一种车辆无感解锁方法、装置、设备及介质

技术领域

本申请涉及车载电子技术领域，特别是涉及一种车辆无感解锁方法、装置、设备及介质。

背景技术

随着车辆无感解锁技术的不断发展，越来越多的车辆实现了无钥匙进入，为人们出行提供了便利。车辆无感解锁具体是指是当车主携带的终端设备(如手机、手环)靠近车辆时，系统会自动解锁车辆，无需手动操作钥匙或按钮。无感解锁技术提升了便利性和安全性，避免了遗忘或丢失钥匙的问题。

目前，车辆无感解锁主要基于蓝牙(Bluetooth)技术实现。通过终端设备与车辆之间的蓝牙信号交互，确定终端设备的位置；当终端设备的位置在车辆附近的一定范围内时，车辆自动解锁。然而，传统的蓝牙定位抖动十分剧烈，误差较大，导致获得的终端设备的位置不够精确，进而降低了车辆无感解锁的准确性，降低了用户体验感。

鉴于上述问题，如何解决车辆无感解锁中终端设备定位不准确，是该领域技术人员亟待解决的问题。

发明内容

本申请的目的是提供一种车辆无感解锁方法、装置、设备及介质，以解决车辆无感解锁中终端设备定位不准确的问题。

为解决上述技术问题，本申请提供一种车辆无感解锁方法，应用于设置有多个蓝牙信标锚点的车辆；其中，基于各所述蓝牙信标锚点的相对位置预先划分多个用于定位终端设备的定位区域；所述方法包括：

获取各所述蓝牙信标锚点至所述终端设备的距离值，并根据各所述距离值确定各所述定位区域中所述终端设备所在的目标定位区域；

在所述目标定位区域内选取多个定位点，并获取各定位点的坐标值；

根据各定位点的坐标值、各所述蓝牙信标锚点的坐标值和各所述距离值，分别确定各定位点至各所述蓝牙信标锚点的理论距离与对应实际距离的误差平方和；

将全部所述误差平方和中最小的所述误差平方和对应的定位点确定为目标定位点，并将所述目标定位点的坐标值确定为所述终端设备的坐标值；

当确认所述终端设备的坐标值在无钥匙进入区域内时，控制车门解锁。

一方面，所述获取各所述蓝牙信标锚点至所述终端设备的距离值，包括：

分别获取各所述蓝牙信标锚点发送的接收信号强度指示数据；其中，所述接收信号强度指示数据由所述蓝牙信标锚点在接收到所述终端设备的蓝牙信号后发送；

获取接收信号强度指示数据平均值，并获取环境因子平均值；

基于各所述接收信号强度指示数据、所述信号强度指示数据平均值和所述环境因子平均值，根据第一预设公式分别确定各所述蓝牙信标锚点至所述终端设备的距离值；所述第一预设公式具体为：

其中，d

另一方面，所述获取接收信号强度指示数据平均值，包括：

当所述终端设备至所述蓝牙信标锚点的距离为第一预设距离时，采集多个由所述蓝牙信标锚点发送的所述接收信号强度指示数据；

基于全部的所述接收信号强度指示数据，剔除预设数量的最大的所述接收信号强度指示数据，并剔除所述预设数量的最小的所述接收信号强度指示数据，以得到归一化处理后的所述接收信号强度指示数据；

获取归一化处理后的各所述接收信号强度指示数据的平均值，以得到所述接收信号强度指示数据平均值；

对应地，所述获取环境因子平均值，包括：

当所述终端设备至所述蓝牙信标锚点处于多个不同距离时，分别对应采集多个由所述蓝牙信标锚点发送的所述接收信号强度指示数据；

基于所述接收信号强度指示数据平均值、各所述接收信号强度指示数据及对应的所述终端设备至所述蓝牙信标锚点的距离，根据第二预设公式确定多个环境因子值；

获取各所述环境因子值的平均值，以得到所述环境因子平均值；

其中，所述第二预设公式具体为：

其中，n为所述环境因子值，RSSI为所述蓝牙信标锚点发送的所述接收信号强度指示数据，A为所述接收信号强度指示数据平均值，d为对应的所述终端设备至所述蓝牙信标锚点的距离。

另一方面，所述蓝牙信标锚点的数量为4个，各所述蓝牙信标锚点分别位于所述车辆的左前侧、左后侧、右前侧和右后侧并呈矩形放置；以矩形中垂直的两条中线将所述车辆所在区域划分为4个所述定位区域，并以两条中线的交点作为坐标原点；其中，各所述蓝牙信标锚点分别在对应的所述定位区域内；

