可移动载体的控制方法及装置、存储介质和可移动载体

技术领域

本公开涉及可移动载体技术领域，尤其涉及一种可移动载体的控制方法、一种可移动载体的控制装置、一种计算机可读存储介质和一种可移动载体。

背景技术

随着自动化控制技术的快速发展，无人机、无人车等无人驾驶技术得到了蓬勃发展，这些可移动载体目前可以应用于工业、农业、军工等各个行业。例如，将无人机、无人车等应用于农耕作业、物流配送，地质勘察等领域得到普及。

目前，可移动载体的功耗等级单一，无法动态地进行调整，可能导致可移动载体在有限的续航时间内无法成功到达目的地或者返回出发地等目标位置。

发明内容

本公开提供了一种可移动载体的控制方法，包括：获取所述可移动载体在当前时刻剩余的第一电量；确定所述可移动载体从当前位置移动至目标位置所需消耗的第二电量；以及根据所述第一电量和所述第二电量调整所述可移动载体的图像传输系统的功耗等级。

本公开还提供了一种可移动载体的控制装置，包括：处理器；存储器，存储器用于存储一个或多个程序，其中，当所述一个或多个程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行以下操作：获取所述可移动载体在当前时刻剩余的第一电量；确定所述可移动载体从当前位置移动至目标位置所需消耗的第二电量；以及根据所述第一电量和所述第二电量调整所述可移动载体的图像传输系统的功耗等级。

本公开还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有可执行指令，该指令被处理器执行时使处理器执行如上所述可移动载体的控制方法。

本公开还提供了一种可移动载体，包括：图像传输系统；以及如上所述的可移动载体的控制装置。

通过获取可移动载体在当前时刻剩余的第一电量和该可移动载体从当前位置移动至目标位置所需消耗的第二电量，调整图像传输系统的功耗等级，使得可以自适应动态的调整可移动载体的图像传输系统。由于图像传输系统的功耗等级会影响可移动载体的续航能力，通过调整图像传输系统的功耗等级，可以改变可移动载体当前的整机功耗，进而调整可移动载体的续航能力，通过将可移动载体的续航能力和图像传输策略结合起来，可以合理的调整可移动载体的功耗。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1示意性示出了根据本公开实施例的可以应用可移动载体的控制方法及装置的应用场景。

图2示意性示出了根据本公开实施例的可移动载体的控制方法的流程图。

图3示意性示出了根据本公开另一实施例的可移动载体的控制方法的流程图。

图4示意性示出了根据本公开实施例的无人机的示意图。

图5示意性示出了根据本公开另一实施例的根据第一电量和第二电量调整可移动载体的图像传输系统的功耗等级的流程图。

图6示意性示出了根据本公开另一实施例的根据第一电量和第二电量调整可移动载体的图像传输系统的功耗等级的流程图。

图7示意性示出了根据本公开另一实施例的确定可移动载体从当前位置移动至目标位置所需消耗的第二电量的流程图。

图8示意性示出了根据本公开实施例的可移动载体的控制装置的框图。

具体实施方式

下面将结合实施例和实施例中的附图，对本公开技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。在下面的详细描述中，为便于解释，阐述了许多具体的细节以提供对本公开实施例的全面理解。然而，明显地，一个或多个实施例在没有这些具体细节的情况下也可以被实施。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本公开的概念。

附图中示出了一些方框图和/或流程图。应理解，方框图和/或流程图中的一些方框或其组合可以由计算机程序指令来实现。这些计算机程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器，从而这些指令在由该处理器执行时可以创建用于实现这些方框图和/或流程图中所说明的功能/操作的装置。本公开的技术可以硬件和/或软件(包括固件、微代码等)的形式来实现。另外，本公开的技术可以采取存储有指令的计算机可读存储介质上的计算机程序产品的形式，该计算机程序产品可供指令执行系统使用或者结合指令执行系统使用。

本公开的实施例提供了一种可移动载体的控制方法，包括获取可移动载体在当前时刻剩余的第一电量；确定可移动载体从当前位置移动至目标位置所需消耗的第二电量；以及根据第一电量和第二电量调整可移动载体的图像传输系统的功耗等级。

以下将以可移动载体为无人机为例，对可移动载体的控制方法及装置的应用场景进行说明。

图1示意性示出了根据本公开实施例的可以应用可移动载体的控制方法及装置的应用场景。需要注意的是，图1所示仅为可以应用本公开实施例的场景的示例，以帮助本领域技术人员理解本公开的技术内容，但并不意味着本公开实施例不可以用于其他设备、系统、环境或场景。

