立体车库的搬运调度方法、装置、电子装置和存储介质

技术领域

本申请涉及立体车库技术领域，特别是涉及立体车库的搬运调度方法、装置、电子装置和存储介质。

背景技术

停车难问题，一直是困扰着城市规划和建设的主要问题，空间利用率高和占地面积小的各种形式的立体车库便应运而生。机械式立体车库是一种全新停车理念的结构，是指通过搭建机械式停车设备，将传统的车库形式由地面向高空拓展，充分利用立体空间资源，从而有效减少占地面积，提升停车场容量。机械立体车库的车位密度更大，可以向高度方向获取空间，在有限的场地内，多倍数的停放车辆，很大程度提高土地使用率。

传统的机械式立体停车库有分为全自动立体车库、机械式升降横移停车、简易升降式(两立柱、四立柱)，无避让立体停车、AGV搬运小车、平面移动式、巷道堆垛式以及垂直循环类等。其中，平面移动式立体车库作为机械式立体停车库的一种，采用与立体仓库类似的原理和结构，会在平面移动式立体车库的每一层配备至少一台搬运器负责本层的车辆存取。缺点在于，搬运器只固定在一层，无法在所有楼层之间移动，导致存取车灵活性低，造成资源的浪费。

针对搬运技术中存在搬运器只固定在一层，无法在所有楼层之间移动，导致存取车灵活性低，造成资源的浪费的问题，目前还没有提出有效的解决方案。

发明内容

在本实施例中提供了一种立体车库的搬运调度方法、装置、电子装置和存储介质，以解决搬运技术中存在搬运器只固定在一层，无法在所有楼层之间移动，导致存取车灵活性低，造成资源的浪费的问题。

第一个方面，在本实施例中提供了一种立体车库的搬运调度方法，所述立体车库包括至少三层停车楼层、升降装置以及用于搬运车辆的至少两台搬运器；所述升降装置，用于带动所述搬运器在不同楼层之间移动；所述方法包括：

