基于窄通道的AGV调度方法、电子设备及存储介质

技术领域

本发明涉及AGV调度技术领域，具体涉及一种基于窄通道的AGV调度方法、电子设备及存储介质。

背景技术

AGV(Automated GuidedVehicle)小车系统在制造业中得到了大量的应用，尤其是在工程机械装备、轨道交通装备、3C产品(即计算机-Computer、通讯-Communication和消费电子产品-ConsumerElectronics)等行业的加工、装配生产线物料容器配送及回收场景；另外，在窄巷道货架的货物存取方面也有广泛的应用；在上述行业实际调度现场，用户为了产能、存储量等因素考虑，在有限的物理空间给加工、装配装备或立体库尽可能留有充足的空间，因而给AGV小车留有的物流运行通道就非常有限，尤其是遇到调度现场包括多条窄通道，窄通道的一端封闭另一端开放的场景；在上述场景中通常引入AGV小车系统后，大多数厂商采用的调度技术方案是粗放的管理模式，即每条窄通道同一时刻只允许一台AGV小车执行配送作业，待其完成该作业后才允许另外的AGV小车去执行其他配送作业，因此，此种调度模式存在配送效率低下、设备利用率不高、柔性化智能化不强等技术缺陷。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于窄通道的AGV调度方法、电子设备及存储介质，用以解决背景技术中现有技术方案存在的技术缺陷问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种基于窄通道的AGV调度方法，调度现场包括多条窄通道和AGV系统；每条所述窄通道布置有多个取卸货位置，所述AGV系统包括AGV调度系统和多台AGV小车，所述窄通道的一端允许AGV小车驶入驶出，另一端封闭或不允许AGV小车驶入驶出，所述窄通道的宽度方向同一时刻只能容纳一台AGV小车通过；每台AGV小车的电子地图上预先配置有驶入站台和驶出站台，所述驶入站台位于窄通道入口方向，所述驶出站台位于窄通道出口方向；

所述调度方法包括：

步骤S1：AGV调度系统接收待驶入AGV小车到达驶入站台的信号；

步骤S2：AGV调度系统获取当前时刻窄通道内AGV小车的作业信息，并统计得到当前时刻窄通道内AGV小车的数量，其中，AGV小车的作业信息包括运行方向、作业状态、作业的取卸货位置以及当前运行位置中的一种或多种；

步骤S3：AGV调度系统基于当前时刻窄通道内AGV小车的数量、AGV小车的作业信息以及待驶入AGV小车要去作业的取卸货位置来综合判断待驶入AGV小车是否可以进入窄通道内进行作业。

可选地，所述步骤S3包括：

如果AGV调度系统判断当前时刻窄通道内AGV小车的数量为零时，则AGV调度系统向待驶入AGV小车发送允许驶入信息，以调度待驶入AGV小车进入窄通道内进行作业。

可选地，所述步骤S3还包括：

如果AGV调度系统判断当前时刻窄通道内所有AGV小车运行方向均为驶向取卸货位置方向时，则进一步判断窄通道内AGV小车要去作业的取卸货位置与待驶入AGV小车要去作业的取卸货位置之间的相对位置，如果待驶入AGV小车要去作业的取卸货位置相对于窄通道内任一AGV小车要去作业的取卸货位置在窄通道外侧时，AGV调度系统则向待驶入AGV小车发送允许驶入信息，以调度待驶入AGV小车进入窄通道内进行作业。

可选地，所述步骤S3还包括：

如果AGV调度系统判断当前时刻窄通道内所有AGV小车运行方向均为驶离取卸货位置方向或者所有AGV小车均为正在取卸货位置作业时，则进一步判断窄通道内AGV小车的当前运行位置与待驶入AGV小车要去作业的取卸货位置之间的相对位置，如果待驶入AGV小车要去作业的取卸货位置与窄通道内任一AGV小车的当前运行位置的距离差大于待驶入AGV小车要去作业的取卸货位置的距离时，AGV调度系统则向待驶入AGV小车发送允许驶入信息，以调度待驶入AGV小车进入窄通道内进行作业。

可选地，所述步骤S3还包括：

如果AGV调度系统判断当前时刻窄通道内AGV小车运行方向包括驶离取卸货位置方向和驶向取卸货位置方向时，则进一步判断窄通道内AGV小车的当前运行位置、窄通道内AGV小车要去作业的取卸货位置以及待驶入AGV小车要去作业的取卸货位置之间的相对位置，如果待驶入AGV小车要去作业的取卸货位置与窄通道内AGV小车的当前运行位置的距离差大于待驶入AGV小车要去作业的取卸货位置的距离且待驶入AGV小车要去作业的取卸货位置相对于窄通道内AGV小车要去作业的取卸货位置在窄通道外侧时，AGV调度系统则向待驶入AGV小车发送允许驶入信息，以调度待驶入AGV小车进入窄通道内进行作业。

