货物运输方法、系统、电子设备及存储介质

技术领域

本申请属于自动化作业的技术领域，涉及一种运输方法，特别是涉及一种货物运输方法、系统、电子设备及存储介质。

背景技术

目前，随着工控行业的飞速发展，自动化设备已经得到了极大的普及，覆盖了多种行业。以金属3D打印行业为例来讲，作为新兴行业近年来发展迅速，打印完成的物件，后续需要经过一系列的加工才能成为成品，能做到将打印、切割、打磨、喷涂等工序集成一体化，生成一套自动化流水线作业，是这个行业未来的一个发展方向。

物流自动化是充分利用各种机械和运输设备、计算机系统和综合作业协调等技术手段，通过对物流系统的整体规划及技术应用，使货物运输过程省力化、效率化、合理化，快速、精准、可靠地完成物流的过程。

发明内容

本申请提供一种货物运输方法、系统、电子设备及存储介质，用于解决自动化运输中编程复杂易出错的问题。

第一方面，本申请提供一种货物运输方法，所述方法包括：货物开始运输后，将当前输送线的状态设定为第一状态值；获取当前输送线的货物承载状态；响应于所述货物承载状态为接收货物，控制当前输送线转动，将当前输送线的状态设定为第二状态值；检测货物的到位状态，响应于所述货物承载状态为货物到位，控制当前输送线停止转动，将当前输送线的状态设定为第三状态值；响应于当前输送线的状态为第三状态值，获取下一级输送线的状态；响应于下一级输送线的状态为第一状态值，由下一级输送线接收货物进行运输。

在第一方面的一种实现方式中，在所述货物开始运输后，将当前输送线的状态设定为第一状态值的步骤之前，所述方法还包括：在货物开始运输之前，将当前输送线的状态设定为初始状态值。

在第一方面的一种实现方式中，在所述货物开始运输后，将当前输送线的状态设定为第一状态值的步骤之前，所述方法还包括：在货物开始运输之前，获取当前输送线的货物承载状态；响应于所述货物承载状态为存在货物，进行报警。

在第一方面的一种实现方式中，所述响应于下一级输送线的状态为第一状态值，由下一级输送线接收货物进行运输的步骤，包括：将下一级输送线的状态设定为第二状态值，将当前输送线的状态设定为第四状态值，控制当前输送线和下一级输送线转动。

在第一方面的一种实现方式中，在所述响应于下一级输送线的状态为第一状态值，由下一级输送线接收货物进行运输的步骤之后，所述方法还包括：将当前输送线的状态由第四状态值设定为初始状态值，为下一次货物运输作准备。

在第一方面的一种实现方式中，所述当前输送线的传输系统和所述下一级输送线的传输系统与其对应的工位设备进行交互，释放或者接收工位资源；所述工位资源包括货物的运输位置信息和货物的标识信息。

在第一方面的一种实现方式中，所述方法还包括：设定不同输送线的状态和运转方向，按照不同输送线状态和运转方向的先后变化，控制货物经不同输送线运输至预设位置。

第二方面，本申请提供一种货物运输系统，所述系统包括：第一功能块和第二功能块；所述第一功能块和所述第二功能块通信连接；所述第一功能块对应于当前输送线的控制，所述第二功能块对应于下一级输送线的控制；所述第一功能块被配置为货物开始运输后，将当前输送线的状态设定为第一状态值；获取当前输送线的货物承载状态；响应于所述货物承载状态为接收货物，控制当前输送线转动，将当前输送线的状态设定为第二状态值；检测货物的到位状态，响应于所述货物承载状态为货物到位，控制当前输送线停止转动，将当前输送线的状态设定为第三状态值；响应于当前输送线的状态为第三状态值，由所述第二功能块中获取下一级输送线的状态；响应于下一级输送线的状态为第一状态值，由下一级输送线接收货物进行运输。

第三方面，本申请提供一种电子设备，所述电子设备包括：处理器及存储器；所述存储器用于存储计算机程序，所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述电子设备执行所述的方法。

第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被电子设备执行时实现所述的方法。

如上所述，本申请所述的货物运输方法、系统、电子设备及存储介质，具有以下有益效果：

本申请提供了一种分段式输送线的单积功能块，它可以通过多重调用并更改功能块的相应引脚，做到快速配置输送线路的逻辑与信息的传递，如此便大大减少了需要编写的程序，避免过多的程序导致出错。

