一种通信方法、通信装置和终端

技术领域

本申请涉及通信领域，并且更为具体地，涉及一种通信方法、通信装置和终端。

背景技术

在无线通信场景中，在一定通信区域或范围内可以包括多个通信域。通信域可以是由一组节点以及节点之间的通信链路组成的系统。一个通信域可以包括一个主节点和至少一个从节点，其中，主节点又可以称为管理节点或授权(grant，G)节点，可以管理其所属通信域的时频资源，并具有为该通信域中的通信链路调度资源的功能。从节点又可以称为终端节点(terminal node)，可以简称为T节点。

多个通信域(可简称，多域)之间进行协调与管理时，主节点之间首先需要进行设备发现，但在有些情况下，主节点之间不能及时发现对方。比如，多个主节点同时进行邻居设备发现时，可能因同时处于扫描状态或同时处于广播状态而导致无法互相发现。因此，设备发现效率较低。

发明内容

本申请提供了一种通信方法、通信装置和终端，可以提高设备发现效率。

第一方面，本申请提供了一种通信方法，该方法可以由第一节点来执行，或者，也可以由配置在第一节点中的部件(如芯片、芯片系统等)执行，或者，还可以由能实现全部或部分第一节点功能的逻辑模块或软件实现，本申请对此不作限定。

示例性地，该方法包括：第一节点根据扫描参数对其他主节点进行扫描，第一节点为至少一个通信域的主节点(G节点)；第一节点在未扫描到其他主节点的情况下，基于随机侦听时长侦听第一广播消息；第一广播消息是来自其他主节点中的一个或多个主节点的广播消息，随机侦听时长用于第一节点对其他主节点的侦听。

基于上述方案，第一节点在根据扫描参数对其他主节点进行扫描，但是没有扫描到其他主节点时，第一节点可以继续基于一个随机侦听时长侦听其他主节点是否发送了第一广播消息。由于该随机侦听时长是不固定的，不同节点的随机侦听时长也可能不同，这样一来，第一节点与其他主节点的广播时段就有可能错开，第一节点就可以在随机侦听时长内发现其他主节点，从而可以缓解第一节点与其他主节点因同时处于扫描状态或同时处于广播状态而导致无法互相发现的问题，有利于提高设备发现的效率。

此外，通过基于广播消息进行设备发现，对主节点的要求较低，不需要主节点具备主动探测的能力就可以实现主节点之间的设备发现。具备主动探测的能力可以理解为需要主节点发送探测请求(probe request)帧。

结合第一方面，在某些可能的实现方式中，第一节点根据扫描参数进行扫描，包括：第一节点在满足触发条件的情况下，根据扫描参数进行扫描；触发条件包括：第一节点开机、第一节点检测到干扰、第一节点开启多域服务功能、第一节点接收到来自第二节点的扫描请求消息或第一节点执行周期性扫描；其中，第二节点是与第一节点不同的主节点。

其中，触发条件为第一节点执行周期性扫描具体可以是指，第一节点执行周期性扫描，且周期性扫描的计时器计时结束，该周期性扫描的计时器具体可用于以设备发现时长为周期来计时。应理解，设备发现时长大于扫描时长和随机侦听时长，扫描时长和随机扫描时长可以包含于设备发现时长中。

根据不同的触发条件，第一节点可以盲扫或者针对性地扫描，例如，触发条件为：第一节点开机、第一节点检测到干扰、第一节点开启多域服务功能或第一节点执行周期性扫描，第一节点可以进行盲扫。盲扫可以理解为，没有目标地扫描，只要发现某个其他主节点即可，或者说，只要接收到某个其他主节点的第一广播消息即可。又例如，触发条件为第一节点接收到来自第二节点的扫描请求消息，该扫描请求消息中可以指示出需要第一节点去发现的目标主节点，该第一节点可以基于该扫描请求消息，有针对性地去扫描该目标主节点，也就是说有针对性地去接收该目标主节点的第一广播消息。主节点不仅仅可以像往常一样在开机，或开启多域服务，或执行周期性扫描时才执行扫描，当节点检测到干扰，或者，接收到来自第二节点的扫描请求消息时，也可以执行扫描，从而可以支持更多的扫描场景。因此，当第一节点检测到干扰时触发扫描，还可以解决第一节点与其他主节点之间在存在相互干扰时不能进行设备发现的问题。

结合第一方面，在某些可能的实现方式中，当所述触发条件为：第一节点开机、第一节点检测到干扰、第一节点开启多域服务功能或第一节点执行周期性扫描，扫描参数为预定义的或预先配置的扫描参数；或者当触发条件为第一节点接收到来自第二节点的扫描请求消息时，扫描参数根据扫描请求消息确定。

当触发扫描的触发条件不同时，扫描参数可能会不同，当触发条件为：第一节点开机、第一节点检测到干扰、第一节点开启多域服务功能或第一节点执行周期性扫描，或者说，第一节点盲扫时，扫描参数可以是预定义或预先配置的，预定义或预先配置可以理解为是第一节事先确定好的；当触发条件为第一节点接收到来自第二节点的扫描请求消息时，或者说，第一节点根据扫描请求消息进行针对性地扫描时，扫描参数是根据扫描请求消息中的内容确定的。

结合第一方面，在某些可能的实现方式中，扫描请求消息包括如下至少一项：待扫描的载波(operating carrier)的标识、扫描开始的时间偏移量、在单个载波上的扫描时长和目标主节点的信息，目标主节点是扫描信息中指示的需要第一节点去发现的主节点。

第一节点可以根据扫描请求消息中指示的待扫描的载波标识、扫描开始的时间偏移量、在单个载波上的扫描时长和目标主节点的信息等，有针对性地去扫描目标主节点。

可选地，目标主节点的信息包括如下至少一项：目标主节点的工作载波的标识、目标主节点的优先级、目标主节点的通信域系统消息的发送周期和目标主节点的通信域系统消息的时长；其中，目标主节点的工作载波属于待扫描的载波。

因此，扫描请求消息中可以包含待扫描的目标主节点的帧同步信息，例如目标主节点的通信域系统消息的发送周期，广播消息的持续时长，例如目标主节点的通信域系统消息的时长，以及载波信道号，例如目标主节点的工作载波的标识，等等，第一节点可以根据扫描请求消息中指示的目标主节点进行针对性扫描，即，只在目标主节点的工作载波上针对目标主节点的广播信息的发送时段进行扫描，从而相比扫描所有载波或信道，可以大幅减少扫描时长和开销，并且可以增大扫描到目标主节点的概率。

可选地，扫描参数包括如下至少一项：待扫描的载波的标识、扫描的总时长和在单个载波上的扫描时长。

可选地，待扫描的载波包括：第一节点当前的工作载波，或第一节点支持的全部载波，或第一节点接收到的扫描请求消息中指示的载波。

应理解，待扫描的载波可以为一个载波也可以是多个载波。当待扫描的载波是多个载波时，在第一节点的能力范围内，第一节点可以对多个载波并发扫描，可以不用再逐个载波地依次扫描，从而可以快速实现设备发现。

结合第一方面，在某些可能的实现方式中，该方法还包括：第一节点基于第一广播消息发现第三节点，第三节点不属于关联主节点信息表中的主节点，关联主节点信息表包括以从节点的身份关联到第一节点的主节点；第一节点以从节点模式向第三节点发送关联请求消息。