可选地，所述调度方法还包括：

AGV调度系统中预先配置有同一时刻窄通道内允许进入AGV小车的数量的上限阈值；

如果AGV调度系统判断当前时刻窄通道内AGV小车的数量达到上限阈值时，则AGV调度系统不向待驶入AGV小车发送允许驶入信息。

可选地，所述调度方法还包括：

AGV调度系统向待驶入AGV小车发送允许驶入信息后，AGV调度系统需记录待驶入AGV小车的编号以及驶入的窄通道的编号，以配合AGV调度系统动态调度进入窄通道AGV小车的数量。

可选地，所述调度方法还包括：

AGV调度系统接收到窄通道内AGV小车到达驶出站台的信号后，AGV调度系统清除记录的到达驶出站台AGV小车的编号以及驶出的窄通道的编号，以配合AGV调度系统动态调度进入窄通道AGV小车的数量。

另一方面，本发明还提供了一种电子设备，包括：处理器和存储器，所述存储器上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时实现如上述所述的一种基于窄通道的AGV调度方法。

再一方面，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述所述的一种基于窄通道的AGV调度方法。

本发明方法具有如下优点：

本发明提出的基于窄通道的AGV调度方法，充分结合了当前时刻窄通道内AGV小车的数量、AGV小车的作业信息以及待驶入AGV小车要去作业的取卸货位置来综合判断待驶入AGV小车是否可以进入窄通道内进行作业，进而在有限作业空间充分利用“碎片化、见缝插针”的时间实现尽可能多的AGV小车并发协同作业，从而实现智能化调度，形成高效、柔性化配送解决方案，可在生产线边物料配送、窄巷道货物存取等应用场景进行产业化应用。

附图说明

图1为本发明实施例的一种基于窄通道的AGV调度方法的流程示意图；

图2为本发明实施例在窄通道生产线的应用示意图；

图3为本发明实施例在窄通道立体库应用示意图；

图4为本发明实施例的电子设备应用示意图。

具体实施方式

以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例的附图，对本发明实施例的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本发明的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

一方面，参见图1所示，本发明实施例提供了一种基于窄通道的AGV调度方法，调度现场包括多条窄通道和AGV系统；每条窄通道布置有多个取卸货位置，AGV系统包括AGV调度系统和多台AGV小车，窄通道的一端允许AGV小车驶入驶出，另一端封闭或不允许AGV小车驶入驶出，窄通道的宽度方向同一时刻只能容纳一台AGV小车通过；每台AGV小车的电子地图上预先配置有驶入站台和驶出站台，驶入站台位于窄通道入口方向，驶出站台位于窄通道出口方向；

该调度方法包括：

步骤S1：AGV调度系统接收待驶入AGV小车到达驶入站台的信号；

步骤S2：AGV调度系统获取当前时刻窄通道内AGV小车的作业信息，并统计得到当前时刻窄通道内AGV小车的数量，其中，AGV小车的作业信息包括运行方向、作业状态、作业的取卸货位置以及当前运行位置中的一种或多种；

步骤S3：AGV调度系统基于当前时刻窄通道内AGV小车的数量、AGV小车的作业信息以及待驶入AGV小车要去作业的取卸货位置来综合判断待驶入AGV小车是否可以进入窄通道内进行作业。

本实施例中每台AGV小车的电子地图上预先配置有驶入站台和驶出站台，每台AGV小车的电子地图与AGV调度系统的电子地图一致；通过定位跟踪的方式确定待驶入AGV小车到达驶入站台，并发送到达驶入站台的信号给AGV调度系统。

另外，本实施例中AGV调度系统具有AGV管理功能，包括查询AGV小车编号、窄通道编号、AGV小车状态(驶入站台、驶出站台)、AGV小车作业状态、AGV小车作业的取卸货位置、AGV小车当前运行位置、AGV小车运行方向、出入窄通道时间的功能，管理某一具体或/和全部AGV小车驶入站台、驶出站台的功能。AGV调度系统通过AGV管理功能可以获取当前时刻窄通道内AGV小车的作业信息，并统计得到当前时刻窄通道内AGV小车的数量。

