点云编码方法、点云解码方法、装置及通信设备

技术领域

本申请属于计算机技术领域，具体涉及一种点云编码方法、点云解码方法、装置及通信设备。

背景技术

点云是三维物体或场景的一种表现形式，是由空间中一组无规则分布、表达三维物体或场景空间结构和表面属性的离散点集所构成。为了准确反映空间中的信息，所需离散点的数量相当大，而为了减少点云数据存储和传输时所占用的带宽，需要对点云数据进行编码压缩处理。点云数据通常由描述位置的几何信息如三维坐标(x，y，z)以及该位置的属性信息如颜色(R，G，B)或者反射率等构成。在点云编码压缩过程中对几何信息及属性信息的编码是分开进行的。

相关技术中，在基于链式结构的几何信息编码过程中，针对点云径向距离信息，将位于待编码点同一行的已编码点的径向距离作为预测值进行预测编码，预测值之间无明显差异，对熵编码过程中上下文模型更新以及径向距离的预测残差分布产生较大影响，导致码流较大，编码效率较低。

发明内容

本申请实施例提供一种点云编码方法、点云解码方法、装置及通信设备，能够解决编码效率较低的问题。

第一方面，提供了一种点云编码方法，包括：

对点云的几何信息进行坐标变换处理，获得具有链式结构的几何信息；

确定与所述链式结构中的待编码点匹配的第一目标预测点，所述第一目标预测点为从所述链式结构的第一目标被占据点中选取的点，所述第一目标被占据点包括已编码行中的被占据点，且所述第一目标被占据点与所述待编码点位于所述链式结构的不同行；

基于所述第一目标预测点对所述待编码点的径向距离进行预测编码，得到径向距离编码结果。

第二方面，提供了一种点云解码方法，包括：

确定与链式结构中的待解码点匹配的第二目标预测点，所述第二目标预测点为从所述链式结构的第二目标被占据点中选取的点，所述第二目标被占据点包括已解码行中的被占据点，且所述第二目标被占据点与所述待解码点位于所述链式结构的不同行；

基于所述第二目标预测点对所述待解码点的径向距离进行重建处理，得到径向距离重建结果。

第三方面，提供了一种点云编码装置，包括：

获取模块，用于对点云的几何信息进行坐标变换处理，获得具有链式结构的几何信息；

确定模块，用于确定与所述链式结构中的待编码点匹配的第一目标预测点，所述第一目标预测点为从所述链式结构的第一目标被占据点中选取的点，所述第一目标被占据点包括已编码行中的被占据点，且所述第一目标被占据点与所述待编码点位于所述链式结构的不同行；

编码模块，用于基于所述第一目标预测点对所述待编码点的径向距离进行预测编码，得到径向距离编码结果。

第四方面，提供了一种点云解码装置，包括：

确定模块，用于确定与链式结构中的待解码点匹配的第二目标预测点，所述第二目标预测点为从所述链式结构的第二目标被占据点中选取的点，所述第二目标被占据点包括已解码行中的被占据点，且所述第二目标被占据点与所述待解码点位于所述链式结构的不同行；

处理模块，用于基于所述第二目标预测点对所述待解码点的径向距离进行重建处理，得到径向距离重建结果。

第五方面，提供了一种通信设备，该终端包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤；或者，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第二方面所述的方法的步骤。

第六方面，提供了一种通信设备，包括处理器及通信接口，其中，所述处理器用于：对点云的几何信息进行坐标变换处理，获得具有链式结构的几何信息；确定与所述链式结构中的待编码点匹配的第一目标预测点，所述第一目标预测点为从所述链式结构的第一目标被占据点中选取的点，所述第一目标被占据点包括已编码行中的被占据点，且所述第一目标被占据点与所述待编码点位于所述链式结构的不同行；基于所述第一目标预测点对所述待编码点的径向距离进行预测编码，得到径向距离编码结果。

第七方面，提供了一种通信设备，包括处理器及通信接口，其中，所述处理器用于：确定与链式结构中的待解码点匹配的第二目标预测点，所述第二目标预测点为从所述链式结构的第二目标被占据点中选取的点，所述第二目标被占据点包括已解码行中的被占据点，且所述第二目标被占据点与所述待解码点位于所述链式结构的不同行；基于所述第二目标预测点对所述待解码点的径向距离进行重建处理，得到径向距离重建结果。

第八方面，提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤，或者，所述程序或指令被处理器执行时实现如第二方面所述的方法的步骤。

第九方面，提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现如第一方面所述的方法的步骤，或者，实现如第二方面所述的方法的步骤。

第十方面，提供了一种计算机程序/程序产品，所述计算机程序/程序产品被存储在非易失的存储介质中，所述程序/程序产品被至少一个处理器执行以实现如第一方面所述的方法的步骤，或者，实现如第二方面所述的方法的步骤。

在本申请实施例中，对点云的几何信息进行坐标变换处理，获得具有链式结构的几何信息；确定与所述链式结构中的待编码点匹配的第一目标预测点，所述第一目标预测点为从所述链式结构的第一目标被占据点中选取的点，所述第一目标被占据点包括已编码行中的被占据点，且所述第一目标被占据点与所述待编码点位于所述链式结构的不同行；基于所述第一目标预测点对所述待编码点的径向距离进行预测编码，得到径向距离编码结果。这样，通过第一目标预测点进行预测编码，能够充分利用已编码行中的被占据点信息，从而能够提高径向距离预测性能，降低径向距离码流，提高编码效率。

附图说明

图1是一种链式结构的示意图；

图2a是一种TML编码器框架示意图；

图2b是一种TML解码器框架示意图；

图3是本申请实施例提供的一种点云编码方法的流程示意图；

图4是本申请实施例提供的一种径向距离水平预测值选取与列表更新过程示意图；

图5是本申请实施例提供的一种径向距离垂直预测值选取过程示意图；

图6是本申请实施例提供的一种待编码点位置示意图；

图7是本申请实施例提供的一种点云解码方法的流程示意图；

图8是本申请实施例提供的一种待编码点预测值选取示意图；

图9是本申请实施例提供的一种点云编码装置的结构示意图；

图10是本申请实施例提供的一种点云解码装置的结构示意图；

图11是本申请实施例提供的一种通信设备的结构图；

图12是本申请实施例提供的一种终端的结构图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”所区别的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