本申请通用性强，可通过有规律的更改设备代码，使其进行不同方向的运输。在整体上，有规律的数值可以相互制约，方便于各种防拥堵的程序设计，同时可以大范围地进行正反转、出入库的切换。

本申请可以以ST(STMicroelectronics的简称，意法半导体)形式进行多重调用，以此结合数组以及Excel用法，可以在极短的时间内进行大量输送线程序编写，极大地减少了工程师的编程时间。

附图说明

图1显示为本申请实施例所述的货物运输方法的应用场景示意图。

图2显示为本申请实施例所述的货物运输方法的原理流程图。

图3显示为本申请实施例所述的货物运输方法的输送流程图。

图4显示为本申请实施例所述的货物运输系统的结构原理图。

图5显示为本申请实施例所述的电子设备的结构连接示意图。

元件标号说明

4 货物运输系统

41第一功能块

42第二功能块

S21～S27步骤

具体实施方式

以下通过特定的具体实例说明本申请的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本申请的其他优点与功效。本申请还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本申请的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本申请的基本构想，遂图式中仅显示与本申请中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。

本申请以下实施例提供了货物运输方法、系统、电子设备及存储介质，包括但不限于应用于具有多段输送线的传输系统，以下将以一传输系统为例进行描述。

如图1所示，本实施例提供一种货物运输方法的应用场景，具体包括：人工上货区、第一级输送线SS001、第二级输送线SS002、第三级输送线SS003、第四级输送线SS004、第五级输送线SS005、第六级输送线SS006、第七级输送线SS007和第八级输送线SS008。

本申请提供了一种分段式输送线的单积功能块，其中，单积是指一节输送线上最多只能存在一个货物，它可以通过多重调用并更改功能块(比如西门子PLC(ProgrammableLogic Controller，可编程逻辑控制器)中的FB块，或者像基恩士PLC中的自建功能块，几乎所有的PLC都会有类似的编写功能块的区域)的相应引脚，做到快速配置输送线路的逻辑与信息的传递，如此便大大减少了需要编写的程序，避免过多的程序导致出错。

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行详细描述。

请参阅图2，显示为本申请实施例所述的货物运输方法的原理流程图。如图2所示，本实施例提供一种货物运输方法，所述方法具体包括以下步骤：

S21，货物开始运输后，将当前输送线的状态设定为第一状态值。

具体地，在功能块中定义一个IO变量(INT类型)IO_ThisDevice_Code，当通过启动条件判断后，IO_ThisDevice_Code的数值将变为第一状态值1，此时1为自动状态启动，等待货物到来。其中，启动条件判断是指光电反馈的信息是无货状态。

于另一实施例中，不采用在功能块中定义一个IO变量的方式，而是建立四个不同的布尔变量，在不同的状态下对相应的布尔变量进行置位和复位操作。具体地，IO_ThisDevice_Code在等于1、2、3、4时，分别对应着正常状态等待货物、正在入货、入货到位、正在出货。而置位、复位的直接流程写法在对应这四种情况时，需要建立四个不同的布尔变量，比如说现在处于正常状态等待货物，则需要置位相应的变量，当状态发生变化时，便在置位其他状态变量的同时，复位掉当前的变量。

S22，获取当前输送线的货物承载状态。

具体地，通过光电感应，或者通过其他设备(比如遥控器)通讯告知，获取当前输送线的货物承载状态。

S23，响应于所述货物承载状态为接收货物，控制当前输送线转动，将当前输送线的状态设定为第二状态值。

具体地，自动状态下，第一节输送线在满足上料完毕条件后，第一节的IO_ThisDevice_Code将变成第二状态值2，此时2代表本级正在接收货物，输送线会正转。具体地，当IO_ThisDevice_Code等于2，且设备处于自动状态且没有报警时，本级程序将输出本级电机正转信号，信号会作用于电机合闸，由此电机就会带动输送线链条或者滚筒转动。其中，上料完毕条件是指通过光电感应，或者通过其他设备(比如遥控器)通讯告知货物已放置在当前输送线上正在入货。

S24，检测货物的到位状态，响应于所述货物承载状态为货物到位，控制当前输送线停止转动，将当前输送线的状态设定为第三状态值。

具体地，当货物遮挡住到位光电时，本级IO_ThisDevice_Code将从第二状态值2变成第三状态值3。此时的3所代表的就是货物到位。当本级IO_ThisDevice_Code变成3后，输送线停止转动。

