一种樱桃苗分拣插秧设备

技术领域

本发明涉及樱桃育苗技术领域，尤其涉及一种樱桃苗分拣插秧设备。

背景技术

樱桃育苗中，需要将种子放在40°的温水中搅拌浸泡带温度降到20°左右时浸泡24小时进行破壳处理，再把种子拿出放在阴暗角落中催芽。催芽后将种子播种到阴凉处土质疏松保水率强的沙壤土中，带樱桃幼苗长到5至10公分高度后将其幼苗分别移植到育苗盆中进行培育。

樱桃通过一定密度的播种，提高培苗的成活率，将培苗移植到育苗盆中再进行培育。樱桃耐寒，移植到育苗盆中后可采用软管或滴管进行浇水，并能合理的施肥管理。培育盆采用可降解材料可与樱桃苗一起进行定植。

在樱桃育苗中心，樱桃苗需要进行批量移植，会采用自动化设备进行移植插秧，樱桃苗通过夹爪自动抓取插入育苗盆中，在向育苗盆中填充营养土。在移植插秧过程中，营养土会从侧面倒入，并有余量溢出。会造成樱桃苗倾倒以及营养土溢出带来堆积与余量回收的问题。

发明内容

本发明针对现有技术中的不足，提供一种樱桃苗分拣插秧设备，采用夹持件去抓取分拣出来的樱桃苗，通过在夹持件侧边设置料筒，利用料筒来定量填充营养土，使营养土均匀填充樱桃周围，避免营养土的溢出以及压倒或压弯樱桃苗的问题。

为了解决上述技术问题，本发明通过下述技术方案得以解决移植插秧过程中，营养土会从侧面倒入，并有余量溢出，会造成樱桃苗倾倒以及营养土溢出带来堆积与余量回收的问题。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种樱桃苗分拣插秧设备，包括：

抓取秧苗的夹持件，与所述夹持件连接用于输送营养土的料筒，

以及盛放营养土的第一料箱，

所述第一料箱下端连接第二料箱，所述第二料箱内部设有备料罐及夹持驱动机构，

所述第一料箱通过备料罐与料筒连通，在插秧时用于培土；

所述夹持件安装于第二料箱下方并与夹持驱动机构连接，

所述备料罐上设有向上延伸的密封件，所述夹持驱动机构可穿入第一料箱与密封件连接。本申请中备料罐中可存放一次插秧后育苗盆中所需填充的营养土，备料罐中设置密封件，密封件可对备料罐的上端或下端进行密封。而在夹持件夹取过程中，密封件会对备料罐的底部进行密封；待夹持件完成插秧时，密封件拥有上移的动作，开启备料罐开始对育苗盆进行填土。填土的动作沿秧苗周围进行，避免压断秧苗或造成其倾倒。

优选的，所述夹持件包括上腔体、夹脚，所述上腔体内对称设有第一滑块，所述第一滑块与夹脚连接固定，所述上腔体内部安装与两个第一滑块滑动配合的第二滑块，所述上腔体固定于第二料箱底端。

优选的，所述夹脚端部设有柔性爪，所述第二滑块顶端设有穿入第二料箱内部的活塞杆，所述活塞杆通过驱动第二滑块竖向移动控制第一滑块移动。

优选的，所述料筒设有夹持件侧边通过支架与上腔体连接固定，所述料筒顶部穿入第二料箱与备料罐连通。

优选的，所述备料罐上下两端均与外部连通，所述密封件设于备料罐内部可分别对其上下两端进行密封。

优选的，所述密封件包括限位杆、上密封塞、下密封塞，所述上密封塞与下密封塞均呈锥形结构并套接与限位杆上，所述限位杆的顶部穿入第一料箱内部。

优选的，所述上密封塞与下密封塞平行设置间距小于备料罐的高度，所述上密封塞与下密封塞不能同时对备料罐端部密封。

优选的，所述夹持驱动机构包括控制活塞杆竖直移动的驱动器、固定于活塞杆端部外侧套设有圆柱凸轮，所述第一料箱与第二料箱转动连接，所述第一料箱底端向内设有凸起，所述活塞杆穿过凸起延伸至第一料箱中。

优选的，所述圆柱凸轮滑动设于凸起内部，所述圆柱凸轮外壁设有倾斜的椭圆形凹槽，所述凸起中设有与凹槽处限位配合的卡件。

优选的，所述第一料箱内部设有可竖直移动的连接架，所述活塞杆与连接架中部连接固定，所述限位杆与连接架侧边转动连接。

与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：

本申请提供的一种樱桃苗分拣插秧设备，在秧苗抓取的夹持件周围设置倾倒营养土的料筒，在樱桃幼苗完成自动插秧后快速进行填土，填土时料筒与夹持件以秧苗为中心进行旋转，让营养土均匀铺在育苗盆中；实现定量填土、均匀填土、让填土的动作沿秧苗周围进行，避免压断秧苗或造成其倾倒。