本申请实施例中的编解码方法对应的编解码端可以为终端，该终端也可以称作终端设备或者用户终端(User Equipment，UE)，终端可以是手机、平板电脑(Tablet PersonalComputer)、膝上型电脑(Laptop Computer)或称为笔记本电脑、个人数字助理(PersonalDigital Assistant，PDA)、掌上电脑、上网本、超级移动个人计算机(ultra-mobilepersonal computer，UMPC)、移动上网装置(Mobile Internet Device，MID)、增强现实(augmented reality，AR)/虚拟现实(virtual reality，VR)设备、机器人、可穿戴式设备(Wearable Device)或车载设备(Vehicle User Equipment，VUE)、行人终端(PedestrianUser Equipment，PUE)等终端侧设备，可穿戴式设备包括：智能手表、手环、耳机、眼镜等。需要说明的是，在本申请实施例并不限定终端的具体类型。

为了方便理解，以下对本申请实施例涉及的一些内容进行说明：

(1)基于几何的点云压缩(Geometry based Point Cloud Compression，G-PCC)激光雷达测试模型(Test Model for Lidar，TML)编码器框架

在点云G-PCC TML编码器框架中，采用基于链式结构的几何信息编码方法。基于链式结构的几何编码包括：

首先对点云进行分包处理，并给每个包添加一个虚拟头节点，这一步分包主要是考虑到下采样对地面点云的影响。接着对点云按方位角和激光束索引进行重排序，进而下采样，这里的下采样只丢点，不丢精度。

接下来，建立链式结构，对几何信息进行坐标变换，将点云从笛卡尔坐标系转换到柱面坐标系，并将点云中的每个点映射到链式结构中的对应位置上。然后按链式结构中点的位置索引顺序对点的位置信息、重复点信息、径向距离、方位角误差、预测索引以及坐标转换误差进行编码，生成二进制码流。在基于链式结构的几何解码过程中，解码端按位置索引顺序进行解码，依次得到点的各部分几何信息，重建整个链式结构，最终恢复得到几何重构点云。

需要说明的是，TML可以描述为针对旋转式激光雷达点云的测试模型，还可以描述为低延迟低复杂度编解码器(Low Latency Low Complexity Codec，L3C2)。

另外，链式结构可以为单链结构。链式结构可以是针对旋转式激光雷达点云压缩标准TML中的单链(one chain)几何结构，如图1所示的单链结构，箭头所示为编码顺序，横轴为每个点所在的列索引(当前点水平方位角量化取整后的结果)，纵轴为每个点所在的行索引(对应激光雷达扫描束标识(Identity document，ID))，单链结构中的每个被占据点为空间中真实存在的点。单链结构的挂链方式为，将每个点的坐标从笛卡尔坐标系转换到柱面坐标系，得到坐标值

如图2a所示的TML编码框图，方框11表示基于激光雷达先验信息(包括角速度

如图2b所示的TML解码框图，方框21表示基于激光雷达先验信息(包括角速度

下面结合附图，通过一些实施例及其应用场景对本申请实施例提供的点云编码方法、点云解码方法进行详细地说明。

参见图3，图3是本申请实施例提供的一种点云编码方法的流程图，可以应用于编码端设备，如图3所示，点云编码方法包括以下步骤：

步骤101、对点云的几何信息进行坐标变换处理，获得具有链式结构的几何信息。

其中，可以建立链式结构，对点云的几何信息进行坐标变换，将点云从笛卡尔坐标系转换到柱面坐标系，将点云中的每个点映射到链式结构中的对应位置，得到具有链式结构的几何信息。第一目标被占据点可以为与待编码点位于链式结构的不同行的已编码被占据点。第一目标预测点可以是从已编码的其他行的被占据点中选取的点。该其他行表示与待编码点位于不同行。被占据点表征该点非空，包含点云；不被占据点表征该点为空，不包含点云。

步骤102、确定与所述链式结构中的待编码点匹配的第一目标预测点，所述第一目标预测点为从所述链式结构的第一目标被占据点中选取的点，所述第一目标被占据点包括已编码行中的被占据点，且所述第一目标被占据点与所述待编码点位于所述链式结构的不同行。

一种实施方式中，从所述链式结构的第一目标被占据点中选取第一目标预测点的选取规则可以为：基于水平方向距离和垂直方向距离中的至少一项从所述链式结构的第一目标被占据点中选取第一目标预测点，所述水平方向距离为所述第一目标被占据点与待编码点在所述链式结构中的水平方向距离，所述垂直方向距离为所述第一目标被占据点与所述待编码点在所述链式结构中的垂直方向距离。

需要说明的是，针对链式结构中的第一目标被占据点，可以当前待编码点为起始，按先下后上的搜索准则，或先上后下的搜索准则，或其他搜索规则从第一目标被占据点中确定与待编码点匹配的第一目标预测点。

步骤103、基于所述第一目标预测点对所述待编码点的径向距离进行预测编码，得到径向距离编码结果。

其中，所述基于所述第一目标预测点对所述待编码点的径向距离进行预测编码，可以包括：基于所述第一目标预测点的径向距离更新所述待编码点的径向距离对应的预测列表，从更新后的预测列表中选择最优预测值，并基于所述最优预测值获取预测残差和预测信息，其中，所述径向距离编码结果包括所述预测残差和预测信息；或者预测索引可以为预设值或协议规定的值，所述基于所述第一目标预测点对所述待编码点的径向距离进行预测编码，可以包括：基于所述第一目标预测点的径向距离更新所述待编码点的径向距离对应的预测列表，从更新后的预测列表中选择最优预测值，并基于所述最优预测值获取预测残差，其中，所述径向距离编码结果包括所述预测残差；或者，所述基于所述第一目标预测点对所述待编码点的径向距离进行预测编码，可以包括：将所述第一目标预测点的径向距离作为待编码点的径向距离的预测值，并基于该预测值获取预测残差，其中，所述径向距离编码结果包括所述预测残差；等等，本实施例对基于所述第一目标预测点对所述待编码点的径向距离进行预测编码的具体实现不进行限定。

