无人机机载相控阵天线自适应调整方法及机载终端

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种无人机机载相控阵天线自适应调整方法、一种机载终端、一种计算机设备以及一种计算机可读存储介质。

背景技术

目前，无人机产业在应用落地时主要面临测控与监管两大核心痛点问题，亟需通过有效技术手段革新固有顽疾，推动无人机产业有序快速发展。5G(5th GenerationMobile Communication Technology，第五代移动通信技术)技术具备大带宽、低延时、抗干扰、多波束指向等技术特点，具备赋能无人机应用所需的高清图传、远程控制、状态监控和精准定位四大能力，可有效解决制约目前无人机发展所面临的问题。

然而，在实际飞行场景中无人机位置实时变化，常遇到有障碍物遮挡的情况影响无人机接收地面对空基站信号，导致5G网络信号质量不稳定，但现有无人机在有障碍物遮挡的情况下无法保证与地面对空基站通信链路连接实时最佳，导致无人机飞行数据及业务数据传输质量及稳定性不佳。

发明内容

为了至少部分解决现有技术中存在的因无人机在有障碍物遮挡的情况下无法保证与地面对空基站通信链路连接实时最佳而导致无人机飞行数据及业务数据传输质量及稳定性不佳的技术问题而完成了本发明。

根据本发明的一方面，提供一种无人机机载相控阵天线自适应调整方法，应用于机载终端，所述方法包括：

朝向地面对空基站采集图像；

将所述图像实时回传至地面平台，以使地面平台接收所述图像，对所述图像的画面进行分析以判断无人机与地面对空基站之间是否有遮挡物，若有遮挡物，则向无人机机载终端发送第一天线调整指令，所述第一天线调整指令携带地面对空基站发射端天线阵波束信息；以及，

接收地面平台发送的第一天线调整指令，并根据所述第一天线调整指令调整无人机机载接收端天线阵波束最大指向，使其与地面对空基站发射端天线阵波束对齐。

可选地，所述根据所述第一天线调整指令调整无人机机载接收端天线阵波束最大指向，使其与地面对空基站发射端天线阵波束对齐，包括：

基于所述地面对空基站发射端天线阵波束信息得出地面对空基站发射端天线阵波束指向；以及，

基于地面对空基站发射端天线阵波束指向调整无人机机载接收端天线阵波束最大指向，直至无人机机载接收端天线阵与地面对空基站发射端天线阵之间形成最优收发波束对，使无人机在飞行中机载接收端天线阵波束始终与地面对空基站发射端天线阵波束对齐。

可选地，所述方法还包括：

接收地面平台发送的第二天线调整指令，其中地面平台在判断无人机与地面对空基站之间有遮挡物时，还向无人机机载终端发送第二天线调整指令，所述第二天线调整指令携带地面对空基站发射端天线阵波束最大指向信息；以及，

