定位方法、装置、系统、电子设备及非易失性存储介质

技术领域

本申请涉及物体定位技术领域，具体而言，涉及一种定位方法、装置、系统、电子设备及非易失性存储介质。

背景技术

相关技术在复杂的室内场景下，大多采用单一的定位技术进行定位，存在定位精度低或定位成本高等问题，具体地，相关技术中通常单独使用UWB(Ultra-Wideband，超宽带)技术或RFID(Radio-Frequency Identification，射频识别)技术进行定位，其中，UWB定位技术硬件和设备的成本相对较高，且在室内环境中可能受到多径效应和信号衰减的影响，而RFID技术中，主要用于标识和跟踪物体，定位精度较低，无法实现实时精确定位。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本申请实施例提供了一种定位方法、装置、系统、电子设备及非易失性存储介质，以至少解决由于相关技术中大多采用单一的定位技术，存在定位精度低或定位成本高的技术问题。

根据本申请实施例的一个方面，提供了一种定位方法，包括：获取射频识别读取器所采集的射频识别标签信息，其中，射频识别标签信息中包括：射频识别标签对应的接收信号强度，射频识别标签位于待定位对象上；获取射频识别读取器的第一位置，其中，射频识别读取器上设置有超宽带标签，第一位置是由超宽带基站通过超宽带技术对射频识别读取器上的超宽带标签进行定位得到的；依据接收信号强度，确定射频识别读取器与待定位对象上的射频识别标签之间的第一距离值；依据第一位置和第一距离值，确定待定位对象的第二位置。

可选地，依据接收信号强度，确定射频识别读取器与待定位对象上的射频识别标签之间的第一距离值包括：采用路径损耗模型，依据接收信号强度，确定距离值，其中，路径损耗模型用于通过分析无线射频信号的信号强度在传输过程中的损耗，来确定射频识别读取器与射频识别标签之间的第一距离值，路径损耗模型通过训练数据集训练得到，训练数据集中包含多组训练数据，每组训练数据中包括：接收信号强度、以及与接收信号强度对应的实际距离值。

可选地，依据第一位置和第一距离值，确定待定位对象的第二位置包括：分别确定多个射频识别读取器与待定位对象上的射频识别标签之间的第一距离值；依据多个射频识别读取器的第一位置、以及每个射频识别读取器与射频识别标签之间的第一距离值，确定待定位对象的第二位置。

可选地，射频识别标签信息中还包括：信号到达角；依据第一位置和第一距离值，确定待定位对象的第二位置还包括：确定射频识别读取器所采集的信号到达角，其中，信号到达角用于表征位于待定位对象上的射频识别标签与射频识别读取器之间的相对方位角度；依据第一位置、第一距离值、以及信号到达角，确定待定位对象的第二位置。

可选地，方法还包括：确定超宽带基站与位于各个射频识别读取器上的超宽带标签之间的信号传输质量参数，其中，信号传输质量参数用于表征超宽带基站与超宽带标签之间信号传输的质量高低；依据信号传输质量参数，在多个超宽带标签中确定信号传输质量最高的预设数量个超宽带标签所对应的射频识别读取器，作为目标射频识别读取器；依据预设数量个目标射频识别读取器的第一位置、以及每个目标射频识别读取器与位于待定位对象上的射频识别标签之间的第一距离值，确定待定位对象的第二位置。

可选地，射频识别标签信息中还包括：标签标识符，每个标签标识符用于标识一个唯一确定的射频识别标签；在确定待定位对象的第二位置之后，方法还包括：将待定位对象的第二位置及对应的标签标识符存储至数据库中，并确定数据库中与标签标识符所对应的对象名称；获取待定位对象所在的空间区域所对应的电子地图，并在电子地图中的第二位置上添加待定位对象的对象名称；将在第二位置上添加待定位对象的对象名称后的电子地图发送至前端交互界面进行展示。

可选地，每经过一个定位更新周期，对空间区域中的各个待定位对象进行一次定位；方法还包括：获取待定位对象在各个历史定位更新周期所对应的第二位置；将各个历史定位更新周期所对应的第二位置在电子地图中进行标记，得到待定位对象的历史运动轨迹；将包含历史运动轨迹的电子地图发送至前端交互界面进行展示。