相关技术中，在基于链式结构的几何编码过程中，针对点云径向距离信息，利用率失真优化方法，从预测列表中选择出最优预测值，对点云径向距离信息进行预测，得到预测残差，对预测残差和预测索引进行编码。每编码完一个点的径向距离信息，就动态更新预测列表。径向距离信息预测分两部分，第一部分是水平方向预测，第二部分是垂直方向预测，选取预测值时，首先从水平方向预测列表中选取出一个最佳水平预测候选值，然后将该最佳水平预测候选值与垂直预测值对比，选出最终的最佳预测值。

其中，如图4所示，水平方向预测列表更新规则为：判断前一个被占据点的径向距离的预测残差ResR是否大于预设阈值threshold(或前一个被占据点是否采用垂直预测值进行预测)，若大于阈值threshold(或选择了垂直预测值进行预测)，则将水平方向预测列表中最后一个值去掉，将前一个被占据的已编码点的重建值加入预测列表的第一个位置；否则，将所选预测值从预测列表中去掉，并将前一个被占据的已编码点的重建值加入预测列表的第一个位置。图4中，Pr0、Pr1及Pr2为径向距离的预测值，Pphi0、Pphi1及Pphi2为角度的预测值，Recphi为角度的预测残差。垂直方向预测值是由与当前待编码点不同激光(Laser)的被占据已编码点提供的，在一定范围内查找与当前待编码点水平方向近，但垂直方向远的点作为垂直预测候选值，如图5所示。不同Laser为链式结构中的不同行。图5中，

需要说明的是，如图6所示，

本申请实施例提出了一种点云径向距离预测编解码方法，针对链式结构中的被占据点，从已编码的其他行中搜索匹配的预测点，搜索规则可以为：寻找与当前待编码点水平方向距离最近，且垂直方向距离最近的点的径向距离作为当前待编码点的预测值，然后将预测值加入到预测列表中，按率失真优化方法从预测列表中选取出最优预测值，进而计算得到预测残差，将预测残差和预测索引写入码流。解码端解析出预测索引和预测残差，采取同样的方式为每个待解码点查找预测值，并将找到的预测值加入到预测列表中对应位置，最后基于预测值与预测残差重建原始径向距离值。

通过本申请实施例对链式结构中点的径向距离进行预测，通过充分利用每一个重建点的信息，可以显著提高径向距离预测性能，降低径向距离编码所需码流，提高径向距离几何编码效率。

一种实施方式中，用于编码端的点云编码方法可以包括如下过程：

针对链式结构中每一个被占据点，以当前待编码点为起始，按先下后上的搜索准则，从已编码的其他行的被占据点中搜索匹配的预测点，需要说明的是搜索规则并非固定，也可以先上后下，或在可用范围内采用其他搜索规则。搜索规则可以为：查找与当前待编码点水平方向距离最近，且垂直方向距离最近的点，将查找到的点的径向距离作为当前待编码点的预测值。

需要说明的是，搜索规则中的水平方向距离和垂直方向距离可以单独作为搜索测度，或者可以将两个距离量化或加权得到一个新的距离值作为搜索测度。示例地，可以类似率失真优化方法，在已编码的被占据点中基于水平方向距离和垂直方向距离选择一个最优的预测值，例如可以将水平方向距离定义为当前待编码点与已编码被占据点列方向的差值d

d

并取所有d

然后将预测点加入到水平方向预测列表中的第k个位置，需要说明的是，预测点也可以加入到水平预测列表的其他位置，或者可以不加入预测列表中而是将预测点的径向距离单独作为当前待编码点的预测值。

最后，按率失真优化方法从预测列表中选取出最佳预测值，计算得到预测残差，将预测残差和预测索引写入码流。

在本申请实施例中，对点云的几何信息进行坐标变换处理，获得具有链式结构的几何信息；确定与所述链式结构中的待编码点匹配的第一目标预测点，所述第一目标预测点为从所述链式结构的第一目标被占据点中选取的点，所述第一目标被占据点包括已编码行中的被占据点，且所述第一目标被占据点与所述待编码点位于所述链式结构的不同行；基于所述第一目标预测点对所述待编码点的径向距离进行预测编码，得到径向距离编码结果。这样，通过第一目标预测点进行预测编码，能够充分利用已编码行中的被占据点信息，从而能够提高径向距离预测性能，降低径向距离码流，提高编码效率。

可选地，在所述待编码点为所述待编码点所在行的第一个被占据点的情况下，所述第一目标被占据点包括已编码行中的第一个被占据点。

其中，在所述待编码点为所述待编码点所在行的第一个被占据点的情况下，第一目标被占据点可以为与待编码点位于链式结构的不同行的第一个已编码被占据点。第一目标预测点可以是从已编码的其他行的第一个被占据点中选取的点。

该实施方式中，在所述待编码点为所述待编码点所在行的第一个被占据点的情况下，所述第一目标被占据点包括已编码行中的第一个被占据点，能够降低链式结构中每行第一个被占据点的径向距离预测残差值，降低径向距离码流，提高编码效率。

可选地，所述确定与所述链式结构中的待编码点匹配的第一目标预测点，包括：

基于水平方向距离和垂直方向距离中的至少一项，确定与所述待编码点匹配的第一目标预测点；

其中，所述水平方向距离为所述第一目标被占据点与待编码点在所述链式结构中的水平方向距离；

所述垂直方向距离为所述第一目标被占据点与所述待编码点在所述链式结构中的垂直方向距离。

其中，可以基于水平方向距离确定与所述待编码点匹配的第一目标预测点；或者，可以基于垂直方向距离确定与所述待编码点匹配的第一目标预测点；或者可以基于水平方向距离和垂直方向距离确定与所述待编码点匹配的第一目标预测点。

一种实施方式中，从所述链式结构的第一目标被占据点中选取第一目标预测点的选取规则可以为：从所述链式结构的第一目标被占据点中查找与待编码点水平方向距离最近的点，将查找到的点作为第一目标预测点。

一种实施方式中，从所述链式结构的第一目标被占据点中选取第一目标预测点的选取规则可以为：从所述链式结构的第一目标被占据点中查找与待编码点垂直方向距离最近的点，将查找到的点作为第一目标预测点。

一种实施方式中，从所述链式结构的第一目标被占据点中选取第一目标预测点的选取规则可以为：从所述链式结构的第一目标被占据点中查找与待编码点水平方向距离最近，且垂直方向距离最近的点，将查找到的点作为第一目标预测点。