如图1所示，用户101可以通过遥控器控制无人机102飞行，无人机102上的图像传输系统实时将无人机102所拍摄的图像发送至遥控器。示例的，用户101控制无人机102从位置A移动至位置C。在无人机102飞行过程中，可以按照预设时间间隔采集无人机102的电池电量信息，并给用户101一些提示，比如提示用户无人机102电量不足需要返航。

为了保障无人机的安全返航，相关技术中提示需要返航的时机比较保守，用户在摸索地过程中也逐渐发现按照提示进行返航之后，无人机还剩下不少电量。因此，当无人机给出提示之后，用户对该提示是忽视的，很多用户实际上会凭感觉选择返航时机。也就是说，用户收到返航提示后，依然会选择继续控制无人机飞行，这一定程度上增加了返航失败的风险，即有可能出现无人机电量不足导致无法正确返航的情况。因此，在相关技术中，返航失败的风险较高。

本公开通过获取无人机102在当前时刻剩余的第一电量和该无人机102从当前位置移动至目标位置所需消耗的第二电量，调整无人机102的图像传输系统的功耗等级，使得可以自适应动态的调整无人机102的图像传输系统。由于图像传输系统的功耗等级会影响无人机102的续航能力，通过调整图像传输系统的功耗等级，可以改变无人机102当前的整机功耗，进而调整无人机102的续航能力，通过将无人机102的续航能力和图像传输系统的策略模式结合起来，可以合理的调整无人机102的功耗。

根据本公开的实施例，例如，无人机102在当前时刻位于位置B。无人机102在飞行的过程中，可以获取无人机102在位置B剩余的第一电量和该无人机从位置B返回至位置A(位置A例如可以是无人机102的出发位置，此时位置A同时作为无人机102的返航位置)所需消耗的第二电量。然后根据第一电量和第二电量调整无人机102的图像传输系统，从而保证无人机102的续航时间，以降低返航失败的风险。

根据本公开的实施例，再例如，无人机102在飞行的过程中，可以获取无人机102在位置B剩余的第一电量和该无人机从位置B移动至位置C(位置C例如可以是无人机102的目标地所在位置)所需消耗的第二电量。然后根据第一电量和第二电量调整无人机102的图像传输系统，从而保证无人机102的续航时间，以保证无人机102能够安全飞行至目标地所在位置。

图2示意性示出了根据本公开实施例的可移动载体的控制方法的流程图。

如图2所示，该可移动载体的控制方法包括操作S201～S203。

在操作S201，获取可移动载体在当前时刻剩余的第一电量。

根据本公开的实施例，获取可移动载体的电量的时机和策略不做限定。例如，可以在可移动载体的电量少于预设电量阈值之后获取电量，也可以在可移动载体运行预设时长之后获取电量，还可以按照预设时间间隔获取可移动载体的电量。预设时间间隔例如可以是30秒，1分钟等等。可移动载体可以是无人机，无人车等其他自动驾驶设备。

在操作S202，确定可移动载体从当前位置移动至目标位置所需消耗的第二电量。

根据本公开的实施例，目标位置可以是返航位置以及/或者可以是目标地所在位置。例如，可以确定可移动载体从当前位置返回至返航位置所需消耗的第二电量。以及/或者，可以确定可移动载体从当前位置移动至目标地所在位置所需消耗的第二电量，其中，目标地所在位置可以包括以下的至少之一：到达位置、补给站的位置、用户确定的位置。

根据本公开的实施例，到达位置例如可以是终点位置，补给站的位置例如可以是各个充电站或者加油站的位置，用户确定的位置例如可以是用户在交互界面上手动确定的位置。

在操作S203，根据第一电量和第二电量调整可移动载体的图像传输系统的功耗等级。

根据本公开的实施例，调整可移动载体的图像传输系统的功耗等级可以包括调整图像传输系统的信号发射通道和/或图像输出质量。换言之，本公开调整可移动载体的图像传输系统的功耗等级的方案至少可以包括调整图像传输系统的信号发射通道，或者，调整图像传输系统的图像输出质量，或者既调整图像传输系统的信号发射通道，又调整图像输出质量。

