动态目标渲染方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及车辆场景重构领域，尤其涉及一种动态目标渲染方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

随着车载娱乐系统不断多元化的发展，对车身周边环境进行场景重构逐渐成为一种提供可视化服务的必要手段。现有的座舱平台，通过构建和整车各控制器高效交互的通道，订阅自动驾驶模块实时采集的感知数据，正逐步形成三维场景可视化能力。座舱平台利用雷达感知、视觉识别的数据，通过图形学的手段，将各种现实元素(车道线、车辆、障碍物等等)以三维的方式还原并展示，从而能实时反映车身周围环境情况，进而优化了车载娱乐系统的功能性，完善了其合理性，提升了用户满意度和使用体验。

如图1所示，自动驾驶模块(图中简称“自驾模块”)按一定的频率发布其采集的数据，这个频率即为数据帧率。座舱平台内部的场景重构应用按数据帧率接收、解析数据，再按一定的绘制帧率，把这些数据还原到屏幕上。

动画的原理是利用人眼的视觉残留效应，按一定的速度播放一连串静止的画面，使之成为“动画”。一秒有八张左右的图片就能形成连贯的画面。当帧率到达25fps(帧每秒)时，画面看上去就会流畅、自然、不跳跃也不迟滞。因此场景重构应用至少需要按25fps的绘制帧率进行渲染，才能得到质量较好的显示效果。

但是，出于性能和功耗的考虑，自动驾驶模块提供的数据帧率往往达不到应用能够流畅播放所需的绘制帧率，对于车辆在行驶过程中在周围环境中识别到的动态目标，由于它是按相对自车的位置显示在屏幕上，若识别到的动态目标的位置数据不连续，很容易导致渲染后的动态目标会出现明显的跳跃，导致渲染的画面不连贯的现象，从而带来不佳的用户体验。

发明内容

为了解决上述技术问题或者至少部分地解决上述技术问题，本申请提供了一种动态目标渲染方法、装置、电子设备及存储介质。

第一方面，本申请提供了一种动态目标渲染方法，包括：

获取来自于自动驾驶模块的包含动态目标数据的数据帧，所述动态目标数据是通过对车辆周围环境中的动态目标进行动态目标识别得到的；

若基于各所述动态目标数据确定在相邻时间戳的两个数据帧中识别到同一动态目标，基于所述动态目标数据确定所述动态目标在不同时间戳对应的动态属性信息；

基于各所述动态属性信息及目标绘制帧率在相邻的两个数据帧之间插值，得到插值数据；

基于所述插值数据对所述动态目标进行渲染。

可选地，基于各所述动态属性信息及目标绘制帧率在相邻的两个数据帧之间插值，得到插值数据，包括：

基于各所述动态属性信息确定所述动态目标在不同时刻对应的朝向信息及位置信息；

若所述动态目标在不同时刻对应的所述朝向信息相同且所述位置信息不同，基于各所述动态属性信息及所述目标绘制帧率在相邻时间戳所对应的所述动态目标位置之间进行线性插值，得到插值数据；

若所述动态目标在不同时刻对应的所述朝向信息不同且所述位置信息不同，基于各所述动态属性信息及所述目标绘制帧率在相邻时间戳所对应的所述动态目标位置之间进行曲线插值，得到插值数据。

