剪叉式高空作业平台

技术领域

本申请属于升降机械设备技术领域，具体地，涉及一种剪叉式高空作业平台。

背景技术

剪叉式高空作业平台是一种被广泛应用于各行业的高空作业、设备安检维修等可移动的重要高空作业设备。目前，一般通过安装于剪叉式高空作业平台最底部的剪叉臂上的角度传感器进行角度检测，或者通过判断剪叉式高空作业平台的最底部的剪叉臂是否与限位开关接触，从而实现叉架单元是否处于完全收缩折叠状态的检测。然而因剪叉臂具有一定挠性，在举升油缸作用下，剪叉臂自身会产生一定形变，使得被动运动的剪叉臂的动作相对于主动运动的剪叉臂存在一定滞后性。

发明内容

本申请的目的是提供一种剪叉式高空作业平台，提升对叉架单元的状态检测的灵敏性。

本申请提供一种剪叉式高空作业平台，剪叉式高空作业平台包括：

剪叉举升装置，包括沿竖直方向叠置的多个叉架单元；

举升油缸，用于驱动剪叉举升装置沿竖直方向升高展开或收缩折叠；

限位开关，靠近举升油缸设置并用于检测与举升油缸毗邻的叉架单元的伸缩状态；以及

油缸检测元件，用于获取举升油缸的工况状态。

在一些实施方式中，举升油缸包括设置在无杆腔工作油路上的下降阀，油缸检测元件设置在下降阀上并用于检测油缸工作油压。

在一些实施方式中，油缸检测元件为压力传感器或压力开关。

在一些实施方式中，限位开关设置在与举升油缸毗邻的叉架单元上，剪叉举升装置包括收藏状态和举升状态，在收藏状态下，限位开关处于限位压缩状态，在举升状态下，限位开关处于限位弹开状态。

在一些实施方式中，剪叉式高空作业平台还包括：

控制器，用于根据油缸检测元件的油缸工况和限位开关的开关状态，判断剪叉举升装置的当前状态。

在一些实施方式中，控制器被配置为：

确定油缸工况为油缸卸压工况，且确定限位开关处于限位压缩状态；

判断剪叉举升装置处于收藏状态；

设定剪叉式高空作业平台的行走车体为不限速模式。

在一些实施方式中，控制器被配置为：

确定油缸工况为油缸工作工况，且确定限位开关处于限位弹开状态；

判断剪叉举升装置处于举升状态；

设定剪叉式高空作业平台的行走车体为限制移动模式或低速模式。

在一些实施方式中，油缸检测元件用于检测举升油缸的油缸工作油压，控制器进一步被配置为：

确定油缸工作油压大于预设油压值；

判断油缸工况为油缸工作工况；

确定油缸工作油压不大于预设油压值；

判断油缸工况为油缸卸压工况。

在一些实施方式中，剪叉式高空作业平台还包括手柄操作机构，控制器还被配置为：

确定手柄操作机构执行平台下降指令；

确定限位开关处于限位压缩状态，且确定油缸工作油压大于预设油压值；

在预定延长时间后控制关闭下降阀。

在一些实施方式中，预定延长时间不小于1.5秒，预设油压值不大于4MPa。

在一些实施方式中，剪叉举升装置包括左右对称设置的第一举升装置和第二举升装置，第一举升装置与第二举升装置之间通过中间连接杆连接。

在本申请中，限位开关靠近举升油缸设置，能够及时检测到与举升油缸毗邻的叉架单元的实时伸缩状态；相较于原有的设于剪叉底部的限位开关，靠近油缸设置的限位开关可减少剪叉臂自身形变对检测结果的滞后性影响，从而提升检测的灵敏性。本申请还可通过增设的油缸检测元件，实时获取举升油缸的工况状态，从而对叉架单元的收缩折叠状态进行更准确判断。

本申请实施方式的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本申请实施方式的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本申请实施方式，但并不构成对本申请实施方式的限制。对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。在附图中：