根据本公开的实施例，在调整图像传输系统的信号发射通道和/或图像输出质量时，信号发射通道和图像输出质量可以同时调整，也可以先调整信号发射通道再调整图像输出质量，也可以先调整图像输出质量再调整信号发射通道。根据本公开的实施例，具体调整方式可以基于用户设定进行调整，或者基于默认设置进行调整，例如，默认设置是先调整信号发射通道，再调整图像输出质量。

根据本公开的实施例，可以在比较第一电量和第二电量的大小之后，根据比较结果调整可移动载体的图像传输系统的功耗等级。

在无人机系统中，存在较多的电子芯片消耗电量，不同的电子芯片有不同处理模式，对应不同的功耗。相应的，这些电子芯片的功耗值会影响无人机整体的续航。在无人机系统中，不同的图像传输策略对应不同的功耗。目前，无人机的图像传输系统一般是固定功耗，没有自适应动态的调整无人机图像传输策略。本公开考虑如何将续航和图像传输策略结合起来，依据无人机当前的剩余电量，返航或去往目标地所在位置所需要的时间，功率等等信息，动态的调整无人机的图像传输策略，从而自适应动态的调整无人机图像传输系统的功耗，进而改变当前的无人机的整机功耗。

根据本公开的实施例，调整图像传输系统的信号发射通道可以调整图像传输系统的信号发射通道的数量和/或输出功率。

根据本公开的实施例，以无人机为例，无人机可以具有多根天线，其中有些天线可以用于负责接收信号，有些天线可以用于负责发射信号，针对发射信号的天线，一个信号发射通道一般只能连接一个发射天线，一个发射天线可以连接一个或多个信号发射通道。

根据本公开的实施例，在调整图像传输系统的信号发射通道的数量时，可以开启一个信号发射通道，也可以开启多个信号发射通道。

根据本公开的实施例，可以调节信号发射通道的输出功率大小，例如调大输出功率或者调小输出功率。本公开可以将信号发射通道的输出功率分成多个等级，不同的功率等级可以对应不同的功耗等级。在调节信号发射通道的输出功率时，可以按照预先设置的功率等级进行调节。

根据本公开的实施例，调整图像传输系统的图像输出质量可以调整图像传输系统的输出图像的分辨率和/或帧率，其中，不同的图像输出质量对应于不同的图像分辨率和/或帧率。例如，将图像输出质量变高时，可以提高图像分辨率或者帧率；将图像输出质量变低时，可以降低图像分辨率或者帧率。

下面参考图3～图5，结合具体实施例对图2所示的方法做进一步说明。

图3示意性示出了根据本公开另一实施例的可移动载体的控制方法的流程图。

如图3所示，该可移动载体的控制方法除了包括操作S201和S202之外，还可以包括操作S301～操作S303。其中，操作S301～操作S303是对作S203的进一步说明。需要说明的是，关于操作S201和S202的描述可以参考本公开对图2的描述，在此不再赘述。

根据第一电量和第二电量调整可移动载体的图像传输系统的功耗等级包括操作S301～操作S303。

在操作S301，如果第一电量小于或等于第二电量和第一电量预留量的和，下调可移动载体的图像传输系统的功耗等级。

根据本公开的实施例，可以通过降低可移动载体的图像传输系统的信号发射通道的输出功率和/或减少可移动载体的图像传输系统的信号发射通道的数量，下调可移动载体的图像传输系统的功耗等级。

根据本公开的实施例，也可以通过降低可移动载体的图像传输系统的图像输出质量，下调可移动载体的图像传输系统的功耗等级。

根据本公开的实施例，也可以既降低图像传输系统的信号发射通道的输出功率和/或减少信号发射通道的数量，又降低图像传输系统的图像输出质量。

在操作S302，如果第一电量大于第二电量和第二电量预留量的和，上调可移动载体的图像传输系统的功耗等级。

根据本公开的实施例，可以通过提高可移动载体的图像传输系统的信号发射通道的输出功率和/或增加可移动载体的图像传输系统的信号发射通道的数量，上调可移动载体的图像传输系统的功耗等级。