可选地，基于各所述动态属性信息及所述目标绘制帧率在相邻时间戳所对应的所述动态目标位置之间进行线性插值，得到插值数据，包括：

基于各所述动态属性信息中的位置信息确定各所述时间戳对应的动态目标位置；

基于所述目标绘制帧率确定插值时刻；

基于所述插值时刻及预设线性插值算法，在相邻时间戳对应的所述动态目标位置之间进行线性插值，得到插值数据。

可选地，基于所述目标绘制帧率确定插值时刻，包括：

获取所述自动驾驶模块发布所述数据帧的数据帧率；

基于所述数据帧率及所述目标绘制帧率确定插值时刻。

可选地，基于各所述动态属性信息及所述目标绘制帧率在相邻时间戳对应的所述动态目标位置之间进行曲线插值，得到插值数据，包括：

基于各所述动态属性信息中的位置信息确定各所述时间戳对应的动态目标位置；

基于各所述动态属性信息中的速度信息和位置信息确定各所述动态目标位置对应的控制点的控制点信息；

基于两个所述控制点信息，以相邻所述时间戳对应的动态目标位置为端点，利用三次贝塞尔曲线算法进行曲线插值，得到插值数据。

可选地，基于各所述动态属性信息中的速度信息和位置信息确定各所述动态目标位置对应的控制点的控制点信息，包括：

获取相邻所述时间戳中在先的所述时间戳对应的动态目标位置、速度信息及位置信息；

将在先的所述时间戳对应的动态目标位置、所述速度信息及所述位置信息，输入预设的第一控制点计算公式，得到时间戳在先的所述动态目标位置所对应的第一控制点的控制点信息。

可选地，基于各所述动态属性信息中的速度信息和位置信息确定各所述动态目标位置对应的控制点的控制点信息，包括：

获取相邻所述时间戳中在先的所述时间戳对应的动态目标位置、速度信息及位置信息；

获取预设的第一魔数数据；

将在先的所述时间戳对应的动态目标位置、所述速度信息、所述位置信息及所述第一魔数数据，输入预设的第二控制点计算公式，得到时间戳在先的所述动态目标位置所对应的第一控制点的控制点信息。

可选地，基于各所述动态属性信息中的速度信息和位置信息确定各所述动态目标位置对应的控制点的控制点信息，包括：

获取相邻所述时间戳中在后的所述时间戳对应的动态目标位置、速度信息及位置信息；

将在后的所述时间戳对应的动态目标位置、所述速度信息及所述位置信息，输入预设的第三控制点计算公式，得到时间戳在后的所述动态目标位置所对应的第二控制点的控制点信息。

可选地，基于各所述动态属性信息中的速度信息和位置信息确定各所述动态目标位置对应的控制点的控制点信息，包括：

获取相邻所述时间戳中在先的所述时间戳对应的动态目标位置、速度信息及位置信息；

获取预设的第二魔数数据；

将在后的所述时间戳对应的动态目标位置、所述速度信息、所述位置信息及所述第二魔数数据，输入预设的第四控制点计算公式，得到时间戳在后的所述动态目标位置所对应的第二控制点的控制点信息。

第二方面，本申请提供了一种动态目标渲染装置，包括：

获取模块，用于获取来自于自动驾驶模块的包含动态目标数据的数据帧，所述动态目标数据是通过对车辆周围环境中的动态目标进行动态目标识别得到的；

确定模块，用于若基于各所述动态目标数据确定在相邻时间戳的两个数据帧中识别到同一动态目标，基于所述动态目标数据确定所述动态目标在不同时间戳对应的动态属性信息；

插值模块，用于基于各所述动态属性信息及目标绘制帧率在相邻的两个数据帧之间插值，得到插值数据；

渲染模块，用于基于所述插值数据对所述动态目标进行渲染。

第三方面，本申请提供了一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；

存储器，用于存放计算机程序；

处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现第一方面任一所述的动态目标渲染方法。

第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有动态目标渲染方法的程序，所述动态目标渲染方法的程序被处理器执行时实现第一方面任一所述的动态目标渲染方法的步骤。

本发明的有益效果：本申请实施例通过在同一动态目标对应的相邻数据帧之间，基于动态属性信息及目标绘制帧率进行插值，可以在相邻数据帧之间插入数帧起到平滑过渡作用的插值数据，通过插值，实现自动驾驶模块发布数据帧的数据帧率和能够使画面流畅播放的目标绘制帧率的匹配，基于这些插值数据进行动态目标的渲染后，可以使动态目标的显示更加平滑连贯，更加真实的展示车身周围的动态目标，为客户提供更准确、实时的路面信息，提供高质量的用户体验。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本发明的实施例，并与说明书一起用于解释本发明的原理。