一种实施方式中，可以将水平方向距离定义为待编码点与第一目标被占据点列方向的差值d

d

其中，λ为预设加权值，并取第一目标被占据点中d

一种实施方式中，可以将水平方向距离定义为待编码点与第一目标被占据点列方向的差值d

d

其中，a1和a2均为预设加权值，并取第一目标被占据点中d

该实施方式中，基于水平方向距离和垂直方向距离中的至少一项，确定与所述待编码点匹配的第一目标预测点，能够充分利用链式结构中每一个重建点的信息，从而能够提高径向距离预测性能，降低径向距离码流，提高编码效率。

可选地，所述第一目标预测点为所述链式结构的已编码行中与所述待编码点水平方向距离最近，且垂直方向距离最近的被占据点。

该实施方式中，所述第一目标预测点为所述链式结构的已编码行中与所述待编码点水平方向距离最近，且垂直方向距离最近的被占据点，从而能够显著提高径向距离预测性能，降低径向距离编码所需码流，提高径向距离几何编码效率。

可选地，所述基于所述第一目标预测点对所述待编码点的径向距离进行预测编码，包括：

基于所述第一目标预测点的径向距离更新所述待编码点的径向距离对应的预测列表；

从更新后的预测列表中选择最优预测值，并基于所述最优预测值获取预测残差和预测信息；

其中，所述径向距离编码结果包括所述预测残差和预测信息。

其中，预测信息可以包括预测索引，或者其他可用于表征最优预测值在预测列表中位置的信息。可以通过率失真优化算法从更新后的预测列表中选择最优预测值，或者还可以通过具有率失真优化算法同等功能的其他优化算法从更新后的预测列表中选择最优预测值，本实施例对此不进行限定。

另外，所述基于所述第一目标预测点的径向距离更新所述待编码点的径向距离对应的预测列表，可以包括，将所述第一目标预测点的径向距离添加至所述待编码点的径向距离对应的预测列表。示例地，可以将所述第一目标预测点的径向距离添加至预测列表中的第一个位置，或者添加至预测列表中的第二个位置，或者添加至预测列表中的第三个位置，或者添加至预测列表中的任意一个位置，本实施例对此不进行限定。将所述第一目标预测点的径向距离添加至所述待编码点的径向距离对应的预测列表，可以是，将所述第一目标预测点的径向距离添加至所述待编码点的径向距离对应的水平方向预测列表。

需要说明的是，基于所述第一目标预测点的径向距离更新所述待编码点的径向距离对应的预测列表，可以包括：将所述第一目标预测点的径向距离添加至所述待编码点的径向距离对应的预测列表，并将预测列表中其中一个值从预测列表移除。该移除的值可以为预测列表中的第一个值，或者预测列表中的最后一个值，本实施例对此不进行限定。

一种实施方式中，该预测列表可以为水平方向预测列表，可以判断第一目标预测点的预测残差resR是否大于预设阈值(或第一目标预测点是否采用垂直预测值进行预测)，若大于阈值(或选择了垂直预测值进行预测)，则将水平方向预测列表中最后一个值去掉，将第一目标预测点的径向距离加入水平方向预测列表；否则，将第一目标预测点预测编码时的最优预测值从水平方向预测列表中去掉，并将第一目标预测点的径向距离加入水平方向预测列表。

该实施方式中，基于所述第一目标预测点的径向距离更新所述待编码点的径向距离对应的预测列表；从更新后的预测列表中选择最优预测值，并基于所述最优预测值获取预测残差和预测信息；其中，所述径向距离编码结果包括所述预测残差和预测信息。这样，通过第一目标预测点的径向距离进行预测编码，能够充分利用已编码行中的被占据点信息，从而能够提高径向距离预测性能，降低径向距离码流，提高编码效率。

参见图，图7是本申请实施例提供的一种点云解码方法的流程图，可以应用于解码端设备，如图7所示，点云解码方法包括以下步骤：

步骤201、确定与链式结构中的待解码点匹配的第二目标预测点，所述第二目标预测点为从所述链式结构的第二目标被占据点中选取的点，所述第二目标被占据点包括已解码行中的被占据点，且所述第二目标被占据点与所述待解码点位于所述链式结构的不同行；

步骤202、基于所述第二目标预测点对所述待解码点的径向距离进行重建处理，得到径向距离重建结果。

其中，第二目标被占据点可以为与待解码点位于链式结构的不同行的已解码被占据点。第二目标预测点可以是从已解码的其他行的被占据点中选取的点。该其他行表示与待解码点位于不同行。被占据点表征该点非空，包含点云；不被占据点表征该点为空，不包含点云。

一种实施方式中，从所述链式结构的第二目标被占据点中选取第二目标预测点的选取规则可以为：基于水平方向距离和垂直方向距离中的至少一项从所述链式结构的第二目标被占据点中选取第二目标预测点，所述水平方向距离为所述第二目标被占据点与待解码点在所述链式结构中的水平方向距离，所述垂直方向距离为所述第二目标被占据点与所述待解码点在所述链式结构中的垂直方向距离。

需要说明的是，针对链式结构中的第二目标被占据点，可以当前待解码点为起始，按先下后上的搜索准则，或先上后下的搜索准则，或其他搜索规则从第二目标被占据点中确定与待解码点匹配的第二目标预测点。

另外，所述基于所述第二目标预测点对所述待解码点的径向距离进行重建处理，得到径向距离重建结果，可以包括：解析所述待解码点的径向距离的预测残差和预测信息；基于所述预测信息和所述第二目标预测点的径向距离获得所述待解码点的径向距离的预测值；基于所述待解码点的径向距离的预测值和所述预测残差对所述待解码点的径向距离进行重建处理，得到径向距离重建结果；或者预测索引可以为预设值或协议规定的值，所述基于所述第二目标预测点对所述待解码点的径向距离进行重建处理，得到径向距离重建结果，可以包括：解析所述待解码点的径向距离的预测残差；基于所述第二目标预测点的径向距离获得所述待解码点的径向距离的预测值；基于所述待解码点的径向距离的预测值和所述预测残差对所述待解码点的径向距离进行重建处理，得到径向距离重建结果；或者，所述基于所述第二目标预测点对所述待解码点的径向距离进行重建处理，得到径向距离重建结果，可以包括：解析所述待解码点的径向距离的预测残差；将所述第二目标预测点的径向距离作为待解码点的径向距离的预测值，基于所述待解码点的径向距离的预测值和所述预测残差对所述待解码点的径向距离进行重建处理，得到径向距离重建结果；等等，本实施例对基于所述第二目标预测点对所述待解码点的径向距离进行重建处理的具体实现不进行限定。

