物品输送设备

技术领域

本发明涉及物品输送设备，该物品输送设备具备沿着规定的行驶路径行驶而输送物品的输送车、进行输送车的控制的控制装置以及将输送车与控制装置之间以能够通信的方式连接的通信设备。

背景技术

在日本特开2018-36867号公报(专利文献1)中公开有这样的物品输送设备的一个示例。以下，在该背景技术的说明中，在括号内引用专利文献1中的符号。专利文献1的物品输送设备具备在轨道(1、4)行驶而输送物品(8)的无人行驶车(2)、进行无人行驶车(2)的控制的控制装置(30)以及将无人行驶车(2)与控制装置(30)之间以能够通信的方式连接的通信设备。该通信设备具备以能够与无人行驶车(2)通信的方式设置的基站(A1、A2)以及将多个基站(A1、A2)之间连接的LAN(10)，基站(A1、A2)以经由与无人行驶车(2)的通信链路(L1、L2)和LAN(10)而对控制装置(30)与无人行驶车(2)的通信进行中继的方式构成。伴随着无人行驶车(2)的行驶，进行成为建立通信链路(L1、L2)的对方的基站(A1、A2)的切换即漫游，但在专利文献1中，公开了用于削减漫游所需要的时间的技术。

发明内容

可是，在通信网络具备多个网络段的情况下，不仅如专利文献1的漫游那样在属于同一网络段的接入点之间进行移交(交接)，也在属于彼此不同的网络段的接入点之间进行移交(交接)，所述移交(交接)是成为建立通信链路的对方的接入点(在专利文献1中，基站)的切换。从输送车(在专利文献1中，无人行驶车)对物品的输送效率的观点出发，理想的是属于彼此不同的网络段的接入点之间的移交所需要的时间也被抑制得较短，但在专利文献1中不存在对于这一方面的记载。

于是，期望实现能够将属于彼此不同的网络段的接入点之间的移交所需要的时间抑制得较短且抑制伴随着该移交而发生的物品的输送效率的下降的技术。

本公开所涉及的物品输送设备是具备沿着规定的行驶路径行驶而输送物品的输送车、进行前述输送车的控制的控制装置以及将前述输送车与前述控制装置之间以能够通信的方式连接的通信设备的物品输送设备，前述通信设备具备以能够与前述输送车通信的方式设置的多个无线通信用的接入点和将多个前述接入点之间连接的通信网络，将由多个前述接入点的一部分前述接入点构成的接入点组作为第一接入点组，将由与前述第一接入点组不同的多个前述接入点构成的接入点组作为第二接入点组，前述通信网络具备将构成前述第一接入点组的多个前述接入点之间连接的第一网络段和将构成前述第二接入点组的多个前述接入点之间连接的第二网络段，前述输送车具备无线通信装置和经由前述无线通信装置与从多个前述接入点中选择的前述接入点通信的通信单元，前述通信单元具备：控制与前述无线通信装置的连接的物理层器件；进行经由前述物理层器件收发的数据的处理和通信的控制的通信控制部；具备用于经由前述通信网络进行通信的通信协议的协议栈；以及控制前述物理层器件、前述通信控制部和前述协议栈的上级控制部，前述上级控制部在进行从前述输送车连接至构成前述第一接入点组的前述接入点的状态向前述输送车连接至构成前述第二接入点组的前述接入点的状态的切换或从前述输送车连接至构成前述第二接入点组的前述接入点的状态向前述输送车连接至构成前述第一接入点组的前述接入点的状态的切换的情况下，原状维持前述物理层器件的启动状态地执行再启动前述通信控制部和前述协议栈的网络段切换处理。

在本构成中，在进行从输送车连接至构成第一接入点组的接入点(换而言之，属于第一网络段的接入点)的状态向输送车连接至构成第二接入点组的接入点(换而言之，属于第二网络段的接入点)的状态的切换或从输送车连接至构成第二接入点组的接入点的状态向输送车连接至构成第一接入点组的接入点的状态的切换的情况下，执行网络段切换处理。即，在本构成中，在进行属于彼此不同的网络段的接入点之间的移交的情况下，执行网络段切换处理。在此，将在执行移交之前已连接输送车的接入点称为切换前接入点，将在执行移交之后连接输送车的接入点称为切换后接入点。