对应地，所述根据各所述距离值确定各所述定位区域中所述终端设备所在的目标定位区域，包括：

获取各所述距离值中最小的所述距离值，并确定最小的所述距离值对应的目标蓝牙信标锚点；

将所述目标蓝牙信标锚点对应的所述定位区域确定为所述终端设备所在的所述目标定位区域。

另一方面，所述在所述目标定位区域内选取多个定位点，并获取各定位点的坐标值，包括：

设置所述目标定位区域的边界范围；

以预设边长在所述目标定位区域的边界范围内划分多个矩形子区域；

将各所述矩形子区域的顶点作为定位点，并获取各所述矩形子区域的顶点的坐标值，以得到各定位点的坐标值。

另一方面，所述将全部所述误差平方和中最小的所述误差平方和对应的定位点确定为目标定位点，包括：

将全部所述误差平方和中最小的所述误差平方和对应的定位点确定为基准定位点；

以所述基准定位点为基准矩形的中心点，确定与所述矩形子区域大小相等的所述基准矩形；

在所述基准矩形的边上以等间距选取八个定位点，并确定八个定位点的坐标值；

基于所述基准定位点的坐标值和八个定位点的坐标值，分别确定所述基准定位点和八个定位点至各所述蓝牙信标锚点的理论距离与对应实际距离的所述误差平方和，以得到九个所述误差平方和；

将九个所述误差平方和中最小的所述误差平方和对应的定位点确定为所述目标定位点。

另一方面，在所述分别确定所述基准定位点和八个定位点至各所述蓝牙信标锚点的理论距离与对应实际距离的所述误差平方和之后，还包括：

选取九个所述误差平方和中最小的两个所述误差平方和对应的定位点，以得到两个逼近定位点；

确定两个所述逼近定位点的中点，并确定中点坐标值；

根据所述中点坐标值，确定所述中点至各所述蓝牙信标锚点的理论距离与对应实际距离的所述误差平方和；

判断所述中点对应的所述误差平方和是否大于两个所述逼近定位点对应的所述误差平方和；

若是，则将两个所述逼近定位点中对应的所述误差平方和最小的所述逼近定位点作为所述目标定位点；

若否，则去除所述中点和两个所述逼近定位点中对应所述误差平方和最大的定位点，并将剩余的两个定位点作为新的所述逼近定位点，返回至所述确定两个所述逼近定位点的中点，并确定中点坐标值的步骤。

为解决上述技术问题，本申请还提供一种车辆无感解锁装置，应用于设置有多个蓝牙信标锚点的车辆；其中，基于各所述蓝牙信标锚点的相对位置预先划分多个用于定位终端设备的定位区域；所述装置包括：

第一获取模块，用于获取各所述蓝牙信标锚点至所述终端设备的距离值，并根据各所述距离值确定各所述定位区域中所述终端设备所在的目标定位区域；

第二获取模块，用于在所述目标定位区域内选取多个定位点，并获取各定位点的坐标值；

第一确定模块，用于根据各定位点的坐标值、各所述蓝牙信标锚点的坐标值和各所述距离值，分别确定各定位点至各所述蓝牙信标锚点的理论距离与对应实际距离的误差平方和；

第二确定模块，用于将全部所述误差平方和中最小的所述误差平方和对应的定位点确定为目标定位点，并将所述目标定位点的坐标值确定为所述终端设备的坐标值；

解锁模块，用于当确认所述终端设备的坐标值在无钥匙进入区域内时，控制车门解锁。

为解决上述技术问题，本申请还提供一种车辆无感解锁设备，包括：

存储器，用于存储计算机程序；

处理器，用于执行所述计算机程序时实现上述的车辆无感解锁方法的步骤。

为解决上述技术问题，本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的车辆无感解锁方法的步骤。

本申请所提供的车辆无感解锁方法，应用于设置有多个蓝牙信标锚点的车辆，同时基于各蓝牙信标锚点的相对位置预先划分多个用于定位终端设备的定位区域。具体通过获取各蓝牙信标锚点至终端设备的距离值，并根据各距离值确定各定位区域中终端设备所在的目标定位区域；在目标定位区域内选取多个定位点，并获取各定位点的坐标值；根据各定位点的坐标值、各蓝牙信标锚点的坐标值和各距离值，分别确定各定位点至各蓝牙信标锚点的理论距离与对应实际距离的误差平方和；将全部误差平方和中最小的误差平方和对应的定位点确定为目标定位点，并将目标定位点的坐标值确定为终端设备的坐标值；当确认终端设备的坐标值在无钥匙进入区域内时，控制车门解锁。由此可知，上述方案提前在车辆上设置了多个蓝牙信标锚点，并为终端设备设置了定位区域。当终端设备在目标定位区域时，将目标定位区域内的定位点与蓝牙信标锚点之间的距离作为终端设备到车辆的理论距离，将蓝牙信标锚点至终端设备的距离作为终端设备到车辆的实际距离；进一步确定理论距离与对应实际距离的误差平方和，将最小的误差平方和对应的定位点确定为目标定位点，并将目标定位点的坐标确定为终端设备的坐标。该方式减小了终端设备定位过程中蓝牙传输的误差，提高了蓝牙定位的精度，实现了终端设备的精确定位。当确认终端设备的坐标值在无钥匙进入区域内时控制车门解锁，以此基于精确的蓝牙定位提高了用户的无钥匙进入车辆的体验感。