一种实施方式中，用于解码端的点云解码方法可以包括如下过程：

首先解析出预测索引和预测残差，需要说明的是预测索引还可以不需要解析即可获得，例如，预测索引可以设置为默认值。

然后以当前待解码点为起始，按先下后上的搜索准则，从已解码的其他行的被占据点中搜索匹配的预测点，需要说明的是搜索规则并非固定，也可以先上后下，或在可用范围内采用其他搜索规则。搜索规则为：查找与当前待解码点水平方向距离最近，且垂直方向距离最近的点，将查找到的点的径向距离作为当前待解码点的预测值。

需要说明的是，搜索规则中的水平方向距离和垂直方向距离可以单独作为搜索测度，也可以将两个距离量化或加权得到一个新的距离值作为搜索测度。示例地，类似率失真优化方法，在已解码的被占据点中基于水平方向距离和垂直方向距离选择一个最优的预测值，例如可以将水平方向距离定义为当前待解码点与已解码被占据点列方向的差值d

d

并取所有d

若解析出预测索引，则将查找到的预测值加入到预测列表中对应位置，否则不需要将预测值加入预测列表，而是单独作为当前待解码点的预测值。最终基于预测值与预测残差重建当前待解码点的原始径向距离值。

在本申请实施例中，确定与链式结构中的待解码点匹配的第二目标预测点，所述第二目标预测点为从所述链式结构的第二目标被占据点中选取的点，所述第二目标被占据点包括已解码行中的被占据点，且所述第二目标被占据点与所述待解码点位于所述链式结构的不同行；基于所述第二目标预测点对所述待解码点的径向距离进行重建处理，得到径向距离重建结果。这样，通过第二目标预测点进行预测解码，能够充分利用已解码行中的被占据点信息，从而能够提高径向距离预测性能，降低径向距离码流，提高编解码效率。

可选地，在所述待解码点为所述待解码点所在行的第一个被占据点的情况下，所述第二目标被占据点包括已解码行中的第一个被占据点。

其中，在所述待解码点为所述待解码点所在行的第一个被占据点的情况下，第二目标被占据点可以为与待解码点位于链式结构的不同行的第一个已解码被占据点。第二目标预测点可以是从已解码的其他行的第一个被占据点中选取的点。

该实施方式中，在所述待解码点为所述待解码点所在行的第一个被占据点的情况下，所述第二目标被占据点包括已解码行中的第一个被占据点，能够降低链式结构中每行第一个被占据点的径向距离预测残差值，降低径向距离码流，提高编解码效率。

可选地，所述确定与链式结构中的待解码点匹配的第二目标预测点，包括：

基于水平方向距离和垂直方向距离中的至少一项，确定与所述待解码点匹配的第二目标预测点；

其中，所述水平方向距离为所述第二目标被占据点与待解码点在所述链式结构中的水平方向距离；

所述垂直方向距离为所述第二目标被占据点与所述待解码点在所述链式结构中的垂直方向距离。

其中，可以基于水平方向距离确定与所述待解码点匹配的第二目标预测点；或者，可以基于垂直方向距离确定与所述待解码点匹配的第二目标预测点；或者可以基于水平方向距离和垂直方向距离确定与所述待解码点匹配的第二目标预测点。

一种实施方式中，从所述链式结构的第二目标被占据点中选取第二目标预测点的选取规则可以为：从所述链式结构的第二目标被占据点中查找与待解码点水平方向距离最近的点，将查找到的点作为第二目标预测点。

一种实施方式中，从所述链式结构的第二目标被占据点中选取第二目标预测点的选取规则可以为：从所述链式结构的第二目标被占据点中查找与待解码点垂直方向距离最近的点，将查找到的点作为第二目标预测点。

一种实施方式中，从所述链式结构的第二目标被占据点中选取第二目标预测点的选取规则可以为：从所述链式结构的第二目标被占据点中查找与待解码点水平方向距离最近，且垂直方向距离最近的点，将查找到的点作为第二目标预测点。

一种实施方式中，可以将水平方向距离定义为待解码点与第二目标被占据点列方向的差值d

d

其中，λ为预设加权值，并取第二目标被占据点中d

一种实施方式中，可以将水平方向距离定义为待解码点与第二目标被占据点列方向的差值d

d

其中，a1和a2均为预设加权值，并取第二目标被占据点中d

该实施方式中，基于水平方向距离和垂直方向距离中的至少一项，确定与所述待解码点匹配的第二目标预测点，能够充分利用链式结构中每一个重建点的信息，从而能够提高径向距离预测性能，降低径向距离码流，提高编解码效率。

可选地，所述第二目标预测点为所述链式结构的已解码行中与所述待解码点水平方向距离最近，且垂直方向距离最近的被占据点。

该实施方式中，所述第二目标预测点为所述链式结构的已解码行中与所述待解码点水平方向距离最近，且垂直方向距离最近的被占据点，从而能够显著提高径向距离预测性能，降低径向距离编码所需码流，提高径向距离几何编解码效率。

可选地，所述基于所述第二目标预测点对所述待解码点的径向距离进行重建处理，得到径向距离重建结果，包括：

解析所述待解码点的径向距离的预测残差和预测信息；

基于所述预测信息和所述第二目标预测点的径向距离获得所述待解码点的径向距离的预测值；

基于所述待解码点的径向距离的预测值和所述预测残差对所述待解码点的径向距离进行重建处理，得到径向距离重建结果。

其中，预测信息可以包括预测索引，或者其他可用于表征最优预测值在预测列表中位置的信息。该预测残差可以为径向距离编码结果中的预测残差，该预测信息可以为径向距离编码结果中的预测信息。