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员而言，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种数据帧率和绘制帧率不匹配情况的示意图；

图2为本申请实施例提供的一种动态目标渲染方法的流程图；

图3为本申请实施例提供的一种自动驾驶模块与座舱系统进行数据交互的示意图；

图4为本申请实施例提供的一种识别同一动态目标的示意图；

图5为图2中步骤S103的流程图；

图6为图5中步骤S202的流程图；

图7为本申请实施例提供的一种线性插值的示意图；

图8为图5中步骤S203的流程图；

图9为本申请实施例提供的一种控制点信息的计算原理示意图；

图10为本申请实施例提供的一种三阶贝塞尔曲线原理示意图；

图11为本申请实施例提供的多个数据帧采用贝塞尔曲线进行插值时的连续性分析示意图；

图12为本申请实施例提供的一种动态目标渲染装置的结构图；

图13为本申请实施例提供的一种电子设备的结构图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

由于出于性能和功耗的考虑，自动驾驶模块提供的数据帧率往往达不到应用能够流畅播放所需的绘制帧率，也就是动态目标的数据帧率和渲染绘制帧率不匹配，对于车辆在行驶过程中在周围环境中识别到的动态目标，由于它是按相对自车的位置显示在屏幕上，若识别到的动态目标的位置数据不连续，很容易导致渲染后的动态目标会出现明显的跳跃，导致渲染的画面不连贯的现象，从而带来不佳的用户体验。为此，本申请实施例提供动态目标渲染方法、装置、电子设备及存储介质，在不增加物料成本前提下，能更精确地还原现实场景中的动态目标，提高场景重构的真实程度。

本申请实施例提供一种动态目标渲染方法，如图2所示，可以包括以下步骤：

步骤S101，获取来自于自动驾驶模块的包含动态目标数据的数据帧，所述动态目标数据是通过对车辆周围环境中的动态目标进行动态目标识别得到的；

如图3所示，自动驾驶模块将采集的动态目标数据通过DDS协议发布到数据总线上，座舱系统订阅该消息，并从数据总线上获取该动态目标数据。动态目标数据到达座舱系统内部后，再通过系统内部的二次传递，将动态目标数据发布到座舱系统内订阅了该数据服务的应用中，如：场景重构应用(后续将使用场景重构应用作为示例应用)等，由应用对该动态目标的数据帧进行插值及渲染。

本申请实施例中，动态目标是车辆在行驶过程中，自动驾驶模块对周围环境进行环境感知得到的行人或者物体，自动驾驶模块实时识别这些动态目标，得到动态目标数据，每个数据帧分别具有唯一的时间戳，在不同时间戳对应的数据帧中可以包含相应时间戳识别到的动态目标数据，动态目标数据包含目标id、目标类型、目标速度、目标朝向、目标位置等属性信息，其中，目标id和目标类型将用于在不同数据帧中标识动态目标，目标类型包含汽车、行人、两轮车、锥形桶等常见物体；目标速度是动态目标的瞬时速度，目标朝向可作为动态目标的运动方向，目标位置可作为动态目标相对于车辆的位置，这三个属性将作为输入参数传入插值算法中。

步骤S102，若基于各所述动态目标数据确定在相邻时间戳的两个数据帧中识别到同一动态目标，基于所述动态目标数据确定所述动态目标在不同时间戳对应的动态属性信息；

如图4所示，在任意两个相邻时间戳对应的动态目标数据中，若两个动态目标数据中目标id和目标类型分别相同，则认为在这两个相邻时间戳对应的数据帧中识别到同一动态目标。

在相邻时间戳对应的数据帧中，根据目标id和目标类型，提取不同时间戳对应的数据帧中相同的动态目标，提取动态目标在两个时间戳所对应的数据帧中动态属性信息，以作为后续插值过程的输入，动态属性信息包括：速度、朝向和位置等。

