撑开装置和下摆机

技术领域

本申请涉及衣物加工设备技术领域，更具体而言，涉及一种撑开装置和下摆机。

背景技术

在下摆机在对衣物的下摆进行缝纫前，需要将衣物的下摆套在下摆机的两个导布辊上撑开。然而通过两个导布辊形成的两个撑开点撑开衣物的下摆需要两个导布辊移动较大的距离，导致撑开时间较长，导致效率下降，而且撑开衣物的下摆后两个导布辊之间的距离较长，也会导致下摆机需要增加尺寸来布置较长的导轨以供两个导布辊滑动撑开衣物的下摆，从而导致下摆机占地面积增大，最后，由于仅有两个撑开点，衣物与导布辊之间的摩擦力较小，导致衣物容易从导布辊滑落，妨碍缝纫。

发明内容

本申请实施方式提供一种撑开装置和下摆机。

本申请实施方式的撑开装置用于下摆机，所述下摆机包括固定支架和设置在所述固定支架上的两个导布辊，所述撑开装置包括滑轨、滑块、撑开件和驱动电机。所述滑轨设置在所述固定支架上；所述滑块设置在所述滑轨上；所述撑开件设置在所述滑块上，并被配置成跟随所述滑块沿所述滑轨运动；所述驱动电机用于驱动所述滑块和所述撑开件在所述滑轨上滑动，所述撑开件被配置成在滑动过程中与所述两个导布辊配合，撑开套在所述两个导布辊和所述撑开件上的衣物下摆。

如此，通过两个导布辊和支撑组件，三个撑开点撑开衣物的下摆，如此通过调节导布辊之间的距离撑开衣物下摆的时候，由于撑开件的加入，可以缩短两个导布辊移动的距离，因此撑开的时间相应缩短，提高效率，另外撑开衣物的下摆后两个导布辊之间的距离相应缩短，下摆机供导布辊移动的滑轨可以相应缩短，有效缩小下摆机的体积，从而减小下摆机的占地面积，最后，由于有三个撑开点，导布辊与衣物之间的摩擦力增加，可以避免衣物从导布辊上滑落。

在某些实施方式中，所述固定支架包括平台，所述平台包括台面，所述两个导布辊设置在所述台面上，所述两个导布辊和所述撑开件的轴向沿所述平台的前后方向延伸，至少一个所述导布辊被配置成可以沿所述平台的左右方向移动，所述滑轨设置在所述平台上，且位于所述台面下方，所述驱动电机用于驱动所述滑块在所述滑轨上滑动以使所述撑开件沿所述平台的上下方向滑动。

如此，撑开件与两个导布辊三个支撑点形成三角形布置，可以有效缩短两个导布辊的移动距离，更加可以有效缩短撑开后两个导布辊之间的距离，另外滑轨和撑开件设置在下摆机的下方，有效利用下摆机的空间。

在某些实施方式中，所述撑开装置包括纠偏件和纠偏电机，所述纠偏件与所述滑块转动连接，所述撑开件设置在所述纠偏件上，所述纠偏电机设置在所述滑块上，用于驱动所述纠偏件转动以使所述撑开件沿所述平台的上下方向俯仰运动。

如此，通过在撑开装置上设置纠偏件和纠偏电机，使得纠偏件在纠偏电机的驱动下能够配合导布辊纠偏，从而能够降低导布辊纠偏装置的工作压力。

在某些实施方式中，所述下摆机包括纠偏传感器，所述纠偏传感器用于检测衣物在导布辊上是否到位、过位或出位，所述撑开装置包括控制器，所述控制器用于控制所述纠偏电机在所述衣物到位时，所述撑开件位于原点，在所述衣物位于过位时，所述撑开件位于仰位，所述衣物位于出位时，所述撑开件位于俯位。