根据本公开的实施例，可以通过提高可移动载体的图像传输系统的图像输出质量，上调可移动载体的图像传输系统的功耗等级。

根据本公开的实施例，也可以既提高图像传输系统的信号发射通道的输出功率和/或增加信号发射通道的数量，又提高图像传输系统的图像输出质量。

根据本公开的实施例，在调整图像传输系统的信号发射通道和/或图像输出质量时，信号发射通道和图像输出质量可以同时调整，也可以先调整信号发射通道再调整图像输出质量，也可以先调整图像输出质量再调整信号发射通道。根据本公开的实施例，具体调整方式可以基于用户设定进行调整，或者基于默认设置进行调整，例如，默认设置是先调整信号发射通道，再调整图像输出质量。

在操作S303，如果第一电量大于第二电量和第一电量预留量的和，且小于或等于第二电量和第二电量预留量的和，维持可移动载体的图像传输系统的功耗等级。

根据本公开的实施例，例如，可移动载体在当前时刻剩余的第一电量为W

如果W

如果W

如果W

根据本公开的实施例，其中，ΔW

根据本公开的实施例，图像传输系统的功耗等级可以包括多级，在下调可移动载体的图像传输系统的功耗等级之前，如果图像传输系统的功耗等级已经处于最低一级，则不执行下调可移动载体的图像传输系统的功耗等级，维持图像传输系统的功耗等级为最低一级。

根据本公开的实施例，在下调可移动载体的图像传输系统的功耗等级之前，如果图像传输系统的功耗等级没有处于最低一级，则执行下调可移动载体的图像传输系统的功耗等级。

根据本公开的实施例，在上调可移动载体的图像传输系统的功耗等级之前，如果图像传输系统的功耗等级已经处于最高一级，则不执行上调可移动载体的图像传输系统的功耗等级，维持图像传输系统的功耗等级为最高一级。

根据本公开的实施例，在上调可移动载体的图像传输系统的功耗等级之前，如果图像传输系统的功耗等级没有处于最高一级，则执行上调可移动载体的图像传输系统的功耗等级。

以可移动载体为无人机为例，图4示意性示出了根据本公开实施例的无人机的示意图。

如图4所示，无人机400可以包括飞控导航系统401、无人机电池402、无人机图像传输系统403。需要说明的是，图4中划分的各个系统或部件的框图只是示意性的。

根据本公开的实施例，在调整无人机图像传输系统403的信号发射通道的数量和/或输出功率时，可以通过调整无人机发射模式实现。其中，发射模式其对应的功率和图像传输性能参考表1所示。

表1

其中，1T/2T对应发送的信号发射通道数量，1T表示启动其中一个信号发射通道，2T表示启动两个信号发射通道。当然，本公开还可以具有其他发射模式，例如，3T，表示启动三个信号发射通道等等。P

根据本公开的实施例，可以调节信号发射通道的输出功率大小，例如调大输出功率或者调小输出功率。本公开可以将信号发射通道的输出功率分成多个等级，不同的功率等级可以对应图像传输系统不同的功耗等级。在调节信号发射通道的输出功率时，可以按照预先设置的功率等级进行调节。

下面将结合图4对本公开的控制方法做进一步说明。

根据本公开的实施例，飞控导航系统401可以周期性的读取无人机电池402的电量，获取剩余的电量结果W

飞控导航系统401基于剩余电量的变化(例如，W

飞控导航系统401基于无人机当前位置的坐标和返航点坐标之间的距离，估计无人机所需要的返航时间t

飞控导航系统401进行判断：

如果W

如果W

如果W

在当前的图像传输系统403处于最高一档的功耗等级状态的情况下，如果收到飞控导航系统401上调一级功耗模式，则维持当前的模式不动；如果收到飞控导航系统401保持当前的功耗模式，则维持当前的模式不动；如果收到飞控导航系统401下调一级功耗模式，则往下调整一级功耗模式。

在当前的图像传输系统403处于最低一档的功耗等级状态的情况下，

如果收到飞控导航系统401上调一级功耗模式，则上调一级功耗模式；如果收到飞控导航系统401保持当前的功耗模式，则维持当前的模式不动；如果收到飞控导航系统401下调一级功耗模式，则维持当前的功耗模式。

在当前的图像传输系统403处于中间状态的功耗等级状态的情况下，则直接按照当前飞控导航系统401发送过来的功耗模式指令进行调整。

通过本公开的实施例，通过对比所需要的电量和当前剩余的电量，飞控导航系统可以动态的调整当前图像传输方案的功耗等级，并向图像传输系统发送功耗调整指令，从而影响无人机的飞行续航时间，使得无人机的返航或前进更加安全和鲁棒。