根据本申请实施例的另一个方面，还提供了一种定位装置，包括：信号强度获取模块，用于获取射频识别读取器所采集的射频识别标签信息，其中，射频识别标签信息中包括：射频识别标签对应的接收信号强度，射频识别标签位于待定位对象上；第一位置确定模块，用于获取射频识别读取器的第一位置，其中，射频识别读取器上设置有超宽带标签，第一位置是由超宽带基站通过超宽带技术对射频识别读取器上的超宽带标签进行定位得到的；第一距离确定模块，用于依据接收信号强度，确定射频识别读取器与待定位对象上的射频识别标签之间的第一距离值；第二位置确定模块，用于依据第一位置和第一距离值，确定待定位对象的第二位置。

根据本申请实施例的另一个方面，还提供了一种定位系统，包括：射频识别定位模块、超宽带定位模块和处理器，其中，射频识别定位模块中包括：位于待定位对象上的射频识别标签和射频识别读取器，射频识别读取器，用于发送无线射频信号扫描射频识别标签，并获取射频识别标签返回的射频识别标签信息；超宽带定位模块中包括：位于射频识别读取器上的超宽带标签和超宽带基站，超宽带基站用于通过超宽带技术对超宽带标签进行定位，得到射频识别读取器的第一位置；处理器，用于获取射频识别读取器所采集的射频识别标签信息，其中，射频识别标签信息中包括：射频识别标签对应的接收信号强度；获取射频识别读取器的第一位置；依据接收信号强度，确定射频识别读取器与待定位对象上的射频识别标签之间的第一距离值；依据第一位置和第一距离值，确定待定位对象的第二位置。

根据本申请实施例的又一方面，还提供了一种电子设备，包括：存储器和处理器，处理器用于运行存储在存储器中的程序，其中，程序运行时执行定位方法。

根据本申请实施例的再一方面，还提供了一种非易失性存储介质，非易失性存储介质包括存储的计算机程序，其中，非易失性存储介质所在设备通过运行计算机程序执行定位方法。

根据本申请实施例的再一方面，还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现定位方法的步骤。

在本申请实施例中，采用获取射频识别读取器所采集的射频识别标签信息，其中，射频识别标签信息中包括：射频识别标签对应的接收信号强度，射频识别标签位于待定位对象上；获取射频识别读取器的第一位置，其中，射频识别读取器上设置有超宽带标签，第一位置是由超宽带基站通过超宽带技术对射频识别读取器上的超宽带标签进行定位得到的；依据接收信号强度，确定射频识别读取器与待定位对象上的射频识别标签之间的第一距离值；依据第一位置和第一距离值，确定待定位对象的第二位置的方式，通过超宽带技术与射频识别技术的有机融合，达到了在对室内大量物体进行高精度实时定位的同时，降低定位系统部署的复杂度与成本的目的，进而解决了由于相关技术中大多采用单一的定位技术，存在定位精度低或定位成本高技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是根据本申请实施例提供的一种用于实现定位的方法的计算机终端(或电子设备)的硬件结构框图；