获取目标车辆的搬运请求；

根据所述搬运请求、所述立体车库中的搬运信息以及预设规则生成目标车辆的搬运任务；

基于所述搬运任务调度所述升降装置带动所述至少两台搬运器中的一个所述搬运器在不同楼层之间进行移动，以将所述目标车辆搬运至目标楼层的指定位置。

在其中的一些实施例中，所述立体车库中的搬运信息包括：

所述搬运器的位置信息、所述升降装置所在的楼层信息以及车位信息。

在其中的一些实施例中，所述预设规则包括：

同一楼层同时最多存在一个所述搬运器；

所述升降装置包括第一升降机和第二升降机；

所述第一升降机用于带动所述搬运器从高楼层往低楼层移动；

所述第二升降机用于带动所述搬运器从低楼层往高楼层移动。

在其中的一些实施例中，所述根据所述搬运请求、所述搬运信息以及预设规则生成目标车辆的搬运任务，包括：

根据所述搬运请求中的存车请求、所述搬运信息以及预设规则生成目标车辆的存车任务；

或，根据所述搬运请求中的取车请求、所述搬运信息以及预设规则生成目标车辆的取车任务；

或，根据所述搬运请求中的挪车请求、所述搬运信息以及预设规则生成目标车辆的挪车任务。

在其中的一些实施例中，所述根据所述搬运请求中的取车请求、所述搬运信息以及预设规则生成目标车辆的取车任务，包括：

若所述搬运请求为取车请求，则根据所述取车请求、所述搬运信息以及预设规则生成移车任务和所述目标车辆的取车任务。

在其中的一些实施例中，本实施例提供的所述的立体车库的搬运调度方法，还包括：

在通过其中一个所述搬运器将目标车辆搬运至目标楼层的指定位置之后，若所述指定位置为预设运输车位，则生成移车任务。

在其中的一些实施例中，所述立体车库包括两台所述搬运器，在生成目标车辆的搬运任务之后，还包括：

在两台所述搬运器均处于空闲状态时，将所述搬运任务分发给两台所述搬运器中位于低楼层的所述搬运器，且分发车位时要过滤另外一台搬运器所在楼层的车位；

在其中一个所述搬运器处于空闲状态，另外一个所述搬运器处于忙碌状态时，若忙碌状态的所述搬运器的目标楼层是出口层，则将所述搬运分发给忙碌状态的所述搬运器；否则将所述搬运分发给空闲状态的所述搬运器，且分发车位时要过滤另外一台搬运器所在楼层的车位，或分发车位时要过滤另外一台搬运器目标楼层的车位。

在其中的一些实施例中，所述根据所述搬运请求、所述搬运信息以及预设规则生成目标车辆的搬运任务，包括：

根据所述搬运请求中的存车请求和车辆信息、所述搬运信息以及预设规则生成目标车辆的存车任务；

或，根据所述搬运请求中的取车请求和车辆信息、所述搬运信息以及预设规则生成目标车辆的取车任务；

或，根据所述搬运请求中的挪车请求和车辆信息、所述搬运信息以及预设规则生成目标车辆的挪车任务。

第二个方面，在本实施例中提供了一种立体车库的搬运调度装置，包括：获取模块、任务生成模块以及调度模块；

所述获取模块，用于获取目标车辆的搬运请求；

所述任务生成模块，用于根据所述搬运请求、所述立体车库中的搬运信息以及预设规则生成目标车辆的搬运任务；

所述调度模块，用于基于所述搬运任务调度升降装置带动所述至少两台搬运器中的一个所述搬运器在不同楼层之间进行移动，以将所述目标车辆搬运至目标楼层的指定位置。

第三个方面，在本实施例中提供了一种电子装置，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述第一个方面所述的立体车库的搬运调度方法。

第四个方面，在本实施例中提供了一种存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述第一个方面所述的立体车库的搬运调度方法。

与搬运技术相比，在本实施例中提供的立体车库的搬运调度方法、装置、电子装置和存储介质，通过获取目标车辆的搬运请求；根据所述搬运请求、所述立体车库中的搬运信息以及预设规则生成目标车辆的搬运任务；基于所述搬运任务调度所述升降装置带动所述至少两台搬运器中的一个所述搬运器在不同楼层之间进行移动，以将所述目标车辆搬运至目标楼层的指定位置；解决了搬运器只固定在一层，无法在所有楼层之间移动，导致存取车灵活性低，造成资源的浪费的问题，实现了搬运器在不同楼层之间移动，提高存取车的灵活性和资源的利用率。

本申请的一个或多个实施例的细节在以下附图和描述中提出，以使本申请的其他特征、目的和优点更加简明易懂。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是本申请一实施例提供的立体车库的搬运调度方法的终端设备的硬件结构框图；

