一种生成车道中心线的方法和装置

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，特别是涉及一种生成车道中心线的方法和装置。

背景技术

智能驾驶车辆在道路上行驶，大多数工况下都是在做循线行驶，所循的目标轨迹线通常在地图的方案中由高清地图(High Definition Map，HDmap)来提供，在视觉的方案中由摄像头提供，在基于视觉的方案里，车道中心线往往被做为最终的目标轨迹线。

中国专利公开号：CN109190483B。公开了一种基于视觉的车道线检测方法。本发明通过摄像头采集图像并转换为灰度图像，将灰度图像的中心点设置为基准点以划定感兴趣区域；通过行扫描梯度值法在感兴趣区域分别提取上升边缘点以及下降边缘点，将上升边缘点以及下降边缘点分别通过逆透视变换得到逆透视上升边缘点以及逆透视下降边缘点，根据车道宽度特征滤波分别得到筛选后上升边缘点以及筛选后下降边缘点；将筛选后上升边缘点以及下降边缘点进行自定义的参数空间变换，并统计筛选后上升边缘点以及筛选后下降边缘点其线的角度以及横向偏移量均相等的数量，拟合车道曲线以构建当前帧道路图像的车道线位置；通过当前帧道路图像的车道线位置关联下一帧道路图像的车道线位置。由此可见，现有技术在视觉终端识别车道线的过程中，由于目标车辆在行驶时，视觉终端受到环境因素及道路上交通参与者或车道线遮挡物等的影响，导致视觉终端识别的左、右车道线任一条不准确，进一步导致通过求平均计算得到的车道中心线不准的问题，从而导致生成的车道中心线不准确的问题。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种生成车道中心线的方法和装置，可以提高生成的车道中心线的准确性。

为达到上述目的，本发明主要提供如下技术方案：

第一方面，本发明提供了一种生成车道中心线的方法，该方法包括：

根据车道线图像信息判断是否存在一侧车道线不清晰；

若存在，则根据两侧车道线的清晰部分分别确定两侧车道线的有效距离，所述有效距离为视觉终端识别清晰车道线的距离；

基于两侧车道线的有效距离之间的差异，调节车道中心线方程的系数；

利用调节后的车道中心线方程确定车道中心线。

第二方面，本发明提供了一种生成车道中心线的装置，该装置包括：

图像判定模块，用于根据车道线图像信息判断是否存在一侧车道线不清晰；

距离获取模块，用于根据两侧车道线的清晰部分分别确定两侧车道线的有效距离，所述有效距离为视觉终端识别清晰车道线的距离；

系数调节模块，用于基于两侧车道线的有效距离之间的差异，调节车道中心线方程的系数；

中心线确定模块，用于利用调节后的车道中心线方程确定车道中心线。

借由上述技术方案，本发明提供了一种生成车道中心线的方法和装置，基于视觉识别和车道线方程拟合的车道线，在任一一侧车道线不清晰或被遮挡时，通过车道线与视觉识别终端的有效距离范围，计算车道线方程系数对应的权重，根据权重对车道线方程系数进行加权，以调节车道中心线方程的系数，从而可以有效的降低由于车道线不清晰或者车道线被遮挡，对计算车道中心线的影响，进而有效的提高了利用车道中心线生成的车道中心线的准确性。同时在申请实施例中，利用视觉识别终端识别车道线图像，以在任一一侧车道线出现不清晰时，通过获取车道线有效距离，以计算车道线方程系数对应的权重，并通过权重对车道线方程系数进行加权，从而有效的避免了任一一侧车道线不清晰，通过求平均计算得到的车道中心线不准的问题，从而导致生成的车道中心线不准确的问题。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明公开的一种生成车道中心线的方法流程示意图；

图2为本发明公开的一种调节车道中心线方程系数的方法流程示意图；

图3为本发明公开的一种计算权重的方法流程示意图；

图4为本发明公开的又一种计算权重的方法流程示意图；

图5为本发明公开的一种确定中心线方程系数的方法流程示意图；

图6为本发明公开的一种限制车道线跳变幅值的方法流程示意图；

图7为本发明公开的一种生成车道中心线的装置示意图；

图8为本发明公开的又一种生成车道中心线的装置示意图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。

智能驾驶车辆在道路上行驶，大多数工况下都是在做循线行驶，所循的目标轨迹线通常在地图的方案中由高清地图(High Definition Map，HDmap)来提供，在视觉的方案中由摄像头提供，在基于视觉的方案里，车道中心线往往被做为最终的目标轨迹线。

