抹灰装置及其抹灰方法

技术领域

本发明涉及建筑抹灰技术领域，尤其涉及一种抹灰装置及其抹灰方法。

背景技术

为了提升墙面抹桨的效率，现在建筑领域很多时候采用抹灰机器人对墙面进行抹桨。

在抹灰机器人对墙面进行抹桨时，采用出料管输送浆料，浆料依自身的重力和流动性依次流经活动挡板和刮浆部，刮浆部相对墙面倾斜，以使两者之间形成一个夹角，通过该夹角作为料斗以盛装浆料，并通过驱动机构驱动刮浆部从墙底往墙顶的方向运动，以进行抹桨作业。但是由于对墙面的顶部位置进行抹桨时，刮浆部会向上运动，并带动挡料板形成凹槽开始兜料，使得顶部位置的砂浆无法挤压上墙，导致顶部缺料，因而最终造成墙面抹桨的质量问题。

发明内容

为解决上述现有技术中所存在的至少一个问题，根据本发明的一个方面，提供了一种抹灰方法，应用于抹灰头作业于建筑面的至少一列抹灰作业，包括：控制抹灰头的出浆口执行第一模式，第一模式的出浆口流出浆料至刮浆部和建筑面之间的空间，控制抹灰头的刮浆部向上运动以执行第一预设高度的抹桨动作；控制抹灰头的出浆口执行第二模式，第二模式的出浆口向墙面喷射浆料，控制抹灰头的刮浆部继续向上运动以完成第二预设高度的抹桨动作，其中，第一预设高度和第二预设高度的加和值为建筑面的预设抹灰高度。

这样，本发明的抹灰方法，通过将整个建筑面的高度的抹桨作业设置为包括两个阶段的方式，首先采用出浆口进行出料，浆料以自然状态流动至墙面上后采用刮浆部进行抹桨，再采用喷浆的方式在墙面上喷涂好浆料，并同时通过刮浆部进行抹桨，以使刮浆部依次完成墙面的抹桨动作，从而避免了由于首先进行大面积喷涂时，发生沙粒和混合液相分离的问题，又能够保证墙顶位置也能具有砂浆，保证砂浆在各个位置的厚度，从而保证抹桨效果，避免了墙面的顶部的缺料问题。

在一些实施方式中，控制所述抹灰头的出浆口执行第一模式的步骤之前，所述抹灰方法还包括：获取预设抹灰高度以及所述刮浆部所能够相对所述抹灰头的主体架运动的高度距离；根据预设抹灰高度以及所述刮浆部所能相对所述抹灰头的主体架运动的高度距离，以设置所述第一预设高度。

在一些实施方式中，控制所述出浆口流出浆料至所述刮浆部和建筑面之间的空间的步骤之后，控制所述抹灰头的刮浆部向上运动以执行第一预设高度的抹桨动作的步骤之前，所述抹灰方法还包括：获取所述刮浆部和建筑面之间的空间的浆料堆积高度；判断所述浆料堆积高度是否大于等于预设阈值；若是，则控制所述抹灰头的刮浆部向上运动以执行第一预设高度的抹桨动作。

在一些实施方式中，控制所述抹灰头的刮浆部向上运动以执行第一预设高度的抹桨动作的具体步骤还包括：实时获取所述浆料的堆积高度；根据实时获取的所述浆料的堆积高度来调整所述抹灰头的运动速度。

在一些实施方式中，根据实时获取的所述浆料的堆积高度来调整所述抹灰头的运动速度的具体步骤包括：当所述浆料的堆积高度大于预设阀值时，控制所述抹灰头的运动速度大于预设速度；当所述浆料的堆积高度小于预设阀值时，控制所述抹灰头的运动速度小于预设速度；当所述浆料的堆积高度等于预设阀值时，控制所述抹灰头的运动速度等于预设速度。

在一些实施方式中，控制所述抹灰头的刮浆部向上运动以执行第一预设高度的抹桨动作的具体步骤包括：保持所述刮浆部在所述抹灰头的主体架的底部不发生变动。

在一些实施方式中，控制所述抹灰头的出浆口执行第二模式，所述第二模式的出浆口向墙面喷射浆料，控制所述抹灰头的刮浆部继续向上运动以完成第二预设高度的抹桨动作的具体步骤为：保持所述刮浆部在所述抹灰头的主体架的底部不发生变动，以在所述抹灰头的运动下，带动所述刮浆部完成第三预设高度的抹桨动作；驱动所述刮浆部从所述抹灰头的主体架的底部往所述主体架的顶部运动，以使所述刮浆部完成第四预设高度的抹桨动作，其中，所述第三预设高度和所述第四预设高度的加和值为所述第二预设高度，且所述第四预设高度为所述刮浆部能够相对所述抹灰头的主体架所运动的高度距离。

