基于雷达的夜灯控制方法、装置、雷达及存储介质

技术领域

本申请涉及雷达技术领域，尤其涉及一种基于雷达的夜灯控制方法、装置、雷达及存储介质。

背景技术

智能家居产品正在受到越来越多的关注，小夜灯便是其中一种。它可以感知环境中的光照强度，并通过语音控制、红外感应或者雷达传感器等来实现自动控制。这类产品为客户在黑暗环境中寻找东西或者看清周围环境提供了方便，无需摸黑寻找照明灯的开关，可以减少很多意外情况的发生。

目前，市面上的小夜灯还存在一些不足。关于卧室的床头小夜灯，多用于晚上人们入睡后起床喝水或者去卫生间等情况，为了给使用者提供更好的使用体验，需要在人们起床的同时便打开小夜灯。对于语音控制的小夜灯，若卧室内不止一个人在休息，语音控制可能会打扰到其他人；对于红外感应的小夜灯，要求传感器正对床的方向，当人一直躺在床上休息时，红外传感器会一直检测到有人存在，若根据红外强度来控制开关，很难选择一个合适的阈值来判断人是处于睡梦中还是正在起床；对于雷达传感器控制的小夜灯，它的开关控制主要依赖于人类活动时雷达所接收信号的强度，若人只是翻身，并没有起床，也可能触发小夜灯亮，这会严重影响使用者的睡眠质量。

发明内容

本申请提供了一种基于雷达的夜灯控制方法、装置、雷达及存储介质，以解决现有技术中小夜灯误触发的问题。

第一方面，本申请提供了一种基于雷达的夜灯控制方法，包括：

获取雷达对床体表面区域探测得到的回波信号；

根据所述回波信号判断用户是否进入睡眠状态，若所述用户进入所述睡眠状态，则从所述回波信号中提取点云数据；

获取所述点云数据的信噪比和所述点云数据中各个点的高度值，若所述点云数据的信噪比满足预设体动条件且所述点云数据中各个点的高度值满足预设起身判断条件，则判定所述用户存在起身动作；

若所述用户存在起身动作，则控制所述夜灯工作于第一状态，否则控制所述夜灯工作于第二状态。

第二方面，本申请提供了一种基于雷达的夜灯控制装置，包括：

回波信号获取模块，用于获取雷达对床体表面区域探测得到的回波信号；

点云数据提取模块，用于根据所述回波信号判断用户是否进入睡眠状态，若所述用户进入所述睡眠状态，则从所述回波信号中提取点云数据；

起身动作监测模块，用于获取所述点云数据的信噪比和所述点云数据中各个点的高度值，若所述点云数据的信噪比满足预设体动条件且所述点云数据中各个点的高度值满足预设起身判断条件，则判定所述用户存在起身动作；

夜灯控制模块，用于若所述用户存在起身动作，则控制所述夜灯工作于第一状态，否则控制所述夜灯工作于第二状态。

第三方面，本申请提供了一种雷达，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上第一方面任一种可能的实现方式所述方法的步骤。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面任一种可能的实现方式所述方法的步骤。

本申请实施例提供一种基于雷达的夜灯控制方法、装置、雷达及存储介质，该方法能够获取雷达对床体表面区域探测得到的回波信号，并根据所述回波信号判断用户是否进入睡眠状态，若所述用户进入所述睡眠状态，则从所述回波信号中提取点云数据；获取所述点云数据的信噪比和所述点云数据中各个点的高度值，若所述点云数据的信噪比满足预设体动条件且所述点云数据中各个点的高度值满足预设起身判断条件，则判定所述用户存在起身动作；若所述用户存在起身动作，则控制所述夜灯工作于第一状态，否则控制所述夜灯工作于第二状态。通过上述方法，本实施例能够在用户入睡后准确的监测用户起身动作，既能准确的控制夜灯开启，又能避免误触发的情况，优化用户体验。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的基于雷达的夜灯控制方法的实现流程图；

图2是本申请实施例提供的单帧起身标志、起身标志以及小夜灯的状态图；

图3是本申请实施例提供的基于雷达的夜灯控制装置的结构示意图；

图4是本申请实施例提供的雷达的示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图通过具体实施例来进行说明。

