机器人的控制方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本申请涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种机器人的控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

机器人对于产业智能化的发展起到了关键作用。目前，各行各业都逐渐应用机器人替代人工劳动，以提高生产效率。

其中，机器人的一个很重要的功能就是行走能力，从而完成搬运货物、巡检等工作。机器人在行走过程中，可能会遇到禁止通行区域。因此，需要能够检测出来禁止通行区域，并控制机器人绕行以进行避障。目前，机器人在避障时，是在机器人身上安装一超声波传感器，或者，在机器人前方部位安装点状红外测距传感器，对前方区域是否为可通行区域进行探测。

然而，在地面光滑度较高，或者存在镂空区域等场景下，上述探测方法就会产生误探测。因此，亟需一种能够应用于地面光滑度较高，或者存在镂空区域等场景下的探测方法。

发明内容

本申请提供一种机器人的控制方法、装置、设备及存储介质，能够应用于地面光滑度较高，或者存在镂空区域等场景下对机器人运行环境是否为可通行区域的探测。

第一方面，本申请提供一种机器人的控制方法，所述机器人底部安装有测距传感器，所述测距传感器在地面上的投影区域为面，包括：获取所述测距传感器的第一组测量数据，所述第一组测量数据包括正常数据；若第一组测量数据中正常数据的数量大于或等于第一预设数量，则确定每个正常数据与预设距离值的差值的绝对值；若所述差值的绝对值中，大于预设绝对值的差值数量大于或等于第二预设数量，则确定所述机器人的前方区域为非通行区域，所述第一预设数量大于所述第二预设数量。

第二方面，本申请提供一种机器人的控制装置，所述机器人底部安装有测距传感器，所述测距传感器在地面上的投影区域为面，该装置包括：获取模块，用于获取所述测距传感器的第一组测量数据，所述第一组测量数据包括正常数据和异常数据；确定模块，用于确定所述第一组测量数据中，每个正常数据与预设距离值的差值；所述确定模块，还用于若所述差值大于预设阈值的数量大于或等于第一预设数量，则确定所述机器人的前方区域为非通行区域。

第三方面，本申请提供一种机器人的控制设备，包括：存储器，处理器；

存储器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为用于实现如第一方面所述的方法。

第四方面，本申请提供一种机器人，包括如第二方面所述的机器人的控制装置，或者，第三方面所述的机器人的控制设备。

第五方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如第一方面所述的方法。

第六方面，本申请提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现第一方面所述的方法。

本申请提供的机器人的控制方法、装置、设备及存储介质，该方法中:通过获取测距传感器的第一组测量数据，第一组测量数据包括正常数据，该测距传感器在地面上的投影区域为面；若第一组测量数据中正常数据的数量大于或等于第一预设数量，则确定每个正常数据与预设距离值的差值的绝对值；若差值的绝对值中，大于预设绝对值的差值数量大于或等于第二预设数量，则确定机器人的前方区域为非通行区域，第一预设数量大于第二预设数量。由于测距传感器在地面上的投影区域为面，因而对于一束发射光线，能够接收到大部分反射光线时，也认为是正常触发，从而能够很好地应用于地面光滑度较高，或者存在镂空区域等场景；另外，通过在测量数据中正常数据的数量大于或等于第一预设数量时，确定每个正常数据与预设距离值的差值的绝对值，并根据差值的数量确定前方区域是否为可通行区域，从而实现根据测量数据的距离值确定前方区域是否存在跌落风险。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