步骤S103，基于各所述动态属性信息及目标绘制帧率在相邻的两个数据帧之间插值，得到插值数据；

本申请实施例中，目标绘制帧率为预先设置的、能够保证画面流畅、自然、不跳跃也不迟滞的帧率，如：25fps(帧每秒)。

在该步骤中，可以以目标绘制帧率作为插值目标，将动态属性信息作为确定插值数据的依据，使原本数据帧率与目标绘制帧率不同的两个相邻数据帧，在插入插值数据后，达到目标绘制帧率。

由于自动驾驶模块发布的数据帧率少于目标绘制帧率(也即渲染帧率)，需要在同一动态目标的相邻数据帧之间插入插值数据(参见附图7)，利用插值数据来填充数据帧率的不足。

插值数据中包含插值点的数量可以通过下式计算：

其中，1000代表1000毫秒，最终计算得到的N向下取整，即可得到为了达到渲染帧率，同一动态目标的相邻数据帧之间需要填充的插值点的数量。步骤S104，基于所述插值数据对所述动态目标进行渲染。

在该步骤中，可以将插值数据插入相邻的两个数据帧之间，再由座舱系统的渲染器基于相邻的两个数据帧及位于二者之间的插值数据进行动态目标的渲染绘制，这样在屏幕上显示时，即可观看到连贯、无跳跃现象的动态目标。

本申请实施例通过在同一动态目标对应的相邻数据帧之间，基于动态属性信息及目标绘制帧率进行插值，可以在相邻数据帧之间插入数帧起到平滑过渡作用的插值数据，通过插值，实现自动驾驶模块发布数据帧的数据帧率和能够使画面流畅播放的目标绘制帧率的匹配，基于这些插值数据进行动态目标的渲染后，可以使动态目标的显示更加平滑连贯，更加真实的展示车身周围的动态目标，为客户提供更准确、实时的路面信息，提供高质量的用户体验。

在本申请的又一实施例中，步骤S103基于各所述动态属性信息及目标绘制帧率在相邻的两个数据帧之间插值，得到插值数据，如图5所示，包括：

步骤S201，基于各所述动态属性信息确定所述动态目标在不同时刻对应的朝向信息及位置信息；

在该步骤中，可以在每个动态属性信息中提取动态目标的朝向信息及位置信息，由于动态属性信息是来自于不同时间戳对应动态目标数据，所以，提取出的动态目标的朝向信息及位置信息对应不同时刻。

示例性的，时间戳为t

v

其中，v

步骤S202，若所述动态目标在不同时刻对应的所述朝向信息相同且所述位置信息不同，基于各所述动态属性信息及所述目标绘制帧率在相邻时间戳所对应的所述动态目标位置之间进行线性插值，得到插值数据；

若d

步骤S203，若所述动态目标在不同时刻对应的所述朝向信息不同且所述位置信息不同，基于各所述动态属性信息及所述目标绘制帧率在相邻时间戳所对应的所述动态目标位置之间进行曲线插值，得到插值数据。

若d

本申请实施例能够在动态目标在两个相邻时刻对应的朝向信息相同且位置信息不同时，采用线性插值，在两个相邻时刻对应的朝向信息不同且位置信息不同时，采用曲线插值，针对动态目标不同的运动情况，采用不同的插值策略，可以使插入的插值数据由于更加符合动态目标的实际运动趋势而更加恰当和准确。

在本申请的又一实施例中，步骤S202基于各所述动态属性信息及所述目标绘制帧率在相邻时间戳所对应的所述动态目标位置之间进行线性插值，得到插值数据，如图6所示，包括：

步骤S301，基于各所述动态属性信息中的位置信息确定各所述时间戳对应的动态目标位置；

在该步骤中，可以将两个时间戳对应的动态属性信息中的位置信息作为相应时间戳对应的动态目标位置。

步骤S302，基于所述目标绘制帧率确定插值时刻；

在本申请的一种实施方式中，基于所述目标绘制帧率确定插值时刻，包括：获取所述自动驾驶模块发布所述数据帧的数据帧率；基于所述数据帧率及所述目标绘制帧率确定插值时刻。

步骤S303，基于所述插值时刻及预设线性插值算法，在相邻时间戳对应的所述动态目标位置之间进行线性插值，得到插值数据。

当前情况下，由于相邻时刻动态目标的速度方向没有改变，由于相邻两个数据帧之间的帧间隔Δt极短，忽略速度带来的影响，直接使用线性插值方法，计算在待插值时刻时动态目标的位置，预设线性插值算法如下所示：