而且，在本构成中，在网络段切换处理中，原状维持物理层器件的启动状态地再启动通信控制部和协议栈。这样，在网络段切换处理中，再启动通信控制部和协议栈，因而能够适当地进行移交。具体而言，通过再启动通信控制部，能够适当地删除与切换前接入点的通信数据而将通信控制部初始化，通过再启动协议栈，能够将输送车的识别信息适当地切换成能够与切换后接入点通信的识别信息(例如，IP地址)。另一方面，在网络段切换处理中，维持物理层器件的启动状态，因而在再启动物理层器件的情况下成为必需的物理层器件与无线通信装置(具体而言，无线通信装置的物理层器件)之间的通信链路的再建立处理变得不必要了，能够谋求移交所需要的时间的缩短。

如以上那样，依据本构成，能够将属于彼此不同的网络段的接入点之间的移交所需要的时间抑制得较短。而且，由于能够将该时间抑制得较短，因而即使在输送车的移动伴随有属于彼此不同的网络段的接入点之间的移交的情况下，控制装置与输送车不能通信的状态也不会较长地持续，能够抑制伴随着该移交而发生的物品的输送效率的下降。

关于物品输送设备的进一步的特征和优点，根据对于参照附图而说明的实施方式的以下的记载变得明确。

附图说明

图1是将实施方式所涉及的物品输送设备简化地示出的立体图。

图2是实施方式所涉及的物品输送设备的概念图。

图3是实施方式所涉及的控制框图。

具体实施方式

基于附图而对物品输送设备的实施方式进行说明。如图1和图2所示，物品输送设备100具备：输送车1，其沿着规定的行驶路径60行驶而输送物品2；控制装置50，其进行输送车1的控制；以及通信设备3，其将输送车1与控制装置50之间以能够通信的方式连接。在本实施方式中，物品输送设备100具备多个输送车1，控制装置50经由通信设备3进行多个输送车1的控制。物品2例如为容纳半导体晶圆的FOUP(Front Opening UnifiedPod，前开式晶圆传送盒)。

也可以物理地形成行驶路径60，也可以假想地设定行驶路径60。例如，由轨道物理地形成行驶路径60。在由被顶棚悬挂支撑的轨道形成行驶路径60的情况下，输送车1被设为沿着行驶路径60行驶的顶棚输送车，所述行驶路径60沿着顶棚形成。输送车1也可以是除了顶棚输送车以外的物品输送车。作为除了顶棚输送车以外的物品输送车，能够例示沿着行驶路径60行驶的物品输送车，所述行驶路径60沿着地板形成。关于此情况下的行驶路径60，也可以是由轨道物理地形成的行驶路径，也可以是假想地设定的行驶路径。

控制装置50具备CPU(CentralProcessingUnit，中央处理单元)等运算处理装置，并且具备存储器等外围电路，通过这些硬件与在运算处理装置等硬件上执行的程序的协作来实现控制装置50的功能。控制装置50对输送车1输出物品2的输送指令。控制装置50例如基于输送时间表或根据输送要求的产生而将输送指令输出至输送车1。在输送指令中，包括物品2的输送源或输送目的地的信息。物品2的输送源或输送目的地，例如被设为将物品2(或被容纳于物品2的容纳物)作为处理对象的处理装置的装载端口、保管物品2的保管架、保管物品2的保管装置中的物品2的入库出库部(载置台或传送带等)。

输送车1根据来自控制装置50的输送指令而将物品2从由该输送指令指定的输送源输送至输送目的地。此时，由设于输送车1的未图示的控制部，控制输送源或输送目的地处的输送车1对物品2的移载动作(具体而言，输送源处的物品2的接受动作和输送目的地处的物品2的交付动作)或输送车1的从输送源到输送目的地的行驶动作。设于输送车1的控制部例如通过控制电动马达等驱动部的驱动，使输送车1进行移载动作或行驶动作。