另外，基于所述预测信息和所述第二目标预测点的径向距离获得所述待解码点的径向距离的预测值，可以包括，将第二目标预测点的径向距离加入预测列表中的对应位置，基于预测信息从预测列表中获得所述待解码点的径向距离的预测值，其中，该预测值可以是预测列表中预测信息指示的值。

该实施方式中，解析所述待解码点的径向距离的预测残差和预测信息；基于所述预测信息和所述第二目标预测点的径向距离获得所述待解码点的径向距离的预测值；基于所述待解码点的径向距离的预测值和所述预测残差对所述待解码点的径向距离进行重建处理，得到径向距离重建结果。这样，通过第二目标预测点的径向距离进行预测解码，能够充分利用已解码行中的被占据点信息，从而能够提高径向距离预测性能，降低径向距离码流，提高编解码效率。

以下通过两个具体的实施例对本申请实施例的点云编码方法和点云解码方法进行说明：

实施例1：

在该实施例中，针对每一行第一个被占据点进行径向距离预测。

编码端：

首先，针对链式结构中每一行的第一个被占据点，如图8所示，点P为待编码点，C为其他行已编码的第一个点，以当前待编码点P为起始，按先下后上准则，从已编码的其他行的第一个点中搜索匹配的预测点，搜索规则为：查找与当前待编码点水平方向距离最近，且垂直方向距离最近的点，将查找到的点的径向距离作为当前待编码点P的预测值，图中F即为最终选择出来的预测点。图8中，

然后，将预测点加入到水平方向预测列表中的第二个位置，需要说明的是，这里预测点也可以加入到预测列表的其他位置，或者可以不加入预测列表中而是将预测点的径向距离单独作为第一个点的预测值。

最后，按率失真优化方法从预测列表中选取出最佳预测值，计算得到预测残差，将预测残差和预测索引写入码流。

解码端：

首先解析出预测索引和预测残差，需要说明的是预测索引还可以不需要解析即可获得，例如，预测索引可以设置为默认值。

然后从已解码的其他行的第一个重建点中搜索匹配的预测点，搜索规则为：查找与当前待解码点水平方向距离最近，且垂直方向距离最近的点，将查找到的点的径向距离作为当前待解码点的预测值。

若解析出预测索引，则将搜索到的预测值加入到预测列表中对应位置，否则不需要将预测值加入预测列表，而是单独作为第一个点的预测值。最终基于预测值与预测残差重建原始径向距离值。

实施例2：

在该实施例中，针对每一行任意被占据点的径向距离进行预测。

编码端：

首先，针对链式结构中的被占据点，以当前待编码点为起始，按先下后上准则，从已编码的其他行的被占据点中搜索匹配的预测点，搜索规则为：查找与当前待编码点水平方向距离最近，且垂直方向距离最近的点，将查找到的点的径向距离作为当前待编码点的预测值，需要说明的是，搜索规则中的水平方向距离和垂直方向距离可以单独作为搜索测度，或者可以将两个距离量化或加权得到一个新的距离值作为搜索测度。一种实施方式中，可以类似率失真优化方法，在已编码的被占据点中基于水平方向距离和垂直方向距离选择一个最优的预测值，例如可以将水平方向距离定义为当前待编码点与已编码被占据点列方向的差值d

d

并取所有d

然后，将预测点加入到水平方向预测列表中的第k个位置，需要说明的是，预测点也可以加入到水平方向预测列表的其他位置，或者可以不加入预测列表中而是将预测点的径向距离单独作为当前待编码点的预测值。

最后，按率失真优化方法从预测列表中选取出最佳预测值，计算得到预测残差，将预测残差和预测索引写入码流。

解码端：

首先解析出预测索引和预测残差，需要说明的是预测索引还可以不需要解析即可获得，例如，预测索引可以设置为默认值。

然后从已解码的其他行的重建点中搜索匹配的预测点，搜索规则为：查找与当前待解码点水平方向距离最近，且垂直方向距离最近的点，将查找到的点的径向距离作为当前待解码点的预测值。需要说明的是，搜索规则中的水平方向距离和垂直方向距离可以单独作为搜索测度，或者可以将两个距离量化或加权得到一个新的距离值作为搜索测度。一种实施方式中，可以类似率失真优化方法，在已解码的被占据点中基于水平方向距离和垂直方向距离选择一个最优的预测值，例如可以将水平方向距离定义为当前待解码点与已解码被占据点列方向的差值d

d

并取所有d

若解析出预测索引，则将查找到的预测值加入到预测列表中对应位置，否则不需要将预测值加入预测列表，而是单独作为当前待解码点的预测值。最终基于预测值与预测残差重建当前待解码点的原始径向距离值。

本申请实施例提出了一种点云径向距离预测编解码方法。针对链式结构中的被占据点，从已编码的其他行中搜索匹配的预测点，搜索规则为：查找与当前待编码点水平方向距离最近，且垂直方向距离最近的点的径向距离作为当前点的预测值，然后将预测点加入到预测列表中，最后按率失真优化方法从预测列表中选取出最佳预测值，进而计算得到预测残差，将预测残差和预测索引写入码流。解码端解析出预测索引和预测残差，采取同样的方式为每个待解码点查找预测值，并将查找到的预测值加入到预测列表中对应位置，最后基于预测值与预测残差重建原始径向距离值。通过该方式对链式结构中点的径向距离进行预测解码，通过充分利用每一个重建点的信息，可以显著提高径向距离预测性能，降低径向距离编码所需码流，提高径向距离几何编码效率。

需要说明的是，本申请实施例提供的点云编码方法，执行主体可以为点云编码装置，或者，该点云编码装置中的用于执行点云编码的方法的控制模块。本申请实施例中以点云编码装置执行点云编码的方法为例，说明本申请实施例提供的点云编码装置。

请参见图9，图9是本申请实施例提供的一种点云编码装置的结构图，如图9所示，点云编码装置300包括：

获取模块301，用于对点云的几何信息进行坐标变换处理，获得具有链式结构的几何信息；

确定模块302，用于确定与所述链式结构中的待编码点匹配的第一目标预测点，所述第一目标预测点为从所述链式结构的第一目标被占据点中选取的点，所述第一目标被占据点包括已编码行中的被占据点，且所述第一目标被占据点与所述待编码点位于所述链式结构的不同行；

