一种基于自动售货机防夹手的出货速度控制系统

技术领域

本发明涉及速度控制技术领域，尤其涉及一种基于自动售货机防夹手的出货速度控制系统。

背景技术

目前的自动售货机在顾客购买商品后，由出货机构将对应的商品推出货架，推出货架的商品掉入售货柜下端的出货口处，此时需要通过出货装置将商品从出货口推出，以便于用户取货。然而在实际使用的过程中，部分用户将手伸入出货口内，由于相关技术中的售货柜无防夹手设计，导致出货时很容易夹到伸到货道出口处的手，造成伤害。

普通类型售货机的出货口通常设置在整机最下端，货品以自由落体的方式到达出货口，同时，物品在坠落出货过程中，存在商品卡住或坠落时变形甚至损坏的隐患，为提升自动售货机的交互友好性，需要进一步优化自动售货机的出货方式。

针对相关技术中的售货柜无防夹手设计，导致出货时很容易夹到伸到货道出口处的手，对手造成伤害，以及客户取货不方便以及物品存在损坏的隐患等问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明提供一种基于自动售货机防夹手的出货速度控制系统，以解决现有技术中存在的目前的自动售货机在顾客购买商品后，由出货机构将对应的商品推出货架，推出货架的商品掉入售货柜下端的出货口处，此时需要通过出货装置将商品从出货口推出，以便于用户取货。然而在实际使用的过程中，部分用户将手伸入出货口内，由于相关技术中的售货柜无防夹手设计，导致出货时很容易夹到伸到货道出口处的手，造成伤害。普通类型售货机的出货口通常设置在整机最下端，货品以自由落体的方式到达出货口，同时，物品在坠落出货过程中，存在商品卡住或坠落时变形甚至损坏的隐患，为提升自动售货机的交互友好性，需要进一步优化自动售货机的出货方式。针对相关技术中的售货柜无防夹手设计，导致出货时很容易夹到伸到货道出口处的手，对手造成伤害，以及客户取货不方便以及物品存在损坏的隐患等问题，目前尚未提出有效的解决方案的上述问题。

为了达到上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种基于自动售货机防夹手的出货速度控制系统，包括：出货口检测单元、传送管控单元和出货传送单元；

所述出货口检测单元用于检测出货口是否有障碍物，若检测到障碍物则将检测结果发送至所述传送管控单元；

所述传送管控单元根据检测结果控制传送管控单元出货速度，向所述出货传送单元发送速度控制指令；

所述出货传送单元根据速度控制指令进行出货速度调控，货品根据出货速度调控稳定传输至指定位置，当检查无障碍物时将货品运输至出货口固定位置，货品掉落至出货口。

其中，所述出货口检测单元包括：防夹手红外感应模块、出货异常检测模块；

所述防夹手红外感应模块用于检测是否有顾客靠近，防夹手红外感应模块连接照明控制模块，所述防夹手红外感应模块若检测有顾客靠近时，向照明控制模块发送开启指令，照明控制模块控制照明开启，照明开启后所述防夹手红外感应模块检测顾客是否在出货口取货；

所述出货异常检测模块用于检测货品传输过程中是否存在异常情况，异常情况检测包括：出货电机是否正常运行、货品是否在料道中正常接触以及是否有货品掉落情况。

其中，所述传送管控单元包括：出货速度控制模块、货品导向控制模块和出货口开关控制模块；

所述出货速度控制模块根据当前传输货品基本信息获取保障当前货品稳定传输的速度数据，所述出货速度控制模块控制出货传送单元传输货品的运行速度，将出货传送单元运行速度调整至保障当前货品稳定传输的速度数据后货品随出货传送单元稳定传输至出货口；