在一些实施方式中，所述刮浆部完成第三预设高度的抹桨动作的具体方式为：通过主升降机构驱动抹灰头向上运动，以带动所述刮浆部完成第三预设高度的抹桨动作；所述刮浆部完成第四预设高度的抹桨动作的具体方式为：通过主升降机构驱动抹灰头向上运动，同时通过副升降机构驱动所述刮浆部相对所述抹灰头的主体架向上运动。

在一些实施方式中，控制所述抹灰头的刮浆部继续向上运动以完成第二预设高度的抹桨动作的具体步骤为：通过主升降机构驱动抹灰头向上运动，同时通过副升降机构驱动所述刮浆部相对所述抹灰头的主体架向上运动。

本发明的一个方面，提供了一种抹灰装置，用以于建筑面进行多列抹灰作业，包括：主升降机构，其升降输出端被配置为沿着所述建筑面的高度方向升降；抹灰头，其包括：主体架，连接所述主升降机构的升降输出端，以使得所述抹灰头沿着主升降机构做升降运动；副升降机构，安装于所述主体架，其升降输出端被配置为沿着所述建筑面的高度方向升降；刮浆部，连接所述副升降机构的升降输出端,相对于所述主体架做升降运动；供料机构，安装于所述主体架，其包括用以供料的出浆口；控制功能模块，信号连接所述主升降机构、副升降机构和供料机构；于至少一列抹灰作业中，所述控制功能模块预设有第一抹灰工序和第二抹灰工序，其中：所述第一抹灰工序至少包括：控制所述出浆口执行第一模式，所述第一模式的所述出浆口流出浆料至所述刮浆部和建筑面之间的空间，控制所述主升降机构通过所述主体架驱动所述刮浆部自下向上抹浆于所述建筑面至第一预设高度区域；所述第二抹灰工序至少包括：控制所述出浆口执行第二模式，所述第二模式的所述出浆口向所述建筑面喷射浆料，控制所述主升降机构和所述副升降机构以驱动所述刮浆部自下向上抹浆于建筑面的位于所述第一预设高度区域上方的第二预设高度区域，所述第一预设高度区域和所述第二预设高度区域的和值等于一列抹灰作业的目标区域高度。

附图说明

图1为本发明实施例的抹灰头的一个使用状态的结构示意图；

图2为图1中的抹灰头的另一个使用状态的结构示意图；

图3为图1中的抹灰头的分解示意图；

图4为本发明实施例的抹灰装置的结构示意图；

图5为本发明实施例中的抹灰方法的流程示意图；

图6为图1中的抹灰头处于一种使用状态时的参考示意图；

图7为图1中的抹灰头处于另一种使用状态时的参考示意图；

图8为本发明实施例中的抹灰头和天花板具有预设间距时的状态示意图；

图9为本发明实施例中的抹灰头抵持在天花板时的状态示意图.

其中，附图标记含义如下：

100-抹灰头，10-主架体，11-左侧架，12-右侧架，13-桥架，14-副升降机构，141-驱动电机，142-转轴，20-固定挡料板，30-第一活动挡料板，40-第二活动挡料板，50-刮浆部，60-出桨口，70-测距传感器，80-供料机构，200-抹灰装置，210-移动底盘，220-控制功能模块，230-主升降机构。。

具体实施方式

为了更好地理解和实施，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在限制本发明。

下面结合附图对本发明作进一步详细的说明。

请参阅图1至图3，为本发明实施例的抹灰方法采用的抹灰头100，包括机架10、固定挡料板20、第一活动挡料板30、第二活动挡料板40以及刮浆部50。

请参阅图4，为本发明实施例的抹灰方法采用的抹灰装置200，其包括移动底盘210，安装于移动底盘210上的控制功能模块220、主升降机构230，抹灰头100连接主升降机构220，以在主升降机构200的升降输出端的驱动下驱动抹灰头100沿着上下方向，从地面至天花板的方向运动，从而使得抹灰头100能够在建筑面上进行一列抹灰作业。