图2是本申请一实施例提供的立体车库的结构示意图；

图3是本申请一实施例提供的立体车库的搬运调度方法的流程图；

图4是本申请一实施例提供的图3中步骤S220的流程图；

图5是本申请另一实施例提供的图3中步骤S220的流程图；

图6是本申请一实施例提供的立体车库的搬运调度装置的结构框图。

图中：21、升降装置；22、搬运器；23、出入层；210、获取模块；220、任务生成模块；230、调度模块。

具体实施方式

为更清楚地理解本申请的目的、技术方案和优点，下面结合附图和实施例，对本申请进行了描述和说明。

除另作定义外，本申请所涉及的技术术语或者科学术语应具有本申请所属技术领域具备一般技能的人所理解的一般含义。在本申请中的“一”、“一个”、“一种”、“该”、“这些”等类似的词并不表示数量上的限制，它们可以是单数或者复数。在本申请中所涉及的术语“包括”、“包含”、“具有”及其任何变体，其目的是涵盖不排他的包含；例如，包含一系列步骤或模块(单元)的过程、方法和系统、产品或设备并未限定于列出的步骤或模块(单元)，而可包括未列出的步骤或模块(单元)，或者可包括这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或模块(单元)。在本申请中所涉及的“连接”、“相连”、“耦接”等类似的词语并不限定于物理的或机械连接，而可以包括电气连接，无论是直接连接还是间接连接。在本申请中所涉及的“多个”是指两台或两台以上。“和/或”描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，“A和/或B”可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。通常情况下，字符“/”表示前后关联的对象是一种“或”的关系。在本申请中所涉及的术语“第一”、“第二”、“第三”等，只是对相似对象进行区分，并不代表针对对象的特定排序。

在本实施例中提供的方法实施例可以在终端、计算机或者类似的运算装置中执行。比如在终端上运行，图1是本实施例的立体车库的搬运调度方法的终端的硬件结构框图。如图1所示，终端可以包括一个或多个(图1中仅示出一个)处理器102和用于存储数据的存储器104，其中，处理器102可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置。上述终端还可以包括用于通信功能的传输设备106以及输入输出设备108。本领域普通技术人员可以理解，图1所示的结构仅为示意，其并不对上述终端的结构造成限制。例如，终端还可包括比图1中所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示出的不同配置。

存储器104可用于存储计算机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如在本实施例中的立体车库的搬运调度方法对应的计算机程序，处理器102通过运行存储在存储器104内的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器104可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器104可进一步包括相对于处理器102远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

传输设备106用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络包括终端的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，传输设备106包括一个网络适配器(NetworkInterface Controller，简称为NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，传输设备106可以为射频(Radio Frequency，简称为RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

在本实施例中提供的方法实施例可以应用在立体车库中。立体车库包括至少三层停车楼层、升降装置以及用于搬运车辆的至少两台搬运器；升降装置，用于带动搬运器在不同楼层之间移动。

具体的，停车楼层至少是三层，两台搬运器分别停置在不同的楼层中，每一层的停车楼层中设有用于升降装置运行的搬运道，每一层搬运道的最左边和最右边的车位为运输车位。一般情况下，为了方便调度立体车库中各装置的位置均可使用三维坐标来表征。比如，楼层可以为1，2，3；一楼的搬运器可以为1(x，y，z)；三楼的搬运器为3(x，y，z)；一楼的升降装置可以为1(x，y，z)。其中，x为横向的车位编号；y为纵向的车位编号；z为同一楼层高度方向的车位编号。坐标系的原点为一楼靠近出入口最左边的点。升降装置所在的楼层信息和车位认定为升降装置的位置。如图2所示是本实施例的立体车库的结构示意图，该立体车库包括了十二层停车楼层、升降装置21以及用于搬运车辆的至少两台搬运器22。第一层停车楼层是出入层23。每一层停车楼层在高度方向上只能停一辆车。在其他实施例中，停车楼层的层数可以是其他层数，比如四层、五层、七层等。出入层23可以是其他停车楼层，比如是最高层、中间层等。每一层停车楼层在高度方向上可以停多辆车，比如4辆车等。

在本实施例中提供了一种立体车库的搬运调度方法，其可以结合立体车库使用，图3是本实施例的立体车库的搬运调度方法的流程图，如图3所示，该流程包括如下步骤：

步骤S210，获取目标车辆的搬运请求；

步骤S220，根据搬运请求、立体车库中的搬运信息以及预设规则生成目标车辆的搬运任务；

步骤S230，基于搬运任务调度升降装置带动至少两台搬运器中的一个搬运器在不同楼层之间进行移动，以将目标车辆搬运至目标楼层的指定位置。

需要说明的是，其中，在使用立体车库时，有这么几种场景，比如：用户存车请求、用户取车请求以及移车请求等。在这些场景下均是对目标车辆发起的搬运请求。

其中，立体车库中的搬运信息包括不限于搬运器的位置信息、升降装置所在的楼层信息以及车位信息。在立体车库中，搬运器的位置信息根据搬运器所在的楼层和车位信息来确定，比如：在一楼、横向2号、纵向2号、高度方向3号的车位。那么搬运器的位置信息为1(2、2、3)。升降装置也是一样的道理。但是需要注意的是，升降装置的初始位置一般可以虚拟为最高楼层的上一层。比如：停车楼层一共为4层，那么升降装置的初始位置为4(1、1、1)。车位信息为2(2、2、3)，即认为是二楼横向2号、纵向2号、高度方向3号的车位。在此不一一举例相关的搬运信息。