参见图1，其示出了本申请实施例提供的基于雷达的夜灯控制方法的实现流程图，详述如下：

S101：获取雷达对床体表面区域探测得到的回波信号。

具体的，本实施例的执行主体为雷达，该雷达包括常规的用无线电的方法发现目标并测定它们的空间位置的雷达探测模块和夜灯，且雷达探测模块与夜灯通信连接。

在本实施例中，雷达探测模块可以架设在床体中轴线的上方，也可以设置于床头柜等能够探测到床体表面区域的位置，用于向下探测床体表面区域的环境，接收反射回的回波信号。

在一个可能的实施方式中，在S101之前，本实施例提供的方法还包括：

实时获取环境光照强度；

若所述环境光照强度小于预设光照阈值，则开始获取雷达对床体表面区域探测得到的回波信号。

具体的，雷达还包括光敏传感器，光敏传感器用于采集目标区域内的环境光照强度，目标区域为床体所在的区域，示例性的，目标区域可以为卧室。光敏传感器在监测到环境光照强度大于或等于预设光照阈值lightThre时，说明卧室内光线较亮，因此将lightValue设置为0，并控制夜灯保持关闭状态，若监测到环境光照强度小于预设光照阈值lightThre，则将lightValue设置为1，在lightValue=1时，雷达探测模块向床体表面区域发射探测信号，同时控制夜灯进入受雷达控制的阶段。

S102：根据所述回波信号判断用户是否进入睡眠状态，若所述用户进入所述睡眠状态，则从所述回波信号中提取点云数据。

在一个可能的实施方式中，S102的具体实现流程包括：

提取所述回波信号中的人体睡眠特征，所述人体睡眠特征包括呼吸幅度、呼吸频率、心跳幅度和心跳频率；

基于所述人体睡眠特征，判断所述用户是否进入睡眠状态。

在本实施例中，帧周期可以为2s。人体睡眠特征包括但不限于呼吸频率、心跳频率、呼吸幅度和心跳幅度等。其中，呼吸频率用于表示每分钟呼吸的次数，单位为次/分钟，典型值为0~30；心跳频率用于表示每分钟心跳的次数，单位为次/分钟，典型值为50~120；呼吸幅度表示人呼吸时身体起伏的幅度；心跳幅度为人心脏跳动的幅度。

在一种可能的实现方式中，S102的具体实现流程包括：

S201：基于当前睡眠检测周期内各帧回波信号对应的呼吸频率、心跳频率和体动标志，计算当前睡眠检测周期的睡眠分期指数；

S202：根据当前睡眠检测周期的睡眠分期指数判断所述用户当前所处的状态，所述状态包括睡眠状态和清醒状态。

具体的，体动标志用于表示人体是否变换动作，典型值为0或1，0表示没有体动，1表示有体动。

在获取到人体睡眠特征后，雷达探测模块按照预设睡眠检测周期计算每个睡眠检测周期的睡眠分期指数。示例性的，预设睡眠检测周期可以为30s或1分钟等。在获取到当前睡眠检测周期的睡眠分期指数后，基于睡眠分期指数判断用户在当前睡眠检测周期内是睡眠状态还是清醒状态，睡眠状态则fallAsleepFlag设置为1，清醒状态则fallAsleepFlag设置为0。

雷达探测模块在监测到lightValue=1，fallAsleepFlag=1后，启动夜间感应功能，基于点云数据的信噪比和点云数据中各个点的高度值控制夜灯；当lightValue=1且fallAsleepFlag=0时，则保持夜灯处于第二状态。

作为一种具体的实施例，夜灯的第一状态可以为开启状态，相应地，第二状态为关闭状态。夜灯的第一状态还可以为夜灯工作于第一亮度的状态，相应地，第二状态可以为夜灯工作于第二亮度的状态。其中，第一亮度大于第二亮度。

在一种可能的实现方式中，S201的具体实现流程包括：

计算当前睡眠检测周期内各帧呼吸频率的标准差、各帧心跳频率的标准差和各帧体动标志的均值；

基于睡眠分期指数计算公式计算当前睡眠检测周期的睡眠分期指数；

所述睡眠分期指数计算公式为：

；

其中，

在一些实施例中，

具体的，S102的另一实现流程还可以包括：基于当前睡眠检测周期内各帧回波信号对应的呼吸频率、心跳频率、呼吸幅度、心跳幅度、体动幅度和在床标志，确定当前睡眠检测周期用户是否处于睡眠状态；