基于所述第二天线调整指令调整无人机机载接收端天线阵的天线角度，使得地面对空基站发射端天线阵波束最大指向朝向无人机机载接收端天线阵。

可选地，所述方法还包括：

接收地面平台发送的高度调整指令，其中地面平台在判断无人机与地面对空基站之间有遮挡物时，还向无人机机载终端发送高度调整指令；以及，

根据所述高度调整指令调整无人机的飞行高度，直至无人机与地面对空基站之间无遮挡物。

可选地，所述方法还包括：

接收地面平台发送的无遮挡物通知，其中地面平台在判断无人机与地面对空基站之间无遮挡物时，向无人机机载终端发送无遮挡物通知；

实时采集当前网络的信号质量参数；

响应于当前网络的信号质量参数不满足预设要求，获取无人机当前位置信息；以及，

基于所述无人机当前位置信息调整无人机机载接收端天线阵的天线角度，直至无人机机载接收端天线阵与地面对空基站发射端天线阵之间形成最优收发波束对。

可选地，所述方法还包括：

响应于当前网络的信号质量参数满足预设要求，保持无人机机载接收端天线阵当前天线角度。

可选地，所述当前网络的信号质量参数包括当前网络的参考信号接收功率和信噪比；

所述当前网络的信号质量参数不满足预设要求，包括：

当前网络的参考信号接收功率低于预设门限值，和/或，当前网络的信噪比低于预设理想值。

根据本发明的另一方面，提供一种机载终端，包括：

采集模块，其设置为朝向地面对空基站采集图像；

发送模块，其设置为将所述图像实时回传至地面平台，以使地面平台接收所述图像，对所述图像的画面进行分析以判断无人机与地面对空基站之间是否有遮挡物，若有遮挡物，则向无人机机载终端发送第一天线调整指令，所述第一天线调整指令携带地面对空基站发射端天线阵波束信息；

接收模块，其设置为接收地面平台发送的第一天线调整指令；以及，

调整模块，其设置为根据所述第一天线调整指令调整无人机机载接收端天线阵波束最大指向，使其与地面对空基站发射端天线阵波束对齐。

根据本发明的又一方面，提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，当所述处理器运行所述存储器存储的计算机程序时，所述处理器执行前述无人机机载相控阵天线自适应调整方法。

根据本发明的再一方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，所述处理器执行前述无人机机载相控阵天线自适应调整方法。

本发明提供的技术方案可以包括以下有益效果：

本发明提供的无人机机载相控阵天线自适应调整方法，通过朝向地面对空基站采集图像；将所述图像实时回传至地面平台，以使地面平台接收所述图像，对所述图像的画面进行分析以判断无人机与地面对空基站之间是否有遮挡物，若有遮挡物，则向无人机机载终端发送第一天线调整指令，所述第一天线调整指令携带地面对空基站发射端天线阵波束信息；接收地面平台发送的第一天线调整指令，并根据所述第一天线调整指令调整无人机机载接收端天线阵波束最大指向，使其与地面对空基站发射端天线阵波束对齐，使得无人机机载天线接收来自地面对空基站的信号较强，从而保证无人机飞行数据和业务数据的稳定、可靠传输。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

附图用来提供对本发明技术方案的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明的技术方案，并不构成对本发明技术方案的限制。

图1为本发明实施例提供的一种无人机机载相控阵天线自适应调整方法的流程示意图；

图2为图1中步骤S104的流程示意图；

图3为本发明实施例提供的另一种无人机机载相控阵天线自适应调整方法的流程示意图；

图4为本发明实施例提供的又一种无人机机载相控阵天线自适应调整方法的流程示意图；

图5为本发明实施例提供的再一种无人机机载相控阵天线自适应调整方法的流程示意图；

图6为本发明实施例提供的还一种无人机机载相控阵天线自适应调整方法的流程示意图；

图7为本发明实施例提供的机载终端的结构示意图；

图8为本发明实施例提供的计算机设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，以下结合附图对本发明的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序；并且，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互任意组合。在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本发明的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或“单元”可以混合地使用。

图1为本发明实施例提供的无人机机载相控阵天线自适应调整方法的流程示意图，其中相控阵天线指的是通过控制天线阵(即阵列天线)中辐射单元的馈电相位来改变方向图形状的天线，所谓天线方向图是指在离天线一定距离处，辐射场的相对场强(归一化模值)随方向变化的图形，通常采用通过天线最大辐射方向上的两个相互垂直的平面方向图来表示。所述方法应用于机载终端，如图1所示，所述方法包括如下步骤S101至S104。

S101.朝向地面对空基站采集图像；

S102.将所述图像实时回传至地面平台，以使地面平台接收所述图像，对所述图像的画面进行分析以判断无人机与地面对空基站之间是否有遮挡物，若有遮挡物，则向无人机机载终端发送第一天线调整指令，所述第一天线调整指令携带地面对空基站发射端天线阵波束信息；