本申请由上向下倾倒营养土，并在料筒设置备料罐，在备料罐拥有一次育苗盆所需的营养土盛放控制，利用密封件对备料罐上端或下端进行密封，让密封件与活塞杆连接同步移动，在密封件与活塞杆同步运动时，秧苗抓放与填土先后有序进行。

本申请中通过控制活塞杆时，带动第二料箱及内部结构同步转动，且位置每次旋转180°，采用两个料筒能旋转一周完成位置调换，且夹持件为单自由度夹持结构，每次旋转180°后保持初始状态。便于重复夹持，无需重新校准定位。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明的抓取樱桃苗时整体结构示意图；

图2为本发明的放下樱桃苗时整体结构结构示意图；

图3为本发明的抓取时夹持件坡面结构示意图；

图4为本发明的放下时夹持件坡面结构示意图；

图5为本发明的整体剖面结构示意图；

图6为本发明的第一料箱剖面结构示意图；

图7为本发明的夹持驱动机构结构示意图；

图8为本发明的第一料箱与夹持驱动机构连接结构示意图；

图9为本发明的密封件结构示意图。

图号说明：1、夹持件；11、上腔体；12、夹脚；13、第一滑块；14、第二滑块；15、活塞杆；2、料筒；3、第一料箱；31、凸起；32、卡件；4、第二料箱；5、备料罐；6、夹持驱动机构；61、驱动器；62、圆柱凸轮；63、凹槽；7、密封件；71、限位杆；72、上密封塞；73、下密封塞。

具体实施方式

下面结合附图进一步详细描述本发明。

以下描述用于揭露本发明以本领域技术人员能够实现本发明。以下描述中的优选实施例只作为举例，本领域技术人员可以想到其他显而易见的变形。在以下描述中界定的本发明的基本原理可以用于其他实施方案、变形方案、改进方案、等同方案以及没有背离本发明的精神和范围的其他技术方案。

本领域技术人员应理解的是，在本发明的揭露中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“左”、“右”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置是基于附图所示的方位或位置关系，其仅是为了便于描述本发明的简化描述，而不是指示或者暗示所指的装置或原件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此上述术语不能理解为对本发明的限制。

可以理解的是，术语“一”应理解为“至少一”或“一个或多个”，即在一个实施例中，一个元件的数量可以为一个，而在另外的实施例中，该元件的数量可以为多个，术语“一”不能理解为对数量的限制。

实施例：

请参阅图1-9，一种樱桃苗分拣插秧设备，包括：

抓取秧苗的夹持件1，与夹持件1连接用于输送营养土的料筒2，

以及盛放营养土的第一料箱3，

第一料箱3下端连接第二料箱4，第二料箱4内部设有备料罐5及夹持驱动机构6，

第一料箱3通过备料罐5与料筒2连通，在插秧时用于培土；

夹持件1安装于第二料箱4下方并与夹持驱动机构6连接，

备料罐5上设有向上延伸的密封件7，夹持驱动机构6可穿入第一料箱3与密封件7连接。

下面结合附图，对本申请的一些实施方式进行详细说明：

本发明提供的一种樱桃苗分拣插秧设备，应用在发芽生长的樱桃幼苗进行移植插秧时中。樱桃幼苗需要控温保湿培育，待幼苗长到10公分左右后进行移植。

移植中需要将单个幼苗移植到育苗盆中，盖上营养土进行培育。

本申请包括夹持件1、料筒2、第一料箱3、第二料箱4、备料罐5等，第一料箱3与第二料箱4转动连接，第二料箱4中安装备料罐5，备料罐5可与第一料箱3连通，第一料箱3中充满营养土，营养土可向下进入备料罐5中，在第二料箱4底部安装夹持件1与料筒2，用夹持件1夹住幼苗，进行自动插秧；料筒2与备料罐5连通，可输送营养土。

其中，备料罐5中可存放一次插秧后育苗盆中所需填充的营养土，备料罐5中设置密封件7，密封件7可对备料罐5的上端或下端进行密封。而在夹持件1夹取过程中，密封件7会对备料罐5的底部进行密封；待夹持件1完成插秧时，密封件7拥有上移的动作，开启备料罐5开始对育苗盆进行填土。填土的动作沿秧苗周围进行，避免压断秧苗或造成其倾倒。

需要说明的是，密封件7是由限位杆71、上密封塞72、下密封塞73等组成；限位杆71可有备料罐5的底部向上延伸至第一料箱3中，在限位杆71上平行设置上密封塞72、下密封塞73，上密封塞72、下密封塞73均呈锥形结构，上密封塞72可对备料罐5的上端进行密封，下密封塞73可对备料罐5的下端进行密封。但是上密封塞72与下密封塞73平行设置间距小于备料罐5的高度，限位杆71可带着上密封塞72与下密封塞73在竖直方向移动，仅让上密封塞72或下密封塞73对备料罐5进行密封。