如此，通过纠偏传感器检测衣物在导布辊上的位置，控制器根据衣物的位置控制撑开件运动，能够简化撑开件的纠偏运动，并且满足纠偏需求的同时，容易设置，降低成本。

在某些实施方式中，所述控制器包括槽型光电传感器，所述槽型光电传感器包括与所述滑块固定连接的槽型件，所述槽型件形成有凹槽，所述槽型光电传感器包括对准设置在所述凹槽两个内侧面上的光发射器、光接收器和与所述纠偏件固定连接的触发件，所述触发件被配置成遮挡所述光发射器与所述光接收器时，所述撑开件位于所述原点。

如此，通过将控制器选择为槽型光电传感器，能够容易获取到并且能够降低成本。

在某些实施方式中，所述下摆机包括导布辊电机，所述导布辊电机用于驱动所述两个导布辊转动，所述撑开装置包括设置在所述撑开件上的转动电机，所述转动电机用于驱动所述撑开件与所述两个导布辊同步转动。

如此，通过转动电机控制撑开件与两个导布辊同步转动，能够避免拉扯衣物，从而造成衣物起皱，影响缝纫效果。

在某些实施方式中，所述转动电机包括挡板，所述挡板设置在所述撑开件上，并被配置成所述衣物沿所述挡板套设在所述导布辊上。

如此，通过在转动电机上设置挡板，能够避免衣物与转动电机接触，防止衣物被吸住影响撑开。

在某些实施方式中，所述撑开装置包括零点传感器，所述零点传感器设置在所述滑轨上，用于检测所述撑开件是否位于零点，所述撑开装置还包括第二控制装置，用于在缝纫结束后控制所述驱动电机驱动所述滑块，以使所述撑开件回到所述零点。

如此，通过在滑轨上设置零点传感器和第二控制装置，能够在缝纫结束后控制撑开件回到零点，完成对撑开件位置的初始化，并且能够使得第二控制器了解衣物操作行程，达到精准控制的目的。

在某些实施方式中，所述撑开件包括垫圈，所述垫圈套设在所述撑开件上。

如此，通过在撑开件上设置垫圈，能够增加撑开件与衣物之间的摩擦力，防止衣物脱落。

本申请实施方式的下摆机包括固定支架、两个导布辊、平台、纠偏传感器、导布辊电机和上述任一项实施方式所述的撑开装置。

本申请的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实施方式的实践了解到。

附图说明

本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是本申请某些实施方式的下摆机的结构示意图；

图2是本申请某些实施方式的撑开装置的结构示意图；

图3是本申请某些实施方式的气控制器的上视图；

图4是本申请某些实施方式的撑开装置的结构示意图；

图5是本申请某些实施方式的撑开纠偏控制方法的场景示意图；

图6是本申请某些实施方式的撑开纠偏控制方法的流程示意图。

附图标号：

100、下摆机；10、固定支架；11、平台；111、台面；112、台柱；20、导布辊；30、撑开装置；31、滑轨；32、滑块；321、同步带齿板；33、撑开件；331、垫圈；34、驱动电机；341、固定板；342、同步轮；343、同步带；35、转动电机；351、传动带；352、传动轮；353、挡板；36、纠偏件；361、纠偏同步轮；362、纠偏同步带；363、纠偏固定板；364、纠偏轴承；37、纠偏电机；38、控制器；381、槽型光电传感器；3811、槽型件；3812、凹槽；3813、光发射器；3814、光接收器；3815、触发件；39、零点传感器；40、导布辊电机；50、纠偏传感器。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中，相同或类似的标号自始至终表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本申请的实施方式，而不能理解为对本申请的实施方式的限制。

在本申请的描述中，应当理解的是，术语“厚度”、“上”、“顶”、“底”、“内”、“外”、等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而并非指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。以及，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。因此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，在一个例子中，可以是固定连接，或者是可拆卸地连接，或一体地连接；可以是机械连接，或者是电连接，或可以相互通讯；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。

在本申请的实施方式中，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

请参阅图1和图2，本申请实施方式的撑开装置30用于下摆机100，下摆机100包括固定支架10和设置在固定支架10上的两个导布辊20，撑开装置30包括滑轨31、滑块32、撑开件33和驱动电机34。滑轨31设置在固定支架10上；滑块32设置在滑轨31上；撑开件33设置在滑块32上，并被配置成跟随滑块32沿滑轨31运动；驱动电机34用于驱动滑块32和撑开件33在滑轨31上滑动，撑开件33被配置成在滑动过程中与两个导布辊20配合，撑开套在两个导布辊20和撑开件33上的衣物下摆。