S103.接收地面平台发送的第一天线调整指令；

S104.根据所述第一天线调整指令调整无人机机载接收端天线阵波束最大指向，使其与地面对空基站发射端天线阵波束对齐。

本实施例中，机载终端作为无人机网联化的重要依托，可使无人机具备更加自主、智能的应用能力，为拓宽无人机应用领域起到关键性作用，本发明正是利用机载终端的这些特性，在无人机飞行过程中通过控制无人机吊舱内安装的摄像机的转动角度，使其镜头朝向地面对空基站后拍摄图像以采集当前图像，并将图像实时回传至地面平台，由地面平台对图像的画面进行分析以判断无人机与地面对空基站之间是否有遮挡物，并在有遮挡物的情况下通知机载终端调整无人机机载接收端天线阵波束最大指向，实现无人机与地面对空基站发射端天线阵波束对齐，使得机载天线接收来自地面对空基站的信号较强，保证无人机飞行数据和业务数据的稳定、可靠传输。

在一种具体实施方式中，如图2所示，步骤S104具体包括如下步骤S104a和S104b。

S104a.基于所述地面对空基站发射端天线阵波束信息得出地面对空基站发射端天线阵波束指向；

S104b.基于地面对空基站发射端天线阵波束指向调整无人机机载接收端天线阵波束最大指向，直至无人机机载接收端天线阵与地面对空基站发射端天线阵之间形成最优收发波束对，使无人机在飞行中机载接收端天线阵波束始终与地面对空基站发射端天线阵波束对齐。

本实施例中，在地面平台基于无人机机载终端回传的图像信息判断无人机与地面对空基站之间有遮挡物的情况下，会向无人机机载终端发送第一天线调整指令，而无人机机载终端在接收到第一天线调整指令后会调整无人机机载接收端天线阵波束最大指向，直至无人机机载接收端天线阵与地面对空基站发射端天线阵之间形成最优收发波束对，以使无人机在飞行中机载接收端天线阵波束始终与地面对空基站发射端天线阵波束对齐，此时机载天线接收来自地面对空基站的信号较强，可实现无人机与地面对空基站的通信链路连接为最佳，保证无人机飞行数据和业务数据的稳定、可靠传输。其中，机载终端在调整无人机机载接收端天线阵波束最大指向的过程中，每调整一次就采集无人机与地面对空基站之间的收发波束对，并分析收发波束对是否达到最优，直至形成最优收发波束对，至于无人机机载接收端天线阵与地面对空基站发射端天线阵之间是否形成最优收发波束对的判断条件可由本领域技术人员进行设定。

在一种具体实施方式中，如图3所示，在步骤S102之后，还包括如下步骤S105和S106。

S105.接收地面平台发送的第二天线调整指令，其中地面平台在判断无人机与地面对空基站之间有遮挡物时，还向无人机机载终端发送第二天线调整指令，所述第二天线调整指令携带地面对空基站发射端天线阵波束最大指向信息；

S106.基于所述第二天线调整指令调整无人机机载接收端天线阵的天线角度，使得地面对空基站发射端天线阵波束最大指向朝向无人机机载接收端天线阵。

本实施例中，在地面平台基于无人机机载终端回传的图像信息判断无人机与地面对空基站之间有遮挡物的情况下，还会向无人机机载终端发送第二天线调整指令，而无人机机载终端在接收到第二天线调整指令后会调整无人机机载接收端天线阵的天线角度，使得地面对空基站发射端天线阵波束最大指向朝向无人机机载接收端天线阵；同时地面平台还可以调整地面对空基站天线阵电子仰角，以使得无人机与地面对空基站之间的遮挡物高度不超过地面对空基站发射端天线阵波束仰角范围，因为遮挡物高度对信号干扰较大，通过如此调整可保证遮挡物对信号干扰最小。

在一种具体实施方式中，如图4所示，在步骤S102之后，还包括如下步骤S107和S108。

S107.接收地面平台发送的高度调整指令，其中地面平台在判断无人机与地面对空基站之间有遮挡物时，还向无人机机载终端发送高度调整指令；

S108.根据所述高度调整指令调整无人机的飞行高度，直至无人机与地面对空基站之间无遮挡物。

本实施例中，在地面平台基于无人机机载终端回传的图像信息判断无人机与地面对空基站之间有遮挡物的情况下，还会向无人机机载终端发送高度调整指令，而无人机机载终端在接收到高度调整指令后会调整无人机的飞行高度，直至无人机与地面对空基站之间无遮挡物，以避免遮挡物对二者之间传输信号的干扰。