其中，抹灰头100还包括供料机构80，安装于主体架10，供料机构80的出浆口60位于固定挡料板20上方，以在供料机构80的供料下，浆料逐渐的从出浆口60进行流出。

其中，主体架10包括左侧架11和右侧架12，以及连接左侧架11和右侧架12之间桥架13，供料机构80安装于桥架13，固定挡料板20的左右两端分别固定于左侧架11和右侧架12的内壁，且固定挡料板20以向前且向下倾斜的姿态固定，固定挡料板20、第一活动挡料板30、第二活动挡料板40以及刮浆部50之间均采用铰链连接，以使两两之间均能够相对转动。

抹灰头100进一步包括副升降机构14，副升降机构14包括驱动电机141、安装于左侧架11和右侧架12上的的两个传动结构和两个竖直导轨，左右两侧的传动结构之间通过转轴142传动动力，驱动电机141驱动左右两侧两个传动结构的其中之一运动，从而通过转轴142将动力传递至另一传动结构，其中，每一传动结构的前侧被配置为竖直升降输出端。

刮浆部50的左右两侧分别具有一滑动部，滑动部的一部分连接传动结构的竖直升降输出端，滑动部的另一部分与对应的竖直导轨滑动适配。

一般情况下，对墙面进行抹桨时，采用出浆口60逐渐流出浆料的方式进行供桨。当浆料从出浆口60流出时，由于自身重力和流动性，依次流经固定挡料板20、第一活动挡料板30、第二活动挡料板40、刮浆部50以及刮浆部50和建筑面之间的空间内，当浆料达到足够的量时，驱动抹灰头100往上运动，以带动刮浆部50在墙面进行抹桨。

具体地，当刮浆部50进行抹桨时，相对墙面具有倾斜的夹角，以使该夹角具有料斗的作用进行盛装浆料，然后刮浆部50的边刃将砂浆抹在墙上。在进行抹桨作业的过程中，当抹灰头100上升到靠近天花板位置时，此时刮浆部50到天花板之间的一段间距是还未进行抹浆作业，在该间距内，抹灰头100顶住天花板不动，刮浆部50沿抹灰头100滑动以进行上刮，从而完成墙面所需抹桨高度的抹桨作业。

然而，由于刮浆部50向上运动，固定挡料板20的位置已经固定，刮浆部50带动第一活动挡料板30和第二活动挡料板40运动以形成凹槽开始兜料，从而使得顶部的砂浆无法挤压上墙，导致距离天花板的一端距离内缺料而影响抹桨质量。

其中，为了解决距离天花板的一段距离内的墙面上的缺料问题，可以采用抹灰机器人先对整面墙进行喷涂浆料然后再刮平的方式进行解决。然而，经过申请人多次测试验证后发现，由于传统抹灰采用的是湿拌砂浆，而且排量很大，湿拌砂浆中混有粒径不一致的沙粒，大面积喷涂会造成砂浆的沙粒和液体分离而影响抹灰质量，最终导致空鼓开裂；同时大量喷涂砂浆，会导致砂浆飞溅而污染作业设备和作业环境。

因此，请参阅图5至图9，本发明实施例提供一种抹灰方法300，以解决上述的距离天花板的一段距离内的墙面上的缺料问题。

具体地，为本发明实施例提供的抹灰方法300，包括如下步骤：

步骤S31，请参阅图8，控制抹灰头100的出浆口60执行第一模式，第一模式的出浆口60流出浆料至刮浆部50和建筑面之间的空间，控制抹灰头100的刮浆部50向上运动以执行第一预设高度H1的抹桨动作。建筑面

在本步骤中，通过出浆口60进行逐渐流出浆料，并控制抹灰头10从地面往天花板的方向进行上升运动以进行抹桨，并带动刮浆部50完成第一预设高度H1的抹桨动作，此时停止驱动抹灰头100往上运动，从而相当于将建筑面的区域抹桨作业以分段的方式进行完成。

具体地，在完成本阶段的抹桨动作中，保持刮浆部50在抹灰头100的主体架10的底部不发生变动，即刮浆部50完成了第一预设高度H1的抹桨动作时，抹灰头100上升了第一预设高度H1，当抹灰头100向上运动第一预设高度H1时，刮浆部50执行第一次抹桨动作，完成第一阶段的抹桨动作。

