车辆转向控制方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种车辆转向控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

在智慧港口、自动化码头等区域，自动驾驶的车辆是常用的运输作业工具，特别是自动驾驶的平板车。

由于智慧港口、自动化码头等限定区域，存在大量纵横交错的弯道和窄道，这对自动驾驶的车辆的转向控制提出的很高的要求。

如何针对弯道和窄道等特殊路况，制定适应性强且高效的转向策略是本领域技术人员亟需解决的问题。

发明内容

本申请实施例提供一种车辆转向控制方法、装置、电子设备及存储介质，通过对不同的路况，选择不同的转向方式，提高车辆在特定路况下的转向效率，进而提高转向的安全性。

第一方面，本申请实施例提供一种车辆转向控制方法，所述车辆转向时，所述车辆的前轮和后轮支持采用不同转向角度转向，所述方法包括：

采集所述车辆行驶方向的道路数据，所述道路数据包括道路的图像数据和点云数据；

根据所述图像数据和所述点云数据，从转向路况场景库中确定是否存在与道路的路况匹配的目标转向路况；

若存在所述目标转向路况，则获取所述目标路况对应的第一目标转向角度和第二目标转向角度；

控制所述前轮采用所述第一目标转向角度进行转向，控制所述后轮采用所述第二目标转向角度进行转向。

可选的，所述转向路况场景库中包括：道路特征与转向路况的映射关系；

所述根据所述图像数据和所述点云数据，从转向路况场景库中确定是否存在与道路的路况匹配的目标转向路况，包括：

对所述图像数据和所述点云数据进行特征提取，获取所述车辆行驶方向的道路特征，所述道路特征包括道路引导标识、车道线标识以及道路的宽度和曲率中的至少一种；

根据所述道路特征，以及，道路特征与转向路况的映射关系，确定是否存在与道路的路况匹配的目标转向路况。

可选的，所述获取所述目标路况对应的第一目标转向角度和第二目标转向角度，包括：

根据所述目标转向路况的类型，确定所述车辆待切换的目标转向模式，所述目标转向模式包括：第一转向角度和第二转向角度的相对角度；

根据所述目标转向模式、所述车辆的行驶速度、以及，所述车辆当前的转向角，确定所述第一目标转向角度和所述第二目标转向角度。

可选的，所述根据所述目标路况的类型，确定所述车辆待切换的目标转向模式，包括：

根据所述目标转向路况的类型、所述车辆的行驶速度，以及，所述目标路况对应的弯道出口宽度，确定所述目标转向模式。

可选的，所述控制所述前轮采用所述第一目标转向角度进行转向，控制所述后轮采用所述第二目标转向角度进行转向，包括：

控制所述车辆从当前转向模式切换至所述目标转向模式，以控制所述前轮采用所述第一目标转向角度进行转向，控制所述后轮采用所述第二目标转向角度进行转向。

可选的，所述方法还包括：

在所述车辆通过与所述目标转向路况匹配的道路后，从所述目标转向模式调整为初始转向模式。

可选的，在控制所述前轮采用所述第一目标转向角度进行转向，控制所述后轮采用所述目标第二转向角度进行转向之后，所述方法还包括：

获取所述车辆的前轮调整后的实际转向角度，和/或，后轮调整后的实际转向角度；

若所述前轮调整后的实际转向角度与所述第一目标转向角度的差值大于或等于第一差值，则根据所述差值重新调整所述前轮的转向角度；

和/或，

若所述后轮调整后的实际转向角度与所述第二目标转向角度的差值大于或等于第二差值，则根据所述差值重新调整所述后轮的转向角度。

第二方面，本申请实施例提供一种车辆转向控制装置，包括：

采集模块，用于采集所述车辆行驶方向的道路数据，所述道路数据包括道路的图像数据和点云数据；