图1A为本申请实施例提供的机器人的结构示意图；

图1B为本申请实施例提供的测距传感器的投影示意图；

图1C为本申请实施例提供的测距传感器的测距原理图；

图2A是测距传感器在正常触发状态下的测距示意图；

图2B是测距传感器在镜面反射较为严重时的测距示意图；

图2C是测距传感器在遇到目标光吸收较强时的测距示意图；

图2D为本申请实施例提供的数据机房的布局示意图；

图3为本申请实施例提供的机器人的控制方法的流程图一；

图3A为本申请实施例提供的机器人的控制系统的逻辑框图；

图4为本申请实施例提供的机器人的控制方法的流程图二；

图5为本申请实施例提供的机器人的控制方法的流程图三；

图6为本申请实施例提供的机器人的控制方法的流程图四；

图7为本申请一示例提供的机器人的控制方法的流程图；

图8为本申请实施例提供的测距传感器的安装效果示意图；

图9为本申请实施例提供的机器人的控制方法的流程图五；

图10为本申请另一示例提供的机器人的控制方法的流程图；

图11为本申请实施例提供的机器人的控制装置的结构框图；

图12为本申请实施例提供的计算机设备的结构框图。

通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

机器人在行走过程中，往往会遇到不平整地面，例如台阶、凸起的地板等。在一些场景中，例如数据机房的巡检机器人，搭载有多种传感器，可自主运行，从而在数据机房执行日常的运维工作，以替代人工节省成本。巡检机器人执行日常的运维工作时，需要在数据机房中来回走动。若数据机房内部存在台阶或者掀起的防火板，机器人运行到此区域就会存在跌落的风险。因此，需要能够探测出这些禁止通行的区域，控制机器人避障。

目前，有一些应用在户外环境的机器人，在避障时，是在机器人的底盘下方安装一超声波传感器，斜向前下方探测。还有一种方式，是在机器人的前方部位安装一点状红外测距传感器，当遇到台阶时，测量的距离值就会突然变大，从而探测出禁止通行区域。

然而，上述第一种方式，适合在户外环境，若遇到地面光滑度较高，就会增大声波的反射率，超声波探头倾斜照射时就会有较多频次收不到回波，从而造成误探测。

上述第二种方式，可以应用于平整地面的运行环境，但是遇到镂空地板，由于其传感器是点状红外传感器，因此，若探测到距离增大，就会认为是台阶等禁止通行区域，从而产生误触发。

针对上述技术问题，本申请的发明人提出以下技术构思：在机器人底部安装一投影区域是面的传感器，如此，在遇到镂空地面时，若能够接收到大部分反射光线，仍然认为是正常触发。进而根据正常触发的测量数据，进行测距，并根据测距结果确定前方区域是否存在跌落风险。

下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。

图1A为本申请实施例提供的机器人的结构示意图。如图1A所示，该机器人包括：机器人本体1和设置在机器人本体1底部的测距传感器2；其中，测距传感器2倾斜安装在机器人本体1底部。具体的，测距传感器2的安装高度(以底盘高度为基准)可以为110mm，倾斜角度可以为20度。

图1B为本申请实施例提供的测距传感器的投影示意图。如图1B所示，测距传感器采用面投影传感器，即该测距传感器在垂直于测距传感器光轴的方向，投影区域为矩形(图中的标号1示出的矩形区域)。

图1C为本申请实施例提供的测距传感器的测距原理图。如图1C所示，传感器的安装高度为h，安装角度(与机器人的轮胎在竖直方向上的中线之间的夹角)为γ，在地面上的投影区域为面S。以测距传感器2是激光传感器为例，其测距原理是：测距传感器2发射一束激光，该束激光经过地面漫反射后，形成反射光线返回测距传感器2中，测距传感器2根据发射激光和反射光线之间的时间差，计算传感器到投影区域之间的距离，从而实现测距。若测量的距离值突然增大，则意味着机器人的前方运行区域可能存在跌落风险。

下面对图1A中机器人上安装的测距传感器的几种工作状态进行介绍：

图2A是测距传感器在正常触发状态下的测距示意图。图2B是测距传感器在镜面反射较为严重时的测距示意图。图2C是测距传感器在遇到目标光吸收较强时的测距示意图。

当漫反射光线强度能触发测距传感器工作时，测距传感器正常测距。如图2A所示，测距传感器(图中椭圆示出)在正常触发状态下，发射一束激光(图中实线箭头示出)后，都对应有漫反射光(图中虚线箭头示出)返回。