图1为根据本申请的具体实施方式的剪叉式高空作业平台的结构示意图；

图2为根据本申请的具体实施方式的剪叉式高空作业平台的叉架单元处于完全收缩折叠状态时的结构示意图；

图3为图2所示的剪叉式高空作业平台的轴测视图；

图4为图3中A处的局部放大图。

附图标记说明

H 竖直方向500限位开关

300 剪叉举升装置600中间连接杆

310 叉架单元300a 第一举升装置

400 举升油缸300b 第二举升装置

具体实施方式

以下结合附图对本申请的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本申请，并不用于限制本申请。

下面参考附图描述根据本申请的剪叉式高空作业平台。

本申请公开了一种新型的剪叉式高空作业平台。如图1所示，一种具体实施方式中的剪叉式高空作业平台包括：

剪叉举升装置300，包括沿竖直方向H叠置的多个叉架单元310；

举升油缸400，用于驱动剪叉举升装置300沿竖直方向H升高展开或收缩折叠；

限位开关500，靠近举升油缸400设置并用于检测与举升油缸400毗邻的叉架单元310的伸缩状态；以及

油缸检测元件(图中未显示)，用于获取举升油缸400的工况状态。

如图1、图2所示，举升油缸400驱动叉架单元310的伸缩状态(即叉架单元310的剪叉臂之间的角度关系)的改变，将带动整个剪叉举升装置300沿竖直方向H升高展开或收缩折叠的状态变化。本申请的剪叉式高空作业平台可通过限位开关500检测与举升油缸400毗邻的叉架单元310的伸缩状态，因限位开关500靠近油缸设置，从而受叉架单元310的自身形变的影响小，可以提升对叉架单元310的伸缩状态的检测的灵敏性。

当叉架单元310处于收藏折叠状态时，叉架单元310之间可为自然层叠状态，仅由叉架单元310的自身进行支撑；当叉架单元310处于升高展开状态时，叉架单元310由举升油缸400支撑。因此，可通过油缸检测元件获取举升油缸400的工况状态，并通过油缸工况状态，对当前是由叉架单元310自身支撑还是由举升油缸400对叉架单元310进行支撑进行准确判断，进而确定剪叉举升装置300的叉架单元310是否处于完全收缩折叠状态。相较于现有技术中通过安装于剪叉平台最底部的剪叉臂上的角度传感器对角度进行检测的方式，或者通过判断剪叉平台最底部的剪叉臂是否与该处的限位开关相接触的检测方式，本申请避免了因叉架单元310具有一定挠性而导致叉架单元310在未完全收缩折叠时，做出已完全收缩折叠状态的错误判断。

在本实施方式中，举升油缸400包括设置在无杆腔工作油路上的下降阀，油缸检测元件设置在下降阀上并用于检测油缸工作油压。

具体地，通过该下降阀的开闭可以实现无杆腔内压力油的回油或保压，例如，举升油缸400驱动剪叉举升装置300沿竖直方向H需要升高展开时，则关闭下降阀；举升油缸400驱动剪叉举升装置300沿竖直方向H需要收缩折叠时，则打开下降阀，释放无杆腔内的油液压力，随后叉架单元310因重力作用而收缩折叠。因此，本申请可通过下降阀实现剪叉举升装置300的控制，以及通过油缸工作油压实现叉架单元310的伸缩状态的检测。

本领域技术人员能够理解的是，油缸检测元件也可以为油缸活塞杆伸出状态的检测元件。当活塞杆伸出时，油缸检测元件确认剪叉举升装置300为升高展开状态；当活塞杆回缩时，油缸检测元件确认剪叉举升装置300为收缩状态。

其中，油缸检测元件可以为压力传感器、压力开关或其他压力检测元件。具体地，油缸检测元件可以为微动开关等等，当油压增加时，油压使传感压力元器件(膜片、波纹管、活塞等)产生形变，通过栏杆弹簧等机械结构等，最终启动最上端的、使电信号输出的，且容易获取的、结构简单可靠的压力开关；油缸检测元件也可以为压力传感器，压力传感器中把带隔离的硅压阻式压力敏感元件封装于不锈钢壳体内，使得体积小、质量轻、准确度高、温度特性好。