第一节点接收到第三节点的第一广播消息，也即，第一节点发现了第三节点，第一节点确定第三节点不在第一节点维护的关联主节点信息表中，所以第三节点没有关联第一节点，因此，第一节点可以向第三节点发出关联请求消息，以使得第一节点可以以从节点的身份关联第三节点，这种情况下，不会造成重复关联。

结合第一方面，在某些可能的实现方式中，该方法还包括：第一节点基于第一广播消息发现第四节点，第四节点属于关联主节点信息表中的主节点，关联主节点信息表包括以从节点的身份关联到第一节点的主节点；第一节点不向第四节点发送关联请求消息。

第一节点接收到第四节点的第一广播消息，也即，第一节点发现了第四节点，第一节点确定第四节点在第一节点维护的关联主节点信息表中，所以第四节点已经先发现了第一节点，并关联了第一节点，也就是说，第四节点已经是第一节点的一个从节点了，所以为了避免第一节点再以从节点的身份关联第四节点造成重复关联，所以第一节点可以停止向第四节点发送关联请求消息，或者说，第一节点可以不向第四节点发送关联请求消息。

可选地，关联主节点信息表包括如下一项或多项至少一个主节点的信息：工作载波标识、物理层地址、域名、域标识(identity，ID)和多域服务信息。

结合第一方面，在某些可能的实现方式中，随机侦听时长由预定义的函数f(N)生成，N为大于或等于0的随机数。

一种可能的设计是，随机侦听时长满足：T

可选地，T

示例性地，M＝8，即，T

可选地，T

第一节点可以根据预定义的函数确定随机侦听时长的具体取值，每次侦听的时长可以随机生成。

结合第一方面，在某些可能的实现方式中，随机侦听时长根据预定义的映射关系确定，映射关系包括多个i值与随机侦听时长的对应关系，其中，i表示一个节点进行侦听的次数，i为大于或等于0的整数。

第一节点可以根据预定义的映射关系和第几次侦听来确定当前这次随机侦听时长的具体取值。

结合第一方面，在某些可能的实现方式中，该方法还包括：第一节点在至少一个载波上发送第二广播消息，第二广播消息的发送时间不晚于随机侦听时长的计划结束时间，第二广播消息用于其他主节点对第一节点的发现，至少一个载波包括：第一节点的工作载波或第一节点支持的全部载波。

应理解，不晚于随机侦听时长的计划结束时间，可以理解为，在随机侦听时长的计划结束时间之前或在随机侦听时长的计划结束时间。

计划结束时间可以理解为随机侦听时长计时器结束的时间，例如，第一节点确定的一个随机侦听时长为1个超帧时长，则计划结束的时长就是一个超帧时长计时结束的时间。

如果第一节点根据扫描请求消息的指示信息，进行有针对性地扫描，在随机侦听时长的计划结束时间之前侦听到了目标主节点，第一节点可以提前结束侦听，并进入广播状态，在至少一个载波上发送第二广播消息；如果第一节点进行盲扫，或者，第一节点根据扫描请求消息的指示信息，进行有针对性地扫描，但在随机侦听时长的计划结束时间之时还未侦听到目标主节点，则第一节点可以在随机侦听时长的计划结束时，进入广播状态，在至少一个载波上发送第二广播消息。

第一节点可以在其所有的工作载波(可以为多个载波)或信道上，进行扫描、侦听和广播，以发现其他主节点和被其他主节点发现。

第二方面，本申请提供了一种通信装置，该通信装置包括：扫描单元，用于根据扫描参数进行扫描，进行扫描包括对其他主节点的扫描；侦听单元，用于在未扫描到其他主节点的情况下，基于随机侦听时长侦听第一广播消息，第一广播消息是来自其他主节点中的一个或多个主节点的广播消息，随机侦听时长用于第一节点对其他主节点的侦听，第一节点为至少一个通信域的主节点。

结合第二方面，在某些可能的设计中，该扫描单元用于：在满足触发条件的情况下，根据扫描参数进行扫描；触发条件包括：第一节点开机、第一节点检测到干扰、第一节点开启多域服务功能、第一节点接收到来自第二节点的扫描请求消息或第一节点执行周期性扫描；其中，第二节点是与第一节点不同的主节点。

结合第二方面，在某些可能的设计中，当所述触发条件为：第一节点开机、第一节点检测到干扰、第一节点开启多域服务功能或第一节点执行周期性扫描，扫描参数为预定义的或预先配置的扫描参数；或者当触发条件为第一节点接收到来自第二节点的扫描请求消息时，扫描参数根据扫描请求消息确定。

结合第二方面，在某些可能的设计中，扫描请求消息包括如下至少一项：待扫描的载波的标识、扫描开始的时间偏移量、在单个载波上的扫描时长和目标主节点的信息，目标主节点是扫描信息中指示的需要第一节点去发现的主节点。

可选地，目标主节点的信息包括如下至少一项：目标主节点的工作载波的标识、目标主节点的优先级、目标主节点的通信域系统消息的发送周期和目标主节点的通信域系统消息的时长；其中，目标主节点的工作载波属于待扫描的载波。

可选地，扫描参数包括如下至少一项：待扫描的载波的标识、扫描的总时长和在单个载波上的扫描时长。

可选地，待扫描的载波包括：第一节点当前的工作载波，或第一节点支持的全部载波，或第一节点接收到的扫描请求消息中指示的载波。

结合第二方面，在某些可能的设计中，该装置还包括发送单元，该发送单元用于在第一节点基于第一广播消息发现第三节点，第三节点不属于关联主节点信息表中的主节点时，以从节点模式向第三节点发送关联请求消息，关联主节点信息表包括以从节点的身份关联到第一节点的主节点。

结合第二方面，在某些可能的设计中，该装置还包括发送单元，该发送单元用于第一节点基于第一广播消息发现第四节点，第四节点属于关联主节点信息表中的主节点时，不向第四节点发送关联请求消息，关联主节点信息表包括以从节点的身份关联到第一节点的主节点。

可选地，关联主节点信息表包括如下一项或多项至少一个主节点的信息：工作载波标识、物理层地址、域名和多域服务信息。

结合第二方面，在某些可能的设计中，随机侦听时长由预定义的函数f(N)生成，N为大于或等于0的随机数。

一种可能的设计是，随机侦听时长满足：T

可选地，T

示例性地，M＝8，即，T

可选地，T

结合第二方面，在某些可能的设计中，随机侦听时长根据预定义的映射关系确定，映射关系包括多个i值与随机侦听时长的对应关系，其中，i表示一个节点进行侦听的次数，i为大于或等于0的整数。

结合第二方面，在某些可能的实现方式中，该装置还包括发送单元，该发送单元用于在至少一个载波上发送第二广播消息，第二广播消息的发送时间不晚于随机侦听时长的计划结束时间，第二广播消息用于其他主节点对第一节点的发现，至少一个载波包括：第一节点的工作载波或第一节点支持的全部载波。

第三方面，本申请提供了一种通信装置，该通信装置包括处理器。该处理器与存储器耦合，可用于执行存储器中的计算机程序，以实现第一方面和第一方面中任一种可能实现方式的通信方法。