如此，通过两个导布辊20和支撑组件，三个撑开点撑开衣物的下摆，如此通过调节两个导布辊20之间的距离撑开衣物下摆的时候，由于撑开件33的加入，可以缩短两个导布辊20移动的距离，因此撑开的时间相应缩短，提高效率，另外撑开衣物的下摆后两个导布辊20之间的距离相应缩短，下摆机100供导布辊20移动的轨道可以相应缩短，有效缩小下摆机100的体积，从而减小下摆机100的占地面积，最后，由于有三个撑开点，两个导布辊20与衣物之间的摩擦力增加，可以避免衣物从两个导布辊20上滑落。

其中，下摆机100包括固定支架10和两个导布辊20，两个导布辊20设置在固定支架10上，在对衣物的下摆进行缝纫时，需要将衣物的下摆套进两个导布辊20上，从而通过其中一个或者两个导布辊20的运动带动衣物运动，能够将衣物的下摆进行撑开，进而下摆机100能够对衣物的下摆进行缝纫。

具体地，撑开装置30包括有设置在固定支架10上的滑轨31和滑动设置在滑轨31上的滑块32，滑轨31的导向与重力方向平行，从而滑块32能够沿滑轨31的导向进行滑动。在滑块32上固定有撑开件33，撑开件33能够在滑块32的带动下，沿滑轨31的导向在滑轨31上移动。撑开件33包括垫圈331，垫圈331的数量可以为多个，多个垫圈331套设在撑开件33上。如此，通过在撑开件33上设置垫圈331，能够增加撑开件33与衣物之间的摩擦力，防止衣物脱落。

撑开装置30包括有驱动电机34，驱动电机34包括固定板341，驱动电机34通过固定板341固定在固定支架10上远离两个导布辊20的一端上，从而在衣物套设在固定支架10上的两个导布辊20上的时候，驱动电机34能够驱动滑块32在滑轨31上滑动，使得滑块32能够带动撑开件33在滑轨31上移动，并且在撑开件33沿导轨移动至接触到衣物的时候，撑开件33能够与两个导布辊20配合，即其中一个导布辊20或两个导布辊20分别在固定支架10上反向移动，撑开件33沿导轨滑动，从而能够将衣物向三个方向拉扯，从而通过撑开件33和两个导布辊20三个支撑点将衣物的下摆撑开。

可选地，驱动电机34驱动滑块32沿滑轨31的导向滑动的方式可以是在固定支架10上靠近两个导布辊20的一端上设置同步轮342，同步轮342通过同步带343与驱动电机34连接，同步带343与滑轨31平行设置，然后通过在滑块32上固定设置的同步带齿板321与同步带343固定连接，从而通过驱动电机34带动同步轮342和同步带343转动，使得同步带343能够带动滑块32在滑轨31上滑动。

请参阅图1和图2，在某些实施方式中，固定支架10包括平台11，平台11包括台面111，两个导布辊20设置在台面111上，两个导布辊20和撑开件33的轴向沿平台11的前后方向延伸，至少一个导布辊20被配置成可以沿平台11的左右方向移动，滑轨31设置在平台11上，且位于台面111下方，驱动电机34用于驱动滑块32在滑轨31上滑动以使撑开件33沿平台11的上下方向滑动。

如此，撑开件33与两个导布辊20三个支撑点形成三角形布置，可以有效缩短两个导布辊20的移动距离，更加可以有效缩短撑开后两个导布辊20之间的距离，另外滑轨31和撑开件33设置在下摆机100的下方，有效利用下摆机100的空间。