确定模块，用于根据所述图像数据和所述点云数据，从转向路况场景库中确定是否存在与道路的路况匹配的目标转向路况；

获取模块，用于若存在所述目标转向路况，则获取所述目标路况对应的第一目标转向角度和第二目标转向角度；

控制模块，用于控制所述前轮采用所述第一目标转向角度进行转向，控制所述后轮采用所述第二目标转向角度进行转向。

第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括：存储器和处理器；

存储器用于存储计算机指令；处理器用于运行存储器存储的计算机指令实现第一方面中任一项的方法。

第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行以实现第一方面中任一项的方法。

第五方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现第一方面中任一项的方法。

本申请实施例提供的车辆转向控制方法、装置、电子设备及存储介质，通过采集车辆行驶方向的道路数据，道路数据包括道路的图像数据和点云数据，根据图像数据和点云数据，从转向路况场景库中确定是否存在与道路的路况匹配的目标转向路况，若存在目标转向路况，则获取目标路况对应的第一目标转向角度和第二目标转向角度，控制前轮采用第一目标转向角度进行转向，控制后轮采用第二目标转向角度进行转向。可以根据道路的不同的转向路况，选择不同的转向方式，提高车辆在特定路况下的转向效率，进而提高转向的安全性。

附图说明

图1为本申请实施例提供的场景示意图；

图2为本申请实施例提供车辆转向控制方法的流程示意图一；

图3为本申请实施例提供车辆转向控制方法的流程示意图二；

图4为本申请实施例提供目标转向模式的示意图；

图5为本申请实施例提供车辆转向控制装置的结构示意图；

图6为本申请实施例提供车辆转向控制电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请的实施例中，采用了“第一”、“第二”等字样对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分，并不对其先后顺序进行限定。本领域技术人员可以理解“第一”、“第二”等字样并不对数量和执行次序进行限定，并且“第一”、“第二”等字样也并不限定一定不同。

需要说明的是，本申请实施例中，“示例性的”或者“例如”等词用于表示例子、例证或说明。本申请中被描述为“示例性的”或者“例如”的任何实施例或设计方案不应被解释为比其他实施例或设计方案更优选或更具优势。确切而言，使用“示例性的”或者“例如”等词旨在以具体方式呈现相关概念。

自动驾驶技术中的转向控制对于车辆的自动驾驶动作表现尤为关键，直接影响横向控制效果。

在智慧港口、自动化码头等限定区域，内部建设并行作业车道，且岸桥、堆场存在大量横纵交汇路口、窄区巷道及锁站等条件，自动驾驶车辆被用来托运货物集装箱，完成水平运输作业。由于该类型车辆往往整车尺寸较长，使用重载液压设备，带来系统迟滞性、转向困难等问题，且一般同时具备双向行驶需求。故要求自动驾驶车辆在低速行驶时具有一定的灵活性和机动性。

尤其在面对特殊路况，车辆单桥转向时往往转弯半径过大，发生或碰头或甩尾，容易与区域内设施、集装箱或其他边界防护物冲突。此外，多轴转向时也容易带来载荷转移风险。因此，如何针对不同场地大小限制提高空间利用率，制定适应性强且作业位移高效的转向策略是待解决的问题。

有鉴于此，本申请提出一种车辆转向控制方法、装置、电子设备和存储介质，通过对车辆行驶方向的道路进行场景识别，根据不同的道路场景采用不同的车辆转向控制策略，可以提高在场地限制严苛条件下的转向效率。