在本实施方式中，限位开关500设置在与举升油缸400毗邻的叉架单元310上，剪叉举升装置300包括收藏状态和举升状态，在收藏状态下，限位开关500处于限位压缩状态，在举升状态下，限位开关500处于限位弹开状态。

如图1、图2所示，随着叉架单元310的伸缩状态(即叉架单元310的剪叉臂之间的角度关系)改变，剪叉举升装置300能够在收藏状态和举升状态之间切换。需要说明的是，由于构成叉架单元310的剪叉臂具有一定挠性，当主动运动的剪叉臂运动时，仅造成了自身形变，而未带动被动运动的剪叉臂，使得主动运动的剪叉臂的动作与被动运动的剪叉臂的动作并非完全一致，而是存在一定滞后性。即通过限位开关500判断剪叉举升装置300处于收藏状态时，叉架单元310并非为完全收藏折叠状态。因此，将限位开关500直接设置在与举升油缸400毗邻的叉架单元310上，可以减少或避免因主动运动的剪叉臂运动时的自身形变带来的迟滞性和检测误区。

具体地，限位开关500包括用于与叉架单元310抵接的触头。当剪叉举升装置300处于收藏状态时，参见图2，叉架单元310相互折叠并由自身支撑，同时触头被叉架单元310压紧，限位开关500进入限位压缩状态；当举升装置300处于升高展开状态时，参见图1，同时触头因叉架单元310的伸长而松开，使得限位开关500处于限位弹开状态。

在靠近油缸设置限位开关500以及设置油缸检测元件的基础上，剪叉式高空作业平台还可进一步包括：

控制器，用于根据油缸检测元件的油缸工况和限位开关500的开关状态，判断剪叉举升装置300的当前状态。

具体地，控制器可根据油缸检测元件获得的油缸工况和限位开关500的开关状态，判断剪叉举升装置300处于收缩折叠状态还是升高展开状态。例如，当油缸的缸杆(即活塞杆)伸出且限位开关500为限位弹开状态时，则判断剪叉举升装置300为升高展开状态；当油缸缸杆缩回且限位开关500为限位压缩状态时，则判断剪叉举升装置300为收缩折叠状态。

当油缸检测元件为压力传感器或压力开关时，控制器可被配置为：

确定油缸工况为油缸卸压工况，且确定限位开关500处于限位压缩状态；

判断剪叉举升装置300处于收藏状态。

具体地，油缸工况为油缸卸压工况，例如油缸工作油压为零时，则说明举升油缸400并不工作，不支撑叉架单元310，并且进一步确定限位开关500处于限位压缩状态，则控制器可以结合判断，确定叉架单元310因重力作用已收缩折叠至完全收缩折叠状态。

进一步地，控制器还可被配置为：

在收藏状态下，剪叉式高空作业平台的行走车体设置为不限速模式。

更具体地，剪叉举升装置300处于收藏状态下时，叉架单元310未升高展开，因叉架单元310在行走中发生碰撞等安全隐患的可能性较低，可以将行走车体设置为不限速模式，以提高行走车体工作效率。

同样的，控制器还可被配置为：

确定油缸工况为油缸工作工况，且确定限位开关500处于限位弹开状态；

判断剪叉举升装置300处于举升状态。

具体地，油缸工况为油缸工作工况，即油缸工作油压较大时，则说明举升油缸400工作并支撑叉架单元310，且在确定限位开关500处于限位压缩状态的基础上，控制器可以综合判断剪叉举升装置300处于举升状态。

进一步地，控制器还可被配置为：

在举升状态下，剪叉式高空作业平台的行走车体设置为限制移动模式或低速模式。

更具体地，剪叉举升装置300处于举升状态下时，叉架单元310升高展开，操作人员正在进行作业，需要将行走车体设置为限制移动模式或低速模式，以减少如操作人员跌落等安全隐患。当行走车体被设置为低速模式时，剪叉举升装置300的操作平台的龟速灯会自动点亮，以提醒操作人员此时行走速度已切换为低速；当行走车体被设置为限制移动模式时，则操作平台上的显示装置会进行报警提醒，以提醒操作人员当前为限制移动模式，无法进行行走操作。