其中，预设规则指的是搬运调度需要遵守的规则。比如，为了安全运行，且简化调度算法设置的搬运器运行规则；同一楼层同时最多存在一个搬运器。搬运器运行规则：升降装置包括第一升降机和第二升降机；第一升降机用于带动搬运器从高楼层往低楼层移动；第二升降机用于带动搬运器从低楼层往高楼层移动。第一升降机可以的初始位置可以位于左边；第二升降机可以的初始位置可以位于右边；如果3层停车楼层的升降机有两台，那么第一升降机的初始位置可以为4(1、1、1)；那么第二升降机的初始位置可以为5(10、1、1)。

然后根据搬运请求、立体车库中的搬运信息以及预设规则生成目标车辆的搬运任务，搬运任务生成后，分发给相应的搬运器和升降机，调度升降装置带动至少两台搬运器中的一个搬运器在不同楼层之间进行移动，以将目标车辆搬运至目标楼层的指定位置。其中，如果搬运器要换楼层，先获取目标楼层和升降机所在的楼层信息，然后开始执行搬运任务，获取不到则等待，直至获取为止。

通过上述步骤，基于搬运任务调度升降装置带动至少两台搬运器中的一个搬运器在不同楼层之间进行移动，以将目标车辆搬运至目标楼层的指定位置，实现了搬运器在不同楼层之间移动，提高存取车的灵活性和资源的利用率；解决了搬运器只固定在一层，无法在所有楼层之间移动，导致存取车灵活性低，造成资源的浪费的问题。

在其中的一些实施例中，如果车位没有进一步划分设置，比如不分开SUV车位、普通家用车车位等。步骤S220，如图4所示，包括以下步骤：

步骤S410，根据搬运请求中的存车请求、搬运信息以及预设规则生成目标车辆的存车任务，或；

步骤S420，根据搬运请求中的取车请求、搬运信息以及预设规则生成目标车辆的取车任务，或；

步骤S430，根据搬运请求中的挪车请求、搬运信息以及预设规则生成目标车辆的挪车任务。

具体的，存车任务、取车任务以及挪车任务均包含两台动作，每个动作包含两台目标，如下：取车行动(pickAction)和存车行动(saveAction)；其中，取车行动(pickAction)包括：当前位置currentTarget和目标位置pickTarget；其中，存车行动(saveAction)包括：当前位置currentTarget和目标位置saveTarget。而且必定是先执行取车行动(pickAction)，再执行存车行动(saveAction)。所有的位置均用a(x，y，z)表示。

下面举例对搬运任务的生成作说明：

比如：总的停车楼层为三层；第一升降机虚拟为第四层；第二升降机虚拟为第五层。那么总的楼层为1，2，3，4，5。

一台搬运器即为一个线程，初始化时，获取搬运器的楼层信息；假如第一搬运器在1楼，第二搬运器在2楼，则将1，2楼层去掉，维护一个可用楼层zList[3，4，5]的数据。之后接收到搬运任务的搬运器的线程去可用楼层zList中获取目标楼层，获取到才会执行下一步动作，比如，第一搬运器接收到普通轿车的存车任务，其目标楼层是3楼，那么就是上楼，需要从列表里拿到3，4，流程如下：