可选地，该通信装置还包括存储器。

可选地，该通信装置还包括通信接口，处理器与通信接口耦合。

第四方面，本申请提供了一种芯片系统，该芯片系统包括至少一个处理器，用于支持实现上述第一方面和第一方面任一种可能实现方式中所涉及的功能，例如，接收或处理上述方法中所涉及的数据和/或信息。

在一种可能的设计中，所述芯片系统还包括存储器，所述存储器用于保存程序指令和数据，存储器位于处理器之内或处理器之外。

该芯片系统可以由芯片构成，也可以包含芯片和其他分立器件。

第五方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机存储介质上存储有计算机程序(也可以称为代码，或指令)，当所述计算机程序在被处理器运行时，使得上述第一方面和第一方面任一种可能实现方式中的方法被执行。

第六方面，本申请提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括：计算机程序(也可以称为代码，或指令)，当所述计算机程序被运行时，使得上述第一方面和第一方面任一种可能实现方式中的方法被执行。

第七方面，本申请提供了一种终端，该终端包括第二方面或第三方面所述的通信装置。

可选地，该终端为车。

应当理解的是，本申请的第二方面至第七方面与本申请的第一方面的技术方案相对应，各方面及对应的可行实施方式所取得的有益效果相似，不再赘述。

附图说明

图1是本申请实施例提供的一种车内通信链路的拓扑关系的示意图；

图2是本申请实施例提供的一种多域通信场景的示意图；

图3是一种节点间进行设备发现的示意图；

图4是适用于本申请实施例提供的通信方法的一种节点的软件结构框图；

图5是本申请实施例提供的一种通信方法的示意性流程图；

图6是本申请实施例提供的另一种通信方法的示意性流程图；

图7是本申请实施例提供的一种通信装置的示意性框图；

图8是本申请实施例提供的另一种通信装置的示意性框图。

具体实施方式

下面将结合附图，对本申请中的技术方案进行描述。

本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

本申请实施例中，“至少一个”是指一个或者多个，“多个”是指两个或两个以上。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B的情况，其中A，B可以是单数或者复数。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。“以下至少一项(个)”或其类似表达，是指的这些项中的任意组合，包括单项(个)或复数项(个)的任意组合。例如，a，b，或c中的至少一项(个)，可以表示：a，b，c；a和b；a和c；b和c；或a和b和c。其中a，b，c可以是单个，也可以是多个。

本申请实施例涉及的通信装置可以是车机、车载扬声器、车载麦克风、电池管理系统(battery management system，BMS)、电池单元、电池管理单元(battery managementunit，BMU)、电池组(包括多个电池单元)等车载设备，也可以是手机、平板电脑、桌面型笔记本电脑、膝上型笔记本电脑、超级移动个人计算机(ultra-mobile personal computer，UMPC)、手持计算机、上网本、个人数字助理(personal digital assistant，PDA)、可穿戴电子设备、虚拟现实设备等电子设备。

本申请实施例涉及的通信装置还可以是除了车辆之外的其他具有本申请实施例所述的通信方法所能够实现的功能的智能终端，或设置在除了车辆之外的其他具有本申请实施例所述的通信方法所能够实现的功能的智能终端中或设置于该智能终端的部件中。该智能终端可以为智能运输设备、智能家居设备、机器人等其他终端设备。该装置可以包括但不限于智能终端或智能终端内的控制器、芯片、雷达或摄像头等其他传感器、以及其他部件等。或者，本申请实施例所涉及的通信装置也可以是设置在如上的任一种设备中的功能模块，例如芯片系统。

车载应用的多样化，使得车内通信节点数量、类型都越来越多，对于车载通信的能力也就提出了更高的要求。相比现有的有线通信，车载无线通信可以进一步降低车内的线束数量、线束长度、线束重量，以及与之对应的安装、维护、或保养等成本，这使得车载通信技术有逐步向无线化发展的趋势。

通常，车内通信链路的拓扑关系如图1所示。从图1可以看出，车内存在多个通信域，其中的一个通信域包括一个主节点和至少一个从节点，其中，主节点调度从节点，实现主从节点间互相传输业务数据。例如在图1中，手机、耳机和穿戴式设备属于一个通信域，例如称为通信域1，其中手机是主节点，耳机和穿戴式设备是从节点；座舱域控制器(cockpitdomain controller，CDC)、显示屏、麦克、音箱属于一个通信域，例如称为通信域2，其中CDC是主节点，麦克和音箱是从节点；无钥匙进入及启动(passive entry passive start，PEPS)系统、车身控制模块(body control module，BCM)、手机钥匙和车钥匙属于一个通信域，例如称为通信域3，其中PEPS系统是主节点，手机钥匙和车钥匙是从节点；在BMS系统中，电池管理单元和电池单元属于一个通信域，例如称为通信域4，其中电池管理单元是主节点，电池单元为从节点。另外，一个通信域的主节点也可以作为另一个通信域的从节点，例如，通信域1中的手机可以作为通信域2的从节点。

应理解，图1只是一示例，在实际的车内通信链路的拓扑关系中可以包括更多或更少个通信域和节点，本申请对此不作任何限定。

为了使得本申请提供的方法更加的清楚，首先对本申请涉及到的部分术语和概念作简单介绍。

1、座舱域控制器：简称车机。目前车机的功能除了传统的收音机、音乐时频播放、导航功能以外，已经带有蜂窝通信功能(3G、4G和5G等)，能结合汽车的控制器局域网络(controller area network，CAN)-总线(bus)技术，实现人与车、车与外界的信息通讯，增强了用户体验、服务及安全相关的功能。

2、主节点、从节点：在逻辑功能上区分的两类节点，分别是主节点(即G节点)和从节点(即T节点)。其中主节点管理从节点，具有分配资源的功能，负责为从节点分配无线通信资源；从节点根据主节点的调度，使用主节点分配的资源与主节点进行通信。节点可以为各种通信装置，例如主节点为手机，从节点为耳机，手机与耳机建立通信连接实现数据交互。手机管理耳机，手机具有分配资源的功能，可以为耳机分配资源。又例如，主节点为电池管理单元，从节点为电池单元，电池管理单元和电池单元建立通信连接。电池管理单元可以为电池单元分配资源。电池单元将电池单元的状态等信息发送给电池管理单元，从而使得电池管理单元智能化管理各个电池单元。

应理解的，多个电池单元可以打包成一个电池组，电池组也可以作为从节点，与电池管理单元进行通信。

3、通信域：一组具有通信关系的通信节点，以及通信节点之间的通信连接关系组成的系统。其中，一个装置或设备可以在多个通信域中。例如图1所示，当手机与耳机进行无线通信时，手机在包括手机与耳机在内的通信域1中为主节点，耳机为从节点；然后当手机检测到CDC，并与该CDC建立无线连接后，手机也在包括手机与CDC在内的通信域2中，在通信域2中CDC为主节点，手机为从节点，手机听从该CDC的调度。通信域2中还可以包括其他从节点，如音箱、麦克等。又例如，当电池管理单元和多个电池单元进行无线通信时，电池管理单元在包括电池管理单元与多个电池单元在内的通信域4中为主节点，多个电池单元为从节点。