S25，响应于当前输送线的状态为第三状态值，获取下一级输送线的状态。

具体地，本级输送线功能块的逻辑将会判断下一级的IO_ThisDevice_Code是否为1。

S26，响应于下一级输送线的状态为第一状态值，由下一级输送线接收货物进行运输。

于一实施例中，所述响应于下一级输送线的状态为第一状态值，由下一级输送线接收货物进行运输的步骤，包括：将下一级输送线的状态设定为第二状态值，将当前输送线的状态设定为第四状态值，控制当前输送线和下一级输送线转动。

具体地，下级为1，那么本级功能块将会把下级的IO_ThisDevice_Code从第一状态值1变为第二状态值2，然后将本级的IO_ThisDevice_Code从第三状态值3变为第四状态值4，如此此时的4为本级货物出行，输送线正转。

于一实施例中，在所述货物开始运输后，将当前输送线的状态设定为第一状态值的步骤之前，所述方法还包括：在货物开始运输之前，将当前输送线的状态设定为初始状态值。

具体地，在手动状态下，IO_ThisDevice_Code的初始状态值为0。其中，手动状态是指指可以通过手动点击按钮，控制电机或者气缸运作，但是自动流程逻辑不进行控制的状态。

于一实施例中，在所述货物开始运输后，将当前输送线的状态设定为第一状态值的步骤之前，所述方法还包括：

在货物开始运输之前，获取当前输送线的货物承载状态；响应于所述货物承载状态为存在货物，进行报警。

具体地，当自动状态启动(通常可通过触摸屏点击启动按钮)时，进行条件判断(比如设备初始状态应该是没有货物在上面的，此时可以判断启动时本级光电是不是感应到了货物存在，如果没感应到，那便正常，条件判断通过，逻辑继续执行；如果初始状态输送线上有遗留货物遮挡光电，感应到了货物，则异常，条件判断不通过，逻辑报警)。

于一实施例中，请参阅图3，显示为本申请实施例所述的货物运输方法的输送流程图。如图3所示，在将下一级输送线的状态设定为第二状态值，将当前输送线的状态设定为第四状态值，控制当前输送线和下一级输送线转动的步骤之后，所述方法还包括：S27，将当前输送线的状态由第四状态值设定为初始状态值，为下一次货物运输作准备。

具体地，当货物接触到下级的到位光电时，下级IO_ThisDevice_Code由2变3，此时本级将会由第四状态值4变初始状态值0，然后重新经过初始条件判断(比如设备初始状态应该是没有货物在上面的，此时我便可以判断启动时我的本级光电是不是感应到了货物存在，如果没感应到，那便正常，条件判断通过，逻辑继续执行；如果感应到了货物，则异常，条件判断不通过，逻辑报警)，通过后则变成1。至此本级动作结束，为下一次货物运输作准备。

于实际应用中，输送线可以根据运输要求控制输送线正转或反转。例如IO_ThisDevice_Code为12、13、14时可以对应2、3、4的反转。

于一实施例中，所述当前输送线的传输系统和所述下一级输送线的传输系统与其对应的工位设备进行交互，释放或者接收工位资源；所述工位资源包括货物的运输位置信息和货物的标识信息。

具体地，在实际情况中，每一节输送线都可以单独与其对应的工位进行交互，释放或者接收工位资源其中，货物的标识信息包括来源地、目的地、货物编号等，做到全方面的自动化运行。

于一实施例中，所述方法还包括：设定不同输送线的状态和运转方向，按照不同输送线状态和运转方向的先后变化，控制货物经不同输送线运输至预设位置。其中，预设位置是指货物在经过多段输送线之后需要到达的位置。由此，本申请用统一的数字规定线路的运行方向，达到方便快捷的编程效果。

请继续参阅图1，在该具体场景下，结合本申请的货物运输方法，货物运输的流程如下：SS001感应到货物后，判断SS002是否有货物，如果无货物，则SS001与SS002同意正转，货物到SS002，此时SS001与SS002停转，SS001自动进行初始化，此时，SS001又可以接收新的货物。SS002处进行分类，上位机告知输送线PLCSS002上的货物类型，货物类型分三类，1类在SS003处左转至SS004，2类右转至SS005，3类直行至SS007，通过提升机去二楼至SS008。SS002接受完货物类型后，判断SS003是否无货，然后货物运行到SS003，此时根据货物类型的不同，分流去不同方向，因此运输状况复杂一点，最简单的便是一条直线，从头跑到尾，复杂的涉及到货物的防撞，正反转，合流，分流等情况。进一步地，基于货物的防撞，正反转，合流，分流等情况，本申请可以通过设置更多的状态值和增加各个功能块之间的交互信息，处理上述复杂状况，以完成货物运输。