以上调整策略主要考虑了减少信号发射通道或者降低输出功率来调整图像传输系统403的功耗等级，以降低整机的功耗。本公开还可以控制无人机的图像输出质量来调整图像传输系统403的功耗等级。不同的图像输出质量对应于不同的分辨率和/或帧率。图像输出质量会影响到后端处理模块的功耗情况，例如相机处理模块、感知处理模块、机器学习处理模块、导航处理模块等模块，从而影响整机的功耗。图像输出质量对应的功率及图像传输体验如表2所示。

表2

根据本公开的实施例，在下调可移动载体的图像传输系统的功耗等级时，可以改变图像输出质量，例如，可以由策略1调整为策略2，从而降低功耗。在上调可移动载体的图像传输系统的功耗等级时，也可以改变图像输出质量，例如，可以由策略3调整为策略2，从而提高图像传输体验。以可移动平台为无人机为例，可以通过改变无人机向遥控器传输实时图像时的图像输出质量，调整图像传输系统的功耗等级。本公开通过动态的调整可移动载体的图像传输策略，从而影响可移动载体的飞行续航时间，使得无人机的返航或者前进更加安全和鲁棒。

图5示意性示出了根据本公开另一实施例的根据第一电量和第二电量调整可移动载体的图像传输系统的功耗等级的流程图。

如图5所示，根据第一电量和第二电量调整可移动载体的图像传输系统的功耗等级包括操作S501～S502。

在操作S501，从预设表中查询与第一电量和第二电量匹配的功耗等级。

根据本公开的实施例，可以在可移动载体出厂前预设一个表格并存储在可移动载体中，预设表中可以包括第一电量与第二电量的差与功耗等级的对应关系。例如，当第一电量与第二电量的差处于第一电量区间时，功耗等级为第一功耗等级；当第一电量与第二电量的差处于第二电量区间时，功耗等级为第二功耗等级。其中，电量区间和功耗等级可以一一对应。

根据本公开的实施例，预设表通过预先通过实验方式获得，预设表的具体形式可以根据实际需求确定。

在操作S502，根据查询得到的功耗等级调整可移动载体的图像传输系统的功耗等级。

根据本公开的实施例，例如，第二电量为返航所需电量，在获取到当前剩余电量与返航所需电量的差之后，通过查询预设表的方式确定对应的功耗等级，通过调整信号发射通道和/或图像输出质量实现设置到相应的功耗等级。

根据本公开的实施例，可以基于用户查询预设表，也可以是系统自动查询预设表。

根据本公开的实施例，根据第一电量和第二电量调整可移动载体的图像传输系统的功耗等级的方式除了查询预设表的方式，还可以根据第一电量和第二电量自动调整可移动载体的图像传输系统的功耗等级。例如，可以根据可移动载体当前的功耗等级进行调整，例如在当前的功耗等级的基础上下调或上调功耗等级，或者维持当前功耗等级。

图6示意性示出了根据本公开另一实施例的根据第一电量和第二电量调整可移动载体的图像传输系统的功耗等级的流程图。

如图6所示，根据第一电量和第二电量调整可移动载体的图像传输系统的功耗等级包括操作S601～S603。

在操作S601，根据第一电量和第二电量确定可移动载体的图像传输系统的功耗等级。

在操作S602，根据图像传输系统的功耗等级发送用户提示信息。

根据本公开的实施例，以可移动载体为无人机为例，无人机可以根据用户提示信息闪烁无人机的指示灯来提示用户。或者，无人机将用户提示信息发送给无人机的遥控器，遥控器根据用户提示信息而闪烁指示灯或者输出提示音，或者，在遥控器用户显示界面上弹框等等来提示用户。

在操作S603，基于用户的操作调整可移动载体的图像传输系统的功耗等级。

根据本公开的实施例，以在用户显示界面上弹窗为例，当需要调整功耗等级时，可以显示弹窗，用户点击确认之后，遥控器生成调整指令并将调整指令发送给无人机。无人机收到调整指令后调整功耗等级。

图7示意性示出了根据本公开另一实施例的确定可移动载体从当前位置移动至目标位置所需消耗的第二电量的流程图。

如图7所示，确定可移动载体从当前位置移动至目标位置所需消耗的第二电量包括操作S701～S703。

在操作S701，计算可移动载体在当前时刻的功率。

根据本公开的实施例，可以获取可移动载体在当前时刻之前的调整时刻剩余的第三电量，其中，调整时刻与当前时刻之间间隔预设时长，然后根据第一电量、第三电量和预设时长，计算可移动载体在当前时刻的功率。