所述货品导向控制模块用于根据当前货品的传输状态对货品进行引导传输；

所述出货口开关控制模块用于根据所述防夹手红外线监测模块检测数据判断当前出货口是否存在障碍物，在没有障碍物的情况下，货品被取出后控制出货口货门关闭。

其中，所述出货传送单元包括：出货执行机构、出货升降机构和变速机构；

所述出货执行机构用于将售货机货架上的货品推送至所述出货升降机构上；

所述出货升降机构用于出货时出货升降机构上升至对应货品所在位置高度，出货执行机构将货品推送至出货升降机构上，所述出货升降机构带动货品传输至出货口；

所述变速机构用于调控出货执行机构和出货升降机构的运行速度。

其中，当顾客根据需求选购货品后，所述传送管控单元根据顾客选购货品先后顺序判断顾客选购货品所在位置，获取顾客最先选购货品所在位置后，所述传送管控单元控制所述出货升降机构通过升降的方式到达最先选购货品所在货道层高度，所述传送管控单元控制所述出货执行机构将最先选购货品推送至所述出货升降机构，所述出货升降机构接收到最先选购货品后通过升降的方式到达出货口第一指定位置，所述传送管控单元控制所述出货升降机构打开下面的出口，最先选购货品从所述出货升降机构中掉落至出货口，所述传送管控单元按顾客选购货品顺序出货执行机构和控制出货升降机构依次将货品传送至出货口；

当顾客通过出货口取货品时，通过出货速度控制模块控制运行过程中的出货升降机构减速运行，当所述出货升降机构到达出货口第二指定位置时暂停，若顾客取出出货口的货品，所述传送管控单元则控制所述出货升降机构下降至出货口第一指定位置后掉落对应的货品。

其中，所述出货升降机构包括：出货电机；

出货电机运行过程中，出货异常检测模块实时检测出货电机信号，将出货电机信号传送至传送管控单元处理，传送管控单元根据出货电机信号进行判断，若检测出货电机运行时电流值超过预设出货电机运行电流警戒值时，出货速度控制模块则对电机进行启停控制，停止对电机的驱动。

其中，所述出货升降机构行程反馈采用红外传感器，当所述出货电机转动时，通过反馈检测电路接收连续的脉冲信号，根据接收的脉冲信号个数，推算出出货电机运行时间和运行距离；

所述出货升降机构的最高点和最低点安装限位开关，当反馈出货升降机构行程的红外传感器出现故障时，限位开关限制所述出货电机的运行。

其中，当传送管控单元接收到出货命令时，传送管控单元判断自检出货装置操作是否完成，若自检完成，则启动出货电机，出货电机启动后延时0.6S，出货电机转过微动开关器件的直线段后出货升降机构运行，出货异常检测模块检测出货电机位置信号，若检测到达指定位置的信号后停止出货电机运行。

其中，出货时，防夹手红外感应模块打开，实时检测防夹手红外感应模块的引脚电平信号，若检测为高电平信号则正常运行，当顾客手伸入出货口取货时，防夹手红外感应模块的对射式发光管和接收管之间的光束被遮挡，红外检测模块输出一个低电平脉冲，若检测为低电平信号则出货速度控制模块控制出货升降机构减速至设定安全速度。

其中，所述防夹手红外感应模块在出货电机启动前进行自检操作，在规定测试时间内，检测防夹手红外感应模块输出是否正常，若防夹手红外感应模块正常，则执行红外检测任务；

顾客选购货品后自动售货机的主机向所述传送管控单元发送出货命令帧，出货命令帧包括货道号、出货命令流水号和升降机上升高度，所述传送管控单元根据接收的出货命令帧控制出货执行机构和出货升降机构运行，当货品到达出货口后所述传送管控单元向自动售货机的主机上报出货响应结果，若自动售货机的主机接收的出货结果为1，则表明对应货品出货成功，若自动售货机的主机接收的出货结果为0，则表明对应货品出货失败，出货失败后自动售货机的主机继续向所述传送管控单元发送出货命令帧。