于实际应用中，在西门子和基恩士PLC中，功能块的调用可以以梯形图调用，也可以以ST形式进行多重调用，可以理解为有几节输送线，就需要调用几次功能块，然后填写对应的引脚数据，ST调用在一定程度上会提高写作效率，以此结合数组以及Excel用法，可以在及短的时间内进行大量输送线程序编写，极大地减少了工程师的编程时间。其中，数组以及Excel可以存放不同的状态值进行相应逻辑和功能下的调用。

本申请实施例所述的货物运输方法的保护范围不限于本实施例列举的步骤执行顺序，凡是根据本申请的原理所做的现有技术的步骤增减、步骤替换所实现的方案都包括在本申请的保护范围内。

本申请实施例还提供一种货物运输系统，所述货物运输系统可以实现本申请所述的货物运输方法，但本申请所述的货物运输方法的实现装置包括但不限于本实施例列举的货物运输系统的结构，凡是根据本申请的原理所做的现有技术的结构变形和替换，都包括在本申请的保护范围内。

请参阅图4，显示为本申请实施例所述的货物运输系统的结构原理图。如图4所示，本实施例提供一种货物运输系统4，包括：第一功能块41和第二功能块42；所述第一功能块41和所述第二功能块42通信连接；所述第一功能块41对应于当前输送线的控制，所述第二功能块42对应于下一级输送线的控制。

所述第一功能块41被配置为货物开始运输后，将当前输送线的状态设定为第一状态值；获取当前输送线的货物承载状态；响应于所述货物承载状态为接收货物，控制当前输送线转动，将当前输送线的状态设定为第二状态值；检测货物的到位状态，响应于所述货物承载状态为货物到位，控制当前输送线停止转动，将当前输送线的状态设定为第三状态值；响应于当前输送线的状态为第三状态值，由所述第二功能块42中获取下一级输送线的状态；响应于下一级输送线的状态为第一状态值，由下一级输送线接收货物进行运输。

由此，本申请通过功能块之间的状态以及信息的传递，设定统一的数字规定线路的运行方向，达到方便快捷的编程效果。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统或方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的系统实施例仅是示意性的，例如，模块/单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或单元可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的模块/单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块/单元显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块/单元来实现本申请实施例的目的。例如，在本申请各个实施例中的各功能模块/单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块/单元单独物理存在，也可以两个或两个以上模块/单元集成在一个模块/单元中。

本领域普通技术人员应该还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

请参阅图5，显示为本申请实施例所述的电子设备的结构连接示意图。如图5所示，本申请的电子设备5包括：处理器51、存储器52、通信接口53或/和系统总线54。存储器52和通信接口53通过系统总线54与处理器51连接并完成相互间的通信，存储器52用于存储计算机程序，通信接口53用于和其他设备进行通信，处理器51用于运行计算机程序，使所述电子设备5执行货物运输方法的各个步骤。

上述的处理器51可以是通用处理器，包括中央处理器(Central ProcessingUnit，简称CPU)、网络处理器(Network Processor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(Digital Signal Processing，简称DSP)、专用集成电路(Application SpecificIntegrated Circuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

上述的存储器52可能包含随机存取存储器(Random Access Memory，简称RAM)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

上述提到的系统总线54可以是外设部件互连标准(Peripheral ComponentInterconnect，简称PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry StandardArchitecture，简称EISA)总线等。该系统总线54可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。通信接口用于实现数据库访问装置与其他设备(如客户端、读写库和只读库)之间的通信。

本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质。本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令处理器完成，所述的程序可以存储于计算机可读存储介质中，所述存储介质是非短暂性(non-transitory)介质，例如随机存取存储器，只读存储器，快闪存储器，硬盘，固态硬盘，磁带(magnetic tape)，软盘(floppy disk)，光盘(optical disc)及其任意组合。上述存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。该可用介质可以是磁性介质(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如数字视频光盘(digital video disc，DVD))、或者半导体介质(例如固态硬盘(solid state disk，SSD))等。

上述各个附图对应的流程或结构的描述各有侧重，某个流程或结构中没有详述的部分，可以参见其他流程或结构的相关描述。

上述实施例仅例示性说明本申请的原理及其功效，而非用于限制本申请。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本申请的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本申请所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本申请的权利要求所涵盖。