若当前睡眠检测周期的各帧呼吸幅度均小于预设呼吸幅度阈值，且当前睡眠检测周期的各帧心跳幅度均小于预设心跳幅度阈值，且当前睡眠检测周期的各帧体动幅度均小于预设体动幅度阈值，且当前睡眠检测周期的心跳频率的标准差小于预设心跳频率阈值，且当前睡眠检测周期的呼吸频率的标准差小于预设呼吸频率阈值，且当前睡眠检测周期的各帧在床标志均为1，则判定当前睡眠检测周期用户处于睡眠状态，否则判定用户在当前睡眠检测周期处于清醒状态。

具体的，在床标志用于表示在床体表面区域是否探测到人体，其典型值为0或1，0表示人不在床，1表示人在床。

S103：获取所述点云数据的信噪比和所述点云数据中各个点的高度值，若所述点云数据的信噪比满足预设体动条件且所述点云数据中各个点的高度值满足预设起身判断条件，则判定所述用户存在起身动作。

其中，雷达根据点云数据中每个点的距离和角度信息计算对应点的高度值。

在一个可能的实施方式中，S103的具体实现流程包括：

若当前帧点云数据的信噪比大于预设信噪比阈值，且当前帧点云数据中高度值大于预设高度阈值的点在该帧点云数据中的占比大于第一预设比值，则判定所述用户存在起身动作。

具体的，在人体存在体动时，点云数据的信噪比会增大，且体动幅度越大信噪比越大。另外，人在晚上的动作主要分为起身和翻身两种，人在翻身时，点云在空间高度维的分布比较集中，翻身前后，点云高度的分布范围和均值都不会发生明显变化。而人从躺着的状态变为坐起身的状态时，点云在高度上的分布变得分散，并且平均高度值也会发生明显变化。

基于此，本实施例通过两个指标综合判断起身动作是否发生。第一方面，雷达分析单帧点云数据的信噪比大小，当点云数据的信噪比大于预设信噪比阈值时，雷达判定可能出现大幅度动作，并将moveFlag设置为1，当通过信噪比判定用户没有大幅度动作时moveFlag设置为0。第二方面，分析点云在高度维的分布情况，判断人处于平躺还是坐起身的状态。若点云数据中高度值大于预设高度阈值的点在该帧点云数据中的占比大于第一预设比值，则认为人存在起身动作，否则判定人是平躺的。

其中，第一预设比值为95%，预设高度阈值可以为0.3m~0.5m。示例性的，若一帧点云数据中存在95%的点的高度值均小于0.3m，则判定人是平躺的，若一帧点云数据中存在95%的点的高度均大于0.5m，则认为人存在起身动作，判定人存在起身动作时getUpFlag设置为1，判定人不存在起身动作时getUpFlag设置为0。

当moveFlag=1且getUpFlag=1时，综合判定用户存在起身动作。

具体的，S103的进一步实现流程包括：

若当前帧点云数据的信噪比不大于预设信噪比阈值，则继续获取点云数据的信噪比和各个点的高度值；

若当前帧点云数据的信噪比大于预设信噪比阈值，则监测当前帧点云数据中高度值大于预设高度阈值的点在该帧点云数据中的占比是否大于第一预设比值；

若当前帧点云数据中高度值大于预设高度阈值的点在该帧点云数据中的占比大于第一预设比值，则判定所述用户存在起身动作。

作为另一个可能的实施例，S103中判断用户是否存在起身动作的另一方法可以包括：

若当前帧点云数据的信噪比大于预设信噪比阈值，且当前帧点云数据的所有点的平均高度值大于预设高度上限，则判定当前帧点云数据中存在起身动作；

若当前起身检测周期中存在起身动作的点云数据的帧数与当前起身检测周期的点云数据的总帧数的比值大于第二预设比值，则判定所述用户存在起身动作。

具体的，起身检测周期时长可以为10s。

在一个可能的实施方式中，S103的具体实现流程进一步包括：

若当前帧点云数据的信噪比大于预设信噪比阈值，且当前帧点云数据中高度值大于预设高度阈值的点在该帧点云数据中的占比大于第一预设比值，则判定当前帧点云数据中存在起身动作；