第一步：第一搬运器从可用楼层zList取出3，4之后，可用楼层zList＝[5]；

第二步：第一搬运器进入上第一升降机，将1放入可用楼层zList，可用楼层zList＝[5，1]；

第三步：第一搬运器到达目标楼层的位置，将4放入可用楼层zList，可用楼层zList＝[5，1，4]。

其中，存车任务和取车任务均是正常按上述动作调度升降装置带动至少两台搬运器中的一个搬运器在不同楼层之间进行移动，以将目标车辆搬运至目标楼层的指定位置。

其中，挪车任务，由于在高度方向z上有多排车位，在使用时会产生挪车任务。比如：取车任务，目标为y＝1位置，y＝2的车位在使用中，会产生挪车任务。但是需要注意的是，存车任务不会有该问题，因为分发车位时，优先分发y＝1或y＝4的车位。当搬运任务为取车任务，且y＝1时，检查y＝2的车位是否使用；如果使用，则生成挪车任务，先执行挪车任务，再执行取车任务。挪车任务的目标：目标位置pickTarget，为y＝2的所在车位；目标位置saveTarget，以目标位置pickTarget的x为原点向下偏移。比如，目标位置pickTargetX＝5，可用x为(3，4，6，7，8)，则排序后为(4，6，3，7，8)。

在其中的一些实施例中，由于为了安全运行，且简化调度算法设置的搬运器运行规则；同一楼层同时最多存在一个搬运器。搬运器有监听和生成移车任务的功能。监听：维护一个移车任务列表，当搬运器的线程执行完之后，去循环监听移车搬运任务列表，有搬运任务，则执行；无搬运任务，继续监听。生成：忙碌的搬运器(A)换层时，检测另一套搬运器(B)的状态，有两种情况生成移车任务。

第一种情况为：若搬运请求为取车请求，则根据取车请求、搬运信息以及预设规则生成移车任务和目标车辆的取车任务。

具体的，移车任务只包含(当前位置currentTarget)和(目标位置moveTarget)。比如：具体的情况可以是：1、两台搬运任务均是取车请求时才会产生，因为此时完成取车请求的目标楼层是出入层，那么导致先完成任务的搬运器会停在出入层。那么先完成任务的搬运器执行移车任务，将该搬运器移到另外一台搬运器执行楼层以外的楼层。一般情况下出入层是第一层的楼层，目标楼层finishZ为1。比如：第二搬运器处于空闲状态，第二搬运器所在楼层等于第一搬运器所经过的楼层，且移车任务列表为空，那么生成移车任务。2、一台第一搬运器在1楼，另外一台第二搬运器在2楼。搬运任务为取车任务，且该搬运任务的目标位置pickTargetZ恰好为2楼，那么第二搬运器执行取车任务，第一搬运器执行移车任务。比如，第二搬运器处于忙碌状态，第二搬运器的终点楼层等于第一搬运器所经过的楼层，且移车任务列表为空，那么生成移车任务。其他具体实例在此不一一举例。

第二种情况为：在通过其中一个搬运器将目标车辆搬运至目标楼层的指定位置之后，若指定位置为预设运输车位，则生成移车任务。

具体的，停车楼层中停车位横向一共10个车位；那么第一个车位和第十个车位为预设运输车位。可以认为x＝1或者x＝10的车位为预设运输车位。那么搬运任务的目标x＝1或者x＝10，搬运任务完成后，为避免占用升降机的工作，需要则生成移车任务将搬运器移动至相邻车位。比如，第一搬运器终点横坐标x为1或者10，执行完搬运任务之后，自动生成一个移车任务：将终点横坐标x为1，则移至相邻车位，即横坐标x为2；终点横坐标x为10，则移至相邻车位，即横坐标x为9。