P

其中，P

若数据帧率是10fps(帧间隔100ms)，要求渲染帧率是25fps(帧间隔40ms)，可以把同一动态目标对应的相邻数据帧之间的间隔作为一个计算单元，那么在这一个计算单元中，根据前述实施例计算插值点的数量的公式，可以计算得出至少要插值2个数据，才能满足渲染帧率的要求，因此t可依次取0.35和0.65，并利用上式计算待插值的位置，得到在动态目标位置P

注意，要实现插值，就需要延迟一个数据帧间隔来渲染最新的动态目标，这是插值必然带来的影响，这一点时间上的延迟，在视觉效果上是可以忽略的。

在本申请的又一实施例中，步骤S203基于各所述动态属性信息及所述目标绘制帧率在相邻时间戳对应的所述动态目标位置之间进行曲线插值，得到插值数据，如图8所示，包括：

步骤S401，基于各所述动态属性信息中的位置信息确定各所述时间戳对应的动态目标位置；

在该步骤中，可以将两个时间戳对应的动态属性信息中的位置信息作为相应时间戳对应的动态目标位置。

当前情况下，相邻时刻的速度方向发生了改变，因此需要考虑速度的变化，故此时使用三次贝塞尔曲线作为模型进行插值。

步骤S402，基于各所述动态属性信息中的速度信息和位置信息确定各所述动态目标位置对应的控制点的控制点信息；

建模三次贝塞尔曲线需要两个端点和两个控制点，通过动态目标的瞬时速度、朝向(运动方向)计算出两个控制点，配合动态目标已知的两个位置点，插值出一条穿过控制点凸包的曲线。此时，可以考虑动态目标瞬时运动趋势(速度和朝向)，再结合贝塞尔曲线本身平滑、连续的特性，因此插值出的点更符合动态目标的瞬时运动规律。

为了计算时刻在先的控制点的控制信息，在本申请的一种实施方式中，步骤S302基于各所述动态属性信息中的速度信息和位置信息确定各所述动态目标位置对应的控制点的控制点信息，包括：获取相邻所述时间戳中在先的所述时间戳对应的动态目标位置、速度信息及位置信息；将在先的所述时间戳对应的动态目标位置、所述速度信息及所述位置信息，输入预设的第一控制点计算公式，得到时间戳在先的所述动态目标位置所对应的第一控制点的控制点信息。

动态目标有已知位置P

C

为了计算时刻在先的控制点的控制信息，在本申请的另一种实施方式中，步骤S302基于各所述动态属性信息中的速度信息和位置信息确定各所述动态目标位置对应的控制点的控制点信息，包括：获取相邻所述时间戳中在先的所述时间戳对应的动态目标位置、速度信息及位置信息；获取预设的第一魔数数据；将在先的所述时间戳对应的动态目标位置、所述速度信息、所述位置信息及所述第一魔数数据，输入预设的第二控制点计算公式，得到时间戳在先的所述动态目标位置所对应的第一控制点的控制点信息。

为了视觉上的调优，可在控制点C

C

为了计算时刻在后的控制点的控制信息，在本申请的一种实施方式中，步骤S302基于各所述动态属性信息中的速度信息和位置信息确定各所述动态目标位置对应的控制点的控制点信息，包括：获取相邻所述时间戳中在后的所述时间戳对应的动态目标位置、速度信息及位置信息；将在后的所述时间戳对应的动态目标位置、所述速度信息及所述位置信息，输入预设的第三控制点计算公式，得到时间戳在后的所述动态目标位置所对应的第二控制点的控制点信息。