此外，本申请还提供了一种车辆无感解锁装置、设备及介质，效果同上。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例，下面将对实施例中所需要使用的附图做简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种车辆无感解锁方法的流程图；

图2为本申请实施例提供的蓝牙信标锚点设置及定位区域划分的示意图；

图3为本申请实施例提供的一种定位点选取的示意图；

图4为本申请实施例提供的基准定位点及其基准矩形的示意图；

图5为本申请实施例提供的一种车辆无感解锁装置的示意图；

图6为本申请实施例提供的一种车辆无感解锁设备的示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下，所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护范围。

本申请的核心是提供一种车辆无感解锁方法、装置、设备及介质，以解决车辆无感解锁中终端设备定位不准确的问题。

为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面结合附图和具体实施方式对本申请作进一步的详细说明。

目前，车辆无感解锁主要基于蓝牙技术实现。通过终端设备与车辆之间的蓝牙信号交互，确定终端设备的位置；当终端设备的位置在车辆附近的一定范围内时，车辆自动解锁。然而，传统的蓝牙定位抖动十分剧烈，误差较大，导致获得的终端设备的位置不够精确，进而降低了车辆无感解锁的准确性，降低了用户体验感。为了解决上述问题，本申请提供了一种车辆无感解锁方法。

需要注意的是，本方案应用于设置有多个蓝牙信标锚点(beacon)的车辆。蓝牙信标锚点能够接收终端设备发送的蓝牙信号，并对外发送接收信号强度指示(ReceivedSignal Strength Indication，RSSI)数据。本实施例中对于蓝牙信标锚点在车辆上的具体设置位置不做限制，根据具体的实施情况而定。本方案还基于各蓝牙信标锚点的相对位置预先划分多个用于定位终端设备的定位区域，以便于当终端设备在某一定位区域时更好地对其定位。本实施例中对于定位区域的划分也不做限制，根据具体的实施情况而定。

图1为本申请实施例提供的一种车辆无感解锁方法的流程图。如图1所示，方法包括：

S10：获取各蓝牙信标锚点至终端设备的距离值，并根据各距离值确定各定位区域中终端设备所在的目标定位区域。

在具体实施中，当终端设备靠近车辆时，为了实现无感解锁，首先确定终端设备所在的大致方位。具体获取各蓝牙信标锚点至终端设备的距离值，并根据各距离值确定各定位区域中终端设备所在的目标定位区域。本实施例中对于获取各蓝牙信标锚点至终端设备的距离值的具体方式不做限制，可通过分析接收信号强度指示数据获取，还可通过测距传感器获取；同时，本实施例中对于根据各距离值确定各定位区域中终端设备所在的目标定位区域的具体方式也不做限制，根据具体的实施情况而定。

S11：在目标定位区域内选取多个定位点，并获取各定位点的坐标值。

为了明确终端设备的具体位置，在确认终端设备在目标定位区域之后，还需要在目标定位区域中选取定位点，并确定各定位点的坐标值。需要注意的是，本实施例中对于定位点的选取方式不做限制，可在目标定位区域中随机选取，还按照一定规律在目标定位区域中选取，根据具体的实施情况而定。

S12：根据各定位点的坐标值、各蓝牙信标锚点的坐标值和各距离值，分别确定各定位点至各蓝牙信标锚点的理论距离与对应实际距离的误差平方和。

在得到各定位点的坐标值、各蓝牙信标锚点的坐标值和各距离值之后，分别确定各定位点至各蓝牙信标锚点的理论距离与对应实际距离的误差平方和，具体公式如下：

其中，e为误差平方和，(x,y,z)为定位点的坐标值，(x

需要说明的是，为了精确定位终端设备在目标定位区域中的位置，在本实施例中具体基于上述公式，利用各定位点的坐标值与各蓝牙信标锚点的坐标值，计算各定位点的坐标值至各蓝牙信标锚点的距离，并将该距离定义为终端设备到各蓝牙信标锚点的理论距离；同时，由于提前得到了第i个蓝牙信标锚点至终端设备的距离值d

S13：将全部误差平方和中最小的误差平方和对应的定位点确定为目标定位点，并将目标定位点的坐标值确定为终端设备的坐标值。

可以理解的是，当存在误差平方和e最小时，可以认为对应的定位点相对于各蓝牙信标锚点的距离误差最小，也就是说当前该定位点的位置与终端设备的位置最为接近。因此，将全部误差平方和中最小的误差平方和对应的定位点确定为目标定位点，并将目标定位点的坐标值确定为终端设备的坐标值，以此实现了终端设备的准确定位。

