高精度地图与标准地图关联方法及设备

技术领域

本发明实施例涉及地图技术领域，尤其涉及一种高精度地图与标准地图关联方法及设备。

背景技术

电子地图主要分为高精度地图和标准地图。标准地图主要在手动驾驶中提供定位、检索、路径规划功能，高精度地图主要用于辅助驾驶或自动驾驶。目前标准地图能实现全路网覆盖，而高精度地图只存在特定场景，并非全部路网都覆盖，且高精度地图的精度能到达车道级，而标准地图的精度只能达到道路级。

现有技术中，车辆在行驶的过程中，经常进行标准地图与高精度地图之间的切换，例如，在开启自动驾驶后，需要将导航所用的标准地图切换成高精度地图，以利用高精度地图的车道级信息进行自动驾驶。

然而，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：在进行标准地图与高精度地图之间的切换时，例如，在由标准地图切换到高精度地图时，需要查找到车辆当前所在的标准地图道路所对应的高精度地图车道组，从而才能切换到对应的高精度地图，因此，需要将标准地图道路与高精度地图车道组建立对应关系，从而建立高精度地图车道组与标准地图道路之间的对应关系成为一个亟待解决的问题。

发明内容

本发明实施例提供一种高精度地图与标准地图关联方法及设备，以实现高精度地图车道组与标准地图道路之间的对应关系的建立。

第一方面，本发明实施例提供一种高精度地图与标准地图关联方法，包括：

获取高精度地图中的车道组，并生成所述车道组对应的路段参考线；

获取标准地图中的道路线；

将所述道路线与所述路段参考线进行匹配，确定存在关联关系的道路线和路段参考线，并将所述存在关联关系的道路线和路段参考线建立关联。

在一种可能的设计中，所述车道组为至少一个，所述车道组与所述路段参考线一一对应；

将所述道路线与所述路段参考线进行匹配，确定存在关联关系的道路线和路段参考线，包括：

针对各路段参考线，从所述道路线中查找与所述路段参考线匹配的目标道路线，其中所述目标道路线与所述路段参考线存在关联关系。

在一种可能的设计中，从所述道路线中查找与所述路段参考线匹配的目标道路线，包括：

获取所述路段参考线对应的第一路段；

从所述道路线中查找位于所述第一路段内的第一道路线；

判断待检测道路线是否与所述路段参考线一致，其中所述待检测道路线为所述第一道路线中的任意一条；

若所述待检测道路线与所述路段参考线一致，则确定所述待检测道路线为目标道路线。

在一种可能的设计中，判断待检测道路线是否与所述路段参考线一致，包括：

获取所述路段参考线的行驶方向和所述待检测道路线的行驶方向；

获取所述路段参考线的曲线变化趋势和所述待检测道路线的曲线变化趋势；

判断所述待检测道路线的行驶方向是否与所述路段参考线的行驶方向相同以及判断所述待检测道路线的曲线变化趋势是否与所述路段参考线的曲线变化趋势相同；

若所述待检测道路线的行驶方向与所述路段参考线的行驶方向相同且所述待检测道路线的曲线变化趋势与所述路段参考线的曲线变化趋势相同，则确定所述待检测道路线与所述路段参考线一致。