编码模块303，用于基于所述第一目标预测点对所述待编码点的径向距离进行预测编码，得到径向距离编码结果。

可选地，在所述待编码点为所述待编码点所在行的第一个被占据点的情况下，所述第一目标被占据点包括已编码行中的第一个被占据点。

可选地，所述确定模块具体用于：

基于水平方向距离和垂直方向距离中的至少一项，确定与所述待编码点匹配的第一目标预测点；

其中，所述水平方向距离为所述第一目标被占据点与待编码点在所述链式结构中的水平方向距离；

所述垂直方向距离为所述第一目标被占据点与所述待编码点在所述链式结构中的垂直方向距离。

可选地，所述第一目标预测点为所述链式结构的已编码行中与所述待编码点水平方向距离最近，且垂直方向距离最近的被占据点。

可选地，所述编码模块具体用于：

基于所述第一目标预测点的径向距离更新所述待编码点的径向距离对应的预测列表；

从更新后的预测列表中选择最优预测值，并基于所述最优预测值获取预测残差和预测信息；

其中，所述径向距离编码结果包括所述预测残差和预测信息。

本申请实施例中的点云编码装置300能够提高编码效率。

本申请实施例中的点云编码装置可以是装置，具有操作系统的装置或电子设备，也可以是终端中的部件、集成电路、或芯片。该装置或电子设备可以是移动终端，也可以为非移动终端。示例性的，移动终端可以包括但不限于上述所列举的终端的类型，非移动终端可以为服务器、网络附属存储器(Network Attached Storage，NAS)、个人计算机(personalcomputer，PC)、电视机(television，TV)、柜员机或者自助机等，本申请实施例不作具体限定。

本申请实施例提供的点云编码装置能够实现图3的方法实施例实现的各个过程，并达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

需要说明的是，本申请实施例提供的点云解码方法，执行主体可以为点云解码装置，或者，该点云解码装置中的用于执行点云解码的方法的控制模块。本申请实施例中以点云解码装置执行点云解码的方法为例，说明本申请实施例提供的点云解码装置。

请参见图10，图10是本申请实施例提供的一种点云解码装置的结构图，如图10所示，点云解码装置400包括：

确定模块401，用于确定与链式结构中的待解码点匹配的第二目标预测点，所述第二目标预测点为从所述链式结构的第二目标被占据点中选取的点，所述第二目标被占据点包括已解码行中的被占据点，且所述第二目标被占据点与所述待解码点位于所述链式结构的不同行；

处理模块402，用于基于所述第二目标预测点对所述待解码点的径向距离进行重建处理，得到径向距离重建结果。

可选地，在所述待解码点为所述待解码点所在行的第一个被占据点的情况下，所述第二目标被占据点包括已解码行中的第一个被占据点。

可选地，所述确定模块具体用于：

基于水平方向距离和垂直方向距离中的至少一项，确定与所述待解码点匹配的第二目标预测点；

其中，所述水平方向距离为所述第二目标被占据点与待解码点在所述链式结构中的水平方向距离；

所述垂直方向距离为所述第二目标被占据点与所述待解码点在所述链式结构中的垂直方向距离。

可选地，所述第二目标预测点为所述链式结构的已解码行中与所述待解码点水平方向距离最近，且垂直方向距离最近的被占据点。

可选地，所述处理模块具体用于：

解析所述待解码点的径向距离的预测残差和预测信息；

基于所述预测信息和所述第二目标预测点的径向距离获得所述待解码点的径向距离的预测值；

基于所述待解码点的径向距离的预测值和所述预测残差对所述待解码点的径向距离进行重建处理，得到径向距离重建结果。

本申请实施例中的点云解码装置400能够提高解码效率。

本申请实施例中的点云解码装置可以是装置，具有操作系统的装置或电子设备，也可以是终端中的部件、集成电路、或芯片。该装置或电子设备可以是移动终端，也可以为非移动终端。示例性的，移动终端可以包括但不限于上述所列举的终端的类型，非移动终端可以为服务器、网络附属存储器(Network Attached Storage，NAS)、个人计算机(personalcomputer，PC)、电视机(television，TV)、柜员机或者自助机等，本申请实施例不作具体限定。

本申请实施例提供的点云解码装置能够实现图7的方法实施例实现的各个过程，并达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

可选地，如图11所示，本申请实施例还提供一种通信设备500，包括处理器501和存储器502，存储器502上存储有可在所述处理器501上运行的程序或指令，例如，该通信设备500为编码端设备时，该程序或指令被处理器501执行时实现上述点云编码方法实施例的各个步骤，且能达到相同的技术效果。该通信设备500为解码端设备时，该程序或指令被处理器501执行时实现上述点云解码方法实施例的各个步骤，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

本申请实施例还提供一种通信设备，包括处理器及通信接口，所述处理器用于：对点云的几何信息进行坐标变换处理，获得具有链式结构的几何信息；确定与所述链式结构中的待编码点匹配的第一目标预测点，所述第一目标预测点为从所述链式结构的第一目标被占据点中选取的点，所述第一目标被占据点包括已编码行中的被占据点，且所述第一目标被占据点与所述待编码点位于所述链式结构的不同行；基于所述第一目标预测点对所述待编码点的径向距离进行预测编码，得到径向距离编码结果。该通信设备实施例与上述点云编码方法方法实施例对应，上述点云编码方法实施例的各个实施过程和实现方式均可适用于该通信设备实施例中，且能达到相同的技术效果。

本申请实施例还提供一种通信设备，包括处理器及通信接口，所述处理器用于：确定与链式结构中的待解码点匹配的第二目标预测点，所述第二目标预测点为从所述链式结构的第二目标被占据点中选取的点，所述第二目标被占据点包括已解码行中的被占据点，且所述第二目标被占据点与所述待解码点位于所述链式结构的不同行；基于所述第二目标预测点对所述待解码点的径向距离进行重建处理，得到径向距离重建结果。该通信设备实施例与上述点云解码方法实施例对应，上述点云解码方法实施例的各个实施过程和实现方式均可适用于该通信设备实施例中，且能达到相同的技术效果。

可选地，通信设备可以为终端。具体地，图12为实现本申请实施例的一种终端的硬件结构示意图。

该终端600包括但不限于：射频单元601、网络模块602、音频输出单元603、输入单元604、传感器605、显示单元606、用户输入单元607、接口单元608、存储器609以及处理器610等中的至少部分部件。

