在自动纵向引导运行中驶过和离开环岛

技术领域

本发明涉及一种用于根据对离开环岛的自动识别来设置车辆的速度的方法。根据本发明，可以在识别到离开环岛时产生与人类相似的驾驶行为，并且仍然动态地调节车辆的速度。此外，本发明涉及一种相应设置的系统组件。此外，提出了一种具有控制指令的计算机程序产品，该控制指令实施该方法并且运行所提出的系统组件。

背景技术

DE 10 2015 213 182 B3示出了一种机动车中的纵向引导的驾驶员辅助系统，该驾驶员辅助系统具有第一获取系统、第二获取系统、功能单元，该第一获取系统用于识别当前进行的或者将来的、要求改变最大允许的最高速度的相关事件，该第二获取系统用于识别道路走向，在识别到相关事件时，该功能单元在考虑相关事件的地点的情况下求取取决于地点的如下时刻，在到达该时刻时功能单元促使自动地适配当前最大允许的最高速度。

DE 10 2012 213 933 A1示出了一种用于控制机动车的速度调节系统的方法，该速度调节系统基本上将速度调节到预设的目标速度，其中至少在机动车转弯行驶期间，速度调节系统在转弯模式的范畴中将速度调节到预设的减小的转弯目标速度。

DE 10 2014 215 259 A1示出了一种用于在沿着行驶路径行驶期间自动地选择机动车上的驾驶模式的方法，该方法包括以下步骤：获取描述行驶情况的行驶情况信息，从多种可能的驾驶模式中选择一种驾驶模式，以及在机动车上设置该驾驶模式。

已知一种实现自动地干预目标速度的纵向调节(巡航控制)。此外，常规的巡航控制具有位置调节，该位置调节将在某一地点处相对于实际位置的速度和加速度实施作为目标预设。此外，现有技术示出了一种导航系统，该导航系统将前方的地图属性以路段及其特征的形式传输给纵向调节。此外，在此以如下系统为前提，该系统可以根据数字地图中的事件(弯道，环岛，转弯，信号灯……)自动地调节速度。此外已知对车辆最可能行驶的路径的预测。

现有技术具有的缺点是，当保持所采用的目标速度直至完全离开环岛时，在环岛出口处动力不足。因此，不仅出现较差的驾驶体验，而且进而必须不必要地减缓后方车辆的速度，并且面临追尾的风险。此外，常规的巡航控制在离开环岛时提供让人不习惯的并且不像是人类的行为。

发明内容

本发明的目的是，提出一种改进的、特别是动力性较好的且较安全的方法，该方法用于在自动纵向引导运行中驶过和离开环岛。此外，本发明的目的是，提出一种相应设置的系统组件，以及一种具有控制指令的计算机程序产品，该控制指令实施该方法并且至少部分地运行所提出的系统组件。

该目的通过具有根据权利要求1所述的特征的方法实现。在从属权利要求中给出其它有利的设计方案。

据此，一种用于在自动纵向引导运行中动态地驶过和离开环岛的方法包括：识别环岛的出口，车辆将驶入该出口，其中提供位于出口前的加速点；以及在到达加速点时加速到车辆的驶出速度。

根据本发明，克服了以下缺点：在离开环岛之前，常规的弯道引导不是从环岛中就开始加速，而是相反地保持减小的速度。因此，在现有技术中出现的问题是，妨碍例如比前方车辆更快速地行驶的后方车辆。因此，出现的问题是，在环岛中诱发追尾事故。此外，对应于运动的驾驶风格，驾驶员更喜欢在离开环岛时(即，还在环岛中时)就已经加速，并且随后以提高的速度离开环岛到目标路线。

通常，这种驾驶行为不仅较安全，而且也在手动的行驶运行中被遵守，并且因此实际上对应于人类的行为。因为后方车辆的驾驶员不能识别出，前方行驶的车辆是处于手动行驶运行还是根据自动纵向引导被引导，所以在虽然打开转向灯以离开环岛，然而车辆以降低的弯道速度行驶的情况下，对于后方的驾驶员来说是部分地意料之外的。根据本发明消除了这种问题。

为了识别车辆何时离开环岛，需要自动检查道路走向。为此提出从导航设备中读取路线引导，或者还评估对转向灯的打开。在此，特别有利的是，可以将两种方法相互组合，并且此外仅使用常规的组件，这些常规的组件以根据本发明的方式运行。