与现有技术相比，本发明具有以下优点：

一种基于自动售货机防夹手的出货速度控制系统，包括：出货口检测单元、传送管控单元和出货传送单元；所述出货口检测单元用于检测出货口是否有障碍物，若检测到障碍物则将检测结果发送至所述传送管控单元；所述传送管控单元根据检测结果控制传送管控单元出货速度，向所述出货传送单元发送速度控制指令；所述出货传送单元根据速度控制指令进行出货速度调控，货品根据出货速度调控稳定传输至指定位置，当检查无障碍物时将货品运输至出货口固定位置，货品掉落至出货口。通过对出货口的运行状态和运转时间进行实时监测和控制，确保货品正常出货的同时还起到防止夹住人手或者其他障碍物的作用，保证了自动售货机使用的安全性和可靠性与功能多样性，使自动售货机工作灵活。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为本发明实施例中一种基于自动售货机防夹手的出货速度控制系统的结构图；

图2为本发明实施例中一种基于自动售货机防夹手的出货速度控制系统的流程图；

图3为本发明实施例中一种基于自动售货机防夹手的出货速度控制系统中的传送管控单元结构图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

本发明实施例提供了一种基于自动售货机防夹手的出货速度控制系统，请参考图1至图3，包括：出货口检测单元、传送管控单元和出货传送单元；

所述出货口检测单元用于检测出货口是否有障碍物，若检测到障碍物则将检测结果发送至所述传送管控单元；

所述传送管控单元根据检测结果控制传送管控单元出货速度，向所述出货传送单元发送速度控制指令；

所述出货传送单元根据速度控制指令进行出货速度调控，货品根据出货速度调控稳定传输至指定位置，当检查无障碍物时将货品运输至出货口固定位置，货品掉落至出货口。

上述技术方案的工作原理为：所述出货口检测单元用于检测出货口是否有障碍物，若检测到障碍物则将检测结果发送至所述传送管控单元；所述传送管控单元根据检测结果控制传送管控单元出货速度，向所述出货传送单元发送速度控制指令；所述出货传送单元根据速度控制指令进行出货速度调控，货品根据出货速度调控稳定传输至指定位置，当检查无障碍物时将货品运输至出货口固定位置，货品掉落至出货口。通过对出货口的运行状态和运转时间进行实时监测和控制，确保货品正常出货的同时还起到防止夹住人手或者其他障碍物的作用，保证了自动售货机使用的安全性和可靠性与功能多样性，使自动售货机工作灵活。

上述技术方案的有益效果为：所述出货口检测单元用于检测出货口是否有障碍物，若检测到障碍物则将检测结果发送至所述传送管控单元；所述传送管控单元根据检测结果控制传送管控单元出货速度，向所述出货传送单元发送速度控制指令；所述出货传送单元根据速度控制指令进行出货速度调控，货品根据出货速度调控稳定传输至指定位置，当检查无障碍物时将货品运输至出货口固定位置，货品掉落至出货口。通过对出货口的运行状态和运转时间进行实时监测和控制，确保货品正常出货的同时还起到防止夹住人手或者其他障碍物的作用，保证了自动售货机使用的安全性和可靠性与功能多样性，使自动售货机工作灵活。

在另一实施例中，所述出货口检测单元包括：防夹手红外感应模块、出货异常检测模块；

所述防夹手红外感应模块用于检测是否有顾客靠近，防夹手红外感应模块连接照明控制模块，所述防夹手红外感应模块若检测有顾客靠近时，向照明控制模块发送开启指令，照明控制模块控制照明开启，照明开启后所述防夹手红外感应模块检测顾客是否在出货口取货；

所述出货异常检测模块用于检测货品传输过程中是否存在异常情况，异常情况检测包括：出货电机是否正常运行、货品是否在料道中正常接触以及是否有货品掉落情况。

上述技术方案的工作原理为：所述防夹手红外感应模块用于检测是否有顾客靠近，防夹手红外感应模块连接照明控制模块，所述防夹手红外感应模块若检测有顾客靠近时，向照明控制模块发送开启指令，照明控制模块控制照明开启，照明开启后所述防夹手红外感应模块检测顾客是否在出货口取货；所述出货异常检测模块用于检测货品传输过程中是否存在异常情况，异常情况检测包括：出货电机是否正常运行、货品是否在料道中正常接触以及是否有货品掉落情况。