本领域技术人员可以理解，终端600还可以包括给各个部件供电的电源(比如电池)，电源可以通过电源管理系统与处理器610逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。图12中示出的终端结构并不构成对终端的限定，终端可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置，在此不再赘述。

应理解的是，本申请实施例中，输入单元604可以包括图形处理单元(GraphicsProcessing Unit，GPU)6041和麦克风6042，图形处理器6041对在视频捕获模式或图像捕获模式中由图像捕获装置(如摄像头)获得的静态图片或视频的图像数据进行处理。显示单元606可包括显示面板6061，可以采用液晶显示器、有机发光二极管等形式来配置显示面板6061。用户输入单元607包括触控面板6071以及其他输入设备6072中的至少一种。触控面板6 071，也称为触摸屏。触控面板6071可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其他输入设备6072可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆，在此不再赘述。

本申请实施例中，射频单元601接收来自网络侧设备的下行数据后，可以传输给处理器610进行处理；另外，射频单元601可以向网络侧设备发送上行数据。通常，射频单元601包括但不限于天线、放大器、收发信机、耦合器、低噪声放大器、双工器等。

存储器609可用于存储软件程序或指令以及各种数据。存储器609可主要包括存储程序或指令的第一存储区和存储数据的第二存储区，其中，第一存储区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序或指令(比如声音播放功能、图像播放功能等)等。此外，存储器609可以包括易失性存储器或非易失性存储器，或者，存储器609可以包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、可编程只读存储器(Programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(Erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(Electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，静态随机存取存储器(Static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(Dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(SynchronousDRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(Double Data Rate SDRAM，DDRSDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(Enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(Synch link DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(DirectRambus RAM，DRRAM)。本申请实施例中的存储器609包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。

处理器610可包括一个或多个处理单元；可选的，处理器610集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理涉及操作系统、用户界面和应用程序等的操作，调制解调处理器主要处理无线通信信号，如基带处理器。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器610中。

其中，在所述终端为编码端设备的情况下：

所述处理器610用于：

对点云的几何信息进行坐标变换处理，获得具有链式结构的几何信息；

确定与所述链式结构中的待编码点匹配的第一目标预测点，所述第一目标预测点为从所述链式结构的第一目标被占据点中选取的点，所述第一目标被占据点包括已编码行中的被占据点，且所述第一目标被占据点与所述待编码点位于所述链式结构的不同行；

基于所述第一目标预测点对所述待编码点的径向距离进行预测编码，得到径向距离编码结果。

可选地，在所述待编码点为所述待编码点所在行的第一个被占据点的情况下，所述第一目标被占据点包括已编码行中的第一个被占据点。

可选地，所述处理器610具体用于：

基于水平方向距离和垂直方向距离中的至少一项，确定与所述待编码点匹配的第一目标预测点；

其中，所述水平方向距离为所述第一目标被占据点与待编码点在所述链式结构中的水平方向距离；

所述垂直方向距离为所述第一目标被占据点与所述待编码点在所述链式结构中的垂直方向距离。

可选地，所述第一目标预测点为所述链式结构的已编码行中与所述待编码点水平方向距离最近，且垂直方向距离最近的被占据点。

可选地，所述处理器610具体用于：

基于所述第一目标预测点的径向距离更新所述待编码点的径向距离对应的预测列表；

从更新后的预测列表中选择最优预测值，并基于所述最优预测值获取预测残差和预测信息；

其中，所述径向距离编码结果包括所述预测残差和预测信息。

在所述终端为解码端设备的情况下：

所述处理器610用于：

确定与链式结构中的待解码点匹配的第二目标预测点，所述第二目标预测点为从所述链式结构的第二目标被占据点中选取的点，所述第二目标被占据点包括已解码行中的被占据点，且所述第二目标被占据点与所述待解码点位于所述链式结构的不同行；

基于所述第二目标预测点对所述待解码点的径向距离进行重建处理，得到径向距离重建结果。

可选地，在所述待解码点为所述待解码点所在行的第一个被占据点的情况下，所述第二目标被占据点包括已解码行中的第一个被占据点。

可选地，所述处理器610具体用于：

基于水平方向距离和垂直方向距离中的至少一项，确定与所述待解码点匹配的第二目标预测点；

其中，所述水平方向距离为所述第二目标被占据点与待解码点在所述链式结构中的水平方向距离；

所述垂直方向距离为所述第二目标被占据点与所述待解码点在所述链式结构中的垂直方向距离。

可选地，所述第二目标预测点为所述链式结构的已解码行中与所述待解码点水平方向距离最近，且垂直方向距离最近的被占据点。

可选地，所述处理器610具体用于：

解析所述待解码点的径向距离的预测残差和预测信息；

基于所述预测信息和所述第二目标预测点的径向距离获得所述待解码点的径向距离的预测值；

基于所述待解码点的径向距离的预测值和所述预测残差对所述待解码点的径向距离进行重建处理，得到径向距离重建结果。

本申请实施例中的终端能够提高编解码效率。

具体地，本申请实施例的终端还包括：存储在存储器609上并可在处理器610上运行的指令或程序，处理器610调用存储器609中的指令或程序执行图9或图10所示各模块执行的方法，并达到相同的技术效果，为避免重复，故不在此赘述。

本申请实施例还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有程序或指令，该程序或指令被处理器执行时实现上述点云编码方法实施例的各个过程，或者，该程序或指令被处理器执行时实现上述点云解码方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

其中，所述处理器为上述实施例中所述的终端中的处理器。所述可读存储介质，包括计算机可读存储介质，如计算机只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等。

本申请实施例另提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现上述点云编码方法实施例的各个过程，或者，实现上述点云解码方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。

应理解，本申请实施例提到的芯片还可以称为系统级芯片，系统芯片，芯片系统或片上系统芯片等。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。此外，需要指出的是，本申请实施方式中的方法和装置的范围不限按示出或讨论的顺序来执行功能，还可包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，例如，可以按不同于所描述的次序来执行所描述的方法，并且还可以添加、省去、或组合各种步骤。另外，参照某些示例所描述的特征可在其他示例中被组合。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以计算机软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。

上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。