在一种可能的设计中，生成所述车道组对应的路段参考线，包括：

获取所述车道组的分隔线；

从所述分隔线中选取一条分隔线，并将选取的分隔线作为所述路段参考线。

在一种可能的设计中，生成所述车道组对应的路段参考线，包括：

获取所述车道组的分隔线；

从所述分隔线中选取两条分隔线，并确定所述两条分隔线的中位线；

将所述中位线作为所述路段参考线。

在一种可能的设计中，所述道路线为至少一条；

将所述道路线与所述路段参考线进行匹配，确定存在关联关系的道路线和路段参考线，包括：

针对各道路线，从所述路段参考线中查找与所述道路线匹配的目标路段参考线，其中所述道路线与所述目标路段参考线存在关联关系。

在一种可能的设计中，从所述道路线中查找位于所述第一路段内的第一道路线，包括：

获取各道路线的中点；

针对各道路线，若该道路线的中点位于所述第一路段内，则确定该道路线为第一道路线。

在一种可能的设计中，在将所述存在关联关系的道路线和路段参考线建立关联之后，还包括：

在接收到第一地图切换指令时，获取与当前道路线关联的当前目标路段参考线，并显示所述当前目标路段参考线对应的高精度地图；

或，

在接收到第二地图切换指令时，获取与当前路段参考线关联的当前目标道路线，并显示所述当前目标道路线对应的标准地图。

第二方面，本发明实施例提供一种高精度地图与标准地图关联设备，包括：

车道处理模块，用于车道获取高精度地图中的车道组，并生成所述车道组对应的路段参考线；

道路线获取模块，用于获取标准地图中的道路线；

关联确定模块，用于将所述道路线与所述路段参考线进行匹配，确定存在关联关系的道路线和路段参考线，并将所述存在关联关系的道路线和路段参考线建立关联。

在一种可能的设计中，所述车道组为至少一个，所述车道组与所述路段参考线一一对应；

所述关联确定模块具体用于：针对各路段参考线，从所述道路线中查找与所述路段参考线匹配的目标道路线，其中所述目标道路线与所述路段参考线存在关联关系。

在一种可能的设计中，所述关联确定模块具体用于：

获取所述路段参考线对应的第一路段；

从所述道路线中查找位于所述第一路段内的第一道路线；

判断待检测道路线是否与所述路段参考线一致，其中所述待检测道路线为所述第一道路线中的任意一条；

若所述待检测道路线与所述路段参考线一致，则确定所述待检测道路线为目标道路线。

在一种可能的设计中，所述关联确定模块还具体用于：

获取所述路段参考线的行驶方向和所述待检测道路线的行驶方向；

获取所述路段参考线的曲线变化趋势和所述待检测道路线的曲线变化趋势；

判断所述待检测道路线的行驶方向是否与所述路段参考线的行驶方向相同以及判断所述待检测道路线的曲线变化趋势是否与所述路段参考线的曲线变化趋势相同；

若所述待检测道路线的行驶方向与所述路段参考线的行驶方向相同且所述待检测道路线的曲线变化趋势与所述路段参考线的曲线变化趋势相同，则确定所述待检测道路线与所述路段参考线一致。

在一种可能的设计中，所述车道处理模块具体用于：

获取所述车道组的分隔线；

从所述分隔线中选取一条分隔线，并将选取的分隔线作为所述路段参考线。

在一种可能的设计中，所述车道处理模块具体用于：

获取所述车道组的分隔线；

从所述分隔线中选取两条分隔线，并确定所述两条分隔线的中位线；

将所述中位线作为所述路段参考线。

在一种可能的设计中，所述道路线为至少一条；

所述关联确定模块具体用于：针对各道路线，从所述路段参考线中查找与所述道路线匹配的目标路段参考线，其中所述道路线与所述目标路段参考线存在关联关系。

在一种可能的设计中，所述关联确定模块具体用于：

获取各道路线的中点；

针对各道路线，若该道路线的中点位于所述第一路段内，则确定该道路线为第一道路线。

在一种可能的设计中，所述关联确定模块还用于：在将所述存在关联关系的道路线和路段参考线建立关联之后，在接收到第一地图切换指令时，获取与当前道路线关联的目标路段参考线，并显示所述目标路段参考线对应的高精度地图；

或，

在接收到第二地图切换指令时，获取与当前路段参考线关联的当前目标道路线，并显示所述当前目标道路线对应的标准地图。

第三方面，本发明实施例提供一种高精度地图与标准地图关联设备，包括：至少一个处理器和存储器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行如第一方面任一项所述的高精度地图与标准地图关联方法。

第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如上第一方面以及第一方面各种可能的设计所述的高精度地图与标准地图关联方法。

本发明实施例提供的高精度地图与标准地图关联方法及设备，该方法通过在获取到高精度地图中的车道组后，生成该车道组对应的路段参考线，即通过该路段参考线来代表该车道组对应的路段，然后将道路线与路段参考线进行匹配以确定存在关联关系的道路线和路段参考线，并将存在关联关系的道路线和路段参考线建立关联，即建立高精度地图中的车道组与标准地图中的道路线的对应关系，实现高精度地图与标准地图的关联，且由于高精度地图的路段参考线与标准地图的道路线均表示实际一段道路，通过将路段参考线与道路线进行匹配，可以将高精度地图的路段参考线与路段参考线准确进行关联。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的标准地图的示意图；

图2为本发明实施例提供的高精度地图的示意图；

图3为本发明实施例提供的高精度地图与标准地图关联场景的示意图；

图4为本发明实施例提供的高精度地图与标准地图关联方法的流程示意图一；

图5为本发明实施例提供的车道组的说明示意图一；

图6为本发明实施例提供的车道组的说明示意图二；

图7为本发明实施例提供的车道组的说明示意图三；

图8为本发明实施例提供的道路线的说明示意图；

图9为本发明实施例提供的高精度地图与标准地图关联方法的流程示意图二；

图10为本发明实施例提供的曲线的曲率的说明示意图；

图11为本发明实施例提供的高精度地图与标准地图关联设备的结构示意图；

图12为本发明实施例提供的高精度地图与标准地图关联设备的硬件结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