在一种具体实施方式中，如图5所示，在步骤S102之后，还包括如下步骤S109至S112。

S109.接收地面平台发送的无遮挡物通知，其中地面平台在判断无人机与地面对空基站之间无遮挡物时，向无人机机载终端发送无遮挡物通知；

S110.实时采集当前网络的信号质量参数；

S111.响应于当前网络的信号质量参数不满足预设要求，获取无人机当前位置信息；

S112.基于所述无人机当前位置信息调整无人机机载接收端天线阵的天线角度，直至无人机机载接收端天线阵与地面对空基站发射端天线阵之间形成最优收发波束对。

本实施例中，在地面平台基于无人机机载终端回传的图像信息判断无人机与地面对空基站之间无遮挡物的情况下，会向无人机机载终端发送无遮挡物通知，此时由于无人机与地面对空基站之间不存在遮挡物，因此不用考虑遮挡物对无人机与地面对空基站之间传输信号的影响，但考虑到无人机位置实时变化，网络信号质量也随之不稳定的情况，机载终端在无人机飞行过程中还需实时采集当前网络的信号质量参数，如果当前网络的信号质量参数不满足预设要求，表明当前网络信号强度一般或者较差，无人机与地面对空基站的通信链路连接不稳定，难以稳定传输无人机飞行数据及业务数据，此时参考无人机位置信息调整无人机机载接收端天线阵的天线角度，并通过分析对比机载终端实时采集的当前网络的信号质量参数判断无人机与地面对空基站之间是否达到最优收发波束对，并且每调整一次就分析判断是否达到最优收发波束对，直至无人机机载接收端天线阵与地面对空基站发射端天线阵之间形成最优收发波束对，此时无人机与地面对空基站的通信链路连接最佳，可满足无人机飞行数据和业务数据的传输要求。

在一种具体实施方式中，如图6所示，在步骤S110之后，还包括如下步骤S113。

S113.响应于当前网络的信号质量参数满足预设要求，保持无人机机载接收端天线阵当前天线角度。

本实施例中，如果当前网络的信号质量参数满足预设要求，表明当前网络信号强度较好，无人机与地面对空基站的通信链路连接最佳，可满足无人机飞行数据和业务数据的传输要求，此时不必调整无人机机载接收端天线阵的天线角度，也不必调整无人机飞行高度，就能保证无人机飞行数据和业务数据的稳定、可靠传输。

在一种具体实施方式中，所述当前网络的信号质量参数包括当前网络的参考信号接收功率和信噪比。

其中，参考信号接收功率可以为RSRP(Reference Signal Receiving Power，参考信号接收功率)，是LTE(Long Term Evolution，长期演进)网络中可以代表无线信号强度的关键参数以及物理层测量需求之一，是在某个符号内承载参考信号的所有RE(resourceelement，资源粒子)上接收到的信号功率的平均值。

信噪比可以为SINR(Signal to Interference plus Noise Ratio，信号与干扰加噪声比)，是指接收到的有用信号的强度与接收到的干扰信号(噪声和干扰)的强度的比值。

机载终端在适配无人机原生系统后，使无人机具备访问5G网络的能力，能够在无人机飞行过程中实时采集5G网络的RSRP值和SINR值并回传至地面平台。

相应地，步骤S111中当前网络的信号质量参数不满足预设要求，包括以下几种情况之一：

当前网络的参考信号接收功率低于预设门限值；当前网络的信噪比低于预设理想值；当前网络的参考信号接收功率低于预设门限值，且当前网络的信噪比低于预设理想值。

其中，预设门限值可以设定为-105dBm，预设理想值可以设定为25dB，当然这两个预设值也可由本领域技术人员根据实际需求设定为其他值。

若当前网络的参考信号接收功率高于或等于预设门限值，但当前网络的信噪比低于预设理想值，表明当前网络信号强度一般，无人机与地面对空基站的通信链路连接不稳定，难以稳定传输无人机飞行数据及业务数据；若当前网络的参考信号接收功率低于预设门限值，表明当前网络信号强度较差，无人机与地面对空基站的通信链路连接极不稳定，几乎无法稳定传输无人机飞行数据及业务数据。这两种情况都需要调整无人机机载接收端天线阵的天线角度，直至无人机机载接收端天线阵与地面对空基站发射端天线阵之间形成最优收发波束对。