此外，根据本发明识别，环岛是否具有多个车道，并且随后分析驾驶员的转向灯动作。例如，如果是右侧通行，则驾驶员表示他想要离开环岛。然而，如果驾驶员打左转向灯，则驾驶员表示他想要变道。根据本发明的一个方面，所提出的方法仅对朝向出口方向的转向灯的闪烁做出响应。因此，在右侧通行时，所提出的方法忽略左转向灯。

此外，根据本发明可以识别是右侧通行还是左侧通行。因此，车辆在正常的道路交通中通常在正确的车道上行驶较长的路程。可以借助于光学系统(例如，前部摄影机)来识别车辆通常位于哪个车道上。显然，在右侧通行的情况下，车辆较长时间在右侧车道上行驶，其中可忽略在左侧车道上的较短的时间段。因此，根据本发明不考虑在相应的反向车道上进行的超车。

在另一备选方案中读取导航系统，并且在此可以识别车辆在哪个国家行驶。为此，可以预存如下的表格，该表格针对每个国家指示推荐左侧通行还是右侧通行。

如果实际上识别出应当驶过的环岛出口，则设定虚拟点，在该虚拟点处常规的弯道纵向引导中断并且从环岛中开始加速。在此，可以输入时间点，或者还可以输入距离。因此，可以从车辆计算机中读取速度并且可以指示，例如在离开环岛前3秒加速。此外，根据该信息还可以指示，在离开环岛前10米加速。驾驶员可以提供这些值，或者制造商可以根据经验求取这些值，并且将这些值保存在车辆存储器中。

还可行的是，实现不同的驾驶模式，并且在此指示实施运动模式还是舒适模式。在运动模式下，很早就从弯道中开始加速，并且从而以较高的速度驶入出口。在舒适模式下，执行常规的转弯引导较长的时间，并且较晚加速。通过这种策略，还可以确定加速度为多高。还可以动态地调节加速度，并且根据当前的速度以及弯道半径设置加速度。已知的方法也没有考虑，例如在运动模式中期望不同于在舒适模式中的驾驶体验。与在舒适模式中相比，在运动的驾驶方式中可以容忍较高的横向加速度。常规的方法也没有充分考虑这一点。

如果进行加速，则还可以使用常规的巡航控制。典型的行驶过程是，驾驶员与其车辆以巡航控制模式接近环岛。随后，在自动纵向引导中，针对环岛制动车辆，并且以减小的速度通过环岛。由于现在根据本发明的方法使得从环岛中加速，可以重新切换到常规的巡航控制中。因此，所提出的方法引起，提前关闭常规的弯道引导，该常规的弯道引导通常制动机动车。

然后，开启巡航控制，该巡航控制重新切换到较高的速度中。驾驶员感觉到从弯道中开始加速，这导致快速地离开环岛。因此，不会妨碍后方的车辆，并且必要时避免了追尾事故。此外，为驾驶员提供动力足的驾驶体验。

根据本发明的一个方面，顺畅或连续地进行速度调整，使得各次速度调整无缝地过渡。因此，虽然通常实施单一的驾驶策略，然而驾驶员将感觉到通过弯道的连续的单次速度变化。

根据本发明的一个方面，借助于路线引导来识别出口。这具有一下优点：在无需驾驶员任何动作的情况下，即，全自动地识别使用哪个出口。从导航系统中接收数据并且假设驾驶员实际上跟随路线指示。特别地，这在自主驾驶时是有利的。备选地，在这种情况中，驾驶员还可以确认，他实际上跟随导航。

根据本发明的另一方面，借助于打转向灯来识别出口。这具有以下优点：在没有导航数据的情况下也可以轻松地识别到出口。因此，对于驾驶员来说不费力，因为驾驶员被教导在驶出时打转向灯，并且系统自动地识别并处理这种情况。

根据本发明的另一方面，在打转向灯之后，将下一个出口识别为待驶过的出口。这具有以下优点：可以借助于常规的传感器装置(即，摄影机)或者导航数据完全自动地识别下一出口。在此，准确地且唯一地标明出口。

根据本发明的另一方面，仅考虑朝向出口方向的转向灯。这具有以下优点：不考虑错误地打开的转向灯，并且在多车道的环岛中，也不会将变换车道解读为离开环岛的信号。同样，可以在行驶期间自动地(例如，借助前部摄影机或导航数据)识别右侧通行还是左侧通行。

根据本发明的另一方面，在时间上和/或在空间上提供加速点。这具有以下优点：设定用于描述加速点的时间范围或路程。因此，加速点可以在到达出口前的几秒，或者位于出口前的几米。在此，可以一起考虑当前速度并且创建相应的预设。