在现有技术中，在确定车道中心线的方法为通过求平均得到。并在上述过程中，仅仅通过求平均的方法得到车道中心线的准确率低，且车道线容易出现较大的跳变。

为了解决上述问题，本发明实施例提供了一种生成车道中心线的方法，其具体执行步骤如图1所示，包括：

步骤101，根据车道线图像信息判断是否存在一侧车道线不清晰。

其中，本发明通过视觉终端获取目标车辆在行使过程中的车道线图像信息，进而通过视觉终端对一侧的车道线是否存在不清晰进行判断，其中，当视觉终端根据车道线图像信息时，当受到视觉终端自身的故障或光照环境恶劣或交通参与者遮挡车道线或环境因素遮挡车道线等因素的影响，会导致视觉终端识别的车道线不清晰或不连续。具体的，本实施例中的视觉终端优选为摄像头，在智能驾驶目标车辆时，通过摄像头获取目标车辆两侧车车道线图像信息，并准确的判断左车道线或右车道线中任一一条车道线是否存在不清晰或者不连续的情况。

在本步骤具体实施方式中，在视觉终端在目标车辆行使过程中识别车道线时，当受到视觉终端自身的故障或光照环境恶劣或交通参与者遮挡车道线或环境因素遮挡车道线等因素的影响，进而通过求平均计算车道中心线时，会导致生成的车道线出现跳变，车道线生成的不准确。本步骤中，通过视觉终端根据获取的车道线图像信息，可以准确的判断左车道线或右车道线中任一一条车道线是否存在不清晰或者不连续的情况，进而在车道线任一一侧存在不清晰或不连续的情况时，通过对车道线方程系数进行加权计算，有效的降低由于车道线不清晰或者车道线被遮挡，对计算车道中心线的影响，进而有效的提高了利用车道中心线生成的车道中心线的准确性。

本实施例中，若摄像头识别的车道线图像中，有任一一侧车道线不清晰或者被遮挡，则执行步骤102；若两侧车道线都清晰，则使用求平均法生成车道中心线，若两侧车道线都不清晰，则重复执行步骤101。

步骤102，根据两侧车道线的清晰部分分别确定两侧车道线的有效距离。

其中，所述有效距离为视觉终端识别清晰车道线的距离。

具体的，当执行步骤101之后，当车道线任一一侧出现不清晰或被遮挡时，则根据视觉终端获取的车道线图像信息中，计算有效距离，具体的，本实施例中的有效距离x具体为：摄像头能够识别清晰车道线最远点和最近点之间的纵向距离，其中，本实施例中，以车头行进方向为纵向，在具体计算有效距离时，以摄像头安装的点为原点，建立直角坐标系，以车头行进方向为X轴(纵向)，以与X轴垂直建立Y轴，进而有效距离属于(rangstart,rangend)，其中，rangstart为车道线清晰部分距离摄像头的最近点，rangend为车道线清晰部分距离摄像头的最远点。通过计算有效距离，可以准确的对车道线方程系数进行加权，有效的降低由于车道线不清晰或者车道线被遮挡，对计算车道中心线的影响，进而有效的提高了利用车道中心线生成的车道中心线的准确性。

步骤103，基于两侧车道线的有效距离之间的差异，调节车道中心线方程的系数。

具体的，在执行步骤102之后，准确的计算对应的有效距离之后，通过预设公式对车道中心方程的系数进行精准的调节，从而利用车道线有效距离，有效的降低由于车道线不清晰或者车道线被遮挡，对计算车道中心线的影响，进而有效的提高了利用车道中心线生成的车道中心线的准确性。

步骤104，利用调节后的车道中心线方程确定车道中心线。

具体的，本实施例中将车道中心线方程具体拟定为公式(1)，具体公式为：y

其中，C0

在本步骤的具体实施例中，基于车道线有效距离，对车道中心线方程系数进行加权，以调节车道中心线系数，并将调节后的车道中心线方程系数代入车道中心方程中，以拟合车道中心线，从而将调节后的车道中心线方程系数代入至车道中心线方程中，有效的降低由于车道线不清晰或者车道线被遮挡，对计算车道中心线的影响，进而有效的提高了利用车道中心线生成的车道中心线的准确性。