从而，在对墙面进行分段抹桨的过程中，相当于从地面开始进行抹桨的第一阶段的路程内，刮浆部50的位置保持不变，从而使得刮浆部50完成第一阶段的抹桨动作，同时保证刮浆部50在墙面上的抹桨效果。

具体地，本实施例中，控制出浆口60向建筑面方向流出浆料的步骤之前，抹灰方法200还包括：

获取建筑面范围的预设抹灰高度H以及刮浆部50所能够相对抹灰头100的主体架10运动的高度距离H3；

根据建筑面的预设抹灰高度H以及刮浆部50所能相对抹灰头100的主体架10运动的高度距离H3，以设置刮浆部50进行第一次抹桨的第一预设高度H1。

即在出浆口60进行供料之前，需要获取建筑面的预设抹灰高度H以及刮浆部50能够相对主体架10上升运动的高度距离H3，根据两者的值确定刮浆部50抹桨的第一预设高度H1，也即抹灰头100在第一阶段中相对墙面上升的第一预设高度H1。

此外，为了保证墙面的抹桨质量，控制出浆口60流出浆料的步骤之后，控制抹灰头100向上运动，以带动刮浆部50执行第一预设高度H1的抹桨动作的步骤之前，抹灰方法200还包括：

步骤S311，获取刮浆部50和建筑面之间的空间浆料的堆积高度；

具体地，请参阅图6，在抹桨之前，固定挡料板20、第一活动挡料板30、第二活动挡料板40以及刮浆部50处于一个倾斜的状态，浆料沿着出浆口60流出后，往墙面的方向流动，并逐渐堆积在固定挡料板20、第一活动挡料板30、第二活动挡料板40、刮浆部50以及刮浆部50和建筑面之间的空间内，从而刮浆部50和建筑面之间的空间内能够堆积有浆料，并具有高度为S2。

具体地，本实施例中采用测距传感器70检测浆料的高度，测距传感器70并列设置于出浆口60的一侧，从而便于检测浆料的高度大小。

步骤S312，判断浆料堆积高度S2是否大于等于预设阈值S1。

在上一步骤中，获取到浆料的堆积高度S2，并和预设阈值S1进行比较，例如图3中所示，预设阈值S1为浆料堆积高度符合抹桨的要求值，当浆料的堆积高度符合该高度值时，才能执行抹桨动作，以使在墙面上刮抹形成的桨层厚度符合质量要求。

步骤S313，若是，控制抹灰头100的刮浆部50向上运动以执行第一预设高度H1范围内的抹桨动作。

在上一步骤中对两者的值大小进行比较之后，当浆料的堆积高度S2大于等于预设阈值S1，则表示此时浆料已经符合了生产要求，即才可以通过驱动机构控制抹灰头100开始向上运动以带动刮浆部50执行抹桨动作；当浆料的堆积高度S2小于预设阈值S1时，则控制出浆口60继续供料，待浆料的堆积高度满足要求后才控制驱动机构控制抹灰头100开始向上运动。

此外，为了保证墙面的抹桨效果，保证符合质量需求，控制抹灰头100向上运动，以带动刮浆部50执行第一预设高度H1的抹桨动作的具体步骤还包括：

实时获取浆料的堆积高度S2；

根据实时获取的浆料的堆积高度S2来调整抹灰头100的运动速度。

从而，在完成第一高度H1的抹桨的过程中，需要根据实时获取浆料的堆积高度，并根据浆料的堆积高度的调整抹灰头100的运动速度，即控制刮浆部50的运动速度，以使刮浆部50在墙面的抹桨厚度符合质量标准，避免厚度过大或者过小。

具体地，根据实时获取的浆料的堆积高度S2来调整抹灰头100的运动速度的具体步骤包括：

当实时获取到的浆料的堆积高度S2大于预设阀值S1时，控制抹灰头100的运动速度大于预设速度。

其中，本实施例中的预设速度为根据出浆口的出料速度所设定的驱动抹灰头100进行向上运动抹灰的速度，以保证刮浆部50在墙面形成预设厚度的桨体的厚度，从而，当实时获取到的浆料的堆积高度S2大于预设阀值S1时，通过控制抹灰头100的运动速度大于预设速度，从而刮浆部50具有更大的运动速度，更快的将浆料涂抹在墙面上，以保证刮浆部50将浆料涂抹在墙面上时浆料的厚度和预设的厚度要求保持一致。