在其中的一些实施例中，立体车库包括两台搬运器，在生成目标车辆的搬运任务之后，需要将搬运任务进行分发。

在其中的一些实施例中，在两台搬运器均处于空闲状态时，将搬运任务分发给两台搬运器中位于低楼层的搬运器，且分发车位时要过滤另外一台搬运器所在楼层的车位。

具体的，对于存车任务的分发：在第一搬运器处于空闲状态，且第二搬运器处于空闲状态时；若第一搬运器所处楼层比第二搬运器所处楼层低，则将存车任务分发给第一搬运器，且分发车位时要过滤第二搬运器所在楼层的车位；若第一搬运器所处楼层比第二搬运器所处楼层高，则将存车任务分发给第二搬运器，且分发车位时要过滤第一搬运器所在楼层的车位。

在其中的一些实施例中，对于在两台搬运器均处于空闲状态时，取车任务的分发：

具体的，在第一搬运器处于空闲状态，且第二搬运器处于空闲状态时；若取车目标楼层有搬运器，则分发给该搬运器；若取车目标楼层没有搬运器，且出入层有搬运器，则分发给出入层的搬运器；若出入层没有搬运器，则分发给距离目标楼层最近的搬运器。

在其中的一些实施例中，在其中一个搬运器处于空闲状态，另外一个搬运器处于忙碌状态时，若忙碌状态的搬运器的目标楼层是出口层，则将搬运分发给忙碌状态的搬运器；否则将搬运分发给空闲状态的搬运器，且分发车位时要过滤另外一台搬运器所在楼层的车位，或分发车位时要过滤另外一台搬运器目标楼层的车位。

具体的，对于存车任务的分发：

在第一搬运器处于空闲状态，且第二搬运器处于忙碌状态时；若第二搬运器的目标楼层是出入层，则将存车任务分发给第二搬运器；若第二搬运器的目标楼层不是出入层，则将存车任务分发给第一搬运器，且分发车位时要过滤第二搬运器所在楼层的车位，或分发车位时要过滤第二搬运器目标楼层的车位。

在第一搬运器处于忙碌状态，且第二搬运器处于空闲状态时；若第一搬运器的目标楼层是出入层，则将存车任务分发给第一搬运器；若第一搬运器的目标楼层不是出入层，则将存车任务分发给第二搬运器，且分发车位时要过滤第一搬运器所在楼层的车位，或分发车位时要过滤第一搬运器目标楼层的车位。

在其中的一些实施例中，对于在以台搬运器处于空闲状态时，取车任务的分发：

在其中一个搬运器处于空闲状态，另外一个搬运器处于忙碌状态时，若忙碌状态的搬运器的完成楼层为取车任务的楼层；则将取车任务分发给忙碌状态的搬运器；否则将取车任务分发给空闲状态的搬运器。

在其中的一些实施例中，对于挪车任务和移车任务，按如前移车、挪车实施例中的阐述进行任务分发，在此不再举例说明。

利用上述搬运任务的分发，和搬运任务的执行，能够降低成本：能以较少数量的搬运器支持立体车库的运行。能够提高使用率：同层取车时，由于搬运器可以运动到所有楼层，因此可以提高搬运器的使用率。能够部分故障时不影响整库使用：有搬运器发生故障时，只要将搬运器搬运至维修位，也不会影响整库的使用。

在其中的一些实施例中，如果车位有进一步划分设置，比如分开SUV车位、普通家用车车位等，那么步骤S220，如图5所示，包括以下步骤：

步骤S510，根据搬运请求中的存车请求和车辆信息、搬运信息以及预设规则生成目标车辆的存车任务，或；

步骤S520，根据搬运请求中的取车请求和车辆信息、搬运信息以及预设规则生成目标车辆的取车任务，或；

步骤S530，根据搬运请求中的挪车请求和车辆信息、搬运信息以及预设规则生成目标车辆的挪车任务。

可以理解的是，包括车辆信息生成的搬运任务，只是适用于实际立体车库中有SUV车位、普通家用车车位而特定生成的。在本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，在本实施例中不再赘述。