电子地图主要分为高精度地图和标准地图。标准地图主要在手动驾驶中提供定位、检索、路径规划功能，高精度地图主要用于辅助驾驶或自动驾驶。目前标准地图能实现全路网覆盖，而高精度地图只存在特定场景，并非全部路网都覆盖。

其中，标准地图是基于道路线(link)的拓扑网元素组成的地图，如1所示，其精度在米级别，只描绘了道路的位置和形态，只能到达道路级。

其中，高精度地图是基于车道级拓扑网元素组成的地图，如图2所示，与标准地图相比，高精度地图的精度更高，能到达车道级，且高精度地图数据维度也更为丰富，增加了车道线类型、车道宽度、路边地标等细节信息。

图3为本发明实施例提供的高精度地图与标准地图关联场景的示意图，如图3所示，当车辆在道路上行驶时，可能需要进行标准地图与高精度地图之间的地图切换(由标准地图切换到高精度地图或由高精度地图切换到标准地图)，例如，用户先使用标准地图进行路线规划及导航，大部分需要利用高精度地图提供的车道级信息，完成车道保持，或当前方出现弯道时，需要利用高精度地图提供的曲率信息，规划适应此弯道的最优速度等，或需要利用高精度地图进行其它操作时，需要切换到高精度地图。在进行标准地图与高精度地图之间的切换时，例如，在由标准地图切换到高精度地图时，需要查找到车辆当前所在的标准地图道路所对应的高精度地图车道组，从而才能切换到对应的高精度地图，因此，需要将标准地图道路与高精度地图车道组建立对应关系，从而本申请提出一种高精度地图与标准地图关联方法，该方法通过终端设备在获取到高精度地图中的车道组后，生成该车道组对应的路段参考线，即通过该路段参考线来代表该车道组对应的路段，然后将道路线与路段参考线进行匹配以确定存在关联关系的道路线和路段参考线，并将存在关联关系的道路线和路段参考线建立关联，即建立高精度地图中的车道组与标准地图中的道路线的对应关系，实现高精度地图与标准地图的关联，且由于高精度地图的路段参考线与标准地图的道路线均表示实际一段道路，通过将路段参考线与道路线进行匹配，可以将高精度地图的路段参考线与路段参考线准确进行关联，避免在通过高精度地图车道组连接线与标准地图的道路线进行关联时，出现车道组连接线错误关联道路线的情况。

其中，终端设备可以为车辆上车载终端，也可以为未在车辆安装的终端，例如，服务器等，当终端设备不为车载终端时，需要将确定的路段参考线与目标道路线之间的关联关系，发送给车载终端，以使车载终端利用关联关系进行地图切换。

下面以具体地实施例对本发明的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。

图4为本发明实施例提供的高精度地图与标准地图关联方法的流程示意图一，本实施例中的执行主体可以为车辆上的车载终端，如图4所示，该方法包括：

S401、获取高精度地图中的车道组，并生成车道组对应的路段参考线。

在本实施例中，高精度地图包括至少一个车道组，每个车道组对应一个路段，即对应一段道路。获取高精度地图中的多个车道组及其各个车道组对应的车道组信息，在获取到多个车道组后，生成每个车道组对应的路段参考线。

其中，车道组是指同一路段、具有相同行驶方向的车道的集合。例如，如图5所示的车道组A、车道组B、车道组C和车道组D，或如图6所示的车道组E和车道组F，车道组E的行驶方向，即通行方向与车道组F的通行方向相反。

其中，路段参考线为该路段参考线所对应的路段在地图中的几何形状表达，即通过路段参考线来表示该路段对应的车道组，车道组与路段参考线意义对应，例如，如图7所示，可以通过路段参考线Div3表示其对应的车道组G。

其中，在生成车道组对应的路段参考线时，可以根据车道组的分隔线来确定，具体过程为：获取车道组的分隔线。从分隔线中选取一条分隔线，并将选取的分隔线作为路段参考线。

在本实施例中，分隔线是指道路表面用于区分同一行驶方向不同车道的标志线，通过该标志线可以将路段划分为多个车道，即每个车道对应两条分隔线，例如，图7中的路段包括分隔线Div1、分隔线Div2、分隔线Div3和分隔线Div4，通过分隔线Div1、分隔线Div3、分隔线Div4和分隔线Div2将路段划分为车道G1、车道G2和车道G3，得到车道组G，每个车道对应两条分隔线，例如，车道G1对应分隔线Div1和分隔线Div3。

获取车道组的分隔线，即获取该车道组中的各个车道所对应的分隔线，从该分隔线中选取一条分隔线，并将选取的分隔线作为车道组对应的分隔线，即该车道组对应的路段所对应的路段参考线。