S14：当确认终端设备的坐标值在无钥匙进入区域内时，控制车门解锁。

最后，基于预先设置的无钥匙进入区域，例如设置以车辆为圆心和坐标原点，以3m为半径的圆形区域为无钥匙进入区域，当确认终端设备的坐标值在无钥匙进入区域内时，控制车门解锁，从而在精确定位终端设备的基础上实现了车辆无感解锁，极大地提高了用户的体验感。

本实施例中，通过提前在车辆上设置了多个蓝牙信标锚点，并为终端设备设置了定位区域。当终端设备在目标定位区域时，将目标定位区域内的定位点与蓝牙信标锚点之间的距离作为终端设备到车辆的理论距离，将蓝牙信标锚点至终端设备的距离作为终端设备到车辆的实际距离；进一步确定理论距离与对应实际距离的误差平方和，将最小的误差平方和对应的定位点确定为目标定位点，并将目标定位点的坐标确定为终端设备的坐标。该方式减小了终端设备定位过程中蓝牙传输的误差，提高了蓝牙定位的精度，实现了终端设备的精确定位。当确认终端设备的坐标值在无钥匙进入区域内时控制车门解锁，以此基于精确的蓝牙定位提高了用户的无钥匙进入车辆的体验感。

在上述实施例的基础上，在一些实施例中，获取各蓝牙信标锚点至终端设备的距离值，包括：

S101：分别获取各蓝牙信标锚点发送的接收信号强度指示数据。

其中，接收信号强度指示数据由蓝牙信标锚点在接收到终端设备的蓝牙信号后发送。

S102：获取接收信号强度指示数据平均值，并获取环境因子平均值。

S103：基于各接收信号强度指示数据、信号强度指示数据平均值和环境因子平均值，根据第一预设公式分别确定各蓝牙信标锚点至终端设备的距离值。

在具体实施中，为了获取各蓝牙信标锚点至终端设备的距离值，首先分别获取各蓝牙信标锚点发送的RSSI数据。可以理解的是，RSSI数据是由蓝牙信标锚点在接收到终端设备的蓝牙信号后发送，此时终端设备在目标定位区域内。进一步接收信号强度指示数据平均值，并获取环境因子平均值。

需要说明的是，接收信号强度指示数据平均值和环境因子平均值是预先得到的已知量。其中，接收信号强度指示数据平均值是预先在终端设备距离蓝牙信标锚点一定距离时，采集的多个RSSI数据的平均值；而环境因子平均值是预先在终端设备距离蓝牙信标锚点不同距离时采集多个RSSI数据，并结合公式计算出的。本实施例中对于接收信号强度指示数据平均值和环境因子平均值的具体获取方式不做限制，根据具体的实施情况而定。

最后，基于各RSSI数据、信号强度指示数据平均值和环境因子平均值，根据第一预设公式分别确定各蓝牙信标锚点至终端设备的距离值。第一预设公式具体为：

其中，d

以此，实现了各蓝牙信标锚点至终端设备的距离值的获取。由于距离值获取过程中考虑了信号强度指示数据的平均值和环境因子的平均值，能够适应实际的终端设备定位场景，从而提高了距离值获取的准确性，以便于在后续定位终端设备的具体位置。

在上述实施例的基础上，在一些实施例中，获取接收信号强度指示数据平均值，包括：

S1021：当终端设备至蓝牙信标锚点的距离为第一预设距离时，采集多个由蓝牙信标锚点发送的接收信号强度指示数据。

S1022：基于全部的接收信号强度指示数据，剔除预设数量的最大的接收信号强度指示数据，并剔除预设数量的最小的接收信号强度指示数据，以得到归一化处理后的接收信号强度指示数据。

S1023：获取归一化处理后的各接收信号强度指示数据的平均值，以得到接收信号强度指示数据平均值。

为了获取接收信号强度指示数据平均值A，具体当终端设备至蓝牙信标锚点的距离为第一预设距离时，采集多个由蓝牙信标锚点发送的RSSI数据。本实施例中对于第一预设距离不做限制，但根据经验一般设置较小的距离值。例如，当终端设备至蓝牙信标锚点的距离为1m时，采集200由蓝牙信标锚点发送的RSSI数据。

需要说明的是，一般情况下车辆上设置的多个蓝牙信标锚点均为同类型的信标锚点，因此在计算接收信号强度指示数据平均值A时，只利用一个蓝牙信标锚点即可，通过该蓝牙信标锚点得到的接收信号强度指示数据平均值A能够适用全部的蓝牙信标锚点。

进一步地，基于全部的接收信号强度指示数据，剔除预设数量的最大的接收信号强度指示数据，并剔除预设数量的最小的接收信号强度指示数据，以得到归一化处理后的接收信号强度指示数据。例如，基于上述采集的200由蓝牙信标锚点发送的RSSI数据，剔除其中40个最大的RSSI数据，并剔除其中40个最小的RSSI数据，从而得到剩余的120个经过归一化处理后的RSSI数据。

