巡检机器人的巡检控制方法、系统、电子设备及存储介质

技术领域

本申请实施例涉及巡检技术领域，具体而言，涉及一种巡检机器人的巡检控制方法、系统、电子设备及存储介质。

背景技术

智能巡检系统立足于服务电厂生产管理。因行业内现有智能巡检算法的误报率不能满足工业场景需求，目前的智能巡检系统仅作为辅助监控工具使用，即未接入电厂的集中控制系统，无法获取现场设备的相关状态。

目前市面上的输煤系统智能巡检机器人，在实际应用过程中，需要运行人员判断智能巡检机器人是否满足启动条件，并手动远程启动该机器人；当输煤皮带均停止运行后，再由运行人员手动停止。这样，增加了运行人员工作量的同时，容易造成操作遗漏，导致巡检机器人该运行时未运行，该停止时未停止，巡检效果不佳，未能起到应用的巡检效果。

发明内容

针对上述现有技术中存在的问题，本申请实施例提供了一种巡检机器人的巡检控制方法、系统、电子设备及存储介质，通过获得现场设备的运行状态，可以根据现场设备的运行状态控制巡检机器人进行及时的巡检，并且可以根据运行的现场设备以最优的巡检计划进行巡检，从而，提升了巡检的可靠性和准确性，具有巡检效率高、巡检准确的优点。

第一方面，本申请实施例提供了一种巡检机器人的巡检控制方法，包括：

获得现场设备的运行状态，其中，所述现场设备为一个或多个；

根据所述现场设备的运行状态，控制所述巡检机器人的启停；

根据运行的现场设备，确定巡检计划，不同的现场设备运行时，对应不同的巡检计划；

控制所述巡检机器人执行所述巡检计划。

进一步地，所述获得现场设备的运行状态，包括：

接收数据处理单元发送的数据信息，其中，所述数据信息是由所述数据处理单元对检测单元检测到的现场设备的运行状态信息转换得到；

对所述数据信息进行解析，确定出现场设备的运行状态。

进一步地，所述数据信息为JSON格式，所述数据信息包括状态值，不同的状态值对应不同的现场设备运行以及不同数量的现场设备的运行。

进一步地，所述现场设备包括设备A和设备B，所述对所述数据信息进行解析，确定出现场设备的运行状态，包括：

从所述数据信息中解析得到所述状态值，其中，所述状态值为0时表示设备A和设备B均处于停止状态；

所述状态值为1时表示设备A处于运转状态，设备B处于停止状态；

所述状态值为2时表示设备B处于运转状态，设备A处于停止状态；

所述状态值为3时表示设备A和设备B均处于运转状态。

进一步地，所述根据运行的现场设备，确定巡检计划，包括：

当所述设备A处于运转状态，设备B处于停止状态时，所述巡检计划为仅对所述设备A进行巡检的计划；

所述设备B处于运转状态，设备A处于停止状态时，所述巡检计划为仅对设备B进行巡检的计划；

所述设备A和设备B均处于运转状态时，所述巡检计划为对所述设备A和设备B均进行巡检的计划。

进一步地，还包括：

如果所述现场设备均处于停止状态，则控制所述巡检机器人的停止巡检。

第二方面，本申请实施例还提供了一种巡检机器人的巡检控制系统，包括：

获取模块，用于获得现场设备的运行状态，其中，所述现场设备为一个或多个；

控制模块，用于根据所述现场设备的运行状态，控制所述巡检机器人的启停，并根据运行的现场设备，确定巡检计划，以控制所述巡检机器人执行所述巡检计划，其中，不同的现场设备运行时，对应不同的巡检计划。

第三方面，本申请实施例还提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器用于执行所述程序时实现根据上述的第一方面所述的巡检机器人的巡检控制方法。

第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序用于实现根据上述的第一方面所述的巡检机器人的巡检控制方法。

第五方面，本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，其上存储有计算机程序，所述计算机程序用于实现根据上述的第一方面所述的巡检机器人的巡检控制方法。

本申请实施例带来了以下有益效果：

本申请的实施例，通过获得现场设备的运行状态，可以根据现场设备的运行状态控制巡检机器人进行及时的巡检，并且可以根据运行的现场设备以最优的巡检计划进行巡检，从而，提升了巡检的可靠性和准确性，具有巡检效率高、巡检准确的优点。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种巡检机器人的巡检控制方法的流程图；

图2为本申请实施例提供的一种巡检机器人的巡检控制方法的检测单元的设置示意图；

图3为本申请实施例提供的一种巡检机器人的巡检控制系统的结构框图；

图4为本申请实施例提供的一种电子设备的一个实施例示意图。

本申请目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请的一部分所述的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书及上述附图中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