其中，在从分隔线中选取分隔线时，可以从分隔线中任意选取一条分隔线作为路段参考线，也可以为了使选取的分隔线可以更好地表示其对应的车道组，可以从分隔线中选取特定的分隔线作为路段参考线，例如，将车道组中的最左侧车道的右边分隔线作为该车道组对应的路段参考线，即作为该车道组对应的路段所对应的路段参考线，例如，图7中的最左侧车道为车道G1，将车道G1的右边分隔线，即分隔线Div3作为该车道组G对应的路段参考线。

可选的，为了使路段参考线可以更好地表征车道组，也可以根据分隔线的中位线来确定路段参考线，具体过程包括：获取车道组的分隔线。从分隔线中选取两条分隔线，并确定两条分隔线的中位线。将中位线作为路段参考线。

在本实施例中，从车道组的分隔线中选取两条分隔线，并确定选取的两条分隔线的中位线，将确定的中位线作为该车道组的路段参考线，通过车道组的分隔线的中位线来代表该车道组，可以更好地表征出车道组的实际情况，即实际道路几何形状。

具体地，在确定两条分隔线的中位线时，可以从这两条分隔线中的一条分隔线上选取若干个第三目标点，然后针对各第三目标点，从另一条分隔线上选取与该第三目标点匹配的第四目标点，并将该第四目标点与该第三目标点进行连接，得到分隔连接线，即分隔连接线为第三目标点和与其匹配的第四目标点之间的连线。获取各分隔连接线之间的中点，并将各分隔连接线之间的中点进行连接，得到这两条分隔线的中位线。

在本实施例中，也可以通过其它方式来确定两条分隔线的中位线，在此，不再对确定中位线的方式进行限定。

其中，当第四目标点的位置坐标与第三目标点的位置坐标的差值在一定范围内时，便确定两者匹配。

其中，在从分隔线中选取两条分隔线时，可以从分隔线中任意选取两条分隔线，也可以为了使根据选取的分隔线确定的中位线可以更好地表示其对应的车道组，可以从分隔线中选取特定的两条分隔线，例如，选取车道组两侧的分隔线，即图7中的Div1和Div2。

在本实施例中，也可以通过其它方式来确定车道组的路段参考线，只要确定出的路段参考线可以表征该车道组即可，在此，不对确定车道组的路段参考线的方式进行限定。

S402、获取标准地图中的道路线。

在标准地图或高精度地图中，一条道路根据建立地图的实际需要，会被分成多条link，即道路线，且一条道路在标准地图中所对应的link的数目可能与其在高精度地图中所对应的link的数目不同，例如，道路A在高精度地图中可能被分为3条link，而在标准地图中可能被分为4条link，具体被分为多少条link，主要取决于建立地图的实际需要。

其中，如图8所示，道路线(link)是由两端的端点(NODE点)和中间的形状点构成，是实际道路经数字化的表现形式。

其中，NODE点可以记录属性、可以为道路的平面交叉点、属性变化点和图廓点等。

其中，形状点为描述道路所必须的点，其实际为道路形状点。

在本实施例中，获取标准地图中的道路线及各道路线对应的道路线数据，即从标准地图对应的地图数据获取各道路线对应的道路线数据。

S403、将道路线与路段参考线进行匹配，确定存在关联关系的道路线和路段参考线，并将存在关联关系的道路线和路段参考线建立关联。

在本实施例中，通过将标准地图中的道路线与高精度地图对应的路段参考线进行匹配来确定出存在关联关系的道路线和路段参考线。

具体地，在标准地图中的道路线与高精度地图对应的路段参考线进行匹配时，可以从各道路线中查找与路段参考线匹配的目标道路线，该目标道路线与该路段参考线存在关联关系，即针对各路段参考线，从道路线中查找与路段参考线匹配的目标道路线，其中目标道路线与路段参考线存在关联关系。

可选的，也可以从各路段参考线中查找与道路线匹配的目标路段参考线，该目标路段参考线与该道路线存在关联关系，即针对各道路线，从路段参考线中查找与道路线匹配的目标路段参考线，其中道路线与目标路段参考线存在关联关系。

在实际应用中，有可能存在在使用标准地图进行路线规划并导航的过程中，需要切换到高精度地图，以利用高精度地图的车道级信息进行辅助驾驶或自动驾驶，例如，在高速行驶中，利用高精度地图提供的车道级信息，完成车道保持。当前方出现弯道时，利用高精度地图提供的曲率信息，规划适应此弯道的最优速度等，或在使用高精度地图进行路线规划并导航的过程中，需要切换到标准地图来进行手动驾驶的请求，因此，需要在高精度地图中和标准地图中将同一条道路查找出来，并将查找出来的道路建立对应关系，即建立关联关系。