4、载波与信道：在无线通信领域中，载波是工作在预先定义的单一频率的连续信号，无线信道(简称信道)是以无线信号作为传输媒体的数据信号传送通道。本申请涉及的载波可以是20兆(mega，M)赫兹(hertz，Hz)，信道可以是0.24MHz，一个载波可以包括多个信道(0.24MHz)，或者说，一个载波可以覆盖多个信道。但是，各频段可用的每个20MHz载波的中心频率对应一个信道号，即每个20MHz载波都对应一个20MHz信道，因此，在不产生歧义时，载波也称为信道。应理解，节点可以工作在一个载波上，也可以同时工作在多个载波上。

5、广播消息：本申请中涉及的广播消息可以包括物理层广播信息和媒体接入层的通信域系统消息(DomainSysInfo)。物理层广播信息以及相应的循环冗余校验(cyclicredundancy check，CRC)共63比特(bite，bit)，用于承载物理层配置参数。通信域系统消息是媒体接入层的广播信息，是通信域中的主节点向其通信域的从节点以广播的方式发送的消息，可以包括通信域系统消息的发送周期、通信域系统消息的发送时长、域名、域标识、主节点的工作载波标识或工作信道号、工作载波配置、接入控制、超帧模式、竞争式资源的配置以及当前是否正在执行多域服务功能等信息。其中，当前是否正在执行多域服务功能可以通过通信域系统消息中的多域同步信息和/或域协调资源配置集合两个信元确定。其中，工作载波是指主节点正在运行的通信域的载波，每个通信域对应一个工作载波或多个工作载波。

对于主节点同时使用多个载波的情况，主节点可以在使用的每个载波上传输适用于该载波的物理层信号和物理层控制信息，并且可以在多个载波上进行同步。

6、超帧：每个超帧的时长可以为1毫秒(ms)，一个超帧可以包括48个或其他数量的时间单元，这里的时间单元为与第一时间单元结构相同的时间单元和/或与第二时间单元结构相同的时间单元，下面以48为例说明。一示例，超帧中帧号为0、2、4等偶数的帧为与第一时间单元结构相同的时间单元，帧号为1、3、5等奇数的帧为与第二时间单元结构相同的时间单元。另一示例，超帧中帧号为0至23的帧为与第一时间单元结构相同的时间单元，帧号为24至47的帧为与第二时间单元结构相同的时间单元。另一示例，超帧中帧号为0至10的帧为与第二时间单元结构相同的时间单元，帧号为11至47的帧为与第一时间单元结构相同的时间单元。

应理解，节点发送广播消息的周期可以为一个超帧时长，例如一个超帧时长可以为1ms，半超帧时长是超帧时长的一半，即，一个半超帧时长可以是0.5ms，一个超帧可以由48个无线帧构成，所以，一个无线帧时长可以是1/48ms。还应理解，本申请对超帧时长、半超帧时长和无线帧时长的具体取值不作任何限定。

应理解，本申请实施例提供的通信方法主要应用于车内无线通信场景，但本申请实施例提供的通信方法也可以应用于其它广域无线通信或局域无线通信场景。还应理解，本申请实施例提供的通信方法可以应用于自动驾驶、辅助驾驶等，还可以应用于车联网，如车辆外联(vehicle to X，V2X)、车间通信长期演进技术(long term evolution-vehicle，LTE-V)、车辆-车辆(vehicle to vehicle，V2V)等，本申请对此不作任何限定。

在无线通信场景中，或其它广域无线通信场景，或局域无线通信场景中，在一定通信区域或范围内可以包括多个通信域。多个通信域(可简称，多域)之间进行协调与管理时，主节点之间首先需要进行设备发现。图2是一个多域通信的场景示意图。在图2示出的多域通信的场景中有三个通信域，分别是通信域1、通信域2和通信域3，通信域2是由节点2和两个节点2的从节点组成的通信域，通信域3是由节点3和一个节点3的从节点组成的通信域，通信域1是节点1和4个节点1的从节点组成的通信域，在通信域1中，节点1的4个节点中包括节点2和节点3，在多域通信场景中，节点2和节点3通过邻居设备发现，以从节点的身份加入到了节点1的通信域1。

应理解，图2只是一示例，在实际的多域通信场景中，可以包括更多或更少个通信域，每个通信域中包括一个主节点和至少一个从节点，本申请对多域通信场景中，通信域的个数以及通信域中从节点的个数不作限定。

但在有些情况下，主节点之间可能不能及时发现对方。比如，多个主节点同时进行设备发现时，可能因同时处于扫描状态或同时处于广播状态而导致无法互相发现。如图3所示，节点1与节点2可以进行设备发现，但是由于节点1在扫描的时候，节点2也在扫描，节点1和节点2都扫描不到对方，或者说，节点1和节点2都接收不到对方的广播消息，无法发现对方，在扫描结束后，节点1进入广播状态，发送广播消息，以期被除节点1以外的其他主节点发现，但在节点1进入广播状态时，节点2也可能进入了广播状态，节点2也发送广播消息，以期被除节点2以外的其他主节点发现，节点1与节点2在进入广播状态后都无法接收到对方的广播消息，所以无法发现对方。

因此，本申请提供一种通信方法和通信装置，通过在扫描结束后，增加一个随机侦听时长，主节点可以在随机侦听时长内侦听除该主节点以外的其他主节点的广播消息，可以避免主节点之间因同时侦听或同时广播而无导致无法互相发现。

需要说明的是，本申请实施例中涉及到设备发现(有时简称为发现)、扫描(scan)、侦听(listen)等多个术语。其中，扫描和侦听可以是节点实现设备发现的技术手段，扫描和侦听也可以理解为在一个或多个载波或信道上保持接收数据、信息或消息等的接收状态。扫描和侦听为了区别不同时段内执行的操作而定义，扫描需要基于扫描参数来执行，其扫描信道范围由扫描参数确定，与主节点当前的工作载波个数无关；侦听则是主节点在当前的工作载波上进行侦听，侦听的时长可以基于随机侦听时长来执行。例如，一个节点在一个载波或信道上进行扫描和侦听，为了确定在该载波或该信道上是否有其他主节点发送的广播消息。若对一个或多个载波或信道上扫描或侦听的时候接收到了其他主节点的广播消息，就是可以认为通过扫描或侦听，发现了其他主节点，或者说是，完成了设备发现。

图4是适用于本申请实施例提供的通信方法的一种节点的软件结构框图。

如图4所示，本申请中涉及的节点至少可以包括接入层和基础服务层，其中，基础服务层还可以包括多域服务管理模块和多域设备发现模块。其中，多域服务管理模块可以具有负责多域服务的协调和管理的功能，例如，可以根据不同的设备发现触发条件指示多域设备发现模块进行扫描参数的配置，还可以根据扫描和侦听结果生成关联指示信息，关联指示信息用于指示接入层发送关联请求/响应消息等。