下面以具体地实施例对本发明的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本发明的实施例进行描述。

图1为本申请实施例提供的场景示意图，如图1所示，包括车辆101和设置在车辆101中的传感器102。

其中，车辆101包括两组可以单独控制的轮胎，即，车辆101的前轮和后轮可以转动不同的角度。

本申请实施例中，传感器102可以采集车辆101行驶方向的道路数据，车辆101可以对传感器102采集的道路数据进行分析，对前方的道路进行识别，确认前方的路况。

例如，如图1所示，车辆101可以对传感器102拍摄的道路图片进行识别，得到前方道路路面的转向标志，根据该转向标志，车辆101可以确认前方的路况为转向路况。

本申请实施例中，车辆101在确认前方的道路路况后，可以根据路况选择不同的控制策略，例如，前后轮采用不同的转向角度，来通过对应的路况。

可选的，车辆101可以为具备双向行驶功能的车辆，即，在车辆101的前后方都可以设置有传感器102。

本申请实施例中，传感器102可以包括激光雷达、相机、毫米波雷达等传感器，本申请实施例对此不进行限制。

本申请实施例中，车辆101可以为具备自动驾驶功能的平板车、货车等，本申请实施例对车辆的类型不做限制。

上面对本申请实施例提供的应用场景进行了说明，下面以图1中的车辆为例，对本申请实施例提供的车辆转向控制方法进行说明。

图2为本申请实施例提供的车辆转向控制方法的流程示意图一，如图2所示，包括如下步骤：

S201、采集车辆行驶方向的道路数据，道路数据包括道路的图像数据和点云数据。

本申请实施例中，点云可以通过测量仪器得到的产品外观表面的点数据的集合。道路的图像数据可以为拍摄的道路图片，点云数据可以为采集的道路的点云。

本申请实施例中，车辆可以通过传感器来采集车辆行驶方向的道路数据。例如，通过相机采集道路的图像数据，通过激光雷达采集道路的点云数据。

S202、根据图像数据和点云数据，从转向路况场景库中确定是否存在与道路的路况匹配的目标转向路况。

本申请实施例中，转向路况场景库储存有多个转向路况和各转向路况对应的道路数据。例如，转向路况场景库储存有直角转弯、U型弯、斜行以及窄区换道等转向路况。以及，各转向路况对应的道路数据，例如，各转向路况的道路标志、车道及引导线标志和道路宽度及曲率等。

本申请实施例中，车辆可以将采集的图像数据和点云数据与转向路况场景库储存的各转向路况和各转向路况对应的道路数据进行对比，判断车辆前方的路况是否为转向路况场景库中的目标转向路况。

示例性的，车辆可以将拍摄的图像与转向路况场景库各转向路况进行对比，判断图像数据中是否存在转向路况场景库中各转向路况具备的道路标志、车道及引导线标志等，若存在，则可以确认存在与道路的路况匹配的目标转向路况。

S203、若存在目标转向路况，则获取目标转向路况对应的第一目标转向角度和第二目标转向角度。

本申请实施例中，第一目标转向角度可以为车辆在通过目标转向路况时的前轮转向角度，第二目标转向角度可以为车辆在通过目标转向路况时的后轮转向角度。

本申请实施例中，车辆可以根据目标转向路况选择不同的转向策略，根据不同的转向策略以及车辆前后轮当前的转向角度，得到第一目标转向角度和第二目标转向角度。

示例性的，若目标转向路况为直角转弯，则对应的转向策略可以为前后轮采用逆相转向角进行转向，即，前轮的转向角度为θ，后轮的转向角度为-θ。若目标转向路况为斜行，则对应的转向策略可以为前后轮采用斜行的转向角进行转向，即，前后轮的转向角度都为θ。

在确定了转向策略后，车辆可以根据当前的前轮的转向角度和车速，计算出前轮通过目标转向路况的第一目标转向角度，根据转向策略确定后轮通过目标转向路况的第二目标转向角度。

S204、控制前轮采用第一目标转向角度进行转向，控制后轮采用第二目标转向角度进行转向。

本申请实施例中，车辆获取到前轮和后轮通过目标转向路况对应的第一目标转向角度和第二目标转向角度，可以控制前轮和后轮调整至对应的目标转向角度，采用该角度控制车辆进行转向，通过目标转向路况。