当目标或地面镜面反射严重或者光吸收较强时，返回测距传感器的漫反射光线较少，不足以触发测距传感器，此时测距传感器工作异常。如图2B所示，测距传感器(图中椭圆示出)发射一束激光(图中实线箭头示出)后，若遇到镜面发射较为严重的目标物，例如光滑度较高的地面，就会产生镜面反射，导致接收不到大部分的漫反射光(图中虚线箭头示出)。以及如图2C所示，测距传感器(图中椭圆示出)发射一束激光(图中实线箭头示出)后，若遇到对目标光吸收较强的目标物，例如镂空地面，就会导致返回传感器的漫反射光信号弱，从而被噪声信号淹没。而如图2D所示，数据机房中包括多个机柜阵列，相邻两个机柜阵列之间为冷风道或热风道，其中，热风道为平整地面，冷风道的地板为镂空地板，巡检机器人沿着冷风道或热风道行走进行巡检，就会遇到上述当目标或地面镜面反射严重或者光吸收较强时，返回测距传感器的漫反射光线较少，不足以触发测距传感器的问题。

基于上述图1A所示的机器人，本申请还提出如下机器人的控制方法。图3为本申请实施例提供的机器人的控制方法的流程图。如图3所示，该机器人的控制方法，应用于如图1A所示的机器人，具体包括如下步骤：

步骤S301、获取测距传感器的第一组测量数据，第一组测量数据包括正常数据。

图3A为本申请实施例提供的机器人的控制系统的逻辑框图。如图3A所示，包括：微控制器(Microcontroller Unit，MCU)31、接口转换电路32和主控制器33。测距传感器通过通用异步收发传输器(Universal Asynchronous Receiver/Transmitter，UART)接口与微控制器(Microcontroller Unit，MCU)31连接，MCU将测量数据进行处理，并将处理结果经过接口转换电路32上报到主控制器33。其中，从业务层面来说，本实施例的方法按照业务层级可划分为底层逻辑和应用层，底层逻辑在MCU中处理，应用层在主控制器中处理。本实施例方法的执行主体可以是主控制器33。

机器人在运行过程中，测距传感器持续对机器人的运行区域进行探测，并生成测量数据。在不同的运行区域，测距传感器的触发状态不同。不同的触发状态可参见图2A、图2B和图2C所示实施例的介绍。如上介绍，图2A中的测量数据即为正常数据。图2B和图2C中的测量数据即为异常数据。当然，受其他因素影响，传感器在正常运行环境中，遇到干扰时可能也会产生异常数据。

其中，第一组测量数据可以是在机器人开机正常工作后，连续读取的5组测量数据，每一组测量数据是一次测量得到的测量结果数据，包括一条测量数据。

步骤S302、若第一组测量数据中正常数据的数量大于或等于第一预设数量，则确定每个正常数据与预设距离值的差值的绝对值。

假设正常数据为C

其中，预设距离值用于表示测距传感器在正常运行环境下的投影高度。具体的，若机器人运行环境包括平整地面和台阶，则平整地面就可以理解为正常运行环境。

本实施例中，确定第一组测量数据中正常数据的数量，可以通过如下两种不同的实施方式来确定：

在一种可选的实施方式中，可以直接确定第一组测量数据中正常数据的数量。

在另一种可选的实施方式中，还可以是间接地确定第一组测量数据中正常数据的数量。具体的，确定第一组测量数据中正常数据的数量，包括：确定第一组测量数据中异常数据的数量；根据第一组测量数据的数量，减去第一组测量数据中异常数据的数量，得到第一组测量数据中正常数据的数量。

测距传感器在测距过程中，若正常触发，则会采集到测量数据，若误触发或误探测，则会上报错误码。其中，错误码是无效信息，没有具体的测量数值，其用于指示该次测量属于误触发或误探测的信息。因此，本实施方式可以直接确定测量数据中测量值的数量，若本次测量数据对应有具体的测量值，则认为是正常数据，若本次测量数据没有具体的测量值，则认为是异常数据。因而，为了方便计算，可以通过直接判断第一组测量数据中异常数据的数量，来确定是否触发确定每个正常数据与预设距离值的差值的绝对值的步骤。