下面结合附图对本申请实施例提供的通信方法进行说明。

图5是本申请实施例提供的一种通信方法的示意性流程图。该通信方法500包括步骤510和步骤520，以下对步骤510和步骤520进行详细说明。

在步骤510中，第一节点根据扫描参数对其他主节点进行扫描。

应理解，第一节点可以为至少一个通信域的主节点，其他主节点可以是除第一节点以外的一个或多个主节点。

上文已述及，扫描可以理解为一种接收数据、信息或消息等的方式，第一节点可以根据扫描参数进行对其他主节点的扫描。其他主节点具体可以是指，除了第一节点之外的一个或多个通信域的主节点。其他主节点可以为一个，也可以为多个。本申请实施例对此不作限定。可以理解，第一节点和其他主节点不同时为同一个或多个通信域的主节点。第一节点进行对其他主节点的扫描具体可以是指，第一节点目前处于接收状态，当其他主节点在第一节点当前的工作载波，或第一节点支持的载波上发送数据、信息或消息等时，第一节点可以接收到这些数据、信息或消息等。

若第一节点在扫描的时候接收到了其他主节点的第一广播消息，则可以认为第一节点在扫描时发现了其他主节点；若第一节点在扫描的时候没有接收到其他主节点的第一广播消息，则可以认为第一节点在扫描的时候没有发现其他主节点。

在步骤520中，第一节点在未扫描到其他主节点的情况下，基于随机侦听时长侦听第一广播消息。

应理解，第一广播消息可以是来自除第一节点以外的一个或多个主节点的广播消息，或者说，第一广播消息可以是除第一节点以外的一个或多个主节点是发送的广播消息。上文已述及，本申请中涉及的广播消息可以包括物理层广播信息和通信域系统消息，相关描述参见上文术语和概念的介绍内容，为了简洁，此处不再赘述。

随机侦听时长用于第一节点对其他主节点的侦听，第一节点在随机侦听时长内对其他主节点进行侦听。第一节点基于随机侦听时长侦听第一广播消息，可以理解为，在随机侦听时长内，如果其他主节点发送了第一广播消息，第一节点可以去接收第一广播消息，第一节点在随机侦听时长内对其他主节点进行侦听，或者说，第一节点在随机侦听时长内可以去接收其他主节点发送的数据、信息或消息等。若第一节点在随机侦听时长内接收到了第一广播消息，则可以认为第一节点在随机侦听时长内发现了其他主节点；若第一节点在随机侦听时长内没有接收到的第一广播消息，则可以认为第一节点在随机侦听时长内没有发现其他主节点。

这里，随机侦听时长是不固定的。也就是说，对于同一个节点来说，随机侦听时长不固定，比如，前一次侦听的随机侦听时长为t1，后一次侦听的随机侦听时长为t2，t1≠t2；对于不同节点来说，随机侦听时长可能相同，也可能不同。

由于引入了随机侦听时长，第一节点可以在未扫描到其他主节点的情况下，继续基于随机侦听时长侦听第一广播消息。即便存在其他主节点与第一节点同时处于扫描时段，但由于第一节点在扫描结束后，还继续基于随机侦听时长侦听，而其他主节点可能在第一节点侦听时开始发送广播消息，或者，在基于随机侦听时长侦听之后发送广播消息，但第一节点的随机侦听时长与其他主节点的随机侦听时长可能是不同的。如此，就可以将第一节点与其他主节点的广播时段错开，即便第一节点与其他主节点同时扫描，但第一节点基于随机侦听时长继续侦听，就有可能接收到来自其他主节点的第一广播消息。

即便第一节点与其他主节点的随机侦听时长相同，但由于每个节点的随机侦听时长不固定，第一节点与其他主节点下一次侦听所基于随机侦听时长相同的概率并不高，所以第一节点还是有较大地概率接收到来自其他主节点的第一广播消息。

通过上述方案，第一节点在根据扫描参数对其他主节点进行扫描，但是没有扫描到其他主节点时，第一节点可以继续基于一个随机侦听时长侦听其他主节点是否发送了第一广播消息。由于该随机侦听时长是不固定的，不同节点的随机侦听时长也可能不同，这样一来，第一节点与其他主节点的广播时段就有可能错开，第一节点就有可能在随机侦听时长内发现其他主节点，从而可以缓解第一节点与其他主节点因同时处于扫描状态或同时处于广播状态而导致无法互相发现的问题，有利于提高设备发现的效率。

此外，通过基于广播消息进行设备发现，对主节点的要求较低，不需要主节点具备主动探测的能力就可以实现主节点之间的设备发现。具备主动探测的能力可以理解为需要主节点发送探测请求帧。

一种可能的实现方式，第一节点在满足触发条件的情况下，根据扫描参数进行扫描。

触发条件可以包括：第一节点开机、第一节点检测到干扰、第一节点开启多域服务功能、第一节点接收到来自第二节点的扫描请求消息或第一节点执行周期性扫描，其中，第二节点是与第一节点不同的主节点。

应理解，第二节点可以是第一节点以从节点的身份关联到的一个或多个主节点中的一个主节点。其中，从节点的身份也可以称为终端模式。

根据不同的触发条件，第一节点可以盲扫或者针对性地扫描。

一般情况下，节点在开机时可以对其他主节点进行盲扫，盲扫可以理解为，只要发现某个其他主节点即可，或者说，只要接收到某个其他主节点的第一广播消息即可。

触发条件为第一节点执行周期性扫描具体可以是指，第一节点执行周期性扫描，且周期性扫描的计时器计时结束，该周期性扫描的计时器具体可用于以设备发现时长为周期来计时。应理解，设备发现时长大于扫描时长和随机侦听时长，扫描时长和随机扫描时长可以包含于设备发现时长中。

一般情况下，节点可以进行周期性扫描，这种情况下的扫描也可以是盲扫。节点开启多域服务功能时，说明节点启动多域服务功能，但在多域服务发现之前，节点需要先进行设备发现，也即，当节点开启多域服务功能时，需要进行扫描。这种情况下的扫描也可以是盲扫。

节点检测到干扰，例如，节点检测到在一段时间内误包率升高或者吞吐量下降，或者，节点在为自己分配的时间资源内进行信道测量后检测到干扰，或者，节点收到其为主机按的通信域中它的从节点上报给它的干扰检测报告或上报的其他主节点，等等，都可以认为是节点检测到干扰，本申请对此不作任何限定。当节点检测到干扰时，节点可以认为其周围可能有其他主节点的通信域存在，为了避免通信域之间的相互干扰，可以先通过扫描发现该主节点，与其进行关联后做多域服务，进行多域协调和管理。因此，在节点检测到干扰时，可以进行扫描，这种情况下的扫描也可以是盲扫。并且，当第一节点检测到干扰时触发扫描，还可以解决第一节点与其他主节点之间在存在相互干扰时不能进行设备发现的问题。

第一节点接收到来自第二节点的扫描请求消息，在这种情况下，第一节点可以根据第二节点的扫描请求进行有针对性地扫描，扫描请求消息中可以指示出需要第一节点去发现的目标主节点，因此可以有针对性地去扫描该目标主节点，也就是说有针对性地去接收该目标主节点的第一广播消息。

第一节点开机、第一节点检测到干扰、第一节点开启多域服务功能、第一节点接收到来自第二节点的扫描请求消息等，也可以称为事件触发条件，第一节点执行周期性扫描，也可以称为周期性触发条件。本申请对此不作限定。