根据本发明的另一方面，借助于巡航控制加速到驶出速度。这具有以下优点：可以重新使用常规的巡航控制，然而其中根据本发明驱控巡航控制。因此，可以以低的技术成本实施本发明。

根据本发明的另一方面，在驶入环岛之前就已经定义了驶出速度。这具有以下优点：可以保持巡航控制的速度，并且因此驾驶员不必费力。这使得能够将弯道引导无缝地集成到现有的纵向引导中。

该目的还通过用于在自动纵向引导运行中动态地驶过和离开环岛的系统组件来实现，该系统组件具有：识别单元，该识别单元设置为用于识别环岛的出口，车辆将驶入该出口，其中计算单元设置为用于提供位于出口前的加速点；以及调节单元，该调节单元设置为用于在到达加速点时加速到车辆的驶出速度。

识别单元可以作为光学系统存在和/或处理导航数据。此外，可以读取对转向灯的打开。计算单元可以在常规的车辆中就已经存在，并且根据本发明被驱控。调节单元可以是巡航控制的一部分。

该目的还通过具有控制指令的计算机程序产品来实现，当在计算机上运行控制指令时，该控制指令执行所述方法并且运行所提出的组件。

根据本发明，特别有利的是，可以将该方法用于运行所提出的装置和单元或系统组件。此外，所提出的装置和设备适合于执行根据本发明的方法。因此，该装置分别实施适合执行相应的方法的结构特征。然而，这些结构特征还可以设计成方法步骤。所提出的方法还提供用于实现结构特征的功能的步骤。

附图说明

从以下参考附图详细描述本发明的方面的说明中得到本发明的其它优点、特征和细节。在此，在权利要求中和在说明书中提到的特征分别可以以单独的方式或者以任意组合的方式成为本发明的重要内容。同样，以上所描述的和在此还将进一步阐述的特征可以分别以单独的方式或者多个任意组合应用。在对实施例的描述中使用的术语“左”、“右”、“上”和“下”涉及以通过可正常看到的附图标号或可正常看到的附图标记定向的图示。所示出的和所描述的实施方式不应理解为限制性的，而是具有用于解释本发明的示例性特征。详细的说明用于给本领域技术人员提供信息，因此为了不妨碍对本说明的理解，没有详细地示出或解释在说明中已知的电路、结构和方法。其中：

图1示出了根据本发明的一个方面的用于在自动纵向引导运行中驶过和离开环岛的方法的一个应用例(情况1)的示意性概括图；

图2示出了根据本发明的一个方面的用于在自动纵向引导运行中通过和离开环岛的方法的另一应用例(情况2)的示意性概括图；

图3示出了根据本发明的另一方面的所提出的方法的示意性流程图。

具体实施方式

图1以示意性概括图示出了根据情况1的离开识别。在此，车辆根据所设置的活跃的目的地引导获得离开点。如果目的地引导是活跃的，可以根据预测假设在导航推荐的地点离开。为了在环岛出口产生必要的、可感觉到的动力，根据本发明的一个方面，以特定的时间间隔提前结束在环岛上的调节，并且交还给巡航控制以加速到设定速度。

同样可以考虑最大期望的或安全的横向加速度，该横向加速度根据弯道的半径指示允许多快地驶过弯道。与在舒适模式中相比，在运动的驾驶方式中容忍更高的横向加速度。此外，可以使用就弯道的趋势(例如，根据弯道的曲率或半径)分析弯道的几何学方法。

图2以示意性的概括图示出了根据情况2的离开识别。在此，车辆事前没有获得离开点。如果目的地引导不活跃，则可以根据朝向出口方向的转向灯预测何时离开环岛。为此，根据本发明的第一方面，采用从对转向灯的打开开始的下一个可能的出口。在相反的方向上的转向灯闪烁不导致离开识别。为了重新在环岛出口产生必要的、可感觉到的动力，以特定的时间间隔提前结束在环岛上的调节，并且交还给巡航控制以加速到设定速度。

图3以示意性的流程图示出了用于在自动纵向引导运行中动态地驶过和离开环岛的方法，该方法包括：识别100环岛的出口，车辆将驶入该出口，其中提供101位于出口前的加速点；以及在到达加速点时加速102到车辆的驶出速度。

在此，本领域技术人员可以认识到，步骤可以具有其它的子步骤，并且特别地可以分别重复地和/或以不同的顺序执行方法步骤。

在此未示出具有计算机程序产品的数据存储器或计算机可读介质，该计算机程序产品具有控制指令，当在计算机上运行该控制指令时，控制指令实施所提出的方法或者运行所提出的系统组件。