其中，测距传感器到平整地面的投影高度h即为预设距离值。

步骤S303、若差值的绝对值中，大于预设绝对值的差值数量大于或等于第二预设数量，则确定机器人的前方区域为非通行区域。其中，第一预设数量大于第二预设数量。

另外，若差值的绝对值中，大于预设绝对值的差值数量小于第二预设数量，则确定机器人的前方区域为通行区域。

本实施例中，预设绝对值用于表示机器人当前所处环境中的坑、沟等跌落风险区域的深度。以台阶为例，预设绝对值可以为台阶的高度。

下面通过一个示例对本实施例进行解释。具体的，其可以理解为：若机器人当前处于平稳地面，则每个正常数据与预设距离值的差值的绝对值，应当小于坑或者沟的深度，若机器人当前处于台阶边缘，则每个正常数据与预设距离值的差值的绝对值，应当等于或者大于坑或者沟的深度。如此，就可以判断出前方区域是否为可通行区域。

可选的，在确定机器人的前方区域为非通行区域之后，可以控制机器人刹车。

本实施例的机器人的控制方法，通过获取测距传感器的一组测量数据，并在测量数据中正常数据的数量大于或等于第一预设数量时，计算每个正常数据与预设距离值的差值的绝对值，以及在得到的差值的绝对值中，若大于预设绝对值的差值数量大于或等于第二预设数量，则确定机器人的前方区域为非通行区域。由于测距传感器在地面上的投影区域为面，因而对于一束发射光线，能够接收到大部分反射光线时，也认为是正常触发，从而能够很好地应用于地面光滑度较高，或者存在镂空区域等场景；另外，通过在测量数据中正常数据的数量大于或等于第一预设数量时，确定每个正常数据与预设距离值的差值的绝对值，并根据差值的数量确定前方区域是否为可通行区域，能够实现根据测量数据的距离值确定前方区域是否存在跌落风险。

在图3所示实施例的基础上，图4为本申请实施例提供的机器人的控制方法的流程图二。如图4所示，该机器人的控制方法，还包括如下步骤：

S401、若第一组测量数据中异常数据的数量大于或等于第一预设数量，则确定机器人的前方区域为非通行区域。

举例来说，若第一组测量数据的数量为5组，第一预设数量为3，则5组测量数据中，若异常数据的数量大于或等于3，则认为机器人的前方区域为非通行区域。

以上所示实施例为一次判断过程，上述判断过程可重复执行，即：一次判断过程结束后，则顺序读取下一组第一组测量数量，并执行上述实施例的方法步骤。

在图3所示实施例的基础上，图5为本申请实施例提供的机器人的控制方法的流程图三。如图5所示，该机器人的控制方法，还包括如下步骤：

步骤S501、获取测距传感器的第二组测量数据，第二组测量数据包括正常数据。

步骤S502、若第二组测量数据中正常数据的数量大于或等于第三预设数量，根据第二组测量数据中正常数据的平均值，确定预设距离值。

其中，对于第二组测量数据中正常数据的数量的确定，与第一组测量数据中正常数据的确定的实现方式类似，具体可以参考第一组测量数据中正常数据的确定的实现方式，此处不再赘述。

本实施例中，第二组测量数据是机器人开机正常工作后，连续读取的一组测量数据。为了保证预设距离值的准确性，第二组测量数据的数量可以大于第一组测量数据。

其中，根据第二组测量数据中正常数据的平均值，确定预设距离值，包括：将第二组测量数据中正常数据的平均值，确定为预设距离值。

在图5所示实施例的基础上，图6为本申请实施例提供的机器人的控制方法的流程图四。如图6所示，该机器人的控制方法，还包括如下步骤：

步骤S601、若第二组测量数据中，异常数据的数量大于或等于第三预设数量，则确定机器人的前方区域为非通行区域。

本实施例中，在机器人开机后，若第二组测量数据中，异常数据的数量大于或等于第三预设数量，则认为机器人当前所处环境可能存在跌落风险，需要将机器人转移至平稳地面，重新读取第二组测量数据，并确定预设距离值。