应理解，第一节点进行盲扫时，其他主节点可以是一个或多个，盲扫时未发现其他主节点，可以理解为，一个其他主节点也没有发现，也即，在盲扫时没有接收到任何一个其他主节点的第一广播消息；第一节点根据扫描请求消息进行有针对性地扫描时未扫描到其他主节点，这里的其他主节点可以理解为扫描请求消息中指示的目标主节点，未扫描到其他主节点，可以理解为，未扫描到目标主节点。

可选地，所述触发条件为：第一节点开机、第一节点检测到干扰、第一节点开启多域服务功能或第一节点执行周期性扫描，扫描参数可以为预定义的或预先配置的扫描参数；或者当触发条件为第一节点接收到来自第二节点的扫描请求消息时，扫描参数可以根据扫描请求消息确定。

当触发扫描的触发条件不同时，扫描参数可能会不同，当触发条件为：第一节点开机、第一节点检测到干扰、第一节点开启多域服务功能或第一节点执行周期性扫描，或者说，第一节点盲扫时，扫描参数可以是预定义或预先配置的，预定义或预先配置可以理解为是第一节事先确定好的；当触发条件为第一节点接收到来自第二节点的扫描请求消息时，或者说，第一节点根据扫描请求消息进行针对性地扫描时，扫描参数是根据扫描请求消息中的内容确定的。

可选地，扫描请求消息可以包括如下至少一项：待扫描的载波的标识、扫描开始的时间偏移量、在单个载波上的扫描时长和目标主节点的信息，目标主节点是扫描信息中指示的需要第一节点去发现的主节点。

第一节点可以根据扫描请求消息中指示的待扫描的载波标识、扫描开始的时间偏移量、在单个载波上的扫描时长和目标主节点的信息等，有针对性地去扫描目标主节点。

应理解，待扫描的载波可以一个载波也可以是多个载波。当待扫描的载波是多个载波时，在第一节点的能力范围内，第一节点可以对多个载波并发扫描，可以不用再逐个载波地依次扫描，从而可以快速实现设备发现。

可选地，目标主节点的信息可以包括如下至少一项：目标主节点的工作载波的标识、目标主节点的优先级、目标主节点的通信域系统消息的发送周期和目标主节点的通信域系统消息的时长；其中，目标主节点的工作载波属于待扫描的载波。

其中，通信域系统消息的发送周期，可以用“domainSysInforPeriod”表示，本申请对此不作任何限定。通信域系统消息的发送周期的取值可以为SF64、SF128、SF256或SF512等，这里“SF64”表示的是可能发送通信域系统消息的超帧的起始编号为64的倍数，“SF128”表示的是可能发送通信域系统消息的超帧的起始编号为128的倍数、“SF256”表示的是可能发送通信域系统消息的超帧的起始编号为128的倍数，“SF512”表示的是可能发送通信域系统消息的超帧的起始编号为128的倍数。

通信域系统消息的时长，可以用“domainSysInforOnDuartion”表示，本申请对此不作任何限定。通信域系统消息的时长可以用于指示通信域系统消息在一个发送周期内可能使用的连续的超帧的个数，通信域系统消息的时长的取值可以为：SF8、SF16、SF32或SF64等，这里，“SF8”可以表示从起始超帧编号开始最多在8个连续的超帧内发送系统消息，“SF16”可以表示从起始超帧编号开始最多在16个连续的超帧内发送系统消息，“SF32”可以表示从起始超帧编号开始最多在32个连续的超帧内发送系统消息，“SF64”可以表示从起始超帧编号开始最多在64个连续的超帧内发送系统消息。

因此，扫描请求消息中可以包含待扫描的目标主节点的帧同步信息，例如目标主节点的通信域系统消息的发送周期，广播消息的持续时长，例如目标主节点的通信域系统消息的时长，以及载波信道号，例如目标主节点的工作载波的标识，等等，第一节点可以根据扫描请求消息中指示的目标主节点进行针对性扫描，即，只在目标主节点的工作载波上针对目标主节点的广播信息的发送时段进行扫描，从而相比扫描所有载波或信道，可以大幅减少扫描时长和开销，并且可以增大扫描到目标主节点的概率。

可选地，扫描参数可以包括如下至少一项：待扫描的载波的标识、扫描的总时长和在单个载波上的扫描时长。其中，待扫描的载波可以包括：第一节点当前的工作载波，或第一节点支持的全部载波，或第一节点接收到的扫描请求消息中指示的载波。

第一节点可以根据待扫描的载波的标识、扫描的总时长或在单个载波上的扫描时长等一个或多个扫描参数执行扫描。当第一节点根据触发条件盲扫时，第一节点可以在第一节点当前的工作载波，或第一节点支持的全部载波上进行扫描；当第一节点根据触发条件有针对性地扫描时，第一节点可以根据扫描请求消息中指示的信息去确定扫描参数，例如，确定待扫描的载波标识、扫描开始的时间偏移量、在单个载波上的扫描时长和目标主节点的信息等，有针对性性地去扫描目标主节点。

一种可能的实现方式，第一节点上预先存储有关联主节点信息表，关联主节点信息表中可以包括以从节点的身份关联到第一节点的主节点的和这些主节点的信息，以从节点的身份关联到第一节点的主节点的信息可以包括如下一项或多项：工作载波标识、物理层地址、域名、域ID和多域服务信息等。

其中，多域服务信息可以包括管理模式/非管理模式、管理节点能力、优先级、供电类型(是否电池供电)、是否有输入界面、域内的成员G节点个数等，本申请对此不作限定。其中，多域服务信息还可以包括主节点对应的从节点的物理层地址(有时也可以称为物理层标识(physical layer identity，PID))和/或媒体接入层地址(有时也可以称为层2标识(layer 2identity，Layer2ID))，PID和/或Layer2ID与关联主节点信息表中的主节点的域名和/或域ID建立对应关系，以识别关联主节点信息表中各个主节点与从节点身份的对应关系。

可选地，第一节点基于第一广播消息发现第三节点，第三节点不属于关联主节点信息表中的主节点，第一节点以从节点模式向第三节点发送关联请求消息。

第一节点接收到第三节点的第一广播消息，也即，第一节点发现了第三节点，第一节点确定第三节点不在第一节点维护的关联主节点信息表中，所以第三节点没有关联第一节点，因此，第一节点可以向第三节点发出关联请求消息，以使得第一节点可以以从节点的身份关联第三节点，这种情况下，不会造成重复关联。

第一节点接收到第三节点的通信域系统消息后，如果第一节点确定以从节点的身份与第三节点进行关联，即，第一节点确定以从节点的身份加入第三节点的通信域，则第一节点可以向第三节点发送包含有关联请求消息的交互资源控制(eXchange resourcecontrol，XRC)建立请求(XRCSetupRequest)消息，其中携带关联请求信息：有安全上下文的关联请求(associationRequestWithSec)或者没有安全上下文的关联请求(associationRequestNonSec)信息。associationRequestWithSec和associationRequestNonSec分别可以用于有安全上下文和没有安全上下文两种不同场景下的关联(认证)请求。

第一节点以从节点的身份向第三节点发送XRCSetupRequest，用来与第三节点建立XRC连接，其中，以从节点的身份可以是PID或layer2ID，例如，有安全上下文时，取值可以是PID，没有安全上下文时，取值可以是layer2ID。