进一步的，本发明实施例还提供了一种调节车道中心线方程系数的方法，该方法是对图1所示的实施例中的步骤103中的“基于两侧车道线的有效距离之间的差异，调节车道中心线方程的系数”的具体介绍，具体步骤如图2所示，包括：

步骤201，利用车道线图像信息分别拟合左车道线方程与右车道线方程，以确定不同车道线方程的系数。

在本步骤的具体实施方式中，将左车道线方程拟合为公式(2)，将右车道方程拟合为公式(3)，具体公式如下：

左车道线方程：

y

其中，C0

右车道线方程：

y

其中，C0

具体的，在本实施例中，左车道线方程系数和右车道线方程系数根据摄像头获取的车道线图像信息进行输出，在智能驾驶目标车辆时，根据摄像头实时获取的车道线图像，计算左车道线方程系数和右车道线方程系数。

步骤202，利用两侧车道线的有效距离之间的差异，确定左车道线方程与右车道线方程中对应系数的权重。

具体的，在本实施例中，在执行步骤201之后，根据车道图像中车道线的有效距离和右车道线的有效距离，分别确定左车道线方程与右车道线方程中对应系数的权重，通过计算权重，可以有效的降低由于车道线不清晰或者车道线被遮挡，对计算车道中心线的影响，进而有效的提高了利用车道中心线生成的车道中心线的准确性。

步骤203，根据所述权重以及左车道线方程与右车道线方程的系数，确定车道中心线方程的系数。

具体的，在本实施例中，当根据车道线图像信息，将左车道线方程系数和右车道线方程输出，且在之后步骤202之后，根据权重在对应车道线方程的系数，以对车道中心线方程系数进行加权，从而有效的降低由于车道线不清晰或者车道线被遮挡，对计算车道中心线的影响，进而有效的提高了利用车道中心线生成的车道中心线的准确性。

进一步地，本发明还提供一种计算权重的方法，该方法是对图2所示的实施例中的步骤202中的“所述利用两侧车道线的有效距离之间的差异，确定左车道线方程与右车道线方程中对应系数的权重”的具体介绍，具体步骤如图3所示，包括：

步骤301，根据右车道线有效距离最小值和第一预设值，确定权重第一计算参数。

其中，所述权重第一计算参数为所述右车道线有效距离最小值与所述第一预设值之间的最大值。

具体的，本实施例中，首先根据车道线图像信息获取右车道线有效距离最小值，并将右车道线有效距离最小值与第一预设值进行比对，取右车道线有效距离最小值与第一预设值之间的较大的值，作为权重第一计算参数。

步骤302，根据左车道线有效距离最小值和第一预设值，确定权重第二计算参数。

其中，所述权重第二计算参数为左车道线有效距离最小值与所述第一预设值之间的最大值。

具体的，本实施例中，首先根据车道线图像信息获取左车道线有效距离最小值，并将左车道线有效距离最小值与第一预设值进行比对，取右车道线有效距离最小值与第一预设值之间的较大的值，作为权重第二计算参数。

步骤303，根据所述权重第一计算参数和所述权重第二计算参数，确定权重第三计算参数。

其中，所述权重第三计算参数为所述权重第一计算参数与所述权重第二计算参数的和。

具体的，本实施例中，取步骤301和步骤302分别计算的权重第一参数和权重第二计算参数的和作为权重第三计算参数。

步骤304，根据所述权重第一计算参数与所述权重第三计算参数的比值，确定所述对应系数的权重。

具体的，本实施例中，将权重第一计算参数与权重第三计算参数做比值，以确定对应系数的权重。

本实施例中，将上述步骤的具体计算公式为公式(9)，并将公式(9)计算的权重为第一权重，具体公式如下：

w0＝max(rangstart

其中，0.1为本实施例的第一预设值。

进一步地，本发明还提供又一种计算权重的方法，该方法是对图2所示的实施例中的步骤202中的“所述利用两侧车道线的有效距离之间的差异，确定左车道线方程与右车道线方程中对应系数的权重”的具体介绍，具体步骤如图4所示，包括；