图2是根据本申请实施例提供的一种定位的方法流程的示意图；

图3是根据本申请实施例提供的一种基于RFID与UWB异构数据融合的室内物体实时定位系统的结构示意图；

图4是根据本申请实施例提供的一种定位装置的结构示意图；

图5是根据本申请实施例提供的一种定位系统的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。

需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

为了方便本领域技术人员更好地理解本申请实施例，现将本申请实施例涉及的部分技术术语或者名词解释如下：

UWB(Ultra-Wideband，超宽带技术)：一种通过使用极短脉冲的超宽频带信号来实现精确定位和距离测量的无线通信技术。

RFID(Radio-Frequency Identification，射频识别技术)：一种用于无线识别和定位物体的技术，通常涉及标签、读取器和数据库。

在室内物体定位领域，相关技术通常会采用单一的定位技术进行定位，具体地，在相关技术中通常单独使用UWB技术或者RFID技术进行定位，其中，UWB是一种广泛用于精确定位和距离测量的技术，它通过发射和接收极短脉冲的超宽频带信号来工作。在相关技术中，UWB通常单独用于室内定位，其工作原理如下：在待定位物体上安装用于发射UWB信号的UWB标签设备，并在已知位置布置UWB锚点设备，UWB锚点设备用于接收来自标签设备的信号并计算传播时间，最后可以通过测量信号传播时间和多边测量技术，来确定标签设备的位置。UWB技术通常可以提供较高的定位精度，但在室内环境中可能受到多径效应和信号衰减的影响。而且，使用UWB定位技术的硬件和设备的成本相对较高，在大规模物体或设备跟踪项目中应用受到限制。

RFID技术主要用于标识和跟踪物体，通常不用于实时定位。在RFID技术中，通常有以下组成部分：被附加到物体上的无源或有源的RFID标签，每个RFID标签中包含唯一标识信息；用于扫描RFID标签，读取标签上的信息的RFID读取器；用于存储RFID标签的信息和其位置的数据库；RFID技术所能提供的位置信息精度较低。

综上，在相关技术上无论是单独使用UWB技术还是RFID技术，通常难以提供足够高的定位精度，特别是在复杂的室内环境中。这主要是由于信号在多径效应、信号衰减和其他环境因素的影响下，导致了定位误差的累积。定位精度的不足会对需要高度精确位置信息的应用产生限制，如室内材料管理、建筑信息建模和施工现场的项目控制等。并且，在单独使用某些定位技术(例如UWB定位技术)时，所需的硬件和设备的成本相对较高。而相关技术中结合不同的定位技术进行定位的方法通常并不十分完善或经济高效，可能存在集成不当、数据传输问题或其他挑战，使得整体性能并不理想。

为了解决上述问题，本申请实施例中提供了相关的解决方案，通过集成UWB和RFID技术，充分利用两种技术的优点，显著提高了室内定位的精确性，下面对本申请方案进行详细说明。

根据本申请实施例，提供了一种定位的方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

本申请实施例所提供的方法实施例可以在移动终端、计算机终端或者类似的运算装置中执行。图1示出了一种用于实现定位方法的计算机终端(或电子设备)的硬件结构框图。如图1所示，计算机终端10(或电子设备)可以包括一个或多个(图中采用102a、102b，……，102n来示出)处理器102(处理器102可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置)、用于存储数据的存储器104、以及用于通信功能的传输装置106。除此以外，还可以包括：显示器、输入/输出接口(I/O接口)、通用串行总线(USB)端口(可以作为BUS总线的端口中的一个端口被包括)、网络接口、电源和/或相机。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，计算机终端10还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。

应当注意到的是上述一个或多个处理器102和/或其他数据处理电路在本文中通常可以被称为“数据处理电路”。该数据处理电路可以全部或部分的体现为软件、硬件、固件或其他任意组合。此外，数据处理电路可为单个独立的处理模块，或全部或部分的结合到计算机终端10(或电子设备)中的其他元件中的任意一个内。如本申请实施例中所涉及到的，该数据处理电路作为一种处理器控制(例如与接口连接的可变电阻终端路径的选择)。

存储器104可用于存储应用软件的软件程序以及模块，如本申请实施例中的定位方法对应的程序指令/数据存储装置，处理器102通过运行存储在存储器104内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述定位方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至计算机终端10。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

传输装置106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括计算机终端10的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输装置106包括一个网络适配器(Network Interface Controller，NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输装置106可以为射频(Radio Frequency，RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

显示器可以例如触摸屏式的液晶显示器(LCD)，该液晶显示器可使得用户能够与计算机终端10(或电子设备)的用户界面进行交互。

在上述运行环境下，本申请实施例提供了一种定位方法，图2是根据本申请实施例提供的一种定位的方法流程的示意图，如图2所示，该方法包括如下步骤：

步骤S202，获取射频识别读取器所采集的射频识别标签信息，其中，射频识别标签信息中包括：射频识别标签对应的接收信号强度，射频识别标签位于待定位对象上；

步骤S204，获取射频识别读取器的第一位置，其中，射频识别读取器上设置有超宽带标签，第一位置是由超宽带基站通过超宽带技术对射频识别读取器上的超宽带标签进行定位得到的；