在本实施例中，在确定出存在关联关系的路段参考线与目标道路线后，需要将高精度地图的路段参考线与标准地图的目标道路线建立关联，在建立高精度地图的路段参考线与标准地图的目标道路线关联时，需要获取路段参考线的参考线信息以及获取目标道路线的道路线信息，根据该路段参考线的参考线信息和该目标道路线的道路线信息生成相应的关联关系表。其中，该参考线信息包括路段参考线标识、路段参考线的起始位置偏移量、路段参考线的终止位置偏移量和路段参考线的行驶方向。该道路线信息包括目标道路线标识和目标道路线的行驶方向。

其中，路段参考线标识可以为路段参考线的号码。目标道路线标识可以为目标道路线的号码。

其中，路段参考线有一个起点和终点，道路线也有一个起点和终点。路段参考线的起始位置偏移量是指路段参考线的起点与目标道路线的起点之间的距离，该距离可以根据这两个起点的坐标计算得到。

其中，路段参考线的终止位置偏移量是指路段参考线的终点与目标道路线的终点之间的距离，该距离可以根据这两个终点的坐标计算得到。

其中，路段参考线的行驶方向是指该路段参考线对应的通行方向。目标道路线的行驶方向是指该目标道路线对应的通行方向。

其中，根据参考线信息和道路线信息生成相应的关联关系表，如表1所示，即该关联关系表包括存在关联的路段参考线的参考线信息和目标道路线的道路线信息。

表1关联关系表

可选的，在确定出存在关联关系的道路线与目标路段参考线后，需要高精度地图的目标路段参考线与标准地图的道路线建立关联，建立关联的过程与上述将高精度地图的路段参考线与标准地图的目标道路线建立关联的过程类似，在此，不再对其进行赘述。

在得到标准地图的道路线后，可以从道路线中确定与某个路段对应的路段参考线匹配的目标道路线，该目标道路线与该路段参考线均对应该路段，即对应同一段道路，因此，该目标道路线与该路段参考线存在关联关系，即建立对应关系。也可以从路段参考线中确定与某个路段对应的道路线匹配的目标路段参考线，该目标路段参考线与该道路线对应同一个路段，因此，该目标路段参考线与该道路线存在关联关系。

在本实施例中，在将高精度地图与标准地图进行关联时，使用车道组中的分隔线来代表车道组，即得到该车道组对应的路段参考线，然后将标准地图中的道路线与路段参考线进行匹配，即从标准地图的道路线中查找与某个路段参考线匹配的目标道路线，或从高精度地图的路段参考线中查找与某个道路线匹配的目标路段参考线，从而确定出存在关联关系的道路线和路段参考线，由于路段参考线可以表征其对应的车道组的几何形状(例如曲率)位置以及行驶方向，因此，道路线和与其存在关联关系的路段参考线所对应的车道组确实存在关联关系，避免在将高精度地图与标准地图进行关联时，通过确定高精度地图的车道组连接线与标准地图的道路线是否相交来确定两者是否存在关联关系，即两者相交时，便认为两者存在关联关系，但道路线的几何形状可能与该车道组连接线对应的道路的几何形状不同，实际两者并无关联关系，从而导致将该道路与该道路线错误关联。

当将道路线与路段参考线建立关联后，在车辆行驶的过程中，当需要进行地图切换时，例如，在接收到需由标准地图切换到高精度地图的第一地图指令时，可以先确定车辆当前所在的道路线，即当前道路线，然后获取与该当前道路线存在关联关系的当前目标路段参考线，然后便切换到该当前目标路段参考线所对应的车道组的高精度地图，当需要显示该高精度地图时，便直接在通过相关装置(例如，显示器)进行显示，显示的高精度地图包括该车道组对应的车道组信息(例如，该车道组包括的车道信息)，其具体过程可以为：在接收到第一地图切换指令时，获取与当前道路线关联的当前目标路段参考线，并显示当前目标路段参考线对应的高精度地图。

在本实施例中，第一地图切换指令用于指示车载终端将标准地图切换到高精度地图。当车载终端接收到第一地图切换指令后，可以根据当前标准地图的道路线查找到对应的高精度地图中的路段参考线，可以有效地实现标准地图与高精度地图之间的自由切换。

可选的，还可以在接收到需由高精度地图切换到标准地图的第二地图切换指令后，先确定车辆当前所在的车道组及该车道组对应的路段参考线，即当前路段参考线，获取与该当前路段参考线存在关联关系的当前目标道路线，然后便切换到该当前目标道路线所对应标准地图，当需要显示该标准地图时，便直接在通过相关装置(例如，显示器)进行显示，其具体过程可以为：在接收到第二地图切换指令时，获取与当前路段参考线关联的当前目标道路线，并显示当前目标道路线对应的标准地图。