上述技术方案的有益效果为：所述防夹手红外感应模块用于检测是否有顾客靠近，防夹手红外感应模块连接照明控制模块，所述防夹手红外感应模块若检测有顾客靠近时，向照明控制模块发送开启指令，照明控制模块控制照明开启，照明开启后所述防夹手红外感应模块检测顾客是否在出货口取货；所述出货异常检测模块用于检测货品传输过程中是否存在异常情况，异常情况检测包括：出货电机是否正常运行、货品是否在料道中正常接触以及是否有货品掉落情况。通过防夹手红外感应模块可以有效的感应到顾客是否取货，从而有效的达到了防夹手的效果，通过出货异常检测模块对运行状态进行实时监测，达到了保护自动售货机的效果，当检测异常时可以使设备停止运行并达到报警的目的。

在另一实施例中，所述传送管控单元包括：出货速度控制模块、货品导向控制模块和出货口开关控制模块；

所述出货速度控制模块根据当前传输货品基本信息获取保障当前货品稳定传输的速度数据，所述出货速度控制模块控制出货传送单元传输货品的运行速度，将出货传送单元运行速度调整至保障当前货品稳定传输的速度数据后货品随出货传送单元稳定传输至出货口；

所述货品导向控制模块用于根据当前货品的传输状态对货品进行引导传输；

所述出货口开关控制模块用于根据所述防夹手红外线监测模块检测数据判断当前出货口是否存在障碍物，在没有障碍物的情况下，货品被取出后控制出货口货门关闭。

上述技术方案的工作原理为：所述出货速度控制模块根据当前传输货品基本信息获取保障当前货品稳定传输的速度数据，所述出货速度控制模块控制出货传送单元传输货品的运行速度，将出货传送单元运行速度调整至保障当前货品稳定传输的速度数据后货品随出货传送单元稳定传输至出货口；所述货品导向控制模块用于根据当前货品的传输状态对货品进行引导传输；所述出货口开关控制模块用于根据所述防夹手红外线监测模块检测数据判断当前出货口是否存在障碍物，在没有障碍物的情况下，货品被取出后控制出货口货门关闭。

上述技术方案的有益效果为：所述出货速度控制模块根据当前传输货品基本信息获取保障当前货品稳定传输的速度数据，所述出货速度控制模块控制出货传送单元传输货品的运行速度，将出货传送单元运行速度调整至保障当前货品稳定传输的速度数据后货品随出货传送单元稳定传输至出货口；所述货品导向控制模块用于根据当前货品的传输状态对货品进行引导传输；所述出货口开关控制模块用于根据所述防夹手红外线监测模块检测数据判断当前出货口是否存在障碍物，在没有障碍物的情况下，货品被取出后控制出货口货门关闭。通过对出货口的运行状态和运转时间进行实时监测和控制，确保货品正常出货的同时还起到防止夹住人手或者其他障碍物的作用，保证了自动售货机使用的安全性和可靠性与功能多样性，使自动售货机工作灵活。

在另一实施例中，所述出货传送单元包括：出货执行机构、出货升降机构和变速机构；

所述出货执行机构用于将售货机货架上的货品推送至所述出货升降机构上；

所述出货升降机构用于出货时出货升降机构上升至对应货品所在位置高度，出货执行机构将货品推送至出货升降机构上，所述出货升降机构带动货品传输至出货口；

所述变速机构用于调控出货执行机构和出货升降机构的运行速度。

上述技术方案的工作原理为：所述出货执行机构用于将售货机货架上的货品推送至所述出货升降机构上；所述出货升降机构用于出货时出货升降机构上升至对应货品所在位置高度，出货执行机构将货品推送至出货升降机构上，所述出货升降机构带动货品传输至出货口；所述变速机构用于调控出货执行机构和出货升降机构的运行速度。从而保证了对货道的出货控制要求。