若当前起身检测周期中存在起身动作的点云数据的帧数与当前起身检测周期的点云数据的总帧数的比值大于第二预设比值，则判定所述用户存在起身动作。

具体的，如图2所示，若判定当前帧点云数据中存在起身动作，则将单帧起身标志设置为1，若当前帧点云数据的信噪比大于预设信噪比阈值，且当前帧点云数据中高度值大于第二高度阈值的点在该帧点云数据中的占比大于第一预设比值，则判定当前帧点云数据中存在翻身动作，并在当前帧点云数据中存在翻身动作时将单帧起身标志设置为-1，若上述两种条件均不满足，则将单帧起身标志设置为0。

具体的，若当前起身检测周期中存在起身动作的点云数据的帧数与当前起身检测周期的点云数据的总帧数的比值大于第二预设比值，则判定所述用户存在起身动作，并将起身标志设置为1，否则将起身标志设置为0。在起身标志为1时，控制小夜灯状态为1，并保持预设照明时长后将小夜灯状态修改为0，否则控制小夜灯状态为0，小夜灯状态为1时小夜灯工作于第一状态，小夜灯状态为0时，小夜灯工作于第二状态。

在本实施例中，为了保证起身动作监测的准确性，避免单帧分析造成的误差，本实施例通过一个起身检测周期的多帧点云数据综合判断用户是否存在起身动作，从而实现提高起身动作监测准确性的有益效果。

在一个可能的实施方式中，在S103之前，本实施例提供的方法还包括：

获取当前帧点云数据中距离值最小的点的距离值，并基于当前帧点云数据中距离值最小的点的距离值所在的区间，确定当前帧点云数据对应的所述预设信噪比阈值。

在本实施例中，由于雷达与人距离越远，信噪比越小，因此可以根据当前帧点云数据中距离最小的点的距离值所在的区间，确定该区间对应的预设信噪比阈值，且区间所在的距离值与预设信噪比阈值呈反比。

示例性的，区间可以包括

S104：若所述用户存在起身动作，则控制所述夜灯工作于第一状态，否则控制所述夜灯工作于第二状态。

在一个可能的实施方式中，在S104之后，本实施例提供的方法还包括：

在所述夜灯进入所述第一状态预设照明时长后控制所述夜灯工作于所述第二状态。

在夜灯工作于第一状态时，雷达停止向床体表面发射探测信号，当夜灯切换为第二状态后，继续执行步骤S101至步骤S104，实现夜灯的起身动作感应功能。

示例性的，预设照明时长可以为30s、1分钟、2分钟等。

从上述实施例可知，本申请实施例的基于雷达的夜灯控制方法，能够根据所述回波信号判断用户是否进入睡眠状态，若所述用户进入所述睡眠状态，则从所述回波信号中提取点云数据；若所述点云数据的信噪比满足预设体动条件且所述点云数据中各个点的高度值满足预设起身判断条件，则判定所述用户存在起身动作；若所述用户存在起身动作，则控制所述夜灯工作于第一状态，否则控制所述夜灯工作于第二状态，上述方法通过点云信噪比和高度值判断用户是否存在起身动作，在监测到起身动作时才控制夜灯开启，从而既能保证夜灯控制的准确性，又能避免用户睡眠过程中小幅度动作导致夜灯误触发的情况，优化用户的体验。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

以下为本申请的装置实施例，对于其中未详尽描述的细节，可以参考上述对应的方法实施例。

图3示出了本申请实施例提供的基于雷达的夜灯控制装置的结构示意图，为了便于说明，仅示出了与本申请实施例相关的部分，详述如下：

如图3所示，基于雷达的夜灯控制装置100包括：

回波信号获取模块110，用于获取雷达对床体表面区域探测得到的回波信号；

点云数据提取模块120，用于根据所述回波信号判断用户是否进入睡眠状态，若所述用户进入所述睡眠状态，则从所述回波信号中提取点云数据；

起身动作监测模块130，用于获取所述点云数据的信噪比和所述点云数据中各个点的高度值，若所述点云数据的信噪比满足预设体动条件且所述点云数据中各个点的高度值满足预设起身判断条件，则判定所述用户存在起身动作；