但是对于专门设置一层车位为SUV车位的任务分发的过程如下：

在其中的一些实施例中，在两个搬运器均处于空闲状态时，将搬运任务分发给两个搬运器中位于低楼层的搬运器；比如，对于SUV车型的存车任务：在第一搬运器处于空闲状态，且第二搬运器处于空闲状态时；若第一搬运器所处楼层比第二搬运器所处楼层低，则将存车任务分发给第一搬运器，且分发车位时要过滤另外一台搬运器所在楼层的车位。若第一搬运器所处楼层比第二搬运器所处楼层高，则将存车任务分发给第二搬运器。比如，对于SUV车型的取车任务分发：在第一搬运器处于空闲状态，且第二搬运器处于空闲状态时；若第一搬运器所处楼层比第二搬运器所处楼层低，则将取车任务分发给第一搬运器；若第一搬运器所处楼层比第二搬运器所处楼层高，则将取车任务分发给第二搬运器。

在其中的一些实施例中，在其中一个搬运器处于空闲状态，另外一个搬运器处于忙碌状态时，若忙碌状态的搬运器的目标楼层是出口层，则将搬运分发给忙碌状态的搬运器；否则将搬运分发给空闲状态的搬运器。

比如，对于SUV车型的存车任务分发：在第一搬运器处于空闲状态，且第二搬运器处于忙碌状态时；若第二搬运器的目标楼层是出入层，则将存车任务分发给第二搬运器；若第二搬运器的目标楼层不是出入层，则将存车任务分发给第一搬运器；在第一搬运器处于忙碌状态，且第二搬运器处于空闲状态时；若第一搬运器的目标楼层是出入层，则将存车任务分发给第一搬运器；若第一搬运器的目标楼层不是出入层，则将存车任务分发给第二搬运器。

比如，对于SUV车型的取车任务分发：在第一搬运器处于空闲状态，且第二搬运器处于忙碌状态时；若第二搬运器的目标楼层是出入层，则将取车任务分发给第二搬运器；若第二搬运器的目标楼层不是出入层，则将取车任务分发给第一搬运器；在第一搬运器处于忙碌状态，且第二搬运器处于空闲状态时；若第一搬运器的目标楼层是出入层，则将取车任务分发给第一搬运器；若第一搬运器的目标楼层不是出入层，则将取车任务分发给第二搬运器。

利用上述搬运任务的分发，和搬运任务的执行，能够降低成本：能以较少数量的搬运器支持立体车库的运行。能够提高使用率：同层取车时，由于搬运器可以运动到所有楼层，因此可以提高搬运器的使用率。能够部分故障时不影响整库使用：有搬运器发生故障时，只要将搬运器搬运至维修位，也不会影响整库的使用。

需要说明的是，在上述流程中或者附图的流程图中示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

在本实施例中还提供了一种立体车库的搬运调度装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。以下所使用的术语“模块”、“单元”、“子单元”等可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管在以下实施例中所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。

图6是本实施例的立体车库的搬运调度装置的结构框图，如图6所示，该装置包括：获取模块210、任务生成模块220以及调度模块230；

获取模块210，用于获取目标车辆的搬运请求；

任务生成模块220，用于根据搬运请求、立体车库中的搬运信息以及预设规则生成目标车辆的搬运任务；

调度模块230，用于基于搬运任务调度升降装置带动至少两台搬运器中的一个搬运器在不同楼层之间进行移动，以将目标车辆搬运至目标楼层的指定位置。

通过上述装置，基于搬运任务调度升降装置带动至少两台搬运器中的一个搬运器在不同楼层之间进行移动，以将目标车辆搬运至目标楼层的指定位置，实现了搬运器在不同楼层之间移动，提高存取车的灵活性和资源的利用率；解决了搬运器只固定在一层，无法在所有楼层之间移动，导致存取车灵活性低，造成资源的浪费的问题。