当实时获取到的浆料的堆积高度S2小于预设阀值S1时，控制抹灰头100的运动速度小于预设速度；

由于当实时获取到的浆料的堆积高度S2小于预设阀值S1时，说明采用预设速度驱动抹灰头100向上运动时刮浆部50在墙面表面形成的桨层的厚度不符合要求，从而，通过控制抹灰头100的运动速度小于预设速度，从而刮浆部50具有更小的运动速度，更慢的将浆料涂抹在墙面上，以保证刮浆部50将浆料涂抹在墙面上时浆料的厚度和预设的厚度要求保持一致。

当实时获取到的砂浆的堆积高度S2等于预设阀值S1时，控制抹灰头100的运动速度等于预设速度。

由于当实时获取到的砂浆的堆积高度等于预设阀值S1时，说明此时采用预设速度驱动抹灰头100向上运动时刮浆部50在墙面表面形成的桨层的厚度刚好符合要求，从而，当砂浆的堆积高度S2刚好满足要求时，控制刮浆部50以预设的速度在墙面上抹桨，保证刮浆部50将浆料抹在墙面上时浆料的厚度和预设的厚度要求保持一致。

综合上述，抹灰头100在第一预设高度H1内的抹桨过程中，即在墙面的第一阶段的抹桨过程中，通过出料机构向出浆口60输送浆料，浆料不断的从出浆口60中自然的流出，即依靠砂浆自身的重力和流动性依次流经固定挡料板20、第一活动挡料板30、第二活动挡料板40以及刮浆部50，最后流动至刮浆部50和墙面之间的空间内，并且随着浆料的不断提供，浆料堆积在固定挡料板20、第一活动挡料板30、第二活动挡料板40、刮浆部50以及刮浆部50和墙面之间的高度不断升高，当堆积在固定挡料板20、第一活动挡料板30、第二活动挡料板40、刮浆部50以及刮浆部50和墙面之间上的浆料的高度满足预设阈值S1时，即表示刮浆部50在墙面抹的浆料的厚度能够满足施工要求，此时即可开启驱动机构驱动抹灰头100从下往上运动，以使刮浆部50能够执行第一预设高度H1范围内的抹桨动作，同时刮浆部50在墙面的第一预设高度H1范围内的进行抹桨的过程中，刮浆部50的位置保持在抹灰头100的底部不发生变动，以保证抹桨效果。

从而，完成墙面第一预设高度H1的抹桨作业后，即完成了墙面的第一阶段的抹桨作业，即可开启墙面的剩余高度部分范围内的抹桨作业，即墙面的第二阶段的抹桨作业。

具体地，墙面的第二阶段的抹桨作业为：

步骤S32，控制抹灰头100的出浆口60执行第二模式，第二模式的出浆口60向墙面喷射浆料，控制抹灰头100的刮浆部50继续向上运动以完成第二预设高度H4的抹桨动作，其中，第一预设高度H1和第二预设高度H4的加和值为建筑面的预设抹灰高度H。

在本步骤中，由于抹灰头100从高度H1位置处向上运动的过程中，开启出浆口60进行喷料，并且由于出浆口60设置在抹灰头100的顶部，从而在抹灰头100从高度H1位置处向上运动的过程中，抹灰头100所经过的地方已经能够通过出浆口60完成了喷浆。

具体地，请参阅图7和图9，本实施例中抹灰头100自身的高度为H2，当抹灰头100运动至高度H1处时，刮浆部50距离建筑面范围的高度H的顶部位置的距离为H2+H3的距离，即在第一阶段抹桨板50完成H1高度的抹桨时，抹灰头100的顶部距建筑面的高度H的顶部位置的距离为H3，由于在第一阶段的抹桨过程中，刮浆部50停留在抹灰头100的主体架10的底部为发生变动，因此此时还有H2高度范围内也未进行抹桨。

即在完成墙面的剩余高度范围内的抹桨动作时，具体地请参阅图8和图9，剩余部分的高度为H4的高度，H4＝H2+H3，H4的高度采用喷枪的方式首先将浆料喷涂在墙面上，即墙面上首先有了浆料，并首先同步驱动抹灰头100继续往天花板的方向进行运动，刮浆部50能够执行第二预设高度H4范围内的抹桨动作，即剩余部分的墙面的抹桨动作。