举例来说，若第一组测量数据的数量为15组，第一预设数量为5，则15组测量数据中，若异常数据的数量大于或等于5，则认为机器人的前方区域为非通行区域。

下面通过一个完整的示例对上述实施例进行整体介绍，如图7所示，该示例包括：

步骤S701、机器人开机正常工作后，顺序读取15组测量数据c1～c15，并设置触发值d；

步骤S702、计算15组测量数据中错误码的数量；

步骤S703、若15组测量数据中错误码的数量大于或等于5，则认为前方区域为非通行区域；

步骤S704、若15组测量数据中错误码的数量小于5，则剔除错误码，并计算其余测量数据的平均值C

步骤S705、顺序读取5组测量数据c16～c20；

步骤S706、判断5组测量数据中错误码的数量是否大于或者等于3；

步骤S707、若5组测量数据中错误码的数量大于或者等于3，则认为前方区域为非通行区域；

步骤S708、若5组测量数据中错误码的数量小于3，则计算c16～c20中的正常数据与平均值C

步骤S709、若差值的绝对值大于触发值d的数量大于或等于2，则认为前方区域为非通行区域；

步骤S710、若差值的绝对值大于触发值d的数量小于2，则认为前方区域为通行区域。

图8为本申请实施例提供的测距传感器的安装效果示意图。如图8所示，测距传感器在机器人底部的安装高度h和安装角度γ，使测距传感器在地面上的投影区域S和地面的交点，与机器人前方轮胎中线之间的距离L，大于或者等于机器人的制动距离。如此，当探测到台阶时，剩余制动距离就能够完成刹车，避免机器人跌落。

由于测距传感器在机器人底部倾斜安装，所以漫反射回到测距传感器的光线较少，容易造成测距传感器不触发。当漫反射光线强度能够触发测距传感器工作时，则测距传感器能够实现正常的测距。当目标或地面镜面反射严重或者光吸收较强时，漫反射光线不足以触发测距传感器，面对该种偶然情形，此时测距传感器也会工作异常。例如，在机器人实际的安装高度为110mm，倾斜角度20度时，数据机房地板有低概率的强反光或者吸光问题的发生。因此，为了滤除部分区域的低概率的强反光或者吸光问题的发生，本申请实施例提出如下方法步骤对测距传感器采集的数据进行处理。如图9所示，具体包括：