因此，针对限位杆71的移动，备料罐5拥有一个充料与放料的过程。在限位杆71上移时，备料罐5上端密封下端敞口，备料罐5进行放料，备料罐5中的营养土全部倒入育苗盆中。在限位杆71下移时，备料罐5下端密封上端敞口，备料罐5进行充料，预备下一次填充使用的营养土。其中备料罐5中每次盛放的营养土量够一个育苗盆填充使用，实现定量控制，避免每次营养土的填充过多带来堆积与余量回收的问题。

本申请中夹持件1用于夹持幼苗的根部，在人工或自动插秧过程中，幼苗根本均包裹有土壤，土壤呈柱状或锥型。夹持件1在自动夹取过程中，则是抓取幼苗根部的土壤。夹持件1由上腔体11、夹脚12、第一滑块13、第二滑块14等组成，上腔体11被固定在第二料箱4的底部，在上腔体11内部对称设置两个第一滑块13，用第一滑块13与夹脚12连接固定，在上腔体11中设置第二滑块14，第二滑块14为等腰梯形结构，第一滑块13一端面也采用倾斜设置，第一滑块13与第二滑块14的斜面分别设置凹槽与凸起，让第一滑块13与第二滑块14卡接滑动配合，通过第二滑块14在竖直方向移动，控制两个夹脚12同步同向或相向移动，进行取放动作。其中，第二滑块14下移时，第一滑块13相互靠近进行抓取动作；第二滑块14上移时，第一滑块13相互远离进行投放动作。

需要说明的是，第二滑块14作上移动作时，表示完成了插秧过程，则需要释放限位杆71上移。因此秧苗抓放与填土有先后顺序，但限位杆71与第二滑块14的移动反向相同，且可动作同步。即限位杆71与第二滑块14上移时，放下秧苗并进行填土，限位杆71与第二滑块14下移时，抓取幼苗并进行备料罐5土壤填充。

本申请中第二滑块14与活塞杆15连接，活塞杆15向上穿过第二料箱4并延伸至第一料箱3中，第一料箱3中，活塞杆15可与限位杆71通过连接架连接，并由此实现活塞杆15可与限位杆71的同步运动。

需要说明的是，第一料箱3与第二料箱4转动连接，第一料箱3底端中部向内设有凸起31，第二料箱4内部设置夹持驱动机构6，让夹持驱动机构6来控制活塞杆15在竖直方向上的移动，同时夹持驱动机构6还会控制第二料箱4围绕第一料箱3转动。

本申请提供的分拣插秧设备是通夹持单个幼苗并将其插入育苗盆中完成填土固定的动作。其中本设备会与多自由度机械壁连接，用机械臂控制本设备的移动，本设备会连通进料波纹管持续输送培养土。在实施过程中，夹持件1的夹脚12始终向下完成简单取放动作即可。实施中，上腔体11两侧边均安装了料筒2，并在第二料箱4中设置了两个备料罐5。两个备料罐5中充满一次所需营养土。

在夹持件1工作的过程中，第二料箱3会围绕第一料箱4完成依次180°往复旋转。此过程以幼苗为中心，料筒2也会在此过程中将营养土均匀撒下。

本申请中，夹持驱动机构6包括控制活塞杆15竖直移动的驱动器61、固定于活塞杆15端部外侧套设有圆柱凸轮62，第一料箱3与第二料箱4转动连接，第一料箱3顶端向下设有凸起31，活塞杆15穿过凸起31延伸至第一料箱3中，圆柱凸轮62穿入凸起31内部，圆柱凸轮62外壁开设出倾斜的椭圆形凹槽63，凸起31内部凸出的卡件32与凹槽63配合，活塞杆15会与第二料箱4在水平方向啮合或选用多棱结构，在活塞杆15上移的过程中，圆柱凸轮62受卡件32限制进行旋转，该过程中，第二料箱4及相关结构同步移动，且圆柱凸轮62在上移和下移过程均会旋转180°。

另外，第一料箱3内部设有了可竖直移动的连接架，活塞杆15与连接架中部连接固定，限位杆71与连接架连接，在活塞杆15上下移动的过程中通过连接架带动限位杆71同步移动。

需要说明的是，本申请中通过控制活塞杆15时，带动第二料箱4及内部结构同步转动，且位置每次旋转180°，采用两个料筒2能旋转一周完成位置调换，且夹持件1为单自由度夹持结构，每次旋转180°后保持初始状态。便于重复夹持，无需重新校准定位。

本申请使用地粘性、细颗粒的营养土，且湿度偏低，避免了粘留在第一料箱3、备料罐5或料筒2中。在填土完成后，再进行浇水。

本领域技术人员应理解，上述描述及附图中所示的本发明的实施例只作为举例而并不限制本发明。本发明的目的已经完整并有效地实现。本发明的功能以及结构原理已在实施例中展示和说明，在没有背离所述原理下，本发明的实施方式可以有任何变形或修改。