具体地，固定支架10可以是下摆机100缝纫衣物的工作台、机床等，固定支架10包括有平台11，平台11上设置有台面111，而台面111上设置有轨道和两个导布辊20，轨道的导向与平台11的左右方向平行，两个导布辊20的轴向能够沿平台11的前后方向延伸，且两个导布辊20的至少部分结构伸出平台11的台面111。通过将两个导布辊20安装在轨道上，能够使得其中一个导布辊20能够沿轨道的导向移动，或者两个导布辊20分别沿导轨的导向做反向运动，从而在衣物套设在两个导布辊20上时，能够撑开衣物的下摆。

平台11还包括有台柱112，台柱112设置在台面111下方，并且在台柱112上设置有滑轨31和驱动电机34，滑轨31的导向与平台11的上下方向平行，滑块32滑动设置在滑轨31上，滑块32上固定设置有撑开件33，撑开件33的轴向能够沿平台11的前后方向延伸，并且撑开件33的至少部分结构伸出平台11的台面111，撑开件33的位置设置在两个导布辊20之间的台面111的下方。在驱动电机34启动的情况下，驱动电机34能够控制滑轨31上的滑块32沿滑轨31的导向滑动，从而使得滑块32上的撑开件33能够沿平台11的上下方向滑动。

下摆机100包括两个导布辊电机40，两个导布辊电机40分别设置在台面111上并且通过导布辊同步带分别与两个导布辊20连接，从而两个导布辊电机40分别驱动导布辊同步带转动的同时，带动两个导布辊20转动。撑开装置30包括设置在撑开件33上的转动电机35，转动电机35包括传动带351和传动轮352，传动带351连接传动轮352和转动电机35，传动轮352与撑开件33固定连接。在转动电机35的驱动下，传动带351能够带动传动轮352转动，从而传动轮352带动撑开件33转动，并且转动电机35和两个导布辊电机40能够分别驱动撑开件33和两个导布辊20同步转动，即撑开件33的线速度与两个导布辊20的线速度大小相同，方向相同。如此，通过转动电机35控制撑开件33与两个导布辊20同步转动，能够避免拉扯衣物，从而造成衣物起皱，影响缝纫效果。

可选地，转动电机35还包括挡板353，挡板353设置在撑开件33上，挡板353可以有多个矩形板拼接而成，能够将转动电机35包裹在挡板353形成的容置腔内，并且挡板353被配置成衣物沿挡板353套设在导布辊20上。如此，通过在转动电机35上设置挡板353，能够避免衣物与转动电机35接触，防止衣物被吸住而影响衣物的下摆撑开。

请参阅图2和图3，在某些实施方式中，撑开装置30包括纠偏件36和纠偏电机37，纠偏件36与滑块32转动连接，撑开件33设置在纠偏件36上，纠偏电机37设置在滑块32上，用于驱动纠偏件36转动以使撑开件33沿平台11的上下方向俯仰运动。

如此，通过在撑开装置30上设置纠偏件36和纠偏电机37，使得纠偏件36在纠偏电机37的驱动下能够配合两个导布辊20纠偏，从而能够降低导布辊纠偏装置的工作压力。

其中，在衣物在两个导布辊20上转动的时候，由于受到外界干扰力的影响，衣物不能沿两个导布辊20做直线运动，导致衣物发生偏移，从而影响衣物的缝纫效果。因此，通过在撑开装置30上设置纠偏件36能够对发生偏移的衣物进行纠偏。

具体地，下摆机100包括纠偏传感器50，纠偏传感器50可以是位置检测传感器，如激光传感器、超声波传感器等，纠偏传感器50设置在两个导布辊20的上方，使得纠偏传感器50的检测点位于两个导布辊20上，用于检测衣物在两个导布辊20上是否到位、过位或出位，即用于检测衣物的下摆是否在两个导布辊20上的检测点，衣物的下摆是否超过两个导布辊20上的检测点，或者衣物的下摆是否还没到两个导布辊20上的检测点。

撑开装置30包括有纠偏件36和纠偏电机37，纠偏件36能够与滑块32转动连接，撑开件33固定设置在纠偏件36上，并且在纠偏电机37的驱动下，能够带动纠偏件36相对于滑块32转动。纠偏电机37固定设置在滑块32上，用于驱动纠偏件36转动以使撑开件33沿平台11的上下方向俯仰运动。