步骤S901、获取多条测量数据。

其中，对于步骤S901的介绍，具体可参见后续步骤S1001的介绍。

步骤S902、若多条测量数据中存在异常数据，则获取下一条测量数据，直至多条测量数据中正常数据的数量达到预设数量。

其中，对于步骤S902的介绍，具体可参见后续步骤S1002和步骤S1003的介绍。

步骤S903、确定预设数量条正常数据中的最大测量值和最小测量值，并根据最大测量值和最小测量值确定预设的测量值范围。

其中，对于步骤S903的介绍，具体可参见后续步骤S1004的介绍。

步骤S904、继续获取下一条测量数据，并确定继续获取的下一条测量数据是否为异常数据。

其中，对于步骤S904的介绍，具体可参见后续步骤S1005的介绍。

步骤S905、若继续获取的下一条测量数据不是异常数据，则确定该测量数据是否超出预设的测量值范围。

其中，对于步骤S905的介绍，具体可参见后续步骤S1006的介绍。

步骤S906、若该测量数据未超出预设的测量值范围，则保留该测量数据，并返回步骤S904；

其中，对于步骤S906的介绍，具体可参见后续步骤S1009的介绍。

步骤S907、若该测量数据超出预设的测量值范围，则丢弃该测量数据，并返回步骤S904；

其中，对于步骤S907的介绍，具体可参见后续步骤S1008的介绍。

步骤S908、若继续获取的下一条测量数据为异常数据，则记录该继续获取的下一条测量数据为异常数据，并返回步骤S904。

其中，对于步骤S908的介绍，具体可参见后续步骤S1007的介绍。

为了便于读者理解，本申请的实施例提供了一个具体的示例，对上述图9所示的实施例进行详细介绍。具体的，如图10所示，该示例包括如下步骤：

步骤S1001、获取测量数据a

本实施例的方法为机器人的控制方法的底层逻辑，执行主体可以是如图3A所示的主控制器，也可以是图3A中的MCU。

步骤S1002、判断测量数据a

其中，异常数据是指无效的测量数据，若当前测量数据为异常数据，则根据当前测量数据无法得到测量距离值，测量距离值可能为无穷大。

步骤S1003、若存在异常数据a

若本实施例的方法的执行主体为MCU，则还需要向机器人的主控制器上报该条异常数据a

步骤S1004、若不存在异常数据a

其中，a

步骤S1005、判断下一条测量数据a

步骤S1006、若下一条测量数据a

步骤S1007、若下一条测量数据a

步骤S1008、若a

其中，步骤S1008采用了向前移位的处理方法，即：将第一位的测量数据丢弃，后边所有测量数据均向前移一位。举例来说，a

步骤S1009、若a

举例来说，a

其中，步骤S908和步骤S909的处理过程类似，均是采用了向前移位的处理方法，其区别在于，步骤S908中的测量数据a

步骤S1010、读取下一条测量数据a

需要说明的是，由于前述步骤将所有数据进行了移位数据，移位后的数据仍然为n位，即为a

举例来说，若连续读取测距传感器的10组测量数据a1～a10，并设置偏移量b；判断a1～a10是否存在错误码(当遇到强反光或者吸光时传感器上报错误码)，若存在错误码，向应用层上报错误码，并顺位读取下一位数据，若不存在错误码计算出a1～a10之间的最大值amax和最小值amin；读取传感器下一位a11，判断a11是否是错误码，若是错误码，上报错误码，并顺位读取下一位数据，若a11不是错误码，判断amin-b≤a11≤amax+b是否成立，若不成立丢弃a1、a11，a2～a10向前移位，a11取代a10，若成立上报a11，丢弃a1，a2～a10向前移位，a11取代a10；读取下一条测量数据a11。

其中，偏移量b为测量数据的有效区间，当某一测量数据超出偏移量b所指示的测量数据的有效区间的范围，则将该次测量数据识别为偶发数据，并丢弃该偶发数据。

在上述机器人的控制方法实施例的基础上，图11为本申请实施例提供的机器人的控制装置的结构示意图。如图11所示，该机器人的控制装置包括：获取模块111、确定模块112；其中，获取模块111，用于获取测距传感器的第一组测量数据，第一组测量数据包括正常数据；若第一组测量数据中正常数据的数量大于或等于第一预设数量，则确定每个正常数据与预设距离值的差值的绝对值；若差值的绝对值中，大于预设绝对值的差值数量大于或等于第二预设数量，则确定所述机器人的前方区域为非通行区域，所述第一预设数量大于所述第二预设数量。

在一种可能设计中，确定模块112还用于：若所述第一组测量数据中异常数据的数量大于或等于所述第一预设数量，则确定所述机器人的前方区域为非通行区域。

在一种可能设计中，获取模块111还用于：获取所述测距传感器的第二组测量数据，所述第二组测量数据包括正常数据；确定模块112还用于：若第二组测量数据中正常数据的数量大于或等于第三预设数量，则根据所述第二组测量数据中正常数据的平均值，确定所述预设距离值。

在一种可能设计中，所述第二组测量数据还包括异常数据，确定模块112还用于：若所述第二组测量数据中，异常数据的数量大于或等于第三预设数量，则确定所述机器人的前方区域为非通行区域。