在其中的一些实施例中，任务生成模块220，还用于，根据搬运请求中的存车请求、搬运信息以及预设规则生成目标车辆的存车任务；

或，根据搬运请求中的取车请求、搬运信息以及预设规则生成目标车辆的取车任务；

或，根据搬运请求中的挪车请求、搬运信息以及预设规则生成目标车辆的挪车任务。

在其中的一些实施例中，任务生成模块220，还用于若搬运请求为取车请求，则根据取车请求、搬运信息以及预设规则生成移车任务和目标车辆的取车任务。

在其中的一些实施例中，任务生成模块220，还用于在通过其中一个搬运器将目标车辆搬运至目标楼层的指定位置之后，若指定位置为预设运输车位，则生成移车任务。

在其中的一些实施例中，本实施例提供的立体车库的搬运调度装置，在图6的基础上，还包括分发模块：

分发模块，用于在生成目标车辆的搬运任务之后，在两台搬运器均处于空闲状态时，将搬运任务分发给两台搬运器中位于低楼层的搬运器，且分发车位时要过滤另外一台搬运器所在楼层的车位；

在其中一个搬运器处于空闲状态，另外一个搬运器处于忙碌状态时，若忙碌状态的搬运器的目标楼层是出口层，则将搬运分发给忙碌状态的搬运器；否则将搬运分发给空闲状态的搬运器，且分发车位时要过滤另外一台搬运器所在楼层的车位，或分发车位时要过滤另外一台搬运器目标楼层的车位。

在其中的一些实施例中，任务生成模块220，还用于根据搬运请求中的存车请求和车辆信息、搬运信息以及预设规则生成目标车辆的存车任务；

或，根据搬运请求中的取车请求和车辆信息、搬运信息以及预设规则生成目标车辆的取车任务；

或，根据搬运请求中的挪车请求和车辆信息、搬运信息以及预设规则生成目标车辆的挪车任务。

需要说明的是，上述各个模块可以是功能模块也可以是程序模块，既可以通过软件来实现，也可以通过硬件来实现。对于通过硬件来实现的模块而言，上述各个模块可以位于同一处理器中；或者上述各个模块还可以按照任意组合的形式分别位于不同的处理器中。

在本实施例中还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。

可选地，上述电子装置还可以包括传输设备以及输入输出设备，其中，该传输设备和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。

可选地，在本实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：

S1，获取目标车辆的搬运请求；

S2，根据搬运请求、立体车库中的搬运信息以及预设规则生成目标车辆的搬运任务；

S3，基于搬运任务调度升降装置带动至少两台搬运器中的一个搬运器在不同楼层之间进行移动，以将目标车辆搬运至目标楼层的指定位置。

需要说明的是，在本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，在本实施例中不再赘述。

此外，结合上述实施例中提供的立体车库的搬运调度方法，在本实施例中还可以提供一种存储介质来实现。该存储介质上存储有计算机程序；该计算机程序被处理器执行时实现上述实施例中的任意一种立体车库的搬运调度方法。

应该明白的是，这里描述的具体实施例只是用来解释这个应用，而不是用来对它进行限定。根据本申请提供的实施例，本领域普通技术人员在不进行创造性劳动的情况下得到的所有其它实施例，均属本申请保护范围。

显然，附图只是本申请的一些例子或实施例，对本领域的普通技术人员来说，也可以根据这些附图将本申请适用于其他类似情况，但无需付出创造性劳动。另外，可以理解的是，尽管在此开发过程中所做的工作可能是复杂和漫长的，但是，对于本领域的普通技术人员来说，根据本申请披露的技术内容进行的某些设计、制造或生产等更改仅是常规的技术手段，不应被视为本申请公开的内容不足。

“实施例”一词在本申请中指的是结合实施例描述的具体特征、结构或特性可以包括在本申请的至少一个实施例中。该短语出现在说明书中的各个位置并不一定意味着相同的实施例，也不意味着与其它实施例相互排斥而具有独立性或可供选择。本领域的普通技术人员能够清楚或隐含地理解的是，本申请中描述的实施例在没有冲突的情况下，可以与其它实施例结合。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对专利保护范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。