根据本公开的实施例，例如，W

在操作S702，确定可移动载体从当前位置移动至目标位置所需的预估时长。

根据本公开的实施例，预估时长可以通过获取当前位置到目标位置之间的距离以及从当前位置移动到目标位置的速度确定。以无人机返航为例，可以获取无人机的当前位置和返航位置，从而计算出返航所需要移动的距离，假如返航速度是预设的，通过返航所需要移动的距离和速度可以计算得到预估时长。

在操作S703，根据可移动载体在当前时刻的功率和预估时长确定第二电量。

根据本公开的实施例，例如，预估无人机所需要的返航时间为t

图8示意性示出了根据本公开实施例的可移动载体的控制装置的框图。

如图8所示，可移动载体的控制装置800包括处理器810和存储器820。

存储器820用于存储一个或多个程序821，其中，当一个或多个程序821被处理器执行时，使得处理器810执行以下操作：

获取可移动载体在当前时刻剩余的第一电量；确定可移动载体从当前位置移动至目标位置所需消耗的第二电量；以及根据第一电量和第二电量调整可移动载体的图像传输系统的功耗等级。

具体地，处理器810例如可以包括通用微处理器、指令集处理器和/或相关芯片组和/或专用微处理器(例如，专用集成电路(ASIC))，等等。处理器810还可以包括用于缓存用途的板载存储器。处理器810可以是用于执行根据本公开实施例的方法流程的不同动作的单一处理单元或者是多个处理单元。

计算机可读存储介质820，例如可以是非易失性的计算机可读存储介质，具体示例包括但不限于：磁存储装置，如磁带或硬盘(HDD)；光存储装置，如光盘(CD-ROM)；存储器，如随机存取存储器(RAM)或闪存；等等。

根据本公开的实施例，调整可移动载体的图像传输系统的功耗等级包括：调整图像传输系统的信号发射通道和/或图像输出质量。

根据本公开的实施例，调整图像传输系统的信号发射通道包括：调整图像传输系统的信号发射通道的数量和/或输出功率。

根据本公开的实施例，调整图像传输系统的图像输出质量包括：调整图像传输系统的输出图像的分辨率和/或帧率，其中，不同的图像输出质量对应于不同的图像分辨率和/或帧率。

根据本公开的实施例，根据第一电量和第二电量调整可移动载体的图像传输系统的功耗等级包括以下之一：

如果第一电量小于或等于第二电量和第一电量预留量的和，下调可移动载体的图像传输系统的功耗等级；

如果第一电量大于第二电量和第二电量预留量的和，上调可移动载体的图像传输系统的功耗等级；

如果第一电量大于第二电量和第一电量预留量的和，且小于或等于第二电量和第二电量预留量的和，维持可移动载体的图像传输系统的功耗等级。

根据本公开的实施例，下调可移动载体的图像传输系统的功耗等级包括：

通过降低可移动载体的图像传输系统的信号发射通道的输出功率和/或减少可移动载体的图像传输系统的信号发射通道的数量，下调可移动载体的图像传输系统的功耗等级；以及/或者

通过降低可移动载体的图像传输系统的图像输出质量，下调可移动载体的图像传输系统的功耗等级。

根据本公开的实施例，上调可移动载体的图像传输系统的功耗等级包括：

通过提高可移动载体的图像传输系统的信号发射通道的输出功率和/或增加可移动载体的图像传输系统的信号发射通道的数量，上调可移动载体的图像传输系统的功耗等级；以及/或者

通过提高可移动载体的图像传输系统的图像输出质量，上调可移动载体的图像传输系统的功耗等级。

根据本公开的实施例，图像传输系统的功耗等级包括多级，其中：

在下调可移动载体的图像传输系统的功耗等级之前，如果图像传输系统的功耗等级已经处于最低一级，则不执行下调可移动载体的图像传输系统的功耗等级，维持图像传输系统的功耗等级为最低一级。

在上调可移动载体的图像传输系统的功耗等级之前，如果图像传输系统的功耗等级已经处于最高一级，则不执行上调可移动载体的图像传输系统的功耗等级，维持图像传输系统的功耗等级为最高一级。