如图1所示，本实施方式的物品输送设备100以进行物品2在不同的建筑物之间的输送即楼栋间输送的方式构成。因此，在行驶路径60中，包括配置于第一建筑物71的第一路径61、配置于第二建筑物72(与第一建筑物71不同的建筑物)的第二路径62以及将第一路径61与第二路径62连接的连接路径63。在物品2的输送源是第一建筑物71和第二建筑物72中的一方，物品2的输送目的地是第一建筑物71和第二建筑物72中的另一方的情况下，进行在第一建筑物71与第二建筑物72之间的楼栋间输送。

如在图2中示意性地示出那样，通信设备3具备以能够与输送车1通信的方式(具体而言，以能够与输送车1进行无线通信的方式)设置的多个无线通信用的接入点30和将多个接入点30之间连接的通信网络40。输送车1通过建立与接入点30的通信链路，与该接入点30以能够通信的方式连接。控制装置50也连接至通信网络40，接入点30经由与输送车1的通信链路和通信网络40而对控制装置50与该输送车1的通信进行中继。通信网络40也可以是有线、无线或它们的组合的任一个。

如图2所示，通信网络40具备第一网络段41和第二网络段42。在此，将由多个接入点30的一部分接入点30构成的接入点组作为第一接入点组31，将由与第一接入点组31不同的多个接入点30构成的接入点组(换而言之，由不构成第一接入点组31的多个接入点30构成的接入点组)作为第二接入点组32。第一网络段41将构成第一接入点组31的多个接入点30之间连接，第二网络段42将构成第二接入点组32的多个接入点30之间连接。

在图1中省略接入点30或通信网络40的图示，但在本实施方式中由配置于第一建筑物71的多个接入点30构成第一接入点组31，由配置于第二建筑物72的多个接入点30构成第二接入点组32。因而，在第一路径61行驶的输送车1连接至构成第一接入点组31的任一个接入点30，在第二路径62行驶的输送车1连接至构成第二接入点组32的任一个接入点30。

此外，通信网络40也可以具备一个以上的与第一网络段41和第二网络段42不同的网络段。例如，在通信网络40具备与第一网络段41和第二网络段42不同的第三网络段的情况下，第三网络段将构成第三接入点组的多个接入点30之间连接。在此，第三接入点组是由与第一接入点组31和第二接入点组32的任一个都不同的多个接入点30构成的接入点组(换而言之，由都不会构成第一接入点组31和第二接入点组32的任一个的多个接入点30构成的接入点组)。

在本实施方式中，控制装置50具备第一通信服务器51和第二通信服务器52。在图2所示的示例中，第一通信服务器51和第二通信服务器52经由通信网络40以能够通信的方式连接。

第一网络段41以将第一通信服务器51与构成第一接入点组31的多个接入点30连接的方式构成。输送车1在连接至构成第一接入点组31的接入点30(换而言之，属于第一网络段41的接入点30)的状态下，与第一通信服务器51以能够通信的方式连接，从而能够与控制装置50通信。

第二网络段42以将第二通信服务器52与构成第二接入点组32的多个接入点30连接的方式构成。输送车1在连接至构成第二接入点组32的接入点30(换而言之，属于第二网络段42的接入点30)的状态下，与第二通信服务器52以能够通信的方式连接，从而能够与控制装置50通信。

如图3所示，输送车1具备无线通信装置20和经由无线通信装置20与从多个接入点30中选择的接入点30通信的通信单元10。无线通信装置20作为与接入点30进行无线通信的无线站起作用。无线通信装置20通过建立与所选择的接入点30(例如，信号强度最高的接入点30)的通信链路，与该接入点30以能够通信的方式连接。无线通信装置20具备能够与接入点30进行无线通信的通信模块。该通信模块例如被设为进行沿着无线LAN(LocalAreaNetwork，局域网)的通信标准的无线通信的模块。