步骤S206，依据接收信号强度，确定射频识别读取器与待定位对象上的射频识别标签之间的第一距离值；

步骤S208，依据第一位置和第一距离值，确定待定位对象的第二位置。

通过上述步骤，通过超宽带技术与射频识别技术的有机融合，达到了在对室内大量物体进行高精度实时定位的同时，降低定位系统部署的复杂度与成本的目的，进而解决了由于相关技术中大多采用单一的定位技术，存在定位精度低或定位成本高技术问题。

本申请实施例的步骤S202至步骤S208中定位方法可应用于图3所示的定位系统中，如图3所示，该系统中主要包括RFID读取模块、超宽带定位模块、数据处理与计算模块、数据存储及可视化模块及网络通信模块等，其中，网络通信模块用于配置管理连接超宽带基站与服务器之间的通信网络，以提供高速稳定的数据传输通道；下面结合图3中所示的定位系统结构，对本申请实施例中定位方法的流程步骤做进一步介绍。

首先，获取RFID读取模块中射频识别读取器(RFID读取器)所采集的射频识别标签信息。具体地，RFID读取器用于通过天线发射电磁波来扫描附近一定范围内的射频识别标签(RFID标签)，并接收RFID标签回应的信号，以获取射频识别标签对应的接收信号强度(RSSI值)、标签标识符(标签ID)等射频识别标签信息，并发送给后端服务器。

在获取到射频识别标签(RFID标签)的接收信号强度(RSSI值)之后，可以应用预设的路径损耗模型进行计算，将RSSI值转换为该射频识别标签与射频识别读取器之间的距离值，即第一距离值，具体步骤如下。

在本申请的一些实施例中，依据接收信号强度，确定射频识别读取器与待定位对象上的射频识别标签之间的第一距离值包括：采用路径损耗模型，依据接收信号强度，确定距离值，其中，路径损耗模型用于通过分析无线射频信号的信号强度在传输过程中的损耗，来确定射频识别读取器与射频识别标签之间的第一距离值，路径损耗模型通过训练数据集训练得到，训练数据集中包含多组训练数据，每组训练数据中包括：接收信号强度、以及与接收信号强度对应的实际距离值。

具体地，路径损耗模型可以通过估计信号在传输中的损耗，来确定物体之间的距离。

另外，需要说明的是，在本申请实施例中超宽带定位模块中的超宽带标签安装于射频识别读取器上，用于接收超宽带基站的信号计算自身实时位置，实际上也是确定射频识别读取器的位置，即上述第一位置，具体地，可以在室内空间区域内布置位置已知的超宽带基站，由超宽带基站发射定位信号，与超宽带标签互动完成距离测量，例如，可以采用到达时间法TOA测距、到达时间差法TDOA测距等算法来精确计算超宽带标签对应的第一位置。

在本实施例中，可以采用在室内空间区域内建立三维坐标系的方式，将各设备的位置用坐标值的方式来表示。在RFID读取器启动工作的同时，超宽带标签可以实时获取自身实时三维坐标位置，并发送给后端服务器。

在得到射频识别读取器的第一位置、以及射频识别读取器与射频识别标签之间的第一距离值之后，后端服务器中的数据处理与计算模块即可依据将超宽带定位得到的RFID读取器的坐标值(即第一位置)和通过路径损耗模型计算得到的RFID标签与RFID读取器的第一距离值进行计算，得到该RFID标签所标识待定位物体的实时三维坐标值(即第二位置)，具体步骤如下。

在本申请的一些实施例中，依据第一位置和第一距离值，确定待定位对象的第二位置包括以下步骤：分别确定多个射频识别读取器与待定位对象上的射频识别标签之间的第一距离值；依据多个射频识别读取器的第一位置、以及每个射频识别读取器与射频识别标签之间的第一距离值，确定待定位对象的第二位置。