在一种实施例中，控制出浆口60向墙面进行喷浆，控制抹灰头100的出浆口50执行第二模式，第二模式的出浆口50向墙面喷射浆料，控制抹灰头100的刮浆部50继续向上运动以完成第二预设高度H4的抹桨动作的具体步骤为：

保持刮浆部50在抹灰头100的主体架10的底部不发生变动，以在抹灰头的运动下，带动刮浆部50完成第三预设高度H2的抹桨动作。

即在本步骤中，由于刮浆部50完成H1高度的抹桨后，刮浆部50一直处于抹灰头100的主体架10的底部位置，同时出浆口60位于主体架10的顶部位置，因此刮浆部50完成H1高度的抹桨后，抹灰头100自身高度H2的范围还未抹桨，在本步骤中，继续保持刮浆部50在抹灰头100的主体架10的底部不动，完成H2范围内的抹桨。

完成H2高度的抹桨动作后，驱动刮浆部50从抹灰头100的主体架10的底部往主体架10的顶部运动，以完成第四预设高度H3的抹桨动作，其中，第三预设高度H2和第四预设高度H3的加和值为第二预设高度H4，且第四预设高度H3为刮浆部能够相对主体架10所运动的高度。

在上一步骤中刮浆部50在主体架10的底部完成了H2范围的抹桨，同时在刮浆部50执行H2范围内的抹桨过程中，抹灰头100在向上运动，当抹灰头100继续向上运动H3范围后，H3范围内的墙面已经被出浆口60完成了喷浆动作，因此在本步骤中只需要控制刮浆部50向上运动对H3范围进行抹平即可。

此外，为了保证抹桨效果，保持刮浆部50在抹灰头100的主体架10的底部不发生变动，以在抹灰头100的带动下，驱动刮浆部50完成第三预设高度H2的抹桨动作之后，并且在驱动刮浆部50从抹灰头100的主体架10的底部往主体架10的顶部运动，以完成第四预设高度H3的抹桨动作的步骤之前，抹灰方法200还包括：

控制出浆口60停止向建筑面进行喷浆。

即由于抹灰头100向上运动已经对H3范围内的墙面进行了喷浆，抹灰头100所经过的区域以通过出浆口60喷过了浆料，后续刮浆部50在抹桨的过程中，驱动刮浆部50运动对浆料进行刮平即可，不需要再进行喷料，以避免出浆口60继续喷浆时浆料过多的堆积在墙面上而影响抹桨厚度。

在本发明的一个具体的实施例中，当抹灰头100继续上升H2距离时接触到天花板，此时停止运动。具体地，上升到顶时会触发位于抹灰头100顶部的行程开关，抹灰头100即停止上升，出浆口60停止出料，此时位于抹灰头100底部的刮浆部50刚好在距离天花板H3的位置，通过刮浆部50往上运动行程H3，即完成了墙面高度H的抹桨作业。

具体地，本实施例的刮浆部50完成第三预设高度H2的抹桨动作的具体方式为：

通过主升降机构230驱动抹灰头100向上运动，以带动刮浆部20完成第三预设高度H2的抹桨动作。

刮浆部50完成第四预设高度H3的抹桨动作的具体方式为：通过主升降机构220驱动抹灰头100向上运动，同时通过副升降机构14驱动刮浆部50相对抹灰头100的主体架10向上运动。

即本步骤中完成H4高度的抹桨，首先是主升降机构230进行运转，后是主升降机构220和副升降机构14同时运转。

在本发明的另一个实施例中，刮浆部50执行H4范围内的抹桨动作还可以包括：

通过主升降机构230驱动抹灰头100向上运动，同时通过副升降机构14驱动刮浆部50相对抹灰头100的主体架10向上运动。

从而在对H4范围内的抹桨过程中，即H2+H3范围内的抹桨过程中，出浆口60向墙面喷料，驱动抹灰头100向上运动，刮浆部50也同时相对主体架10向上运动，从而节约了H4范围内的抹桨时间，因此刮浆部50一直处于运动状态，即在对H2范围的抹桨过程中，刮浆部50也同时相对主体架10向上运动，从而对H4范围内的抹桨具有更高的效率，节约了抹桨时间。