根据本公开的实施例，根据第一电量和第二电量调整可移动载体的图像传输系统的功耗等级包括：

从预设表中查询与第一电量和第二电量匹配的功耗等级；根据查询得到的功耗等级调整可移动载体的图像传输系统的功耗等级。

根据本公开的实施例，根据第一电量和第二电量调整可移动载体的图像传输系统的功耗等级包括：根据第一电量和第二电量自动调整可移动载体的图像传输系统的功耗等级。

根据本公开的实施例，根据第一电量和第二电量调整可移动载体的图像传输系统的功耗等级包括：

根据第一电量和第二电量确定可移动载体的图像传输系统的功耗等级；根据图像传输系统的功耗等级发送用户提示信息；基于用户的操作调整可移动载体的图像传输系统的功耗等级。

根据本公开的实施例，确定可移动载体从当前位置移动至目标位置所需消耗的第二电量包括：

计算可移动载体在当前时刻的功率；确定可移动载体从当前位置移动至目标位置所需的预估时长；根据可移动载体在当前时刻的功率和预估时长确定第二电量。

根据本公开的实施例，计算可移动载体在当前时刻的功率包括：获取可移动载体在当前时刻之前的调整时刻剩余的第三电量，其中，调整时刻与当前时刻之间间隔预设时长；根据第一电量、第三电量和预设时长，计算可移动载体在当前时刻的功率。

根据本公开的实施例，可移动载体从当前位置移动至目标位置所需消耗的第二电量包括：可移动载体从当前位置返回至返航位置所需消耗的第二电量。

根据本公开的实施例，可移动载体从当前位置移动至目标位置所需消耗的第二电量包括：可移动载体从当前位置移动至目标地所在位置所需消耗的第二电量，其中，目标地所在位置包括以下的至少之一：到达位置、补给站的位置、用户确定的位置。

根据本公开的实施例，还提供了另一种控制装置，包括获取模块、确定模块和调整模块。获取模块用于获取可移动载体在当前时刻剩余的第一电量；确定模块用于确定可移动载体从当前位置移动至目标位置所需消耗的第二电量；以及调整模块用于根据第一电量和第二电量调整可移动载体的图像传输系统的功耗等级。

根据本公开的实施例的模块中的任意多个、或其中任意多个的至少部分功能可以在一个模块中实现。根据本公开实施例的模块中的任意一个或多个可以被拆分成多个模块来实现。根据本公开实施例的模块中的任意一个或多个可以至少被部分地实现为硬件电路，例如现场可编程门阵列(FPGA)、可编程逻辑阵列(PLA)、片上系统、基板上的系统、封装上的系统、专用集成电路(ASIC)，或可以通过对电路进行集成或封装的任何其他的合理方式的硬件或固件来实现，或以软件、硬件以及固件三种实现方式中任意一种或以其中任意几种的适当组合来实现。或者，根据本公开实施例的模块中的一个或多个可以至少被部分地实现为计算机程序模块，当该计算机程序模块被运行时，可以执行相应的功能。

例如，获取模块、确定模块和调整模块中的任意多个可以合并在一个模块中实现，或者其中的任意一个模块可以被拆分成多个模块。或者，这些模块中的一个或多个模块的至少部分功能可以与其他模块的至少部分功能相结合，并在一个模块中实现。根据本公开的实施例，获取模块、确定模块和调整模块中的至少一个可以至少被部分地实现为硬件电路，例如现场可编程门阵列(FPGA)、可编程逻辑阵列(PLA)、片上系统、基板上的系统、封装上的系统、专用集成电路(ASIC)，或可以通过对电路进行集成或封装的任何其他的合理方式等硬件或固件来实现，或以软件、硬件以及固件三种实现方式中任意一种或以其中任意几种的适当组合来实现。或者，获取模块、确定模块和调整模块中的至少一个可以至少被部分地实现为计算机程序模块，当该计算机程序模块被运行时，可以执行相应的功能。

本公开实施例还提供了一种可移动载体，包括图像传输系统和上述实施例的可移动载体的控制装置。

本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是上述实施例中描述的设备/装置/系统中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备/装置/系统中。上述计算机可读存储介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被执行时，实现根据本公开实施例的控制方法。

根据本公开的实施例，计算机可读存储介质可以是非易失性的计算机可读存储介质，例如可以包括但不限于：便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

本领域技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；在不冲突的情况下，本公开实施例中的特征可以任意组合；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的范围。