步骤401，根据左车道线有效距离最大值和右车道线有效距离最大值，确定权重第四计算参数。

其中，所述权重第四计算参数为所述左车道线有效距离最大值与所述右车道线有效距离最大值的和。

具体的，首先根据车道线图像信息获取左车道线有效距离最大值和右车道线距离最大值，取左车道线有效距离最大值和右车道线距离最大值的和作为权重第四计算参数。

步骤402，根据所述权重在车道线方程中对应有效距离的幂，确定所述权重计算参数中所述左车道线有效距离最大值的幂和所述右车道线有效距离最大值的幂。

具体的，在计算权重第四计算参数时，授权确定权重在对应车道线方程中的位置，并根据权重所在的位置的有效距离的幂，确定左车道线有效距离最大值的幂和右车道线有效距离最大值的幂，具体的，当权重在车道线方程的位置第二系数的位置时，其有效距离对应的幂为1，并将左车道线有效距离最大值的幂和右车道线有效距离最大值的幂设定为1，当权重在车道线方程的位置第三系数的位置时，其有效距离对应的幂为2，并将左车道线有效距离最大值的幂和右车道线有效距离最大值的幂设定为2；当权重在车道线方程的位置第四系数的位置时，其有效距离对应的幂为3，并将左车道线有效距离最大值的幂和右车道线有效距离最大值的幂设定为3。

步骤403，根据左车道线有效距离最大值与所述权重第四计算参数的比值，确定所述对应系数的权重。

其中，所述左车道线有效距离最大值的幂等于所述权重第四计算参数中的幂。

具体的，在执行步骤401后，根据获取的右车道线有效距离最大值与权重第四计算参数作比值，以确定权重，在执行步骤403时，并根据权重所在的位置的有效距离的幂确定右车道线有效距离最大值的幂，具体的，当权重在车道线方程的位置第二系数的位置时，其有效距离对应的幂为1，将左车道线有效距离最大值的设定为1，当权重在车道线方程的位置第三系数的位置时，其有效距离对应的幂为2，将左车道线有效距离最大值的幂设定为2；当权重在车道线方程的位置第四系数的位置时，其有效距离对应的幂为3，将左车道线有效距离最大值的幂设定为3。

具体的，本实施例中，将上述步骤的权重计算方法的计算公式分别为(10)、(11)和(12)，并将对应权重分别记为第二权重、第三权重和第四权重，具体公式如下：

w1＝rangend

w2＝rangend

w3＝rangend

进一步地，本发明实施例还提供一种确定中心线方程系数的方法，该方法是对图2所示的实施例中的步骤203中的“所述根据所述权重以及左车道线方程与右车道线方程的系数，确定车道中心线方程的系数”的具体介绍，具体步骤如图5所示，包括：

步骤501，根据所述权重，对所述权重对应的左车道线方程中的系数进行加权，调节左车道线方程系数。

具体的，在执行完步骤304和步骤403之后，根据计算的权重，将计算的权重与左车道线方程中对应的系数进行加权，以对左车道线方程中的系数进行调节。

步骤502，根据所述权重和第二预设值的差值，对所述权重对应的右车道线方程中的系数进行加权，调节右车道线方程系数。

具体的，在执行完步骤304和步骤403之后，根据计算的权重，将计算的权重其与右车道线方程中对应的系数进行加权，以对左车道线方程中的系数进行调节。

步骤503，根据加权后的右车道线方程中的系数与左车道线方程中的系数的和，确定车道中心线方程系数。

具体的，在执行完步骤501和步骤502之后，取调节后的左车道线方程系数和调节后的右车道线方程系数的和，确定车道中心线方程系数，并将确定后的车道中心线系数代入至车道中心线方程中，以生成车道中心线，从而有效的降低由于车道线不清晰或者车道线被遮挡，对计算车道中心线的影响，进而有效的提高了利用车道中心线生成的车道中心线的准确性。

具体的，本实施例中，上述步骤的具体计算公式为(5)、(6)、(7)和(8)，具体公式如下：

C0

C1

C2

C3

其中，1为本实施例中的第二预设值。

进一步地，本发明实施例还提供一种限制车道线跳变幅值的方法，该方法是对图1所示的实施例中的步骤104中的“在利用调节后的车道线方程确定车道中心线”之前的具体介绍，具体步骤如图6所示，包括：