本申请实施例提供的车辆转向控制方法，通过采集车辆行驶方向的道路数据，道路数据包括道路的图像数据和点云数据，根据图像数据和点云数据，从转向路况场景库中确定是否存在与道路的路况匹配的目标转向路况，若存在目标转向路况，则获取目标路况对应的第一目标转向角度和第二目标转向角度，控制前轮采用第一目标转向角度进行转向，控制后轮采用第二目标转向角度进行转向。可以根据道路的不同的转向路况，选择不同的转向方式，提高车辆在特定路况下的转向效率，进而提高转向的安全性。

图3为本申请实施例提供的车辆转向控制方法的流程示意图二，在图2所示实施例的基础上，进一步对本申请实施例提供的车辆转向控制方法进行说明，如图3所示，包括如下步骤：

S301、根据采集的车辆行驶方向的道路数据，从转向路况场景库中确定是否存在与道路的路况匹配的目标转向路况。

本申请实施例中，车辆可以对道路数据进行识别和匹配，从而确定否存在与道路的路况匹配的目标转向路况。

具体的，对图像数据和点云数据进行特征提取，获取车辆行驶方向的道路特征，道路特征包括道路引导标识、车道线标识以及道路的宽度和曲率中的至少一种；根据道路特征，以及，道路特征与转向路况的映射关系，确定是否存在与道路的路况匹配的目标转向路况，其中，转向路况场景库中包括：道路特征与转向路况的映射关系。

本申请实施例中，道路引导标识可以为设置路面的标识和/或设置在道路前方指示牌中的标识。

示例性的，若车辆通过对道路数据进行特征提取，可以获得行驶方式的道路中存在引导标识，例如，直角转向标识，将该引导标识与转向路况场景库中的道路特征相比较，若转向路况场景库中存在相同的标识，则可以确定存在与道路的路况匹配的目标转向路况，并将转向路况场景库中道路特征关联的路况作为车辆行驶方向的路况。

车辆通过车道线标识以及道路的宽度和曲率中对是否存在与道路的路况匹配的目标转向路况的确定方式与引导标识的方式类似，此处不再赘述。

可选的，车辆也可以通过多种道路特征来确定否存在与道路的路况匹配的转向路况。转向路况场景库可以由离线获取的图像、视频等数据建立，包括了多种转向路况。

S302、根据目标转向路况的类型，确定车辆待切换的目标转向模式。

本申请实施例中，目标转向模式可以用于指示车辆前轮的第一转向角度和后轮的第二转向角度之间的相对角度。车辆在通过不同的转向路况时，采用不同的目标转向模式可以有效提高车辆通过该路况的效率。

本申请实施例中，目标转向路况的类型可以包括直角转弯、U型弯、斜行以及窄区换道。

目标转向模式可以包括前轮转向模式、前后轮斜行转向模式以及前后轮逆相转向模式。其中，前轮转向模式对应的前轮的第一转向角度为实际的转向角，后轮的第二转向角度始终保持0度。前后轮斜行转向模式对应的前轮的第一转向角度与后轮的第二转向角度相同。前后轮逆相转向模式对应的前轮的第一转向角度与后轮的第二转向角度相反。

具体的，可以根据目标转向路况的类型、车辆的行驶速度，以及，目标路况对应的弯道出口宽度，确定目标转向模式。

示例性的，如图4所示，若目标转向路况为窄区换道，车辆的行驶速度为小于第一预设速度，例如，10km/h，则对应的目标转向模式为前后轮斜行转向模式。若目标转向路况为窄区换道，车辆的行驶速度为大于第一预设速度，则目标转向模式为前轮转向模式，此时，由于车速过快，车辆禁止转向，即，禁止通过窄区换道。需将当前车速降低至第一预设速度后，目标转向模式切换为前后轮斜行转向模式。

若目标转向路况为斜行，车辆的行驶速度为小于第二预设速度，例如，7km/h，则对应的目标转向模式为前后轮斜行转向模式。若目标转向路况为斜行，车辆的行驶速度为大于第二预设速度，目标转向模式为前轮转向模式。此时，由于车速过快，车辆禁止转向，即，禁止通过斜行。需将当前车速降低至第二预设速度后，目标转向模式切换为前后轮斜行转向模式。