具体地，可以依据多个已知坐标位置(第一位置)的射频识别读取器，分别到待定位物体上射频识别标签的第一距离值，采用三边测量或三角测量法，来确定待定位对象的三维坐标，即第二位置。

进一步地，为了提升定位的精度，本申请实施例中还可以在多个射频识别读取器中选择信号最佳的射频识别读取器所传输的数据来进行定位计算，具体步骤如下。

在本申请的一些实施例中，方法还包括以下步骤：确定超宽带基站与位于各个射频识别读取器上的超宽带标签之间的信号传输质量参数，其中，信号传输质量参数用于表征超宽带基站与超宽带标签之间信号传输的质量高低；依据信号传输质量参数，在多个超宽带标签中确定信号传输质量最高的预设数量个超宽带标签所对应的射频识别读取器，作为目标射频识别读取器；依据预设数量个目标射频识别读取器的第一位置、以及每个目标射频识别读取器与位于待定位对象上的射频识别标签之间的第一距离值，确定待定位对象的第二位置。

本申请实施例可以设置多个RFID读取器构成定位网，并通过服务器的优化置换算法选择信号质量最佳的读取器与物体建立定位，通过设置多个射频识别读取器扩大了定位覆盖范围，同时相较于仅依据单一固定的读取器的数据来进行定位，可以动态优化读写过程，选择更优信号的数据进行定位，提高了定位精度。

另外，作为一种可选的实施方式，本身申请实施例中还提供了另一种依据第一位置和第一距离值进行定位的方式，具体步骤如下。

在本申请的一些实施例中，射频识别标签信息中还包括：信号到达角；依据第一位置和第一距离值，确定待定位对象的第二位置还包括以下步骤：确定射频识别读取器所采集的信号到达角，其中，信号到达角用于表征位于待定位对象上的射频识别标签与射频识别读取器之间的相对方位角度；依据第一位置、第一距离值、以及信号到达角，确定待定位对象的第二位置。

本申请实施例应用三角测量算法，计算标识待定位对象的射频识别标签，相比于RFID系统自身的定位算法，该手段发挥了UWB技术的定位优势，提高了定位精确度。通过上述定位流程，即可持续自动更新RFID标签所标识的待定位物体的定位信息。

在得到各个待定位对象的第二位置之后，即可通过数据存储及可视化模块来进行数据存储和可视化，具体步骤如下。

在本申请的一些实施例中，射频识别标签信息中还包括：标签标识符，每个标签标识符用于标识一个唯一确定的射频识别标签；在确定待定位对象的第二位置之后，方法还包括以下步骤：将待定位对象的第二位置及对应的标签标识符存储至数据库中，并确定数据库中与标签标识符所对应的对象名称；获取待定位对象所在的空间区域所对应的电子地图，并在电子地图中的第二位置上添加待定位对象的对象名称；将在第二位置上添加待定位对象的对象名称后的电子地图发送至前端交互界面进行展示。

具体地，数据存储及可视化模块中包括：用于存储各射频识别标签的ID(即标签标识符)等静态信息的RFID标签信息数据库、用于提供待定位对象所在的空间区域对应的室内地图信息的电子地图数据库等，在上述数据支持的基础上，通过可视化程序读取服务器中的定位结果(第二位置)，并将其位置在电子地图上界面上进行标注，从而实现了可视化展示所有物体的实时位置分布情况进行浏览的效果。

另外，数据存储及可视化模块中还包括：用于存储个待定位对象历史定位结果的历史定位数据库，依据待定位对象在各个历史定位更新周期所对应的第二位置，即可实现待定位对象运动轨迹呈现的功能，具体步骤如下。

在本申请的一些实施例中，每经过一个定位更新周期，对空间区域中的各个待定位对象进行一次定位；方法还包括以下步骤：获取待定位对象在各个历史定位更新周期所对应的第二位置；将各个历史定位更新周期所对应的第二位置在电子地图中进行标记，得到待定位对象的历史运动轨迹；将包含历史运动轨迹的电子地图发送至前端交互界面进行展示。