可选地，本实施例的基于窄通道的AGV调度方法中步骤S3具体包括：

如果AGV调度系统判断当前时刻窄通道内AGV小车的数量为零时，则AGV调度系统向待驶入AGV小车发送允许驶入信息，以调度待驶入AGV小车进入窄通道内进行作业。。

具体的，参见图2所示，以窄通道的生产线为例：对于2#生产线，其内部没有AGV小车运行，当有待驶入AGV小车004(004为AGV小车编号)到达2#生产线的驶入站台时，可直接允许该AGV小车004驶入2#生产线内以执行取卸货作业。

可选地，本实施例的基于窄通道的AGV调度方法中步骤S3还包括：

如果AGV调度系统判断当前时刻窄通道内所有AGV小车运行方向均为驶向取卸货位置方向时，则进一步判断窄通道内AGV小车要去作业的取卸货位置与待驶入AGV小车要去作业的取卸货位置之间的相对位置，如果待驶入AGV小车要去作业的取卸货位置相对于窄通道内任一AGV小车要去作业的取卸货位置在窄通道外侧时，AGV调度系统则向待驶入AGV小车发送允许驶入信息，以调度待驶入AGV小车进入窄通道内进行作业。

具体的，参见图2所示，以窄通道的生产线为例：对于m#生产线，有一台AGV小车005正在向生产线中某一个工位运行(即驶向取卸货位置方向，图2中向右的箭头方向)以执行取卸货操作，当有待驶入AGV小车006到达m#生产线的驶入站台时，需要判断待驶入AGV小车006要去作业的取卸货位置相对于位于窄通道上生产线内AGV小车005要去作业的取卸货位置是否在窄通道外侧，如果在窄通道外侧则AGV小车006驶入m#生产线以进入作业；反之在原地待命，等待m#生产线内AGV小车005驶离驶出站台后再进行作业。

可选地，本实施例的基于窄通道的AGV调度方法中步骤S3还包括：

如果AGV调度系统判断当前时刻窄通道内所有AGV小车运行方向均为驶离取卸货位置方向或者所有AGV小车均为正在取卸货位置作业时，则进一步判断窄通道内AGV小车的当前运行位置与待驶入AGV小车要去作业的取卸货位置之间的相对位置，如果待驶入AGV小车要去作业的取卸货位置与窄通道内任一AGV小车的当前运行位置的距离差大于待驶入AGV小车要去作业的取卸货位置的距离时，AGV调度系统则向待驶入AGV小车发送允许驶入信息，以调度待驶入AGV小车进入窄通道内进行作业。

具体的，参见图3所示，以窄通道的立体库为例：对于1#巷道，其内部有AGV小车007和AGV小车008，两台AGV小车均已经取或/卸货完毕，正在驶离取卸货位置方向运行(图3中向左的箭头方向)，有待驶入AGV小车009到达1#巷道的驶入站台时，需要判断1#巷道内AGV小车007和AGV小车008的当前运行位置与待驶入AGV小车009要去作业的取卸货位置之间的相对位置，如果待驶入AGV小车009要去作业的取卸货位置与1#巷道内AGV小车007和AGV小车008的当前运行位置的距离差均大于待驶入AGV小车009要去作业的取卸货位置的距离，则AGV小车009允许驶入1#巷道以进入作业；反之在原地待命。

对于2#巷道，其内部有AGV小车011和AGV小车012，两台AGV小车均正在取卸货位置作业，有待驶入AGV小车010到达2#巷道的驶入站台时，需要判断2#巷道内AGV小车011和AGV小车012的正在作业的取卸货位置与待驶入AGV小车010要去作业的取卸货位置之间的相对位置，如果待驶入AGV小车010要去作业的取卸货位置与2#巷道内AGV小车011和AGV小车012正在作业的取卸货位置的距离差均大于待驶入AGV小车010要去作业的取卸货位置的距离，则AGV小车010允许驶入2#巷道以进入作业；反之在原地待命。

可选地，本实施例的基于窄通道的AGV调度方法中步骤S3还包括：

如果AGV调度系统判断当前时刻窄通道内AGV小车运行方向包括驶离取卸货位置方向和驶向取卸货位置方向时，则进一步判断窄通道内AGV小车的当前运行位置、窄通道内AGV小车要去作业的取卸货位置以及待驶入AGV小车要去作业的取卸货位置之间的相对位置，如果待驶入AGV小车要去作业的取卸货位置与窄通道内AGV小车的当前运行位置的距离差大于待驶入AGV小车要去作业的取卸货位置的距离且待驶入AGV小车要去作业的取卸货位置相对于窄通道内AGV小车要去作业的取卸货位置在窄通道外侧时，AGV调度系统则向待驶入AGV小车发送允许驶入信息，以调度待驶入AGV小车进入窄通道内进行作业。