通信单元10具备第一物理层器件11、通信控制部12、协议栈13以及上级控制部14。通信单元10所具备的这些要素例如被安装于1块基板上。上级控制部14控制第一物理层器件11、通信控制部12以及协议栈13。上级控制部14所具备的CPU(CentralProcessingUnit，中央处理单元)等处理器执行作为软件的协议栈13。此外，通信单元10所具备的各要素至少在功能上或在逻辑上被区分，在物理上不一定必须被区分。例如，第一物理层器件11和通信控制部12也可以并非分别独立的器件，而是被合并成共同的器件。另外，例如，通信控制部12和上级控制部14(具体而言，CPU等处理器)也可以并非分别独立的器件，而是被合并成共同的器件。

第一物理层器件11控制通信单元10与无线通信装置20的连接。第一物理层器件11与无线通信装置20所具备的第二物理层器件21以能够通信的方式连接。第一物理层器件11和第二物理层器件21是执行物理层的处理的器件(芯片)，进行逻辑信号和电信号的转换。在此，第一物理层器件11和第二物理层器件21通过有线(例如，通过有线LAN电缆)来连接。第一物理层器件11在启动时进行用于建立与第二物理层器件21的通信链路的处理(链路建立处理)。链路建立处理例如为自动地设定通信速度和通信模式(半双工、全双工)的自动协商处理。在本实施方式中，第一物理层器件11相当于“物理层器件”。

通信控制部12进行经由第一物理层器件11收发的数据的处理和通信的控制。通信控制部12是执行数据链路层的处理的器件(芯片)，经由未图示的数据总线连接至第一物理层器件11。通信控制部12通过进行数据包的处理和收发，进行经由第一物理层器件11收发的数据的处理和通信的控制。通信控制部12例如由LAN控制器(具体而言，有线LAN的控制器)来实现。

协议栈13具备用于经由通信网络40进行通信的通信协议。协议栈13所具备的通信协议例如被设为TCP(TransmissionControlProtocol，传输控制协议)或UDP(UserDatagramProtocol，用户数据报协议)。协议栈13向通信控制部12发出与通信协议相应的数据的发送指令。另外，协议栈13将通信控制部12经由第一物理层器件11接收到的数据转换并交给应用程序。

在输送车1与控制装置50之间的通信中，使用输送车1的识别信息。在本实施方式中，识别信息是IP(Internet Protocol，互联网协议)地址。输送车1的识别信息(在此，IP地址)保存在被设于该输送车1的通信单元10的协议栈13。如上述那样，通信网络40具备第一网络段41和第二网络段42。网络段是被网络地址划分的网络的单位。因此，能够与属于第一网络段41的接入点30通信的IP地址和能够与属于第二网络段42的接入点30通信的IP地址彼此不同，在第一网络段41和第二网络段42中，对输送车1分配彼此不同的IP地址。

伴随着输送车1的行驶，进行成为设于该输送车1的无线通信装置20建立通信链路的对方的接入点30的切换即移交(交接)。在属于同一网络段的接入点30之间进行移交的情况下(在图2中，由第一箭头M1示出伴随有这样的移交的输送车1的行驶)，输送车1的IP地址不变更。因此，上级控制部14原状维持第一物理层器件11、通信控制部12以及协议栈13各自的启动状态地进行属于同一网络段的接入点30之间的移交。

另一方面，在属于彼此不同的网络段的接入点30之间进行移交的情况下(在图2中，由第二箭头M2示出伴随有这样的移交的输送车1的行驶)，输送车1的IP地址变更。在本实施方式中，在属于彼此不同的网络段的接入点30之间的移交中，包括第一切换和第二切换。在此，第一切换是从输送车1连接至构成第一接入点组31的接入点30的状态向输送车1连接至构成第二接入点组32的接入点30的状态的切换。另外，第二切换是从输送车1连接至构成第二接入点组32的接入点30的状态向输送车1连接至构成第一接入点组31的接入点30的状态的切换。在本实施方式中，在输送车1在连接路径63行驶而从第一建筑物71和第二建筑物72中的一方移动至另一方的情况下，进行第一切换或第二切换(参照图1)。