在t

C

为了计算时刻在后的控制点的控制信息，在本申请的另一种实施方式中，步骤S302基于各所述动态属性信息中的速度信息和位置信息确定各所述动态目标位置对应的控制点的控制点信息，包括：获取相邻所述时间戳中在先的所述时间戳对应的动态目标位置、速度信息及位置信息；获取预设的第二魔数数据；将在后的所述时间戳对应的动态目标位置、所述速度信息、所述位置信息及所述第二魔数数据，输入预设的第四控制点计算公式，得到时间戳在后的所述动态目标位置所对应的第二控制点的控制点信息。

为了视觉上的调优，可在控制点C

C

步骤S403，基于两个所述控制点信息，以相邻所述时间戳对应的动态目标位置为端点，利用三次贝塞尔曲线算法进行曲线插值，得到插值数据。

在该步骤中，可以由P

P

三阶贝塞尔曲线原理参考附图10。

由于贝塞尔曲线具备一阶连续性，因此，在两个数据帧间，插值的数据点显然是连续的。对于数据帧间的连续性，现可以讨论三个数据帧的情况，进而推导到多个数据帧的情况。

有t

一是，t

二是，t

t

第一种情况，很明显是连续的。

第二种情况，t

上述两种情况的见附图11。

因此，在多帧的情况下，上述插值方案在整体上也是平滑、连续的。

综上，可将插值出的点位给动态目标数据重新赋值，然后输入到渲染器中，执行渲染。

在本申请的又一实施例中，还提供一种动态目标渲染装置，如图12所示，包括：

获取模块11，用于获取来自于自动驾驶模块的包含动态目标数据的数据帧，所述动态目标数据是通过对车辆周围环境中的动态目标进行动态目标识别得到的；

确定模块12，用于若基于各所述动态目标数据确定在相邻时间戳的两个数据帧中识别到同一动态目标，基于所述动态目标数据确定所述动态目标在不同时间戳对应的动态属性信息；

插值模块13，用于基于各所述动态属性信息及目标绘制帧率在相邻的两个数据帧之间插值，得到插值数据；

渲染模块14，用于基于所述插值数据对所述动态目标进行渲染。

在本申请的又一实施例中，还提供一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，处理器，通信接口，存储器通过通信总线完成相互间的通信；

存储器，用于存放计算机程序；

处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现前述任一方法实施例所述的动态目标渲染方法。

本发明实施例提供的电子设备，处理器通过执行存储器上所存放的程序通过在同一动态目标对应的相邻数据帧之间，基于动态属性信息及目标绘制帧率进行插值，可以在相邻数据帧之间插入数帧起到平滑过渡作用的插值数据，通过插值，实现自动驾驶模块发布数据帧的数据帧率和能够使画面流畅播放的目标绘制帧率的匹配，基于这些插值数据进行动态目标的渲染后，可以使动态目标的显示更加平滑连贯，更加真实的展示车身周围的动态目标，为客户提供更准确、实时的路面信息，提供高质量的用户体验。

上述电子设备提到的通信总线1140可以是外设部件互连标准(PeripheralComponentInterconnect，简称PCI)总线或扩展工业标准结构(ExtendedIndustryStandardArchitecture，简称EISA)总线等。该通信总线1140可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图13中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

通信接口1120用于上述电子设备与其他设备之间的通信。

存储器1130可以包括随机存取存储器(RandomAccessMemory，简称RAM)，也可以包括非易失性存储器(non-volatilememory)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。

上述的处理器1110可以是通用处理器，包括中央处理器(CentralProcessingUnit，简称CPU)、网络处理器(NetworkProcessor，简称NP)等；还可以是数字信号处理器(DigitalSignalProcessing，简称DSP)、专用集成电路(ApplicationSpecificIntegratedCircuit，简称ASIC)、现场可编程门阵列(Field-ProgrammableGateArray，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

在本申请的又一实施例中，还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有动态目标渲染方法的程序，所述动态目标渲染方法的程序被处理器执行时实现前述任一方法实施例所述的动态目标渲染方法的步骤。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

以上所述仅是本发明的具体实施方式，使本领域技术人员能够理解或实现本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所申请的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。