步骤601，获取相邻时刻车道线跳变幅值。

具体的，在智能驾驶目标车辆时，根据摄像头实时拍摄的车道线信息图像，输出的车道线方程系数，并根据车道线方程，分别计算各个时刻左车道线和右车道线的位置，并分别生成左车道线和右车道线图像的变化，以分别获取相邻时刻左车道线和右车道线的跳变幅值。

步骤602，当所述相邻时刻任一侧车道线跳变幅值大于阈值时，确定上一时刻的所述左车道线方程和右车道线方程系数的跳变幅值范围。

具体的，在执行步骤601之后，当左侧车道线的跳变幅值或右侧车道线幅值大于时，则判定目标车辆出现了瞬时颠簸，并确定上一时刻的左车道线方程和右车道线方程系数的跳变幅值范围。

具体的，首先计算当前时刻左车道方程系数和右车道线方程系数的平均值，并将的当前时刻左车道方程系数和右车道线方程系数的平均值与第三预设值的比对结果，确定所述左车道线方程和所述右车道线方程系数的跳变幅值范围，具体为，计算当前时刻的车道线方程系数平均值Cn，设定Cn＝(Cn

具体的，当车道线方程系数平均值Cn大于等于0时，将第一标定参数k_Cn_ValLmtUp与车道线方程系数平均值Cn进行比对，以选取第一标定参数k_Cn_ValLmtUp与车道线方程系数平均值Cn之间的较大值，设置为跳变幅值上限值UpLimtor_Value，将第二标定参数k_Cn_ValLmtLow设置为跳变幅值下限值LowLimtor_Value。

具体的，将跳变幅值上限值UpLimtor_Value与上一时刻的车道线方程系数Cn/z进行比对，以选取跳变幅值上限值UpLimtor_Value与上一时刻的车道线方程系数Cn/z之间的最小值，作为上一时刻左车道线方程系数的跳变范围最小值，将跳变幅值上限值UpLimtor_Value与上一时刻的车道线方程系数Cn/z进行比对，以选取跳变幅值上限值UpLimtor_Value与上一时刻的车道线方程系数Cn/z之间的最大值，作为上一时刻左车道线方程系数的跳变范围最大值。

具体的，将跳变幅值上限值UpLimtor_Value与上一时刻的车道线方程系数Cn/z进行比对，以选取跳变幅值上限值UpLimtor_Value与上一时刻的车道线方程系数Cn/z之间的最小值，作为上一时刻右车道线方程系数的跳变范围最小值，将跳变幅值上限值UpLimtor_Value与上一时刻的车道线方程系数Cn/z进行比对，以选取跳变幅值上限值UpLimtor_Value与上一时刻的车道线方程系数Cn/z之间的最大值，作为上一时刻右车道线方程系数的跳变范围最大值。

具体的，在确定上一时刻车道线方程系数跳变幅值后，使用低通滤波器(LowPassFilter)筛选不符合车道线方程系数跳变范围的数据，以保证生成车道中心线的光滑。

步骤603，根据确定上一时刻的所述左车道线方程和右车道线方程系数的跳变幅值范围，筛选在所述跳变幅值范围内的所述左车道线方程和右车道线方程系数。

具体的，在执行步骤602之后，确定出上一时刻的左车道线方程和右车道线方程系数的跳变幅值范围后，将根据上一时刻输出的左车道线方程和右车道线方程系数与确定的跳变幅值范围进行比对，当上一时刻输出的左车道线方程和右车道线方程系数在确定的跳变幅值范围内，则使用对应的左车道线方程和右车道线方程系数计算车道中心线方程系数，当上一时刻输出的左车道线方程和右车道线方程系数部在确定的跳变幅值范围内，则不使用对应的左车道线方程和右车道线方程系数计算车道中心线方程系数。具体的，本实施例对步骤603进行原理性说明，当执行步骤602之后，确定的相邻时刻车道线跳变幅值范围为：2-5，当左车道线的跳变幅值为3时，则使用此时输出的左车道线方程系数，计算车道中心线方程系数；当左车道线的跳变幅值为1时，则使用跳变幅值为2时，输出的左车道线方程系数，计算车道中心线方程系数；当左车道线的跳变幅值为6时，则使用跳变幅值为5时，输出的左车道线方程系数，计算车道中心线方程系数。右侧车道线同理，在此不进行赘述。