例如，纠偏件36包括纠偏同步轮361、纠偏同步带362、纠偏固定板363和纠偏轴承364，纠偏同步轮361通过纠偏同步带362与纠偏电机37连接，纠偏同步轮361通过纠偏轴承364固定在纠偏固定板363上，纠偏固定板363的一侧与撑开件33固定连接，纠偏固定板363另一侧与滑块32转动连接。在纠偏电机37的驱动下，纠偏同步带362带动纠偏同步轮361转动，纠偏同步轮361带动纠偏轴承364转动，从而纠偏轴承364带动纠偏固定板363转动，进而纠偏固定板363带动撑开件33相对于滑块32转动，转动的方向为沿着平台11的上下方向，控制撑开件33向靠近平台11的方向偏转至仰位或者控制撑开件33向远离平台11的方向偏转至俯位。

撑开装置30包括控制器38，控制器38可以是位置检测传感器，如光电传感器、超声波传感器等，控制器38设置在纠偏件36上，能够用于在衣物的下摆到位时，控制纠偏电机37驱动撑开件33位于原点；控制器38能够用于在衣物位于过位时，控制纠偏电机37驱动撑开件33位于仰位；控制器38能够用于在衣物位于出位时，控制纠偏电机37驱动撑开件33位于俯位。如此，通过纠偏传感器50检测衣物在导布辊20上的位置，控制器38根据衣物的位置控制撑开件33运动，能够简化撑开件33的纠偏运动，并且满足纠偏需求的同时，容易设置，降低成本。

请参阅图4，在某些实施方式中，控制器38包括槽型光电传感器381，槽型光电传感器381包括与滑块32固定连接的槽型件3811，槽型件3811形成有凹槽3812，槽型光电传感器381包括对准设置在凹槽3812两个内侧面上的光发射器3813、光接收器3814和与纠偏件36固定连接的触发件3815，触发件3815被配置成遮挡光发射器3813与光接收器3814时，撑开件33位于原点。

如此，通过将控制器38选择为槽型光电传感器381，能够容易获取到并且能够降低成本。

具体地，控制器38可以是槽型光电传感器381，槽型光电传感器381设置在纠偏固定板363靠近滑块32的一侧。槽型光电传感器381还包括有槽型件3811、光发射器3813、光接收器3814和触发件3815，槽型件3811能够与滑块32固定连接，两个槽型件3811相对设置，光发射器3813和光接收器3814分别设置在两个槽型件3811上；槽型件3811形成有凹槽3812，凹槽3812的槽口方向与平台11的前后方向平行，光发射器3813和光接收器3814均设置在凹槽3812的内侧面上，并且光发射器3813和光接收器3814相对设置在凹槽3812两个内侧面上；触发件3815固定连接在纠偏固定板363上，并且在纠偏件36未成开始纠偏的情况下，触发件3815遮挡在光发射器3813和光接收器3814之间，此时的撑开件33位于原点。在撑开件33位于仰位和俯位时，触发件3815不能遮挡光发射器发出3813的信号光，光接收器3814能够接收到光发射器3813发射的信号光。

请再次参阅图1，在某些实施方式中，撑开装置30包括零点传感器39，零点传感器39设置在滑轨31上，用于检测撑开件33是否位于零点，撑开装置30还包括第二控制装置，用于在缝纫结束后控制驱动电机34驱动滑块32，以使撑开件33回到零点。

如此，通过在滑轨31上设置零点传感器39和第二控制装置，能够在缝纫结束后控制撑开件33回到零点，完成对撑开件33位置的初始化，并且能够使得第二控制器38了解衣物操作行程，达到精准控制的目的。

其中，在没有对衣物的下摆进行撑开的时候，控制撑开装置30位于固定支架10上预设的零点位置，能够在下摆机100根据衣物的尺寸计算出撑开装置30在滑轨31上移动的距离之后，准确地控制撑开装置30移动计算的距离，使得衣物的下摆被撑开，而不会过度拉扯衣物或者导致衣物的下摆没有被拉开；或者在对衣物的下摆已经缝纫完成的时候，控制撑开装置30回到固定支架10上预设的零点位置，能够方便衣物从下摆机100上退料。