本申请方案在射频识别读取器上安装超宽带标签，相比现有RFID定位技术，避免了预先布置大量RFID基准标签的复杂工作，同时可以通过超宽带定位技术提供射频识别读取器自身的精确定位信息；进一步通过射频识别读取器扫描附近射频识别标签，并获取射频识别标签信息(标签ID和接收信号强度值RSSI)，从而获取用于确定待定位对象与射频识别读取器的粗略距离的基础数据，然后应用路径损耗模型转换RFID的RSSI值，可大幅提高距离测量的精确度，最后融合RFID距离与超宽带定位坐标，应用三角测量等算法计算标签位置，可实现高精度定位；通过上述技术手段的有机融合，本方案实现了室内大量物体的高精度实时定位，解决了仅利用UWB技术实现室内定位的系统成本过高、仅利用RFID技术实现定位存在误差较大的问题,克服了相关技术无法低成本地有效实现室内大量物体的实时定位的问题。与单一使用RFID或UWB技术相比，效果显著提升，满足了工业物联网对室内精确定位的需求，可广泛应用于智能仓库、智能建筑、无人商店等需要进行室内物体定位和管理的场景，为物体监管与管理提供有力支撑,使室内定位更加精确，从而有望改善建筑材料管理、建筑信息建模和施工现场的项目控制等各种应用的效率和可行性。

根据本申请实施例，还提供了一种定位装置的实施例。图4是根据本申请实施例提供的一种定位装置的结构示意图。如图4所示，该装置包括：

信号强度获取模块40，用于获取射频识别读取器所采集的射频识别标签信息，其中，射频识别标签信息中包括：射频识别标签对应的接收信号强度，射频识别标签位于待定位对象上；

第一位置确定模块42，用于获取射频识别读取器的第一位置，其中，射频识别读取器上设置有超宽带标签，第一位置是由超宽带基站通过超宽带技术对射频识别读取器上的超宽带标签进行定位得到的；

第一距离确定模块44，用于依据接收信号强度，确定射频识别读取器与待定位对象上的射频识别标签之间的第一距离值；

第二位置确定模块46，用于依据第一位置和第一距离值，确定待定位对象的第二位置。

可选地，依据接收信号强度，确定射频识别读取器与待定位对象上的射频识别标签之间的第一距离值包括：采用路径损耗模型，依据接收信号强度，确定距离值，其中，路径损耗模型用于通过分析无线射频信号的信号强度在传输过程中的损耗，来确定射频识别读取器与射频识别标签之间的第一距离值，路径损耗模型通过训练数据集训练得到，训练数据集中包含多组训练数据，每组训练数据中包括：接收信号强度、以及与接收信号强度对应的实际距离值。

可选地，依据第一位置和第一距离值，确定待定位对象的第二位置包括：分别确定多个射频识别读取器与待定位对象上的射频识别标签之间的第一距离值；依据多个射频识别读取器的第一位置、以及每个射频识别读取器与射频识别标签之间的第一距离值，确定待定位对象的第二位置。

可选地，射频识别标签信息中还包括：信号到达角；依据第一位置和第一距离值，确定待定位对象的第二位置还包括：确定射频识别读取器所采集的信号到达角，其中，信号到达角用于表征位于待定位对象上的射频识别标签与射频识别读取器之间的相对方位角度；依据第一位置、第一距离值、以及信号到达角，确定待定位对象的第二位置。

可选地，第二位置确定模块46还用于：确定超宽带基站与位于各个射频识别读取器上的超宽带标签之间的信号传输质量参数，其中，信号传输质量参数用于表征超宽带基站与超宽带标签之间信号传输的质量高低；依据信号传输质量参数，在多个超宽带标签中确定信号传输质量最高的预设数量个超宽带标签所对应的射频识别读取器，作为目标射频识别读取器；依据预设数量个目标射频识别读取器的第一位置、以及每个目标射频识别读取器与位于待定位对象上的射频识别标签之间的第一距离值，确定待定位对象的第二位置。