这样在属于彼此不同的网络段的接入点30之间进行移交的情况下，假设如果再启动(重置)第一物理层器件11，则第一物理层器件11与第二物理层器件21的通信链路被切断。因此，用于再次建立第一物理层器件11与第二物理层器件21的通信链路的处理(链路建立处理)成为必需的，但在该链路建立处理上通常需要某种程度的时间。其结果是，移交所需要的时间变得较长，例如有可能在连接路径63中发生输送车1的拥塞。

鉴于这一方面，在本公开的物品输送设备100中，上级控制部14在进行第一切换或第二切换的情况下(在本实施方式中，在进行第一切换的情况和进行第二切换的情况这两种情况下)，原状维持第一物理层器件11的启动状态地执行再启动通信控制部12和协议栈13的网络段切换处理。即，上级控制部14在进行属于彼此不同的网络段的接入点30之间的移交的情况下，执行网络段切换处理。在此，将在执行移交之前已连接输送车1(具体而言，无线通信装置20)的接入点30称为“切换前接入点”，将在执行移交之后连接输送车1(具体而言，无线通信装置20)的接入点30称为“切换后接入点”。

在网络段切换处理中，通过再启动通信控制部12，能够适当地删除与切换前接入点的通信数据而将通信控制部12初始化，通过再启动协议栈13，能够将输送车1的IP地址适当地切换成能够与切换后接入点通信的IP地址。在通信控制部12的再启动或协议栈13的再启动中，不会伴随有如上述的链路建立处理那样的需要比较长的时间的处理。另一方面，在网络段切换处理中，由于维持第一物理层器件11的启动状态(即，由于维持第一物理层器件11与第二物理层器件21的通信链路)，因而在再启动第一物理层器件11的情况下成为必需的链路建立处理变得不必要了，能够谋求移交所需要的时间的缩短。由此，即使在输送车1的移动伴随有属于彼此不同的网络段的接入点30之间的移交的情况下，控制装置50与输送车1不能通信的状态也不会较长地持续，能够抑制伴随着该移交而发生的物品2的输送效率的下降。

此外，在此对由配置于第一建筑物71的多个接入点30构成第一接入点组31，且由配置于第二建筑物72的多个接入点30构成第二接入点组32的示例进行了说明，但不限定于此。例如，在物品输送设备100以进行物品2在相同的建筑物中的不同层之间的输送即层间输送的方式构成的情况下，也可以由配置于第一层的多个接入点30构成第一接入点组31，由配置于第二层(与第一层不同的层)的多个接入点30构成第二接入点组32。在此情况下，输送车1例如通过升降装置而被升降，从而在配置于第一层的行驶路径60与配置于第二层的行驶路径60之间移动。