具体地，撑开装置30包括零点传感器39，零点传感器39可以是光电传感器，激光传感器或超声波传感器等，零点传感器39设置在台柱112靠近台面111的一端，能够检测撑开件33是否位于台柱112上的零点位置。例如，零点传感器39可以是光电传感器，光电传感器包括光发射器3813和光接收器3814，在撑开件33位于零点的时候，光发射器3813发射的光信号被撑开件33遮挡，光接收器3814无法接收到光信号，在撑开件33离开零点后，光发射器3813发射的光信号能够被光接收器3814接收到，从而使得零点传感器39能够检测到撑开件33是否位于零点。

撑开装置30还包括有第二控制装置，第二控制装置可以是中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)或微控制单元(Micro Controller Unit，MCU)。第二控制装置能够在衣物缝纫结束后，控制驱动电机34驱动滑块32，以使撑开件33回到零点，并在零点传感器39检测到撑开件33后，控制驱动电机34关闭。

请参阅图5和图6，本申请实施方式提供的一种撑开纠偏控制方法包括：

步骤011：获取衣物下摆的尺寸、撑开件33到右导布辊20的横向距离和纵向距离；

步骤012：根据尺寸、横向距离、纵向距离和预设函数，计算得出撑开件33移动距离；

步骤013：获取纠偏传感器检50测衣物下摆位置的检测数据；

步骤014：根据检测数据判断衣物下摆位置是否发生偏移；

步骤015：在衣物下摆位置发生偏移的情况下，实时获取衣物下摆的偏移量，偏移量包括过纠偏和欠纠偏；

步骤016：判断偏移量为过纠偏或欠纠偏；

步骤017：根据偏移量控制纠偏件33推动或拉动衣物下摆进行纠偏。

具体地，在将衣物的下摆套设在两个导布辊20和撑开件33上时，需要将衣物下摆的尺寸、撑开件33到右导布辊20的横向距离和纵向距离输入到控制器38中，控制器38中存储有预设函数，从而能够计算撑开件33需要移动的距离。其中，衣服下摆的实际尺寸可由下摆机100的上一级流水线实时发送，也可通过人工测量的方式给定。撑开件33到右导布辊20的横向距离和纵向距离可以通过零点传感器39检测撑开件33的位置实时计算并发送到控制器38中。预设函数的表达式可以表示为

在衣物下摆套设在下摆机100的两个导布辊20和撑开件33上进行转动时，纠偏传感器50需要时刻检测衣物下摆是否位于导布辊20上的检测点。纠偏传感器50在确定衣物下摆在导布辊20上发生偏移的情况下，通过纠偏传感器50实时获取衣物下摆的偏移量，并判断此时衣物下摆是处于过纠偏还是欠纠偏的位置，需要说明的是，过纠偏表示衣物下摆被纠偏件过度纠偏，使得衣物下摆大部分超过纠偏传感器50的检测位置，欠纠偏表示衣物下摆被纠偏件纠偏的程度不够到达纠偏传感器50的检测位置。

在获取到偏移量之后，能够将偏移量用B表示，当B＝0表示欠纠偏，当B＝1表示过纠偏。在控制器38根据纠偏量实时监测记录衣物下摆的偏移情况，并记录过纠偏次数为G和欠纠偏次数为Q。其中，纠偏次数和纠偏量的函数关系可以表示为：

和/>

纠偏件33的纠偏角度θ随着变量G、Q的变化而变化，表达式为θ＝F(G，Q)。其中函数f(x)是纠偏速度θ的加速函数，该加速函数可以是任意类型的中心对称函数，且当x∈(0,+∞)时，函数单调递增；例如F(x)＝a×x

在确定偏移量之后，在纠偏电机37的驱动下，驱动纠偏件36转动以使撑开件33沿平台11的上下方向俯仰运动。

在本说明书的描述中，参考术语“某些实施方式”、“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”的描述意指结合实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个所述特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个，除非另有明确具体的限定。

尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型，本申请的范围由权利要求及其等同物限定。