取好目标地图后，基站200或终端300生成保存目标地图的保存指令，以保存目标地图，其中，保存指令包括所要保存的目标地图的信息。

例如，扫地机器人从基站200出发，并且成功回站，校验到触发时的基站200位置和回站时的基站200位置的偏差值大于或者等于预设阈值，不满足第一预设条件，此时扫地机器人生成一个显示出发时的基站200的位置的地图和一个显示回站时的基站200的位置的地图，并且将两个地图发送到基站200或终端300，或发送到基站200和终端300，用户在基站200或终端300进行确定后，生成表征保存显示回站时的基站200的位置的地图的保存指令，扫地机器人接收到保存指令后，保存相对应的地图到本地、基站200、终端300或服务器400至少一者。

如此，在地图不满足预设存图条件的情况下，通过将不同基站200位置对应的地图发送给基站200或终端300，由用户进行确认，可最大化地提高存图率，且由用户确认后的地图的准确性也较高。

请参阅图9，为便于更好地实施本申请实施方式的保存方法，本申请实施方式还提供一种地图保存装置10。该地图保存装置包括判断模块11、第一保存模块12和第二保存模块13。判断模块11用于在扫地机器人获取到目标区域的地图的情况下，判断地图是否满足预设存图条件；第一保存模块12用于在地图满足预设存图条件的情况下，保存地图；第二保存模块13用于在地图不满足预设存图条件的情况下，若获取到表征保存地图的保存指令，保存地图。

在某些实施方式中，判断模块11具体还用于在清洁设备从基站200出发以获取地图的情况下，判断地图是否满足第一预设条件和在清洁设备未从基站200出发以获取地图的情况下，判断地图是否满足所述第二预设条件。

在某些实施方式中，判断模块11具体还用于在清洁设备回站成功的情况下，判断清洁设备出发时的基站200位置和回站时的基站200位置的位置偏差是否小于预设阈值和在清洁设备检测不到基站200的情况下，判断清洁设备回候选点是否成功，候选点与基站200对应。

在某些实施方式中，地图保存装置10还包括确定模块14，用于在清洁设备出发时的基站200位置和回站时的基站200位置的位置偏差小于预设阈值的情况下，确定地图满足第一预设条件、在清洁设备出发时的基站200位置和回站时的基站200位置的位置偏差大于预设阈值的情况下，确定地图不满足第一预设条件、在清洁设备回候选点成功的情况下，确定地图满足第一预设条件、在清洁设备回候选点失败的情况下，确定地图不满足第一预设条件、和在清洁设备回站失败的情况下，确定地图不满足第一预设条件。

在某些实施方式中，判断模块11具体还用于判断清洁设备是否回站成功。

在某些实施方式中，判断模块11具体还用于在清洁设备检测不到基站200的情况下，判断清洁设备是否回起点成功。

在某些实施方式中，确定模块14具体还用于在清洁设备回起点成功的情况下，确定地图满足所述第二预设条件和在清洁设备回起点失败的情况下，确定地图不满足所述第二预设条件。

在某些实施方式中，地图保存装置10还包括生成模块15，生成模块15用于根据获取的一个或多个基站200位置，分别生成一个或多个地图，地图和基站200位置一一对应；

第二保存模块13还用于在地图不满足预设存图条件的情况下，发送一个或多个地图到基站200和终端300中至少一者和接收基站200或终端300发送的保存指令。

上文中结合附图从功能模块的角度描述了地图保存装置10，该功能模块可以通过硬件形式实现，也可以通过软件形式的指令实现，还可以通过硬件和软件模块组合实现。具体地，本申请实施方式中的方法实施方式的各步骤可以通过处理器20中的硬件的集成逻辑电路和/或软件形式的指令完成，结合本申请实施方式公开的方法的步骤可以直接体现为硬件编码处理器执行完成，或者用编码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。可选地，软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器、可编程只读存储器、电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域的成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器50，处理器20读取存储器50中的信息，结合其硬件完成上述方法实施方式中的步骤。

请再次参阅图1，本申请实施方式的清洁设备100包括处理器30、存储器40及计算机程序，其中，计算机程序被存储在存储器40中，并且被处理器30执行，计算机程序包括用于执行上述任一实施方式的地图保存方法的指令。

请参阅图10，本申请实施方式还提供了一种计算机可读存储介质500，其上存储有计算机程序510，计算机程序510被处理器520执行的情况下，实现上述任意一种实施方式的地图保存方法的步骤，为了简洁，在此不再赘述。

在本说明书的描述中，参考术语“某些实施方式”、“一个例子中”、“示例地”等的描述意指结合实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施方式，可以理解的是，上述实施方式是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施方式进行变化、修改、替换和变型。