若目标转向路况为直角转弯，车辆的行驶速度为小于第一预设速度且弯道出口宽度小于第一预设宽度，则对应的目标转向模式为前后轮逆向转向模式。若目标转向路况为直角转弯，车辆的行驶速度为大于第一预设速度且弯道出口宽度小于第一预设宽度，目标转向模式为前轮转向模式。此时，由于车速过快，车辆禁止转向，即，禁止通过直角转弯。需将当前车速降低至第一预设速度后，目标转向模式切换为前后轮逆向转向模式。若目标转向路况为直角转弯，弯道出口宽度大于第一预设宽度，则对应的目标转向模式为前轮转向模式。

若目标转向路况为180°U型弯，车辆的行驶速度为小于第一预设速度且弯道出口宽度小于第二预设宽度，则对应的目标转向模式为前后轮逆向转向模式。若目标转向路况为180°U型弯，车辆的行驶速度为大于第一预设速度且弯道出口宽度小于第一预设宽度，目标转向模式为前轮转向模式。此时，由于车速过快，车辆禁止转向，即，禁止通过180°U型弯。需将当前车速降低至第一预设速度后，目标转向模式切换为前后轮逆向转向模式。若目标转向路况为180°U型弯，弯道出口宽度大于第二预设宽度，则对应的目标转向模式为前轮转向模式。

可以理解的时，本申请实施例中，第一预设速度、第二预设速度、第一预设宽度以及第二预设宽度等参数，都可根据实际需求进行设置，本申请实施例对此不进行限制。

S303、根据目标转向模式、车辆的行驶速度、以及，车辆当前的转向角，确定第一目标转向角度和第二目标转向角度。

本申请实施例中，车辆确定了通过目标转向路况对应的目标转向模式时，可以根据目标转向模式建立对应的运动学模型。其中，运动学模型的建立方法可以采用通用的模型建立方法，本申请实施例对此不再赘述。

在建立的运动学模型后，车辆可以根据当前的车速以及当前车辆前轮的转向角，计算得出车辆通过目标转向路况时的前轮的第一目标转向角。

根据第一目标转向角和目标转向模式，可以确定车辆通过目标转向路况时的后轮的第二目标转向角。

示例性的，若第一目标转向角为θ1，则：

前轮转向模式：前轮的目标转向角＝θ1，后轮的目标转向角＝0°。

前后轮斜行转向模式：前轮的目标转向角＝后轮的目标转向角＝θ1。

前后轮逆相转向模式：前轮的目标转向角＝θ1，后轮的目标转向角＝-θ1。

S304、控制前轮采用第一目标转向角度进行转向，控制后轮采用第二目标转向角度进行转向。

本申请实施例中，车辆确定了第一目标转向角度和第二目标转向角度后，车辆在通过目标转向路况时，可以采用第一目标转向角度和第二目标转向角度进行转向。

具体的，控制车辆从当前转向模式切换至目标转向模式，以控制前轮采用第一目标转向角度进行转向，控制后轮采用第二目标转向角度进行转向。

示例性的，车辆在到达目标转向路况时，可以将车辆的转向模式切换至对应的目标转向模式，控制车辆的前轮转向至第一目标转向角度和控制车辆的后轮转向至第二目标转向角度，以使车辆通过目标转向路况。

可选的，为保证车辆通过目标转向路况的安全性，车辆还需要对前轮和后轮的实际转向角度进行检查。

具体的，获取车辆的前轮调整后的实际转向角度，和/或，后轮调整后的实际转向角度；若前轮调整后的实际转向角度与第一目标转向角度的差值大于或等于第一差值，则根据差值重新调整前轮的转向角度；和/或，若后轮调整后的实际转向角度与第二目标转向角度的差值大于或等于第二差值，则根据差值重新调整后轮的转向角度。