上述技术方案的有益效果为：所述出货执行机构用于将售货机货架上的货品推送至所述出货升降机构上；所述出货升降机构用于出货时出货升降机构上升至对应货品所在位置高度，出货执行机构将货品推送至出货升降机构上，所述出货升降机构带动货品传输至出货口；所述变速机构用于调控出货执行机构和出货升降机构的运行速度。从而保证了对货道的出货控制要求。通过出货执行机构和出货升降机构完成货品出货过程，提高了售卖货品的多样性。

在另一实施例中，当顾客根据需求选购货品后，所述传送管控单元根据顾客选购货品先后顺序判断顾客选购货品所在位置，获取顾客最先选购货品所在位置后，所述传送管控单元控制所述出货升降机构通过升降的方式到达最先选购货品所在货道层高度，所述传送管控单元控制所述出货执行机构将最先选购货品推送至所述出货升降机构，所述出货升降机构接收到最先选购货品后通过升降的方式到达出货口第一指定位置，所述传送管控单元控制所述出货升降机构打开下面的出口，最先选购货品从所述出货升降机构中掉落至出货口，所述传送管控单元按顾客选购货品顺序出货执行机构和控制出货升降机构依次将货品传送至出货口；

当顾客通过出货口取货品时，通过出货速度控制模块控制运行过程中的出货升降机构减速运行，当所述出货升降机构到达出货口第二指定位置时暂停，若顾客取出出货口的货品，所述传送管控单元则控制所述出货升降机构下降至出货口第一指定位置后掉落对应的货品。

上述技术方案的工作原理为：当顾客根据需求选购货品后，所述传送管控单元根据顾客选购货品先后顺序判断顾客选购货品所在位置，获取顾客最先选购货品所在位置后，所述传送管控单元控制所述出货升降机构通过升降的方式到达最先选购货品所在货道层高度，所述传送管控单元控制所述出货执行机构将最先选购货品推送至所述出货升降机构，所述出货升降机构接收到最先选购货品后通过升降的方式到达出货口第一指定位置，所述传送管控单元控制所述出货升降机构打开下面的出口，最先选购货品从所述出货升降机构中掉落至出货口，所述传送管控单元按顾客选购货品顺序出货执行机构和控制出货升降机构依次将货品传送至出货口；当顾客通过出货口取货品时，通过出货速度控制模块控制运行过程中的出货升降机构减速运行，当所述出货升降机构到达出货口第二指定位置时暂停，若顾客取出出货口的货品，所述传送管控单元则控制所述出货升降机构下降至出货口第一指定位置后掉落对应的货品。

上述技术方案的有益效果为：当顾客根据需求选购货品后，所述传送管控单元根据顾客选购货品先后顺序判断顾客选购货品所在位置，获取顾客最先选购货品所在位置后，所述传送管控单元控制所述出货升降机构通过升降的方式到达最先选购货品所在货道层高度，所述传送管控单元控制所述出货执行机构将最先选购货品推送至所述出货升降机构，所述出货升降机构接收到最先选购货品后通过升降的方式到达出货口第一指定位置，所述传送管控单元控制所述出货升降机构打开下面的出口，最先选购货品从所述出货升降机构中掉落至出货口，所述传送管控单元按顾客选购货品顺序出货执行机构和控制出货升降机构依次将货品传送至出货口；当顾客通过出货口取货品时，通过出货速度控制模块控制运行过程中的出货升降机构减速运行，当所述出货升降机构到达出货口第二指定位置时暂停，若顾客取出出货口的货品，所述传送管控单元则控制所述出货升降机构下降至出货口第一指定位置后掉落对应的货品。从而保障了货品传输过程中的稳定性，防止货品运输不稳定对货品造成损害。