最后，获取归一化处理后的各接收信号强度指示数据的平均值，以得到接收信号强度指示数据平均值。例如，求取上述剩余的120个经过归一化处理后的RSSI数据的平均值，即可得到接收信号强度指示数据平均值A。

对应地，获取环境因子平均值，包括：

S1024：当终端设备至蓝牙信标锚点处于多个不同距离时，分别对应采集多个由蓝牙信标锚点发送的接收信号强度指示数据。

S1025：基于接收信号强度指示数据平均值、各接收信号强度指示数据及对应的终端设备至蓝牙信标锚点的距离，根据第二预设公式确定多个环境因子值。

S1026：获取各环境因子值的平均值，以得到环境因子平均值。

为了获取环境因子平均值n

进一步基于接收信号强度指示数据平均值A、各RSSI数据及对应的终端设备至蓝牙信标锚点的距离，根据第二预设公式确定多个环境因子值。其中，第二预设公式具体为：

其中，n为环境因子值，RSSI为蓝牙信标锚点发送的接收信号强度指示数据，A为接收信号强度指示数据平均值，d为对应的终端设备至蓝牙信标锚点的距离。例如，通过上式和采集的600个RSSI数据，共计算得到600个环境因子值。最后，获取各环境因子值的平均值n，以得到环境因子平均值n

以此，实现了接收信号强度指示数据平均值和环境因子平均值的获取，以便于终端设备到蓝牙信标锚点的距离值的计算。

图2为本申请实施例提供的蓝牙信标锚点设置及定位区域划分的示意图。如图2所示，在一些实施例中，蓝牙信标锚点的数量为4个(分别为第一蓝牙信标锚点、第二蓝牙信标锚点、第三蓝牙信标锚点和第四蓝牙信标锚点)，各蓝牙信标锚点分别位于车辆的左前侧、左后侧、右前侧和右后侧并呈矩形放置；以矩形中垂直的两条中线将车辆所在区域划分为4个定位区域(分别为第一定位区域、第二定位区域、第三定位区域和第四定位区域)，并以两条中线的交点作为坐标原点。可以理解的是，如图2所示，各蓝牙信标锚点分别在对应的定位区域内：第一蓝牙信标锚点在第一定位区域内，第二蓝牙信标锚点在第二定位区域内，第三蓝牙信标锚点在第三定位区域内，第四蓝牙信标锚点在第四定位区域内。

对应地，根据各距离值确定各定位区域中终端设备所在的目标定位区域，包括：

S104：获取各距离值中最小的距离值，并确定最小的距离值对应的目标蓝牙信标锚点。

S105：将目标蓝牙信标锚点对应的定位区域确定为终端设备所在的目标定位区域。

可以理解的是，当前共存在4个蓝牙信标锚点，因此获取4个蓝牙信标锚点至终端设备的距离值中最小的距离值，并确定最小的距离值对应的目标蓝牙信标锚点。

可以理解的是，由于各蓝牙信标锚点分别在对应的定位区域内，因此当终端设备距离某一个蓝牙信标锚点最近时，终端设备一定存在与该蓝牙信标锚点对应的定位区域。故将目标蓝牙信标锚点对应的定位区域确定为终端设备所在的目标定位区域。

本实施例中，通过设置4个蓝牙信标锚点并划分对应的定位区域，能够更好地定位终端设备。

图3为本申请实施例提供的一种定位点选取的示意图。如图3所示，在一些实施例中，在目标定位区域内选取多个定位点，并获取各定位点的坐标值，包括：

S111：设置目标定位区域的边界范围。

S112：以预设边长在目标定位区域的边界范围内划分多个矩形子区域。

S113：将各矩形子区域的顶点作为定位点，并获取各矩形子区域的顶点的坐标值，以得到各定位点的坐标值。

具体地，在上述实施例的基础上，为了更好地选取定位点，首先需要在目标定位区域内的设置边界范围。本实施例中对于设置目标定位区域的边界范围的具体方式不做限制，例如可在目标定位区域中划分扇形区域，还可在目标定位区域中划分矩形区域，根据具体的实施情况而定。如图3所示，以第一定位区域为目标定位区域为例，具体以坐标原点为矩形的一个顶点，以第一定位区域与相邻的两个定位区域的边界线作为矩形的两条边，设置边界范围为10m×10m的矩形区域。

进一步以预设边长在目标定位区域的边界范围内划分多个矩形子区域。本实施例中对于预设边长不做限制，根据具体的实施情况而定。例如，在上述10m×10m的矩形区域内，以2m为边长划分25个矩形子区域，共得到36个顶点。

最后，将各矩形子区域的顶点作为定位点，并获取各矩形子区域的顶点的坐标值，以得到各定位点的坐标值。例如，在得到上述36个顶点后，将36个顶点作为定位点，并分别获取36个顶点的坐标值，以得到各定位点的坐标值。