在本实施方式中，油缸检测元件用于检测举升油缸400的油缸工作油压，控制器可进一步被配置为：

确定油缸工作油压大于预设油压值；

判断油缸工况为油缸工作工况；

确定油缸工作油压不大于预设油压值；

判断油缸工况为油缸卸压工况。

其中，通过检测油压值的大小及变化趋势可判断油缸负载大小及负载大小变化趋势，从而判断油缸实时工况。为简便起见，给出一个预设油压值，低于该预设油压值，代表油缸处于油缸卸压工况，而高于该预设油压值，代表油缸处于油缸工作工况。

因此，当油缸工作油压不大于预设油压值，判断油缸工况为油缸卸压工况，且限位开关500处于限位压缩状态时，则可判断剪叉举升装置300处于收藏状态；当油缸工作油压大于预设油压值，判断油缸工况为油缸工作工况，且限位开关500处于限位弹开状态时，则可判断剪叉举升装置300处于举升状态。需要说明的是，此处的剪叉举升装置300处于的收藏状态或举升状态代表的是完全收藏状态或完全举升状态。

但是，在剪叉举升装置300处于完全收藏状态与完全举升状态之间的中间状态时，则需要具体判断或引入更多新的判断参数。例如当确定油缸工作油压大于预设油压值时，即活塞杆能够被推出，使得叉架单元310不处于完全收藏折叠状态，但若因剪叉臂的自身形变的影响，此时限位开关500仍然处于限位压缩状态，即剪叉举升装置300可能刚从完全收藏状态转向举升状态。

剪叉式高空作业平台还可包括手柄操作机构，此时控制器还可被配置为：

确定手柄操作机构执行平台下降指令；

确定限位开关500处于限位压缩状态，且确定油缸工作油压大于预设油压值；

在预定延长时间后控制关闭下降阀。

可见，引入手柄操作机构的指令信号作为新的判断参数后，在执行手柄操作机构的下降指令的过程中，下降阀保持打开。当限位开关500被压紧至限位压缩状态时，如果此时检测的油缸工作油压仍大于预设油压值，则说明此时叉架单元310还未达到完全收缩折叠状态，剪叉式高空作业平台的平台需要继续下降，不应立即关闭下降阀。

在一些情况下，举升油缸400内需要保留一定的负载压力，因此预定延长时间不宜过长，否则活塞杆再次推出时，需要更多的无杆腔加压时间。因此，在预定延长时间后，需切断无杆腔回油，关闭下降阀以对举升油缸400保压，以保证举升油缸400下次举升时的活塞反应速度。

当举升油缸400进入油缸卸压工况后，如果手柄操作机构执行平台下降指令超过预定延长时间后，则控制器自动取消在预定延长时间后控制关闭下降阀的指令，下降阀在平台下降指令结束后自动关闭。

在本实施方式中，预定延长时间不小于1.5秒，预设油压值不大于4MPa。

本领域技术人员能够理解的是，本申请的预定延长时间和预设油压值也分别不局限于上述的不大于4MPa和上述的不小于1.5秒，均可根据不同设备、不同负载等因素通过实际测试调整。

如图3所示，作为示例，剪叉举升装置300包括左右对称设置的第一举升装置300a和第二举升装置300b，第一举升装置300a与第二举升装置300b之间通过中间连接杆600连接。

具体地，通过左右对称设置的第一举升装置300a和第二举升装置300b，以及在中间连接杆600的设置可以增强剪叉举升装置300的承载能力和举升能力。需要说明的是，参见图4，安装于叉架单元310上的限位开关500可以与中间连接杆600进行抵接以切换限位压缩状态和限位弹开状态，从而实现剪叉举升装置300的收藏状态和举升状态的检测。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。