在一种可能设计中，所述测距传感器在所述机器人底部的安装高度和安装角度，使所述测距传感器在地面上的投影区域和地面的交点，与机器人前方轮胎中线之间的距离，大于或者等于所述机器人的制动距离。

在一种可能设计中，获取模块111还用于：获取多条测量数据；以及，若多条测量数据中存在异常数据，则获取下一条测量数据，直至多条测量数据中正常数据的数量达到预设数量。

确定模块112还用于：确定预设数量条正常数据中的最大测量值和最小测量值。

获取模块111还用于：继续获取下一条测量数据，确定模块112还用于：确定继续获取的下一条测量数据是否为异常数据。

确定模块112还用于：若继续获取的下一条测量数据不是异常数据，则确定该测量数据是否超出预设的测量值范围；若该测量数据未超出预设的测量值范围，则保留该测量数据，由获取模块111继续获取下一条测量数据，并确定继续获取的下一条测量数据是否为异常数据；若该测量数据超出预设的测量值范围，则丢弃该测量数据，由获取模块111继续获取下一条测量数据，并确定继续获取的下一条测量数据是否为异常数据；若继续获取的下一条测量数据为异常数据，则丢弃该条异常数据，由获取模块111继续获取下一条测量数据，并确定继续获取的下一条测量数据是否为异常数据。

在第二方面的一种可能设计中，确定模块112还用于：若所述机器人的前方区域为非通行区域，则控制所述机器人刹车。

本申请实施例提供的机器人的控制装置，可用于执行上述实施例中机器人的控制方法的技术方案，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

需要说明的是，应理解以上装置的各个模块的划分仅仅是一种逻辑功能的划分，实际实现时可以全部或部分集成到一个物理实体上，也可以物理上分开。且这些模块可以全部以软件通过处理元件调用的形式实现；也可以全部以硬件的形式实现；还可以部分模块通过处理元件调用软件的形式实现，部分模块通过硬件的形式实现。例如，确定模块112可以为单独设立的处理元件，也可以集成在上述装置的某一个芯片中实现，此外，也可以以程序代码的形式存储于上述装置的存储器中，由上述装置的某一个处理元件调用并执行以上确定模块112的功能。其它模块的实现与之类似。此外这些模块全部或部分可以集成在一起，也可以独立实现。这里的处理元件可以是一种集成电路，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤或以上各个模块可以通过处理器元件中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。

图12为本申请实施例提供的计算机设备的结构示意图。该计算机设备可以是机器人的控制设备。如图12所示，该计算机设备可以包括：处理器121、存储器122、接收器123和发送器124。

处理器121执行存储器存储的计算机执行指令，使得处理器121执行上述实施例中的方案。处理器121可以是通用处理器，包括中央处理器CPU、网络处理器(networkprocessor，NP)等；还可以是数字信号处理器DSP、专用集成电路ASIC、现场可编程门阵列FPGA或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

存储器122通过系统总线与处理器121连接并完成相互间的通信，存储器122用于存储计算机程序指令。

接收器123可以用于获取测距传感器的多组测量数据。

系统总线可以是外设部件互连标准(peripheral component interconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(extended industry standard architecture，EISA)总线等。系统总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。收发器用于实现数据库访问装置与其他计算机(例如客户端、读写库和只读库)之间的通信。存储器可能包含随机存取存储器(randomaccess memory，RAM)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)。

本申请实施例提供的计算机设备，可用于执行上述实施例中机器人的控制方法的技术方案，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。

本申请实施例还提供一种运行指令的芯片，该芯片用于执行上述实施例中机器人的控制方法的技术方案。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机指令，当该计算机指令在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例机器人的控制方法的技术方案。

本申请实施例还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包括计算机程序，其存储在计算机可读存储介质中，至少一个处理器可以从计算机可读存储介质读取计算机程序，至少一个处理器执行计算机程序时可实现上述实施例中机器人的控制方法的技术方案。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。