以下结合附图描述根据本申请实施例的巡检机器人的巡检控制方法、系统、电子设备及存储介质。

图1是根据本申请一个实施例的巡检机器人的巡检控制方法的流程图。

如图1所示，本申请实施例的巡检机器人的巡检控制方法，包括如下步骤：

S101：获得现场设备的运行状态，其中，现场设备为一个或多个。

现场设备的运行状态可以通过设置在现场的检测单元(也称为检测模块)进行检测，即：通过检测单元检测现场设备是否正在运行，然后对现场设备检测的结果进行数据格式转换后，获得现场设备的运行状态信息，进而，能够获知现场设备的运行状态。

现场设备以输煤传送带为例，则如图2所示，可以在巡检机器人的智能巡检轨道上的悬吊梁上安装检测单元，这样，检测单元可以实时地检测输煤传送带是否正在输送，进而，检测到输煤传送带的运行状态。

在一个具体示例中，检测单元包括微波雷达，该微波雷达能够利用微波的多普勒效应原理，实现对输煤传送带运行状态的检测。此外，通过微波雷达对输煤传送带运行状态的检测，也可以有效地避免人员穿行时造成误判，提升输煤传送带运行状态的检测准确性和可靠性。

当输煤传送带为多条时，例如为两条，则可以针对每一条输煤传送带运上的巡检机器人的智能巡检轨道上的悬吊上设置一个检测单元，当然，如果两条输煤传送带可以通过巡检机器人在智能巡检轨道上同时检测到，则可以在该巡检机器人的智能巡检轨道上悬吊梁的两侧各设置一个检测单元，分别检测两条输煤传送带的运行状态。

在检测单元检测到现场设备的运行状态之后，可以接收数据处理单元发送的数据信息，其中，所述数据信息是由所述数据处理单元对检测单元检测到的现场设备的运行状态信息转换得到；对所述数据信息进行解析，确定出现场设备的运行状态。

具体地说，检测单元把检测到的信号传输到数据处理单元，数据处理单元把信号处理后通过网络发送到后台的服务器中，由服务器根据数据处理单元发送的数据信息确定出现场设备的运行状态。

例如：所述数据信息为JSON格式，所述数据信息包括状态值，不同的状态值对应不同的现场设备运行以及不同数量的现场设备的运行。所述现场设备包括设备A和设备B，以两条输煤传送带为例，则对所述数据信息进行解析，确定出现场设备的运行状态，包括：从所述数据信息中解析得到所述状态值，其中，所述状态值为0时表示设备A和设备B均处于停止状态；所述状态值为1时表示设备A处于运转状态，设备B处于停止状态；所述状态值为2时表示设备B处于运转状态，设备A处于停止状态；所述状态值为3时表示设备A和设备B均处于运转状态。

其中，状态值记为value。其JSON格式的数据信息例如为：{"msgType":320,"PHID":"05d8ff303937554257105928","txnNo":"2254583040010","attrList":[{"id":"900001","value":0}],"isFull":1}。这样，后台的服务器解析该JSON格式的数据信息，提取出value，根据value的值可以简单方便地确认出设备A和设备B的运行状态。

S102：根据所述现场设备的运行状态，控制所述巡检机器人的启停。

以设备A和设备B为例，则当所述设备A处于运转状态，设备B处于停止状态时，控制巡检机器人启动；所述设备B处于运转状态，控制巡检机器人启动；所述设备A和设备B均处于运转状态时，控制巡检机器人启动；设备A和设备额B均处于停止状态时，控制巡检机器人停止。即：如果所述现场设备均处于停止状态，则控制所述巡检机器人的停止巡检。

S103：根据运行的现场设备，确定巡检计划，不同的现场设备运行时，对应不同的巡检计划。

即：当存在多个现场设备时，当某一个现场设备运行时，巡检计划可以只针对该现场设备进行巡检。例如：包括设备A和设备B，则根据运行的现场设备，确定巡检计划，包括：当所述设备A处于运转状态，设备B处于停止状态时，所述巡检计划为仅对所述设备A进行巡检的计划；所述设备B处于运转状态，设备A处于停止状态时，所述巡检计划为仅对设备B进行巡检的计划；所述设备A和设备B均处于运转状态时，所述巡检计划为对所述设备A和设备B均进行巡检的计划。

S104：控制所述巡检机器人执行所述巡检计划。即：巡检机器人将通过实时检测到的现场设备的运行状态，自动开始巡检或停止巡检，实现跟随现场设备自动启停的目的。并且，根据检测到的不同的现场设备的不同的运行状态，巡检机器人可针对性地执行相应的巡检计划，从而实现可靠且有效的巡检工作。