在进行地图切换时，除了由用户发送地图切换指令(例如，第一地图切换指令和第二地图切换指令)来进行地图切换，车载终端也可以自动根据实际情况进行地图切换，例如，当启动自动驾驶时，若当前使用的标准地图，便需要切换到高精度地图。

从上述描述可知，通过在获取到高精度地图中的车道组后，生成该车道组对应的路段参考线，即通过该路段参考线来代表该车道组对应的路段，然后将道路线与路段参考线进行匹配以确定存在关联关系的道路线和路段参考线，并将存在关联关系的道路线和路段参考线建立关联，即建立高精度地图中的车道组与标准地图中的道路线的对应关系，实现高精度地图与标准地图的关联，且由于高精度地图的路段参考线与标准地图的道路线均表示实际一段道路，通过将路段参考线与道路线进行匹配，可以将高精度地图的路段参考线与路段参考线准确进行关联，避免在通过高精度地图车道组连接线与标准地图的道路线进行关联时，出现车道组连接线错误关联道路线的情况。

在建立标准地图的道路线与高精度地图的车道组所对应的路段参考线的关联关系时，需要针对各路段参考线，然后从标准地图的道路线中筛选出与该路段参考线匹配的目标道路线，然后将该路段参考线与目标道路线建立关联关系，下面采用详细的实施例对从标准地图的道路线中筛选出与路段参考线匹配的目标道路线的具体过程进行详细地说明。

图9为本发明实施例提供的高精度地图与标准地图关联方法的流程示意图二，本实施例在图4实施例的基础上，对从标准地图的道路线中筛选出与路段参考线匹配的目标道路线的具体实现过程进行了详细说明，如图9所示，该方法包括：

S901、获取高精度地图中的车道组，并生成车道组对应的路段参考线。

S902、获取标准地图中的道路线。

其中，上述S901-S902的过程与图4实施例中的S401-S402的过程类似，本实施例中不再赘述。

S903、获取路段参考线对应的第一路段。

在本实施例中，在筛选某个路段参考线对应的目标道路线时，需要先获取该路段参考线对应的第一路段，即该路段参考线对应的车道组所对应的路段。

在获取路段参考线对应的第一路段时，可以先利用该车道组两侧的分隔线还原该车道段对应的路段，得到第一路段，例如，图7中的分隔线Div1和分隔线Div2便为车道组G两侧的分隔线。

S904、从道路线中查找位于第一路段内的第一道路线。

在本实施例中，在确定第一路段后，先从标准地图的道路线中筛选出位于第一路段内的道路线，并将筛选出的道路线作为第一道路线。

在从标准地图的道路线中筛选出位于第一路段内的道路线时，可以通过判断道路线的中点是否位于第一路段内，从而确定出该道路线是否位于第一路段内，具体过程为：获取各道路线的中点。针对各道路线，若该道路线的中点位于第一路段内，则确定该道路线为第一道路线。

在本实施例中，针对标准地图的各道路线，判断该道路线的中点是否位于第一路段内，若该道路线的中点位于第一路段内，标识该道路线位于该第一路段内，则确定该道路线为第一道路线。

其中，由于高精度地图中的车道组，即路段所对应的坐标区间均是可以获取到的，因此，在判断道路线的中点是否位于第一路段内时，是通过判断该中点的坐标是否位于第一路段对应的坐标范围内来确定的，当中点的坐标位于第一路段对应的坐标范围内时，便表示该中点位于第一路段内。

S905、判断待检测道路线是否与路段参考线一致，其中待检测道路线为第一道路线中的任意一条。

在本实施例中，在得到第一道路线后，需要进一步分别判断各第一道路线是否与路段参考线一致，即判断待检测道路线是否与路段参考线一致，该待检测道路线为任意一条第一道路线。

在判断待检测道路线是否与某条路段参考线一致时，需要判断待检测道路线的行驶方向、曲线变化趋势是否分别与该路段参考线的行驶方向、曲线变化趋势一致，当两者的行驶方向、曲线变化趋势一致时，可以确定该待检测道路线与该路段参考线一致，具体过程包括：获取路段参考线的行驶方向和待检测道路线的行驶方向。获取路段参考线的曲线变化趋势和待检测道路线的曲线变化趋势。判断待检测道路线的行驶方向是否与路段参考线的行驶方向相同以及判断待检测道路线的曲线变化趋势是否与路段参考线的曲线变化趋势相同。若待检测道路线的行驶方向与路段参考线的行驶方向相同且待检测道路线的曲线变化趋势与路段参考线的曲线变化趋势相同，则确定待检测道路线与路段参考线一致。

若待检测道路线的行驶方向与路段参考线的行驶方向不同或待检测道路线的曲线变化趋势与路段参考线的曲线变化趋势不同，确定待检测道路线与路段参考线不一致，标识该待检测道路线与路段参考线不匹配，即该待检测道路线与路段参考线不存在关联关系。