第三节点收到第一节点的关联请求消息后，可以响应第一节点的关联请求消息，与第一节点建立XRC，从而第一节点可以完成以从节点的身份关联到第三节点。

还应理解，第一节点以从节点的身份关联到第三节点后，可以执行后续的多域服务发现，与第三节点交互多域服务相关的信令、相关的服务信息或属性信息。当成功执行多域服务发现之后，第三节点可以根据与第一节点交互的信息，更新关联主节点信息表。

可选地，第一节点基于第一广播消息发现第四节点，第四节点属于关联主节点信息表中的主节点，第一节点不向第四节点发送关联请求消息。

第一节点接收到第四节点的第一广播消息，也即，第一节点发现了第四节点，第一节点确定第四节点在第一节点维护的关联主节点信息表中，所以第四节点已经先发现了第一节点，并关联了第一节点，也就是说，第四节点已经是第一节点的一个从节点了，所以为了避免第一节点再以从节点的身份关联第四节点造成重复关联，所以第一节点可以停止向第四节点发送关联请求消息，或者说，第一节点可以不向第四节点发送关联请求消息。

一种可能的设计是，随机侦听时长可以由预定义的函数f(N)生成，N为大于或等于0的随机数。

可选地，随机侦听时长满足：T

其中，T

例如，M＝64，即，T

应理解，T

第一节点可以根据预定义的函数确定随机侦听时长的具体取值，每次侦听的时长可以随机生成。应理解，本申请对为了确定随机侦听时长的而预定义的函数的具体表示形式不作限定。

另一种可能的设计是，随机侦听时长根据预定义的映射关系确定，映射关系包括多个i值与随机侦听时长的对应关系，其中，i表示一个节点进行侦听的次数，i为大于或等于0的整数。

例如，这个映射关系可以是表格形式，如表1所示。

表1

其中，T

按照通信标准，超帧的周期是无法改变的，因此，如果一个主节点与另一个主节点进入扫描状态和进入广播状态同步，则可以改变节点的广播消息的起始时刻，或者，改变超帧物理层广播信息和/或通信域系统消息都是可行方法，但是，直接改变超帧起始时刻可会导致通信域同步信号中断，而且需要通信域再次同步，因此，根据随机侦听时长T

可选地，第一节点在至少一个载波上发送第二广播消息，第二广播消息的发送时间不晚于随机侦听时长的计划结束时间，第二广播消息用于其他主节点对第一节点的发现，至少一个载波包括：第一节点的工作载波或第一节点支持的全部载波。

应理解，不晚于随机侦听时长的计划结束时间，可以理解为，在随机侦听时长的计划结束时间之前或在随机侦听时长的计划结束时间。

计划结束时间可以理解为随机侦听时长计时器结束的时间，例如，第一节点确定的一个随机侦听时长为1个超帧时长，则计划结束的时长就是一个超帧时长计时结束的时间。

如果第一节点根据扫描请求消息的指示信息，进行有针对性地扫描，在随机侦听时长的计划结束时间之前侦听到了目标主节点，第一节点可以提前结束侦听，并进入广播状态，在至少一个载波上发送第二广播消息；如果第一节点进行盲扫，或者，第一节点根据扫描请求消息的指示信息，进行有针对性地扫描，但在随机侦听时长的计划结束时间之时还未侦听到目标主节点，则第一节点可以在随机侦听时长的计划结束时，进入广播状态，在至少一个载波上发送第二广播消息。

第一节点可以在其所有的工作载波或信道上，进行扫描、侦听和广播，以快速发现其他主节点和被其他主节点发现。

图6是本申请另一实施例提供的通信方法的示意性流程图。该方法600可以包括步骤601至步骤606，以下对步骤601至步骤606进行详细说明。

在步骤601中，节点1和节点2的多域服务管理模块可以根据事件触发条件或周期性触发条件分别对其多域设备发现模块进行扫描触发，节点1和节点2的多域设备发现模块可以分别根据触发条件配置各自的扫描参数，并可以将配置的扫描参数发给各自的接入层。

应理解，节点1和节点2都可以为第一节点。当节点1为第一节点时，节点2可以为相对于节点1来说的其他主节点；当节点2为第一节点时，节点1可以为相对于节点2来说的其他主节点。

在步骤602中，节点1和节点2的接入层可以分别根据各自收到的扫描参数进行扫描。

在步骤603中，节点1的接入层在未扫描到其他主节点时，可以基于随机侦听时长T

在步骤604中，节点1的接入层可以向节点1的多域设备发现模块上报侦听结果，节点1的多域设备发现模块可以将侦听结果上报给节点1的多域服务管理模块，节点1的多域服务管理模块确定节点2不在节点1存储的关联节点信息表中。

在步骤605中，节点1的多域服务管理模块可以向节点1的多域设备发现模块发出连接指示，节点1的多域设备发现模块可以向节点1的接入层发出连接指示，节点1的接入层可以向节点2的接入层发送关联请求消息，节点2的接入层可以将接收到的关联请求消息发送给节点2的多域设备发现模块，节点2的多域设备发现模块可以将接收到的关联请求消息发送给节点2的多域服务管理模块。

在步骤606中，节点2的各个模块可以对节点1发送的关联请求消息作出响应，节点1的接入层可以根据节点2的关联响应获得关联结果，并将关联结果上报给节点1的多域设备发现模块，节点1的多域设备发现模块可以将关联结果上报给节点1的多域服务管理模块。

应理解，虽然图6中未示出，但节点1在关联到节点2后，可以在至少一个载波上发送广播消息，广播消息的发送时间不晚于随机侦听时长T

第一节点可以根据不同的触发条件配置不同的扫描参数，对其他主节点进行盲扫或有针对性地扫描。在第一主节点根据扫描参数对其他主节点进行扫描，但是没有扫描到其他主节点时，第一节点可以继续基于一个随机侦听时长侦听其他主节点是否发送了第一广播消息。由于该随机侦听时长是不固定的，不同节点的随机侦听时长也可能不同，这样一来，第一节点与其他主节点的广播时段就有可能错开，第一节点就有可能在随机侦听时长内发现其他主节点，从而可以缓解第一节点与其他主节点因同时处于扫描状态或同时处于广播状态而导致无法互相发现的问题，有利于提高设备发现的效率。当第一节点侦听其他主节点并且其他主节点不在第一节点存储的关联主节点信息表中时，第一节点可以以从节点的身份关联到该其他主节点，当第一节点侦听其他主节点但其他主节点在第一节点存储的关联主节点信息表中时，第一节点不会以从节点的身份关联到该其他主节点，这样一来，可以避免第一节点与其他主节点重复关联的问题。

为了实现上述本申请实施例提供的方法中的各功能，第一节点可以包括硬件结构和/或软件模块，以硬件结构、软件模块、或硬件结构加软件模块的形式来实现上述各功能。上述各功能中的某个功能以硬件结构、软件模块、还是硬件结构加软件模块的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。

图7是本申请实施例提供的一种通信装置的示意性框图。如图7所示，该通信装置700可以包括：扫描单元710和侦听单元720。该通信装置700可以用于执行通信方法500或通信方法600中的步骤。

当该通信装置700用于执行通信方法500或通信方法600中的步骤时，其中，扫描单元710用于根据扫描参数对其他主节点进行扫描；侦听单元720可以用于在未扫描到其他主节点的情况下，基于随机侦听时长侦听第一广播消息，第一广播消息是来自其他主节点中的一个或多个主节点的广播消息，随机侦听时长用于第一节点对其他主节点的侦听，第一节点为至少一个通信域的主节点。