可选地，射频识别标签信息中还包括：标签标识符，每个标签标识符用于标识一个唯一确定的射频识别标签；在确定待定位对象的第二位置之后，定位装置还用于：将待定位对象的第二位置及对应的标签标识符存储至数据库中，并确定数据库中与标签标识符所对应的对象名称；获取待定位对象所在的空间区域所对应的电子地图，并在电子地图中的第二位置上添加待定位对象的对象名称；将在第二位置上添加待定位对象的对象名称后的电子地图发送至前端交互界面进行展示。

可选地，每经过一个定位更新周期，对空间区域中的各个待定位对象进行一次定位；定位装置还用于：获取待定位对象在各个历史定位更新周期所对应的第二位置；将各个历史定位更新周期所对应的第二位置在电子地图中进行标记，得到待定位对象的历史运动轨迹；将包含历史运动轨迹的电子地图发送至前端交互界面进行展示。

需要说明的是，上述定位装置中的各个模块可以是程序模块(例如是实现某种特定功能的程序指令集合)，也可以是硬件模块，对于后者，其可以表现为以下形式，但不限于此：上述各个模块的表现形式均为一个处理器，或者，上述各个模块的功能通过一个处理器实现。

需要说明的是，本实施例中所提供的定位装置可用于执行图2所示的定位方法，因此，对上述定位方法的相关解释说明也适用于本申请实施例中，在此不再赘述。

根据本申请实施例，还提供了一种定位系统的实施例。图5是根据本申请实施例提供的一种定位系统的结构示意图。如图5所示，该系统包括：射频识别定位模块50、超宽带定位模块52和处理器54。

射频识别定位模块50中包括：位于待定位对象上的射频识别标签500和射频识别读取器502，射频识别读取器502，用于发送无线射频信号扫描射频识别标签500，并获取射频识别标签500返回的射频识别标签500信息；

超宽带定位模块52中包括：位于射频识别读取器502上的超宽带标签520和超宽带基站522，超宽带基站522用于通过超宽带技术对超宽带标签520进行定位，得到射频识别读取器502的第一位置；

处理器54，用于获取射频识别读取器502所采集的射频识别标签500信息，其中，射频识别标签500信息中包括：射频识别标签500对应的接收信号强度；获取射频识别读取器502的第一位置；依据接收信号强度，确定射频识别读取器502与待定位对象上的射频识别标签500之间的第一距离值；依据第一位置和第一距离值，确定待定位对象的第二位置。

需要说明的是，上述定位系统中的各个模块可以是程序模块(例如是实现某种特定功能的程序指令集合)，也可以是硬件模块，对于后者，其可以表现为以下形式，但不限于此：上述各个模块的表现形式均为一个处理器，或者，上述各个模块的功能通过一个处理器实现。

需要说明的是，本实施例中所提供的定位系统可用于执行图2所示的定位方法，因此，对上述定位方法的相关解释说明也适用于本申请实施例中，在此不再赘述。

本申请实施例还提供了一种非易失性存储介质，非易失性存储介质包括存储的计算机程序，其中，非易失性存储介质所在设备通过运行计算机程序执行以下定位方法：获取射频识别读取器所采集的射频识别标签信息，其中，射频识别标签信息中包括：射频识别标签对应的接收信号强度，射频识别标签位于待定位对象上；获取射频识别读取器的第一位置，其中，射频识别读取器上设置有超宽带标签，第一位置是由超宽带基站522通过超宽带技术对射频识别读取器上的超宽带标签进行定位得到的；依据接收信号强度，确定射频识别读取器与待定位对象上的射频识别标签之间的第一距离值；依据第一位置和第一距离值，确定待定位对象的第二位置。

本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现本申请各个实施例中所述的定位方法的步骤：获取射频识别读取器所采集的射频识别标签信息，其中，射频识别标签信息中包括：射频识别标签对应的接收信号强度，射频识别标签位于待定位对象上；获取射频识别读取器的第一位置，其中，射频识别读取器上设置有超宽带标签，第一位置是由超宽带基站522通过超宽带技术对射频识别读取器上的超宽带标签进行定位得到的；依据接收信号强度，确定射频识别读取器与待定位对象上的射频识别标签之间的第一距离值；依据第一位置和第一距离值，确定待定位对象的第二位置。

上述本申请实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本申请的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本申请的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。