在另一实施例中，所述出货升降机构包括：出货电机；

出货电机运行过程中，出货异常检测模块实时检测出货电机信号，将出货电机信号传送至传送管控单元处理，传送管控单元根据出货电机信号进行判断，若检测出货电机运行时电流值超过预设出货电机运行电流警戒值时，出货速度控制模块则对电机进行启停控制，停止对电机的驱动。

上述技术方案的工作原理为：出货电机运行过程中，出货异常检测模块实时检测出货电机信号，将出货电机信号传送至传送管控单元处理，传送管控单元根据出货电机信号进行判断，若检测出货电机运行时电流值超过预设出货电机运行电流警戒值时，出货速度控制模块则对电机进行启停控制，停止对电机的驱动。

上述技术方案的有益效果为：出货电机运行过程中，出货异常检测模块实时检测出货电机信号，将出货电机信号传送至传送管控单元处理，传送管控单元根据出货电机信号进行判断，若检测出货电机运行时电流值超过预设出货电机运行电流警戒值时，出货速度控制模块则对电机进行启停控制，停止对电机的驱动。从而保证了对货道的出货控制要求，实现了对出货电机的保护和状态检测功能。

在另一实施例中，所述出货升降机构行程反馈采用红外传感器，当所述出货电机转动时，通过反馈检测电路接收连续的脉冲信号，根据接收的脉冲信号个数，推算出出货电机运行时间和运行距离；

所述出货升降机构的最高点和最低点安装限位开关，当反馈出货升降机构行程的红外传感器出现故障时，限位开关限制所述出货电机的运行。

上述技术方案的工作原理为：所述出货升降机构行程反馈采用红外传感器，当所述出货电机转动时，通过反馈检测电路接收连续的脉冲信号，根据接收的脉冲信号个数，推算出出货电机运行时间和运行距离；所述出货升降机构的最高点和最低点安装限位开关，当反馈出货升降机构行程的红外传感器出现故障时，限位开关限制所述出货电机的运行。通过安装限位开关实现了对出货升降机构的保护作用，防止行程传感器出现故障导致出货电机失控。

上述技术方案的有益效果为：所述出货升降机构行程反馈采用红外传感器，当所述出货电机转动时，通过反馈检测电路接收连续的脉冲信号，根据接收的脉冲信号个数，推算出出货电机运行时间和运行距离；所述出货升降机构的最高点和最低点安装限位开关，当反馈出货升降机构行程的红外传感器出现故障时，限位开关限制所述出货电机的运行。通过安装限位开关实现了对出货升降机构的保护作用，防止行程传感器出现故障导致出货电机失控。

在另一实施例中，当传送管控单元接收到出货命令时，传送管控单元判断自检出货装置操作是否完成，若自检完成，则启动出货电机，出货电机启动后延时0.6S，出货电机转过微动开关器件的直线段后出货升降机构运行，出货异常检测模块检测出货电机位置信号，若检测到达指定位置的信号后停止出货电机运行。

上述技术方案的工作原理为：当传送管控单元接收到出货命令时，传送管控单元判断自检出货装置操作是否完成，若自检完成，则启动出货电机，出货电机启动后延时0.6S，出货电机转过微动开关器件的直线段后出货升降机构运行，出货异常检测模块检测出货电机位置信号，若检测到达指定位置的信号后停止出货电机运行。在该过程中，出货口检测单元实时检测有无故障，有故障则通过传送管控单元停止出货电机运行。

上述技术方案的有益效果为：当传送管控单元接收到出货命令时，传送管控单元判断自检出货装置操作是否完成，若自检完成，则启动出货电机，出货电机启动后延时0.6S，出货电机转过微动开关器件的直线段后出货升降机构运行，出货异常检测模块检测出货电机位置信号，若检测到达指定位置的信号后停止出货电机运行。在该过程中，出货口检测单元实时检测有无故障，有故障则通过传送管控单元停止出货电机运行。