具体的，参见图2所示，以窄通道的生产线为例：对于1#生产线，一台待驶入AGV小车003运行到1#生产线的驶入站台，此时1#生产线边内部有一台AGV小车002正在驶向取卸货位置方向，要去作业的取卸货位置为工位10，另外一台AGV小车001则已经取卸货完毕，正在驶离取卸货位置方向运行(图2中向左的箭头方向)，目前AGV小车001所处当前运行位置为工位20，这时如果待驶入AGV小车003要去作业的取卸货位置为工位8，那么待驶入AGV小车003要去作业的取卸货位置与窄通道内AGV小车001的当前运行位置的距离差大于待驶入AGV小车要去作业的取卸货位置的距离且待驶入AGV小车003要去作业的取卸货位置相对于窄通道内AGV小车002要去作业的取卸货位置在窄通道外侧，则待驶入AGV小车003可驶入1#生产线去执行取卸货作业。

可选地，本实施例的基于窄通道的AGV调度方法还包括：

AGV调度系统中预先配置有同一时刻窄通道内允许进入AGV小车的数量的上限阈值；

如果AGV调度系统判断当前时刻窄通道内AGV小车的数量达到上限阈值时，则AGV调度系统不向待驶入AGV小车发送允许驶入信息。

本实施例中AGV调度系统具有最多可以进入AGV小车的数量可配置功能，可以查询和设置具体的最多可以进入窄通道数量，以防止所有AGV小车进入同一窄通道，从而实现平衡物料容器配送效率。本实施例的方法根据配置的AGV小车数量进行动态调度。

需要说明的是，本实施例中上限阈值可以为2，3，4，5等等，当然还可以为其他数值，根据窄通道实际情况确定，在此不一一列举说明。

可选地，本实施例的基于窄通道的AGV调度方法还包括：

AGV调度系统向待驶入AGV小车发送允许驶入信息后，AGV调度系统需记录待驶入AGV小车的编号以及驶入的窄通道的编号，以配合AGV调度系统动态调度进入窄通道AGV小车的数量。

本实施例中当AGV调度系统向待驶入AGV小车发送允许驶入信息后，即待驶入AGV小车驶离驶入站台进入窄通道内时，AGV调度系统需记录待驶入AGV小车的编号以及驶入的窄通道的编号，实现过程记录的更新，以保证调度的准确性。

可选地，本实施例的基于窄通道的AGV调度方法还包括：

AGV调度系统接收到窄通道内AGV小车到达驶出站台的信号后，AGV调度系统清除记录的到达驶出站台AGV小车的编号以及驶出的窄通道的编号，以配合AGV调度系统动态调度进入窄通道AGV小车的数量。

本实施例中当AGV调度系统接收到窄通道内AGV小车到达驶出站台的信号后，即窄通道内AGV小车驶离窄通道时，AGV调度系统需清楚记录的到达驶出站台AGV小车的编号以及驶出的窄通道的编号，实现过程记录的更新，以保证调度的准确性。

综上所述，本发明实施例提出的基于窄通道的AGV调度方法中充分结合当前时刻窄通道内AGV小车的数量、AGV小车的作业信息以及待驶入AGV小车要去作业的取卸货位置来综合判断待驶入AGV小车是否可以进入窄通道内进行作业，进而在有限作业空间充分利用“碎片化、见缝插针”的时间实现尽可能多的AGV小车并发协同作业，从而实现智能化调度，形成高效、柔性化配送解决方案，并在生产线物料配送、窄巷道立体仓库等相关场景进行产业化应用。

另一方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括：处理器和存储器，该存储器上存储有计算机可读指令，计算机可读指令被处理器执行时实现如上述实施例所述的一种基于窄通道的AGV调度方法。

图4为根据本发明实施例的一种电子设备的结构图，如图4所示，电子设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、通信接口、显示屏和输入装置。其中，该电子设备的处理器用于提供计算和控制能力。该电子设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该电子设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、运营商网络、近场通信(NFC)或其他技术实现。该电子设备的显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该电子设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是电子设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。本领域技术人员可以理解，图4中示出的结构，仅仅是与本公开的技术方案相关的部分的结构图，并不构成对本申请方案所应用于其上的电子设备的限定，具体的电子设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

又一方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述实施例所述的一种基于窄通道的AGV调度方法。本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：闪存盘、只读存储器(read-only memory，ROM)、随机存取器(randomaccessmemory，RAM)、磁盘或光盘等。

虽然，上文中已经用一般性说明及具体实施例对本发明作了详尽的描述，但在本发明基础上，可以对之作一些修改或改进，这对本领域技术人员而言是显而易见的。因此，在不偏离本发明精神的基础上所做的这些修改或改进，均属于本发明要求保护的范围。