在本实施例中，获取路段参考线的行驶方向，该路段参考线的行驶方向为其对应的车道组所对应的行驶方向，可以从该车道组对应的车道组信息中获取该车道组对应的行驶方向。

曲率为道路曲线在某一点的弯曲程度的数值，其表示道路在水平面上的弯曲程度和方向。

在获取路段参考线的曲线变化趋势之前，需要先从路段参考线上选取若干个点，即至少一个点，并作为第一目标点，分别计算各第一目标点的曲率，并获取第一目标点的曲率之间的差值，即将第一目标点的曲率相互作差，得到至少一个第一曲率差值。该第一曲率差值便可以表示路段参考线的曲线变化趋势。然后针对各第一目标点，从待检测道路线上选取与该第一目标点匹配的第二目标点。分别计算各第二目标点的曲率，并获取第二目标点的曲率之间的差值，即将第二目标点的曲率相互作差，得到至少一个第二曲率差值。该第二曲率差值便可以表示待检测道路线的曲线变化趋势。

针对各第一曲率差值，计算该第一曲率差值与各第二曲率差值之间的曲线差值，若各曲线差值均在预设曲线差值范围内，则确定待检测道路线的曲线变化趋势与路段参考线的曲线变化趋势相同。

以一个具体应用场景为例，从路段参考线上选取两个点，分别为第一目标点1和第一目标点2，第一目标点1的曲率为k1，第一目标点2的曲率为k2，获取第一目标点的曲率之间的差值，即第一目标点1的曲率k1与第一目标点2的曲率k2的差值，得到第一曲率差值a1，该第一曲率差值a1便可以表示该路段参考线的曲线变化趋势。从待检测道路线上选取两个点，分别为第二目标点1和第二目标点2，第二目标点1的曲率为k3，第二目标点2的曲率为k4，获取第二目标点的曲率之间的差值，即第二目标点1的曲率k3与第二目标点2的曲率k4的差值，得到第二曲率差值a2，该第二曲率差值a2便可以表示该待检测道路线的曲线变化趋势。计算a1与a2的差值，得到曲线差值，若该曲线差值在预设曲线差值范围内时，便认为路段参考线的曲线变化趋势与待检测道路线的曲线变化趋势相同。

其中，在计算曲线差值时，可以是第一曲率差值减去第二曲率差值得到相应的曲线差值，也可以是第二曲率差值减去第一曲率差值得到的曲线差值，在此不对减数和被减数进行限制，可以根据实际需求进行计算，相应地，在计算其它差值时，例如，第一曲率差值时，也不会对减数和被减数进行限定。

其中，当第二目标点的位置坐标与第一目标点的位置坐标的差值在一定范围内，则确定两者匹配。

其中，在计算路段参考线上的第一目标点的曲率时，从该路段参考线中确定目标弧段，该目标弧段的一个端点为该第一目标点，且该目标弧段的弧长为预设弧长，获取该目标弧段对应的转角，根据该转角与该目标弧段确定该第一目标点的曲率。

其中，在根据该转角与该目标弧段确定该第一目标点的曲率时，通过

以一个具体的应用场景为例，如图10所示，在计算M点的曲率时，在路段参考线上自M点开始取弧段，得到弧长为Δs的目标弧段，且该目标弧段对应的切换转角为Δα，定义△S上的平均曲率

其中，第二目标点对应的曲率的计算过程与计算第一目标点的曲率的过程相似，在此，不再进行赘述。

S906、若待检测道路线与路段参考线一致，则确定待检测道路线为目标道路线。

在本实施例中，在确定待检测道路线与路段参考线一致时，表示待检测道路线与该路段参考线匹配，两者存在关联关系，则确定该待检测道路线为目标道路线。

S907、将路段参考线与目标道路线的建立关联。

其中，本实施例中建立路段参考线与目标路线的关联过程与图4实施例中的建立关联的过程类似，本实施例中不再赘述。

可选的，在将道路线与路段参考线进行匹配时，还可以针对各道路线，然后从高精度地图的路段参考线中筛选出与该道路线匹配的目标路段参考线，即该道路线与目标路段参考线存在关联关系，即先获取道路线对应的第二路段，然后获取第二路段对应的路段参考线，判断待检测路段参考线是否与该道路线一致，该待检测路段参考线为第二路段对应的路段参考线中的任意一条，若一致，则确定该待检测路段参考线为目标路段参考线，其具体实现过程与上述从标准地图的道路线中筛选出与路段参考线匹配的目标道路线的过程类似，在此，不对其进行叙述。

在本实施例中，利用车道组生成参考线，通过范围、通行方向、曲率等维度精准建立高精度地图与普通标准地图的线线关联关系，确保标准地图的道路线都能关联上高精度地图的车道组，同时与高精度地图的车道组关联的标准地图道路线是正确的。