以此，实现了定位点的选取和定位点坐标值的获取，由于选取方式合理，可覆盖更大的定位范围，因此能够更好地定位终端设置的位置。

为了进一步提高终端设备定位的准确性，在上述实施例的基础上，在一些实施例中，将全部误差平方和中最小的误差平方和对应的定位点确定为目标定位点，包括：

S131：将全部误差平方和中最小的误差平方和对应的定位点确定为基准定位点。

S132：以基准定位点为基准矩形的中心点，确定与矩形子区域大小相等的基准矩形。

S134：在基准矩形的边上以等间距选取八个定位点，并确定八个定位点的坐标值。

S135：基于基准定位点的坐标值和八个定位点的坐标值，分别确定基准定位点和八个定位点至各蓝牙信标锚点的理论距离与对应实际距离的误差平方和，以得到九个误差平方和。

S136：将九个误差平方和中最小的误差平方和对应的定位点确定为目标定位点。

在具体实施中，在得到全部的误差平方和之后，将全部误差平方和中最小的误差平方和对应的定位点确定为基准定位点。

图4为本申请实施例提供的基准定位点及其基准矩形的示意图。如图4所示，中间的白色菱形即代表基准定位点。进一步以基准定位点为基准矩形的中心点，确定与矩形子区域大小相等的基准矩形。在基准矩形的边上以等间距选取八个定位点，并确定八个定位点的坐标值。可以理解的是，图4中八个黑色菱形即代表八个定位点。

进一步地，基于基准定位点的坐标值和八个定位点的坐标值，分别确定基准定位点和八个定位点至各蓝牙信标锚点的理论距离与对应实际距离的误差平方和，以得到九个误差平方和。可以理解的是，此处误差平方和的计算方式与上述实施例中误差平方和的计算方式相同。

最后，将九个误差平方和中最小的误差平方和对应的定位点确定为目标定位点。以此，通过二次确定定位点的方式进一步减小了误差平方和，提高了终端设备定位的准确性。

为了更进一步地提高终端设备定位的准确性，在分别确定基准定位点和八个定位点至各蓝牙信标锚点的理论距离与对应实际距离的误差平方和之后，还包括：

S137：选取九个误差平方和中最小的两个误差平方和对应的定位点，以得到两个逼近定位点。

S138：确定两个逼近定位点的中点，并确定中点坐标值。

S139：根据中点坐标值，确定中点至各蓝牙信标锚点的理论距离与对应实际距离的误差平方和。

S140：判断中点对应的误差平方和是否大于两个逼近定位点对应的误差平方和；若是，则进入步骤S141；若否，则进入步骤S142。

S141：将两个逼近定位点中对应的误差平方和最小的逼近定位点作为目标定位点。

S142：去除中点和两个逼近定位点中对应误差平方和最大的定位点，并将剩余的两个定位点作为新的逼近定位点，返回至步骤S138。

在具体实施中，为了更进一步地提高终端设备定位的准确性，在分别确定基准定位点和八个定位点至各蓝牙信标锚点的理论距离与对应实际距离的误差平方和之后，还可选取九个误差平方和中最小的两个误差平方和对应的定位点，以得到两个逼近定位点，分别为P1和P2。

确定两个逼近定位点的中点P3，并确定中点坐标值。根据中点坐标值，确定中点至各蓝牙信标锚点的理论距离与对应实际距离的误差平方和。可以理解的是，此处误差平方和的计算方式与上述实施例中误差平方和的计算方式相同。进一步判断中点P3对应的误差平方和是否大于两个逼近定位点P1和P2对应的误差平方和。

若中点P3对应的误差平方和大于两个逼近定位点P1和P2对应的误差平方和，则将两个逼近定位点P1和P2中对应的误差平方和最小的逼近定位点作为目标定位点，并将目标定位点的坐标值作为终端设备的坐标值，实现了终端设备的定位。

若中点P3对应的误差平方和不大于逼近定位点P1对应的误差平方和，或不大于逼近定位点P2对应的误差平方和，则去除中点P3和两个逼近定位点P1和P2中对应误差平方和最大的定位点，并将剩余的两个定位点作为新的逼近定位点，返回至步骤S138，直至得到目标定位点。

此外，为了防止定位过程无法收敛，当通过上述过程循环5次仍然未寻找到目标定位点时，直接将全部误差平方和中最小的误差平方和对应的定位点作为目标定位点。以此，通过取点逼近的方式更进一步地提高了终端设备的定位准确性。

在上述实施例中，对于车辆无感解锁方法进行了详细描述，本申请还提供车辆无感解锁装置对应的实施例。

图5为本申请实施例提供的一种车辆无感解锁装置的示意图。装置应用于设置有多个蓝牙信标锚点的车辆；其中，基于各蓝牙信标锚点的相对位置预先划分多个用于定位终端设备的定位区域；如图5所示，装置包括：