本说明书中所公开的实施方式在所有方面都不过仅仅是例示，在不脱离本公开的主旨的范围内，能够适当进行各种改变。

〔上述实施方式的概要〕

以下，对在上述中说明的物品输送设备的概要进行说明。

一种物品输送设备，其具备沿着规定的行驶路径行驶而输送物品的输送车、进行前述输送车的控制的控制装置以及将前述输送车与前述控制装置之间以能够通信的方式连接的通信设备，前述通信设备具备以能够与前述输送车通信的方式设置的多个无线通信用的接入点和将多个前述接入点之间连接的通信网络，将由多个前述接入点的一部分前述接入点构成的接入点组作为第一接入点组，将由与前述第一接入点组不同的多个前述接入点构成的接入点组作为第二接入点组，前述通信网络具备将构成前述第一接入点组的多个前述接入点之间连接的第一网络段和将构成前述第二接入点组的多个前述接入点之间连接的第二网络段，前述输送车具备无线通信装置和经由前述无线通信装置与从多个前述接入点中选择的前述接入点通信的通信单元，前述通信单元具备：控制与前述无线通信装置的连接的物理层器件；进行经由前述物理层器件收发的数据的处理和通信的控制的通信控制部；具备用于经由前述通信网络进行通信的通信协议的协议栈；以及控制前述物理层器件、前述通信控制部和前述协议栈的上级控制部，前述上级控制部在进行从前述输送车连接至构成前述第一接入点组的前述接入点的状态向前述输送车连接至构成前述第二接入点组的前述接入点的状态的切换或从前述输送车连接至构成前述第二接入点组的前述接入点的状态向前述输送车连接至构成前述第一接入点组的前述接入点的状态的切换的情况下，原状维持前述物理层器件的启动状态地执行再启动前述通信控制部和前述协议栈的网络段切换处理。

在本构成中，在进行从输送车连接至构成第一接入点组的接入点(换而言之，属于第一网络段的接入点)的状态向输送车连接至构成第二接入点组的接入点(换而言之，属于第二网络段的接入点)的状态的切换或从输送车连接至构成第二接入点组的接入点的状态向输送车连接至构成第一接入点组的接入点的状态的切换的情况下，执行网络段切换处理。即，在本构成中，在进行属于彼此不同的网络段的接入点之间的移交的情况下，执行网络段切换处理。在此，将在执行移交之前已连接输送车的接入点称为切换前接入点，将在执行移交之后连接输送车的接入点称为切换后接入点。

而且，在本构成中，在网络段切换处理中，原状维持物理层器件的启动状态地再启动通信控制部和协议栈。这样，在网络段切换处理中，再启动通信控制部和协议栈，因而能够适当地进行移交。具体而言，通过再启动通信控制部，能够适当地删除与切换前接入点的通信数据而将通信控制部初始化，通过再启动协议栈，能够将输送车的识别信息适当地切换成能够与切换后接入点通信的识别信息(例如，IP地址)。另一方面，在网络段切换处理中，维持物理层器件的启动状态，因而在再启动物理层器件的情况下成为必需的物理层器件与无线通信装置(具体而言，无线通信装置的物理层器件)之间的通信链路的再建立处理变得不必要了，能够谋求移交所需要的时间的缩短。

如以上那样，依据本构成，能够将属于彼此不同的网络段的接入点之间的移交所需要的时间抑制得较短。而且，由于能够将该时间抑制得较短，因而即使在输送车的移动伴随有属于彼此不同的网络段的接入点之间的移交的情况下，控制装置与输送车不能通信的状态也不会较长地持续，能够抑制伴随着该移交而发生的物品的输送效率的下降。

在此，优选的是，前述控制装置具备第一通信服务器和第二通信服务器，前述第一网络段以将前述第一通信服务器与构成前述第一接入点组的多个前述接入点连接的方式构成，前述第二网络段以将前述第二通信服务器与构成前述第二接入点组的多个前述接入点连接的方式构成。

依据本构成，在输送车连接至属于第一网络段的接入点的状态下，能够将输送车与第一通信服务器以能够通信的方式连接，在输送车连接至属于第二网络段的接入点的状态下，能够将输送车与第二通信服务器以能够通信的方式连接。而且，在本公开的物品输送设备中，如上述那样，能够将属于彼此不同的网络段的接入点之间的移交所需要的时间抑制得较短，因而能够使输送车与第一通信服务器和第二通信服务器的任一个都不能通信的状态不会较长地持续。

本公开所涉及的物品输送设备只要能够起到上述的各效果中的至少一个即可。

【符号说明】

1：输送车

2：物品

3：通信设备

10：通信单元

11：第一物理层器件(物理层器件)

12：通信控制部

13：协议栈

14：上级控制部

20：无线通信装置

30：接入点

31：第一接入点组

32：第二接入点组

40：通信网络

41：第一网络段

42：第二网络段

50：控制装置

51：第一通信服务器

52：第二通信服务器

60：行驶路径

100：物品输送设备。