即在剩余墙面H2+H3范围内的抹桨过程中，抹桨包括两个过程：

即在本发明的实施例中，抹灰头100在第一抹桨阶段向上运动的距离为H1，抹灰头100在第二抹桨阶段向上运动的距离为H2,当抹灰头100在第二抹桨阶段向上运动的距离H2后，并且当抹灰头100抵持于天花板，刮浆部50和天花板的距离为H3时，即H＝H1+H2+H3，并且H2＝H3，H4＝H2+H3，第一阶段抹灰头100上升H1，第二阶段抹灰头100上升H3。具体地，抹灰头100的运动过程以及刮浆部50的变化过程请参阅图6和图9。

在本发明的一个具体的实施例中，H3＝400mm,即刮浆部50能够相对抹灰头100运动的高度距离为400nm。

可以理解地，为了避免喷浆的区域过大而出现空鼓开裂的问题，本实施例中的第一预设高度H1大于第二预设高度H4，即以喷浆的方式进行抹桨的阶段的范围较小，以避免沙粒和液体的分离问题。

具体地，本实施例中控制出浆口60向建筑面进行喷桨的具体方式包括：

开启气路，以使浆料从出浆口60中喷出，从而通过开启气路，以使浆料能够以更大的速度快速的从出浆口60中喷出，以快速的喷在墙面上。

综合上述，在抹灰头100完成第一预设高度H1的抹桨作业后，在剩余部分的H4高度范围内的抹桨过程中，包括两个部分：通过喷浆的形式在墙面上形成桨体，第一部分H2范围为驱动抹灰头100带动刮浆部50向上运动以进行抹桨，并同时采用刮浆部50和活动挡板上预留的浆料进行抹桨，当抹灰头100触碰到天花板之后，只驱动控制刮浆部50向上运动完成剩余部分的抹桨作业，从而即可完成需抹桨墙面高度范围内的抹桨作业；或者在剩余部分的H4高度范围内的抹桨过程中，抹灰头100向上运动，也可以同步驱动刮浆部50向上运动，从而能够具有更短时间的完成H4范围内的抹桨。

从而，本发明实施例中的抹灰方法，通过将整个建筑面的高度H的抹桨作业设置为包括两个阶段的方式，首先采用出浆口60进行出料，浆料以自然状态流动至墙面上后采用刮浆部50进行抹桨，再采用喷浆的方式在墙面上喷涂好浆料，并同时通过刮浆部50进行抹桨，以使刮浆部50依次完成H1和H4范围内的墙面的抹桨动作，从而避免了由于首先进行大面积喷涂时，发生沙粒和混合液相分离的问题，又能够保证墙顶位置也能具有砂浆，保证砂浆在各个位置的厚度，从而保证抹桨效果，避免了墙面的顶部的缺料问题。

请参阅图4，为本发明实施例的抹灰方法采用的抹灰装置200，用以于建筑面进行多列抹灰作业，包括：主升降机构230，其升降输出端被配置为沿着建筑面的高度方向升降；抹灰头100，其包括：主体架10，连接主升降机构230的升降输出端，以使得抹灰头100沿着主升降机构230做升降运动；副升降机构14，安装于主体架10，其升降输出端被配置为沿着建筑面的高度方向升降；刮浆部50连接副升降机构14的升降输出端,相对于主体架10做升降运动；供料机构80安装于主体架10，其包括用以供料的出浆口60；控制功能模块220信号连接主升降机构230、副升降机构14和供料机构80；于至少一列抹灰作业中，控制功能模块220预设有第一抹灰工序和第二抹灰工序，其中：第一抹灰工序至少包括：控制出浆口60执行第一模式，第一模式的出浆口60流出浆料至刮浆部50和建筑面之间的空间，控制主升降机构230通过主体架10驱动刮浆部50自下向上抹浆于建筑面至第一预设高度H1区域；第二抹灰工序至少包括：控制出浆口60执行第二模式，第二模式的出浆口60向建筑面喷射浆料，控制主升降机构230和副升降机构14以驱动刮浆部50自下向上抹浆于建筑面的位于第一预设高度H1区域上方的第二预设高度H2区域，第一预设高度H1区域和第二预设高度H2区域的和值等于一列抹灰作业的目标区域高度H。

本发明方案所公开的技术手段不仅限于上述实施方式所公开的技术手段，还包括由以上技术特征任意组合所组成的技术方案。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。