需要说明的是，上述步骤的顺序只是为了说明本发明实施例而提出的一个具体实例，本发明对上述步骤的顺序不做限定，本领域技术人员在实际应用中可按需对其进行调整；而且上述步骤的序号大小也不限制其执行顺序。

本发明实施例提供的无人机机载相控阵天线自适应调整方法，机载终端实时采集朝向地面对空基站的图像数据回传至地面平台，由地面平台基于图像数据对无人机与地面对空基站之间是否有遮挡物进行判断，在判断有遮挡物时机载终端可以调整无人机机载接收端天线阵波束最大指向使其与地面对空基站发射端天线阵波束对齐，也可以调整无人机机载接收端天线阵的天线角度使得地面对空基站发射端天线阵波束最大指向朝向无人机机载接收端天线阵，还可以调整无人机的飞行高度直至无人机与地面对空基站之间无遮挡物；在判断无遮挡物时机载终端可以对5G网络的RSRP和SINR等信号强度参数进行实时采集与判断，并根据判断结果调整无人机机载接收端天线阵的天线角度，直至无人机机载接收端天线阵与地面对空基站发射端天线阵之间形成最优收发波束对，以实现无人机与地面对空基站的通信链路连接实时最佳，保证无人机飞行数据和业务数据的稳定、可靠传输。

图7为本发明实施例提供的机载终端的结构示意图。如图2所示，所述机载终端包括：采集模块701、发送模块702、接收模块703和调整模块704。

其中，采集模块701设置为朝向地面对空基站采集图像；发送模块702设置为将所述图像实时回传至地面平台，以使地面平台接收所述图像，对所述图像的画面进行分析以判断无人机与地面对空基站之间是否有遮挡物，若有遮挡物，则向无人机机载终端发送第一天线调整指令，所述第一天线调整指令携带地面对空基站发射端天线阵波束信息；接收模块703设置为接收地面平台发送的第一天线调整指令；调整模块704设置为根据所述第一天线调整指令调整无人机机载接收端天线阵波束最大指向，使其与地面对空基站发射端天线阵波束对齐。

在一种具体实施方式中，调整模块704包括：分析单元和调整单元。

其中，分析单元设置为基于所述地面对空基站发射端天线阵波束信息得出地面对空基站发射端天线阵波束指向；调整单元设置为基于地面对空基站发射端天线阵波束指向调整无人机机载接收端天线阵波束最大指向，直至无人机机载接收端天线阵与地面对空基站发射端天线阵之间形成最优收发波束对，使无人机在飞行中机载接收端天线阵波束始终与地面对空基站发射端天线阵波束对齐。

在一种具体实施方式中，接收模块703还设置为，接收地面平台发送的第二天线调整指令，其中地面平台在判断无人机与地面对空基站之间有遮挡物时，还向无人机机载终端发送第二天线调整指令，所述第二天线调整指令携带地面对空基站发射端天线阵波束最大指向信息；调整模块704还设置为，基于所述第二天线调整指令调整无人机机载接收端天线阵的天线角度，使得地面对空基站发射端天线阵波束最大指向朝向无人机机载接收端天线阵。

在一种具体实施方式中，接收模块703还设置为，接收地面平台发送的高度调整指令，其中地面平台在判断无人机与地面对空基站之间有遮挡物时，还向无人机机载终端发送高度调整指令；调整模块704还设置为，根据所述高度调整指令调整无人机的飞行高度，直至无人机与地面对空基站之间无遮挡物。