本申请实施例中，车辆可以通过设置在车辆前轮和后轮位置的角度传感器来获取前轮调整后的实际转向角度，和/或，后轮调整后的实际转向角度。判断前轮调整后的实际转向角度，和/或，后轮调整后的实际转向角度是否达到预定的目标转向角度。若其中的任一实际转向角度未达到对应的预定的目标转向角度，可以根据对应的差值进行调整。重复执行上述调整过程，直至前轮调整后的实际转向角度与第一目标转向角度的小于第一差值，和/或，后轮调整后的实际转向角度与第二目标转向角度的差值小于第二差值。

S305、确认通过目标转向路况匹配的道路后时，调整车辆的目标转向模式。

本申请实施例中，在车辆通过与目标转向路况匹配的道路后，可以将车辆从目标转向模式调整为初始转向模式。

其中，初始转向模式可以为前轮转向模式。

本申请实施例中，车辆可以通过传感器采集的车辆行驶方向后方的图像数据或者点云数据来确定车辆是否通过目标转向路况匹配的道路。

本申请实施例提供的车辆转向控制方法，通过对车辆通过的转向路况进行识别，根据对应的目标转向路况选择对应的转向模式和转向角度。可以根据场景及场地条件的变化选择适当的转向模式，提高了车辆通过特殊场景的效率，以及安全性。

在上述车辆转向控制方法实施例的基础上，本申请实施例还提供一种车辆转向控制装置。

图5为本申请实施例提供的车辆转向控制装置的结构示意图，如图5所示，包括：

采集模块501，用于采集所述车辆行驶方向的道路数据，所述道路数据包括道路的图像数据和点云数据。

确定模块502，用于根据所述图像数据和所述点云数据，从转向路况场景库中确定是否存在与道路的路况匹配的目标转向路况。

获取模块503，用于若存在所述目标转向路况，则获取所述目标转向路况对应的第一目标转向角度和第二目标转向角度；

控制模块504，用于控制所述前轮采用所述第一目标转向角度进行转向，控制所述后轮采用所述第二目标转向角度进行转向。

可选的，确定模块502，还用于对所述图像数据和所述点云数据进行特征提取，获取所述车辆行驶方向的道路特征，所述道路特征包括道路引导标识、车道线标识以及道路的宽度和曲率中的至少一种；根据所述道路特征，以及，道路特征与转向路况的映射关系，确定是否存在与道路的路况匹配的目标转向路况。所述转向路况场景库中包括：道路特征与转向路况的映射关系。

可选的，获取模块503还用于根据所述目标转向路况的类型，确定所述车辆待切换的目标转向模式，所述目标转向模式包括：第一转向角度和第二转向角度的相对角度；根据所述目标转向模式、所述车辆的行驶速度、以及，所述车辆当前的转向角，确定所述第一目标转向角度和所述第二目标转向角度。

可选的，获取模块503还用于根据所述目标转向路况的类型、所述车辆的行驶速度，以及，所述目标路况对应的弯道出口宽度，确定所述目标转向模式。

可选的，控制模块504，还用于控制所述车辆从当前转向模式切换至所述目标转向模式，以控制所述前轮采用所述第一目标转向角度进行转向，控制所述后轮采用所述第二目标转向角度进行转向。

控制模块504，还用于在所述车辆通过与所述目标转向路况匹配的道路后，从所述目标转向模式调整为初始转向模式。

控制模块504，还用于获取所述车辆的前轮调整后的实际转向角度，和/或，后轮调整后的实际转向角度；若所述前轮调整后的实际转向角度与所述第一目标转向角度的差值大于或等于第一差值，则根据所述差值重新调整所述前轮的转向角度；和/或，若所述后轮调整后的实际转向角度与所述第二目标转向角度的差值大于或等于第二差值，则根据所述差值重新调整所述后轮的转向角度。