在另一实施例中，出货时，防夹手红外感应模块打开，实时检测防夹手红外感应模块的引脚电平信号，若检测为高电平信号则正常运行，当顾客手伸入出货口取货时，防夹手红外感应模块的对射式发光管和接收管之间的光束被遮挡，红外检测模块输出一个低电平脉冲，若检测为低电平信号则出货速度控制模块控制出货升降机构减速至设定安全速度。

上述技术方案的工作原理为：出货时，防夹手红外感应模块打开，实时检测防夹手红外感应模块的引脚电平信号，若检测为高电平信号则正常运行，当顾客手伸入出货口取货时，防夹手红外感应模块的对射式发光管和接收管之间的光束被遮挡，红外检测模块输出一个低电平脉冲，若检测为低电平信号则出货速度控制模块控制出货升降机构减速至设定安全速度。

上述技术方案的有益效果为：出货时，防夹手红外感应模块打开，实时检测防夹手红外感应模块的引脚电平信号，若检测为高电平信号则正常运行，当顾客手伸入出货口取货时，防夹手红外感应模块的对射式发光管和接收管之间的光束被遮挡，红外检测模块输出一个低电平脉冲，若检测为低电平信号则出货速度控制模块控制出货升降机构减速至设定安全速度。从而避免了出货过程中夹到手的情况。

在另一实施例中，所述防夹手红外感应模块在出货电机启动前进行自检操作，在规定测试时间内，检测防夹手红外感应模块输出是否正常，若防夹手红外感应模块正常，则执行红外检测任务；

顾客选购货品后自动售货机的主机向所述传送管控单元发送出货命令帧，出货命令帧包括货道号、出货命令流水号和升降机上升高度，所述传送管控单元根据接收的出货命令帧控制出货执行机构和出货升降机构运行，当货品到达出货口后所述传送管控单元向自动售货机的主机上报出货响应结果，若自动售货机的主机接收的出货结果为1，则表明对应货品出货成功，若自动售货机的主机接收的出货结果为0，则表明对应货品出货失败，出货失败后自动售货机的主机继续向所述传送管控单元发送出货命令帧。

上述技术方案的工作原理为：所述防夹手红外感应模块在出货电机启动前进行自检操作，在规定测试时间内，检测防夹手红外感应模块输出是否正常，若防夹手红外感应模块正常，则执行红外检测任务；顾客选购货品后自动售货机的主机向所述传送管控单元发送出货命令帧，出货命令帧包括货道号、出货命令流水号和升降机上升高度，所述传送管控单元根据接收的出货命令帧控制出货执行机构和出货升降机构运行，当货品到达出货口后所述传送管控单元向自动售货机的主机上报出货响应结果，若自动售货机的主机接收的出货结果为1，则表明对应货品出货成功，若自动售货机的主机接收的出货结果为0，则表明对应货品出货失败，出货失败后自动售货机的主机继续向所述传送管控单元发送出货命令帧。

上述技术方案的有益效果为：所述防夹手红外感应模块在出货电机启动前进行自检操作，在规定测试时间内，检测防夹手红外感应模块输出是否正常，若防夹手红外感应模块正常，则执行红外检测任务；顾客选购货品后自动售货机的主机向所述传送管控单元发送出货命令帧，出货命令帧包括货道号、出货命令流水号和升降机上升高度，所述传送管控单元根据接收的出货命令帧控制出货执行机构和出货升降机构运行，当货品到达出货口后所述传送管控单元向自动售货机的主机上报出货响应结果，若自动售货机的主机接收的出货结果为1，则表明对应货品出货成功，若自动售货机的主机接收的出货结果为0，则表明对应货品出货失败，出货失败后自动售货机的主机继续向所述传送管控单元发送出货命令帧。从而保证了传送管控单元对货道中出货电机的出货控制要求。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。