第一获取模块10，用于获取各蓝牙信标锚点至终端设备的距离值，并根据各距离值确定各定位区域中终端设备所在的目标定位区域。

第二获取模块11，用于在目标定位区域内选取多个定位点，并获取各定位点的坐标值。

第一确定模块12，用于根据各定位点的坐标值、各蓝牙信标锚点的坐标值和各距离值，分别确定各定位点至各蓝牙信标锚点的理论距离与对应实际距离的误差平方和。

第二确定模块13，用于将全部误差平方和中最小的误差平方和对应的定位点确定为目标定位点，并将目标定位点的坐标值确定为终端设备的坐标值。

解锁模块14，用于当确认终端设备的坐标值在无钥匙进入区域内时，控制车门解锁。

在一些实施例中，第一获取模块10，包括：

第一获取子模块，用于分别获取各蓝牙信标锚点发送的接收信号强度指示数据；其中，接收信号强度指示数据由蓝牙信标锚点在接收到终端设备的蓝牙信号后发送；

第二获取子模块，用于获取接收信号强度指示数据平均值，并获取环境因子平均值；

第一确定子模块，用于基于各接收信号强度指示数据、信号强度指示数据平均值和环境因子平均值，根据第一预设公式分别确定各蓝牙信标锚点至终端设备的距离值；第一预设公式具体为：

其中，d

在一些实施例中，第二获取子模块，包括：

第一采集子模块，用于当终端设备至蓝牙信标锚点的距离为第一预设距离时，采集多个由蓝牙信标锚点发送的接收信号强度指示数据；

数据处理子模块，用于基于全部的接收信号强度指示数据，剔除预设数量的最大的接收信号强度指示数据，并剔除预设数量的最小的接收信号强度指示数据，以得到归一化处理后的接收信号强度指示数据；

第一平均值获取子模块，用于获取归一化处理后的各接收信号强度指示数据的平均值，以得到接收信号强度指示数据平均值；

对应地，第二获取子模块，包括：

第二采集子模块，用于当终端设备至蓝牙信标锚点处于多个不同距离时，分别对应采集多个由蓝牙信标锚点发送的接收信号强度指示数据；

计算子模块，用于基于接收信号强度指示数据平均值、各接收信号强度指示数据及对应的终端设备至蓝牙信标锚点的距离，根据第二预设公式确定多个环境因子值；

第二平均值获取子模块，用于获取各环境因子值的平均值，以得到环境因子平均值；

其中，第二预设公式具体为：

其中，n为环境因子值，RSSI为蓝牙信标锚点发送的接收信号强度指示数据，A为接收信号强度指示数据平均值，d为对应的终端设备至蓝牙信标锚点的距离。

在一些实施例中，蓝牙信标锚点的数量为4个，各蓝牙信标锚点分别位于车辆的左前侧、左后侧、右前侧和右后侧并呈矩形放置；以矩形中垂直的两条中线将车辆所在区域划分为4个定位区域，并以两条中线的交点作为坐标原点；其中，各蓝牙信标锚点分别在对应的定位区域内；

对应地，第一获取模块10，包括：

第三获取子模块，用于获取各距离值中最小的距离值，并确定最小的距离值对应的目标蓝牙信标锚点；

第二确定子模块，用于将目标蓝牙信标锚点对应的定位区域确定为终端设备所在的目标定位区域。

在一些实施例中，第二获取模块11，包括：

设置子模块，用于设置目标定位区域的边界范围；

划分子模块，用于以预设边长在目标定位区域的边界范围内划分多个矩形子区域；

第四获取子模块，用于将各矩形子区域的顶点作为定位点，并获取各矩形子区域的顶点的坐标值，以得到各定位点的坐标值。

在一些实施例中，第二确定模块13，包括：

第三确定子模块，用于将全部误差平方和中最小的误差平方和对应的定位点确定为基准定位点；

第四确定子模块，用于以基准定位点为基准矩形的中心点，确定与矩形子区域大小相等的基准矩形；

第五确定子模块，用于在基准矩形的边上以等间距选取八个定位点，并确定八个定位点的坐标值；

第六确定子模块，用于基于基准定位点的坐标值和八个定位点的坐标值，分别确定基准定位点和八个定位点至各蓝牙信标锚点的理论距离与对应实际距离的误差平方和，以得到九个误差平方和；