可选地，扫描单元710还可以用于在满足触发条件的情况下，根据扫描参数进行扫描；触发条件包括：第一节点开机、第一节点检测到干扰、第一节点开启多域服务功能、第一节点接收到来自第二节点的扫描请求消息或第一节点执行周期性扫描；其中，第二节点是与第一节点不同的主节点。

可选地，当所述触发条件为：第一节点开机、第一节点检测到干扰、第一节点开启多域服务功能或第一节点执行周期性扫描，扫描参数为预定义的或预先配置的扫描参数；或者当触发条件为第一节点接收到来自第二节点的扫描请求消息时，扫描参数根据扫描请求消息确定。

可选地，扫描请求消息包括如下至少一项：待扫描的载波的标识、扫描开始的时间偏移量、在单个载波上的扫描时长和目标主节点的信息，目标主节点是扫描信息中指示的需要第一节点去发现的主节点。

可选地，目标主节点的信息包括如下至少一项：目标主节点的工作载波的标识、目标主节点的优先级、目标主节点的通信域系统消息的发送周期和目标主节点的通信域系统消息的时长；其中，目标主节点的工作载波属于待扫描的载波。

可选地，扫描参数包括如下至少一项：待扫描的载波的标识、扫描的总时长和在单个载波上的扫描时长。

可选地，待扫描的载波包括：第一节点当前的工作载波，或第一节点支持的全部载波，或第一节点接收到的扫描请求消息中指示的载波。

可选地，该通信装置700还可以包括发送单元730，发送单元730可以用于在第一节点基于第一广播消息发现第三节点，第三节点不属于关联主节点信息表中的主节点时，以从节点模式向第三节点发送关联请求消息，关联主节点信息表包括以从节点的身份关联到第一节点的主节点。

可选地，该通信装置700还可以包括发送单元730，发送单元730可以用于第一节点基于第一广播消息发现第四节点，第四节点属于关联主节点信息表中的主节点时，不向第四节点发送关联请求消息，关联主节点信息表包括以从节点的身份关联到第一节点的主节点。

可选地，关联主节点信息表包括如下一项或多项至少一个主节点的信息：工作载波标识、物理层地址、域名、域标识和多域服务信息。

可选地，随机侦听时长由预定义的函数f(N)生成，N为大于或等于0的随机数。

可选地，随机侦听时长满足：T

可选地，T

可选地，随机侦听时长根据预定义的映射关系确定，映射关系包括多个i值与随机侦听时长的对应关系，其中，i表示一个节点进行侦听的次数，i为大于或等于0的整数。

可选地，该通信装置700还可以包括发送单元730，发送单元730可以用于在至少一个载波上发送第二广播消息，第二广播消息的发送时间不晚于随机侦听时长的计划结束时间，第二广播消息用于其他主节点对第一节点的发现，至少一个载波包括：第一节点的工作载波或第一节点支持的全部载波。

图8是本申请实施例提供的另一种通信装置的示意性框图。该通信装置800可用于实现上述方法第一节点的功能。该通信装置800可以为芯片系统。本申请实施例中，芯片系统可以由芯片构成，也可以包含芯片和其他分立器件。

如图8所示，该通信装置800可以包括至少一个处理器810，用于实现本申请实施例提供的方法中第一节点的功能。

示例性地，当该通信装置800用于实现本申请实施例提供的通信方法中第一节点的功能时，处理器810可以用于根据扫描参数进行扫描，进行扫描包括对其他主节点的扫描；在未扫描到其他主节点的情况下，基于随机侦听时长侦听第一广播消息；第一广播消息是来自其他主节点中的一个或多个主节点的广播消息，随机侦听时长用于第一节点对其他主节点的侦听，第一节点为至少一个通信域的主节点。具体参见方法示例中的详细描述，此处不做赘述。

该通信装置800还可以包括至少一个存储器820，用于存储程序指令和/或数据。存储器820和处理器810耦合。本申请实施例中的耦合是装置、单元或模块之间的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式，用于装置、单元或模块之间的信息交互。处理器810可能和存储器820协同操作。处理器810可能执行存储器820中存储的程序指令。所述至少一个存储器中的至少一个可以包括于处理器中。

该通信装置800还可以包括通信接口830，用于通过传输介质和其它设备进行通信，从而用于通信装置800中的装置可以和其它设备进行通信，例如其他设备可以是除第一节点以外的其他主节点。所述通信接口830例如可以是收发器、接口、总线、电路或者能够实现收发功能的装置。处理器810可利用通信接口830收发数据和/或信息，并用于实现图8对应的实施例中所述的第一节点所执行的方法。

本申请实施例中不限定上述处理器810、存储器820以及通信接口830之间的具体连接介质。本申请实施例在图8中以处理器810、存储器820以及通信接口830之间通过总线840连接。总线840在图8中以粗线表示，其它部件之间的连接方式，仅是进行示意性说明，并不引以为限。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图8中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

本申请还提供了一种芯片系统，所述芯片系统包括至少一个处理器，用于实现上述图5或图6所示实施例中第一节点执行的方法中所涉及的功能，例如，接收或处理上述方法中所涉及的数据和/或信息。

在一种可能的设计中，所述芯片系统还包括存储器，所述存储器用于保存程序指令和数据，存储器位于处理器之内或处理器之外。

该芯片系统可以由芯片构成，也可以包含芯片和其他分立器件。

本申请还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括：计算机程序(也可以称为代码，或指令)，当所述计算机程序被运行时，使得第一节点执行如图5或图6所示实施例中任一实施例的方法。

本申请还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序(也可以称为代码，或指令)。当所述计算机程序被运行时，使得第一节点执行如图5或图6所示实施例中任一实施例的方法。

本申请还提供一种终端，所述包括如图7或图8所示的通信装置。

可选地，上述终端可以为车。

应理解，本申请实施例中的处理器可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法实施例的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器、数字信号处理器(digitalsignal processor，DSP)、专用集成电路(application specific integrated circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(field programmable gate array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

还应理解，本申请实施例中的存储器可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(read-only memory，ROM)、可编程只读存储器(programmable ROM，PROM)、可擦除可编程只读存储器(erasable PROM，EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(electrically EPROM，EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(random access memory，RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的RAM可用，例如静态随机存取存储器(static RAM，SRAM)、动态随机存取存储器(dynamic RAM，DRAM)、同步动态随机存取存储器(synchronous DRAM，SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(double data rateSDRAM，DDR SDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(enhanced SDRAM，ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(synchlink DRAM，SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(directrambus RAM，DR RAM)。应注意，本文描述的系统和方法的存储器旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。

本说明书中使用的术语“单元”、“模块”等，可用于表示计算机相关的实体、硬件、固件、硬件和软件的组合、软件、或执行中的软件。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各种说明性逻辑块(illustrative logical block)和步骤(step)，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置、设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

在上述实施例中，各功能单元的功能可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令(程序)。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令(程序)时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(digital subscriber line，DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，数字通用光盘(digital video disc，DVD))、或者半导体介质(例如固态硬盘(solid state disk，SSD))等。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。