在一种具体实施方式中，机载终端还包括：第二采集模块和位置获取模块。

接收模块703还设置为，接收地面平台发送的无遮挡物通知，其中地面平台在判断无人机与地面对空基站之间无遮挡物时，向无人机机载终端发送无遮挡物通知；第二采集模块设置为实时采集当前网络的信号质量参数；位置获取模块设置为在当前网络的信号质量参数不满足预设要求时，获取无人机当前位置信息；调整模块704还设置为，基于所述无人机当前位置信息调整无人机机载接收端天线阵的天线角度，直至无人机机载接收端天线阵与地面对空基站发射端天线阵之间形成最优收发波束对。

在一种具体实施方式中，调整模块704还设置为，在当前网络的信号质量参数满足预设要求时，保持无人机机载接收端天线阵当前天线角度。

在一种具体实施方式中，所述当前网络的信号质量参数包括当前网络的参考信号接收功率和信噪比。

相应地，所述当前网络的信号质量参数不满足预设要求的判断方式为：

当前网络的参考信号接收功率低于预设门限值；或者，当前网络的信噪比低于预设理想值；或者当前网络的参考信号接收功率低于预设门限值，且当前网络的信噪比低于预设理想值。

本发明实施例提供的机载终端，实时采集朝向地面对空基站的图像数据回传至地面平台，由地面平台基于图像数据对无人机与地面对空基站之间是否有遮挡物进行判断，在判断有遮挡物时机载终端可以调整无人机机载接收端天线阵波束最大指向使其与地面对空基站发射端天线阵波束对齐，也可以调整无人机机载接收端天线阵的天线角度使得地面对空基站发射端天线阵波束最大指向朝向无人机机载接收端天线阵，还可以调整无人机的飞行高度直至无人机与地面对空基站之间无遮挡物；在判断无遮挡物时机载终端可以对5G网络的RSRP和SINR等信号强度参数进行实时采集与判断，并根据判断结果调整无人机机载接收端天线阵的天线角度，直至无人机机载接收端天线阵与地面对空基站发射端天线阵之间形成最优收发波束对，以实现无人机与地面对空基站的通信链路连接实时最佳，保证无人机飞行数据和业务数据的稳定、可靠传输。

基于相同的技术构思，本发明实施例相应还提供一种计算机设备，如图8所示，所述计算机设备包括存储器801和处理器802，所述存储器801中存储有计算机程序，当所述处理器802运行所述存储器801存储的计算机程序时，所述处理器802执行前述无人机机载相控阵天线自适应调整方法。

基于相同的技术构思，本发明实施例相应还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，所述处理器执行前述无人机机载相控阵天线自适应调整方法。

综上所述，本发明实施例提供的无人机机载相控阵天线自适应调整方法、机载终端、计算机设备及存储介质，通过机载终端实时采集朝向地面对空基站的图像、无人机位置信息数据及当前网络的信号质量参数，并将图像数据回传至地面平台，由地面平台基于图像数据对无人机与地面对空基站之间是否有遮挡物进行判断，机载终端再根据遮挡物判断结果结合无人机位置信息数据及当前网络的信号质量参数调整无人机的飞行高度、无人机机载接收端天线阵的天线角度、无人机机载接收端天线阵波束最大指向等，克服了现有技术中因实际飞行场景中无人机位置实时变化，常遇到有障碍物遮挡的情况影响无人机接收地面对空基站信号，而导致无人机与地面对空基站的通信链路连接不稳定的问题，可有效保障网联无人机与地面对空基站的通信链路连接实时最佳，保证无人机飞行数据和业务数据的稳定、可靠传输，特别适用于有建筑物等障碍物遮挡的复杂无人机作业场景，在无人机业务实际落地中具有重要意义。

本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统、装置中的功能模块/单元可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。在硬件实施方式中，在以上描述中提及的功能模块/单元之间的划分不一定对应于物理组件的划分；例如，一个物理组件可以具有多个功能，或者一个功能或步骤可以由若干物理组件合作执行。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于RAM、ROM、EEPROM、闪存或其他存储器技术、CD-ROM、数字多功能盘(DVD)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。