夜灯控制模块140，用于若所述用户存在起身动作，则控制所述夜灯工作于第一状态，否则控制所述夜灯工作于第二状态。

在一种可能的实现方式中，起身动作监测模块130包括：

若当前帧点云数据的信噪比大于预设信噪比阈值，且当前帧点云数据中高度值大于预设高度阈值的点在该帧点云数据中的占比大于第一预设比值，则判定所述用户存在起身动作。

在一种可能的实现方式中，起身动作监测模块130进一步包括：

若当前帧点云数据的信噪比大于预设信噪比阈值，且当前帧点云数据中高度值大于预设高度阈值的点在该帧点云数据中的占比大于第一预设比值，则判定当前帧点云数据中存在起身动作；

若当前起身检测周期中存在起身动作的点云数据的帧数与当前起身检测周期的点云数据的总帧数的比值大于第二预设比值，则判定所述用户存在起身动作。

在一种可能的实现方式中，基于雷达的夜灯控制装置100还包括：

信噪比阈值计算模块，用于获取当前帧点云数据中距离值最小的点的距离值，并基于当前帧点云数据中距离值最小的点的距离值所在的区间，确定当前帧点云数据对应的所述预设信噪比阈值。

在一种可能的实现方式中，基于雷达的夜灯控制装置100还包括光强监测模块，用于：

实时获取环境光照强度；

若所述环境光照强度小于预设光照阈值，则开始获取雷达对床体表面区域探测得到的回波信号。

在一种可能的实现方式中，点云数据提取模块120包括：

提取所述回波信号中的人体睡眠特征，所述人体睡眠特征包括呼吸幅度、呼吸频率、心跳幅度和心跳频率；

基于所述人体睡眠特征，判断所述用户是否进入睡眠状态。

在一种可能的实现方式中，基于雷达的夜灯控制装置100还包括：

第二夜灯模块，用于在所述夜灯进入所述第一状态预设照明时长后控制所述夜灯工作于所述第二状态。

本申请实施例提供一种基于雷达的夜灯控制装置，能够根据所述回波信号判断用户是否进入睡眠状态，若所述用户进入所述睡眠状态，则从所述回波信号中提取点云数据；若所述点云数据的信噪比满足预设体动条件且所述点云数据中各个点的高度值满足预设起身判断条件，则判定所述用户存在起身动作；若所述用户存在起身动作，则控制所述夜灯工作于第一状态，否则控制所述夜灯工作于第二状态，上述方法在监测到起身动作时才控制夜灯开启，能够避免用户睡眠过程中小幅度动作导致夜灯误触发的情况，从而优化用户的体验。

图4是本申请实施例提供的雷达的示意图。如图4所示，该实施例的雷达4包括：处理器40、存储器41以及存储在所述存储器41中并可在所述处理器40上运行的计算机程序42。所述处理器40执行所述计算机程序42时实现上述各个基于雷达的夜灯控制方法实施例中的步骤，例如图1所示的步骤S101至步骤S104。或者，所述处理器40执行所述计算机程序42时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图3所示模块110至140的功能。

示例性的，所述计算机程序42可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器41中，并由所述处理器40执行，以完成/实施本申请所提供的方案。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序42在所述雷达4中的执行过程。

所述雷达4可包括，但不仅限于，处理器40、存储器41。本领域技术人员可以理解，图4仅仅是雷达4的示例，并不构成对雷达4的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述雷达还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器40可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器 (Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列 (Field-Programmable Gate Array，FPGA) 或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

所述存储器41可以是所述雷达4的内部存储单元，例如雷达4的硬盘或内存。所述存储器41也可以是所述雷达4的外部存储设备，例如所述雷达4上配备的插接式硬盘，智能存储卡（Smart Media Card，SMC），安全数字（Secure Digital，SD）卡，闪存卡（Flash Card）等。进一步地，所述存储器41还可以既包括所述雷达4的内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器41用于存储所述计算机程序以及所述雷达所需的其他程序和数据。所述存储器41还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/雷达和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/雷达实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个基于雷达的夜灯控制方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器（Read-Only Memory，ROM）、随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括是电载波信号和电信信号。

此外，本申请附图中示出的实施例或本说明书中提到的各种实施例的特征不必理解为彼此独立的实施例。而是，可以将一个实施例的其中一个示例中描述的每个特征与来自其他实施例的个或多个其他期望的特征组合，从而产生未用文字或参考附图描述的其他实施例。

以上所述实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。