本申请实施例提供的车辆转向控制装置可以执行上述任一实施例提供的车辆转向控制方法的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

图6为本申请实施例提供的车辆转向控制电子设备的结构示意图。如图6所示，本实施例提供的车辆转向控制电子设备60可以包括：

处理器601。

存储器602，用于存储终端设备的可执行指令。

具体的，程序可以包括程序代码，程序代码包括计算机操作指令。存储器602可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。

处理器601用于执行存储器602存储的计算机执行指令，以实现前述方法实施例所描述的车辆转向控制方法实施例的技术方案。

其中，处理器601可能是一个中央处理器(Central Processing Unit，简称为CPU)，或者是特定集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称为ASIC)，或者是被配置成实施本申请实施例的一个或多个集成电路。

可选的，电子设备60在执行转向控制方法实施例的技术方案时，电子设备60还可以包括传感器603。

传感器603，用于采集车辆行驶方向的道路数据，并将采集的道路数据传输至存储器602中，以实现前述方法实施例所描述的车辆的转向控制方法实施例的技术方案。

或者，传感器603，还用于采集车辆行驶后的道路数据，以使车辆根据该道路数据确定是否通过与目标转向路况匹配的道路，以实现前述方法实施例所描述的车辆的转向控制方法实施例的技术方案。

可选的，电子设备60还可以包括通信接口604，以通过通信接口604可以与外部设备进行通信交互，外部设备例如可以是用户终端(例如，手机、平板)。在具体实现上，如果通信接口604、存储器602和处理器601独立实现，则通信接口604、存储器602和处理器601可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(IndustryStandard Architecture，简称为ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component，简称为PCI)总线或扩展工业标准体系结构(Extended Industry Standard Architecture，简称为EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

可选的，在具体实现上，如果通信接口604、存储器602和处理器601集成在一块芯片上实现，则通信接口604、存储器602和处理器601可以通过内部接口完成通信。

本申请实施例中还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述车辆转向控制方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

一种可能的实现方式中，计算机可读介质可以包括随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)，只读存储器(Read-Only Memory，ROM)，只读光盘(compact discread-only memory，CD-ROM)或其它光盘存储器，磁盘存储器或其它磁存储设备，或目标于承载的任何其它介质或以指令或数据结构的形式存储所需的程序代码，并且可由计算机访问。而且，任何连接被适当地称为计算机可读介质。例如，如果使用同轴电缆，光纤电缆，双绞线，数字用户线(Digital Subscriber Line，DSL)或无线技术(如红外，无线电和微波)从网站，服务器或其它远程源传输软件，则同轴电缆，光纤电缆，双绞线，DSL或诸如红外，无线电和微波之类的无线技术包括在介质的定义中。如本文所使用的磁盘和光盘包括光盘，激光盘，光盘，数字通用光盘(Digital Versatile Disc，DVD)，软盘和蓝光盘，其中磁盘通常以磁性方式再现数据，而光盘利用激光光学地再现数据。上述的组合也应包括在计算机可读介质的范围内。

本申请实施例中还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述车辆转向控制方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

在上述终端设备或者服务器的具体实现中，应理解，处理器可以是中央处理单元(英文：Central Processing Unit，简称：CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(英文：Digital Signal Processor，简称：DSP)、专用集成电路(英文：ApplicationSpecific Integrated Circuit，简称：ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本申请实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。

本领域技术人员可以理解，上述任一方法实施例的全部或部分步骤可以通过与程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于计算机可读取存储介质中，该程序被执行时，执行上述方法实施例的全部或部分的步骤。

本申请技术方案如果以软件的形式实现并作为产品销售或使用时，可以存储在计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在存储介质中，包括计算机程序或者若干指令。该计算机软件产品使得计算机设备(可以是个人计算机、服务器、网络设备或者类似的电子设备)执行本申请实施例所述方法的全部或部分步骤。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。