第七确定子模块，用于将九个误差平方和中最小的误差平方和对应的定位点确定为目标定位点。

在一些实施例中，还包括：

选取子模块，用于选取九个误差平方和中最小的两个误差平方和对应的定位点，以得到两个逼近定位点；

第八确定子模块，用于确定两个逼近定位点的中点，并确定中点坐标值；

第九确定子模块，用于根据中点坐标值，确定中点至各蓝牙信标锚点的理论距离与对应实际距离的误差平方和；

判断子模块，用于判断中点对应的误差平方和是否大于两个逼近定位点对应的误差平方和；若是，则触发第十确定子模块；若否，则触发去除子模块；

第十确定子模块，用于将两个逼近定位点中对应的误差平方和最小的逼近定位点作为目标定位点；

去除子模块，用于去除中点和两个逼近定位点中对应误差平方和最大的定位点，并将剩余的两个定位点作为新的逼近定位点，触发第八确定子模块。

本实施例中，车辆无感解锁装置包括第一获取模块、第二获取模块、第一确定模块、第二确定模块和解锁模块。车辆无感解锁装置在运行时能够实现上述车辆无感解锁方法的全部步骤。具体通过提前在车辆上设置了多个蓝牙信标锚点，并为终端设备设置了定位区域。当终端设备在目标定位区域时，将目标定位区域内的定位点与蓝牙信标锚点之间的距离作为终端设备到车辆的理论距离，将蓝牙信标锚点至终端设备的距离作为终端设备到车辆的实际距离；进一步确定理论距离与对应实际距离的误差平方和，将最小的误差平方和对应的定位点确定为目标定位点，并将目标定位点的坐标确定为终端设备的坐标。该方式减小了终端设备定位过程中蓝牙传输的误差，提高了蓝牙定位的精度，实现了终端设备的精确定位。当确认终端设备的坐标值在无钥匙进入区域内时控制车门解锁，以此基于精确的蓝牙定位提高了用户的无钥匙进入车辆的体验感。

图6为本申请实施例提供的一种车辆无感解锁设备的示意图。如图6所示，车辆无感解锁设备包括：

存储器20，用于存储计算机程序。

处理器21，用于执行计算机程序时实现如上述实施例中所提到的车辆无感解锁方法的步骤。

本实施例提供的车辆无感解锁设备可以包括但不限于智能手机、平板电脑、笔记本电脑或台式电脑等。

其中，处理器21可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器21可以采用数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)、可编程逻辑阵列(Programmable LogicArray，PLA)中的至少一种硬件形式来实现。处理器21也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器21可以在集成有图形处理器(Graphics Processing Unit，GPU)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器21还可以包括人工智能(Artificial Intelligence，AI)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。

存储器20可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器20还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。本实施例中，存储器20至少用于存储以下计算机程序201，其中，该计算机程序被处理器21加载并执行之后，能够实现前述任一实施例公开的车辆无感解锁方法的相关步骤。另外，存储器20所存储的资源还可以包括操作系统202和数据203等，存储方式可以是短暂存储或者永久存储。其中，操作系统202可以包括Windows、Unix、Linux等。数据203可以包括但不限于车辆无感解锁方法涉及到的数据。

在一些实施例中，车辆无感解锁设备还可包括有显示屏22、输入输出接口23、通信接口24、电源25以及通信总线26。

本领域技术人员可以理解，图6中示出的结构并不构成对车辆无感解锁设备的限定，可以包括比图示更多或更少的组件。

本实施例中，车辆无感解锁设备包括存储器和处理器。存储器用于存储计算机程序。处理器用于执行计算机程序时实现如上述实施例中所提到的车辆无感解锁方法的步骤。具体通过提前在车辆上设置了多个蓝牙信标锚点，并为终端设备设置了定位区域。当终端设备在目标定位区域时，将目标定位区域内的定位点与蓝牙信标锚点之间的距离作为终端设备到车辆的理论距离，将蓝牙信标锚点至终端设备的距离作为终端设备到车辆的实际距离；进一步确定理论距离与对应实际距离的误差平方和，将最小的误差平方和对应的定位点确定为目标定位点，并将目标定位点的坐标确定为终端设备的坐标。该方式减小了终端设备定位过程中蓝牙传输的误差，提高了蓝牙定位的精度，实现了终端设备的精确定位。当确认终端设备的坐标值在无钥匙进入区域内时控制车门解锁，以此基于精确的蓝牙定位提高了用户的无钥匙进入车辆的体验感。

最后，本申请还提供一种计算机可读存储介质对应的实施例。计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述方法实施例中记载的步骤。

可以理解的是，如果上述实施例中的方法以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本实施例中，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述方法实施例中记载的步骤。具体通过提前在车辆上设置了多个蓝牙信标锚点，并为终端设备设置了定位区域。当终端设备在目标定位区域时，将目标定位区域内的定位点与蓝牙信标锚点之间的距离作为终端设备到车辆的理论距离，将蓝牙信标锚点至终端设备的距离作为终端设备到车辆的实际距离；进一步确定理论距离与对应实际距离的误差平方和，将最小的误差平方和对应的定位点确定为目标定位点，并将目标定位点的坐标确定为终端设备的坐标。该方式减小了终端设备定位过程中蓝牙传输的误差，提高了蓝牙定位的精度，实现了终端设备的精确定位。当确认终端设备的坐标值在无钥匙进入区域内时控制车门解锁，以此基于精确的蓝牙定位提高了用户的无钥匙进入车辆的体验感。

以上对本申请所提供的一种车辆无感解锁方法、装置、设备及介质进行了详细介绍。说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以对本申请进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本申请的保护范围内。

还需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。