图11为本发明实施例提供的高精度地图与标准地图关联设备的结构示意图。如图11所示，该高精度地图与标准地图关联设备20包括：车道处理模块21、道路线获取模块22和关联确定模块23。

其中，车道处理模块21，用于车道获取高精度地图中的车道组，并生成车道组对应的路段参考线。

道路线获取模块22，用于获取标准地图中的道路线。

关联确定模块23，用于将道路线与路段参考线进行匹配，确定存在关联关系的道路线和路段参考线，并将存在关联关系的道路线和路段参考线建立关联。

在一种可能的设计中，车道组为至少一个，车道组与路段参考线一一对应。

关联确定模块23具体用于：针对各路段参考线，从道路线中查找与路段参考线匹配的目标道路线，其中目标道路线与路段参考线存在关联关系。

在一种可能的设计中，关联确定模块23具体用于：

获取路段参考线对应的第一路段。

从道路线中查找位于第一路段内的第一道路线。

判断待检测道路线是否与路段参考线一致，其中待检测道路线为第一道路线中的任意一条。

若待检测道路线与路段参考线一致，则确定待检测道路线为目标道路线。

在一种可能的设计中，关联确定模块23还具体用于：

获取路段参考线的行驶方向和待检测道路线的行驶方向。

获取路段参考线的曲线变化趋势和待检测道路线的曲线变化趋势。

判断待检测道路线的行驶方向是否与路段参考线的行驶方向相同以及判断待检测道路线的曲线变化趋势是否与路段参考线的曲线变化趋势相同。

若待检测道路线的行驶方向与路段参考线的行驶方向相同且待检测道路线的曲线变化趋势与路段参考线的曲线变化趋势相同，则确定待检测道路线与路段参考线一致。

在一种可能的设计中，车道处理模块21具体用于：

获取车道组的分隔线。

从分隔线中选取一条分隔线，并将选取的分隔线作为路段参考线。

在一种可能的设计中，车道处理模块21具体用于：

获取车道组的分隔线。

从分隔线中选取两条分隔线，并确定两条分隔线的中位线。

将中位线作为路段参考线。

在一种可能的设计中，道路线为至少一条。

关联确定模块23具体用于：针对各道路线，从路段参考线中查找与道路线匹配的目标路段参考线，其中道路线与目标路段参考线存在关联关系。

在一种可能的设计中，关联确定模块23具体用于：

获取各道路线的中点。

针对各道路线，若该道路线的中点位于第一路段内，则确定该道路线为第一道路线。

在一种可能的设计中，关联确定模块23还用于：在将存在关联关系的道路线和路段参考线建立关联之后，在接收到第一地图切换指令时，获取与当前道路线关联的目标路段参考线，并显示目标路段参考线对应的高精度地图。

或，

在接收到第二地图切换指令时，获取与当前路段参考线关联的当前目标道路线，并显示当前目标道路线对应的标准地图。

本实施例提供的高精度地图与标准地图关联设备，可用于执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。

图12为本发明实施例提供的高精度地图与标准地图关联设备的硬件结构示意图。如图12所示，本实施例的高精度地图与标准地图关联设备30包括：本实施例提供的业务处理设备30包括：至少一个处理器31和存储器32。其中，处理器31、存储器32通过总线33连接。

在具体实现过程中，至少一个处理器31执行存储器32存储的计算机执行指令，使得至少一个处理器31执行上述方法实施例中的高精度地图与标准地图关联方法。

处理器31的具体实现过程可参见上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。

在上述的图12所示的实施例中，应理解，处理器可以是中央处理单元(英文：Central Processing Unit，简称：CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(英文：Digital Signal Processor，简称：DSP)、专用集成电路(英文：Application SpecificIntegrated Circuit，简称：ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

存储器可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储NVM，例如至少一个磁盘存储器。

总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(ExtendedIndustry Standard Architecture，EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本申请附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如上所述的高精度地图与标准地图关联方法。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，设备或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个单元中。上述模块成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能模块的形式实现的集成的模块，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能模块存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本申请各个实施例所述方法的部分步骤。

应理解，上述处理器可以是中央处理单元(英文：Central Processing Unit，简称：CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(英文：Digital Signal Processor，简称：DSP)、专用集成电路(英文：Application Specific Integrated Circuit，简称：ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

存储器可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储NVM，例如至少一个磁盘存储器，还可以为U盘、移动硬盘、只读存储器、磁盘或光盘等。

总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(ExtendedIndustry Standard Architecture，EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本申请附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。

上述存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。

一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于专用集成电路(Application Specific Integrated Circuits，简称：ASIC)中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于电子设备或主控设备中。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。