该巡检机器人的巡检控制方法，可以及时跟随现场设备的运行状态而进行启停，由此，避免了人员操作遗漏，造成现场无巡检、对现场失去把控的情况发生；当现场设备停止运行后，可以及时跟随停止，例如：返回充电桩充电，随时等待下一次巡检开始，这样，可以有效规避机器人的无效巡检，降低巡检机器人的能耗。此外，在现场设备的没有运行时期，巡检机器人可以在充电桩充电、待机，并在现场设备运行时，以较高的电量进行工作。由此，在最大程度上，有效地延长了巡检机器人的有效巡检时间，避免出现现场设备运行时，巡检机器人因电量不足而返回充电，导致该期间不能够进行有效的巡检。

根据本申请实施例的巡检机器人的巡检控制方法，通过获得现场设备的运行状态，可以根据现场设备的运行状态控制巡检机器人进行及时的巡检，并且可以根据运行的现场设备以最优的巡检计划进行巡检，从而，提升了巡检的可靠性和准确性，具有巡检效率高、巡检准确的优点。

图3是本申请实施例的巡检机器人的巡检控制系统的结构框图。如图3所示，本申请实施例的巡检机器人的巡检控制系统，包括：获取模块310和控制模块320，其中：

获取模块310，用于获得现场设备的运行状态，其中，所述现场设备为一个或多个；

控制模块320，用于根据所述现场设备的运行状态，控制所述巡检机器人的启停，并根据运行的现场设备，确定巡检计划，以控制所述巡检机器人执行所述巡检计划，其中，不同的现场设备运行时，对应不同的巡检计划。

根据本申请实施例的巡检机器人的巡检控制方法，通过获得现场设备的运行状态，可以根据现场设备的运行状态控制巡检机器人进行及时的巡检，并且可以根据运行的现场设备以最优的巡检计划进行巡检，从而，提升了巡检的可靠性和准确性，具有巡检效率高、巡检准确的优点。

需要说明的是，本申请实施例的巡检机器人的巡检控制系统的具体实现方式与本申请实施例的巡检机器人的巡检控制方法的具体实现方式类似，具体请参见方法部分的描述，此处不做赘述。

图4为本申请实施例的电子设备的结构示意图。

如图4所示，电子设备700包括中央处理单元(CPU)701，其可以根据存储在只读存储器(ROM)702中的程序或者从存储部分702加载到随机访问存储器(RAM)703中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 703中，还存储有电子设备700操作所需的各种程序和数据。CPU 701、ROM 702以及RAM 703通过总线704彼此相连。输入/输出(I/O)接口705也连接至总线704。

以下部件连接至I/O接口705：包括键盘、鼠标等的输入部分706；包括诸如阴极射线管(CRT)、液晶显示器(LCD)等以及扬声器等的输出部分707；包括硬盘等的存储部分708；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分709。通信部分709经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器710也根据需要连接至I/O接口705。可拆卸介质711，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器710上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分708。

特别地，根据本申请的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本申请的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在机器可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分709从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质711被安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)701执行时，执行本申请的电子设备中限定的上述功能。

需要说明的是，本申请所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的电子设备、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行电子设备、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行电子设备、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的处理接收设备、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，前述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的电子设备来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本申请实施例中所涉及到的单元或模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元或模块也可以设置在处理器中，处理器用于执行所述程序时实现巡检机器人的巡检控制方法：获得现场设备的运行状态，其中，所述现场设备为一个或多个；

根据所述现场设备的运行状态，控制所述巡检机器人的启停；

根据运行的现场设备，确定巡检计划，不同的现场设备运行时，对应不同的巡检计划；

控制所述巡检机器人执行所述巡检计划。

作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中的。上述计算机可读存储介质存储有一个或者多个程序，当上述前述程序被一个或者一个以上的处理器用来执行描述于本申请的巡检机器人的巡检控制方法：获得现场设备的运行状态，其中，所述现场设备为一个或多个；

根据所述现场设备的运行状态，控制所述巡检机器人的启停；

根据运行的现场设备，确定巡检计划，不同的现场设备运行时，对应不同的巡检计划；

控制所述巡检机器人执行所述巡检计划。

作为另一方面，本申请还提供了一种计算机程序产品，该计算机程序产品可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中的。上述计算机程序产品存储有一个或者多个程序，当上述前述程序被一个或者一个以上的处理器用来执行描述于本申请的巡检机器人的巡检控制方法：获得现场设备的运行状态，其中，所述现场设备为一个或多个；

根据所述现场设备的运行状态，控制所述巡检机器人的启停；

根据运行的现场设备，确定巡检计划，不同的现场设备运行时，对应不同的巡检计划；

控制所述巡检机器人执行所述巡检计划。

以上所述仅为本申请的优选实施例，并非因此限制本申请的专利范围，凡是在本申请的申请构思下，利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本申请的专利保护范围内。