步骤604，根据筛选后的所述左车道线方程和右车道线方程系数，调节车道中心线方程的系数。

具体的，在执行步骤603之后，基于筛选后的左车道线方程和右车道线方程系数，获取左车道线有效距离和右车道线有效距离，并根据有效距离计算对应的权重，并根据权重对车道线方程系数进行加权，以调节车道中心线方程的系数，从而有效的降低了由于车辆瞬时颠簸对车道中心线的影响，进一步的合理有效的限制了车道线跳变的幅值，保证了生成车道线稳定和光滑。

步骤605，利用调节后的车道中心线方程确定车道中心线。

具体的，本步骤与步骤104类似，在此不进行赘述。

进一步的，作为上述图1-6所示方法实施例的实现，本发明实施例提供了一种生成车道中心线的装置，该装置可有效地提升生成车道中心线方程的准确率。该装置的实施例与前述方法实施例对应，为便于阅读，本实施例不再对前述方法实施例中的细节内容进行逐一赘述，但应当明确，本实施例中的装置能够对应实现前述方法实施例中的全部内容，具体如图7所示，所述装置包括：

图像判定模块10，用于根据车道线图像信息判断是否存在一侧车道线不清晰；

距离获取模块20，用于根据图像判定模块10判定一侧车道线不清晰时，根据两侧车道线的清晰部分分别确定两侧车道线的有效距离；

系数调节模块30，用于距离获取模块20获取的两侧车道线的有效距离之间的差异，调节车道中心线方程的系数；

中心线确定模块40，用于根据系数调节模块30调节后的车道中心线方程确定车道中心线。

进一步的，如图8所示，所述第一系数调节模块30还包括：

第一调节单元310，用于利用车道线图像信息分别拟合左车道线方程与右车道线方程，以确定不同车道线方程的系数；

第二调节单元320，用于根据第一调节单元310确定的不同车道线方程的系数，利用两侧车道线的有效距离之间的差异，确定左车道线方程与右车道线方程中对应系数的权重；

第三调节单元330，用于根据第二调节单元320确定的权重以及左车道线方程与右车道线方程的系数，确定车道中心线方程的系数。

进一步地，如图8所示，所述第二调节单元320包括：

第一调节子单元3210，用于根据右车道线有效距离最小值和第一预设值，确定权重第一计算参数；

第二调节子单元3220，用于根据左车道线有效距离最小值和第一预设值，确定权重第二计算参数；

第三调节子单元3230，用于根据第一调节子单元3210确定的权重第一计算参数和第二调节子单元3220确定的权重第二计算参数，确定权重第三计算参数；

第四调节子单元3230，用于根据第一调节子单元3210确定第一计算参数与第三调节子单元3230确定的权重第三计算参数的比值，确定所述对应系数的权重。

进一步地，如图8所示，所述第二调节单元320还包括；

第五调节子单元3240，用于根据左车道线有效距离最大值和右车道线有效距离最大值，确定权重第四计算参数；

第六调节子单元3250，用于根据第五调节子单元3240确定的权重在车道线方程中对应有效距离的幂，确定所述权重计算参数中所述左车道线有效距离最大值的幂和所述右车道线有效距离最大值的幂；

第七调节子单元3260，用于根据第五调节子单元3240确定的左车道线有效距离最大值与第五调节子单元3240确定的权重第四计算参数的比值，确定所述对应系数的权重，其中，所述左车道线有效距离最大值的幂等于所述权重第四计算参数中的幂。

进一步的，如图8所示，所述第三调节单元330包括：

第八调节子单元3310，用于根据所述权重，对所述权重对应的左车道线方程中的系数进行加权，调节右车道线方程系数；

第九调节子单元3320，用于根据第八调节子单元3310确定的权重和第二预设值的差值，对所述权重对应的右车道线方程中的系数进行加权，调节左车道线方程系数；

第十调节子单元3330，用于根据第九调节子单元3320确定的加权后的所述右车道线方程中的系数与所述左车道线方程中的系数的和，确定车道中心线方程系数。

进一步地，如图8所示，所述该装置还包括：

图像分析模块50，用于获取相邻时刻车道线跳变幅值；

幅值确定模块60，用于根据图像分析模块50获取的相邻时刻车道线跳变幅值，当所述相邻时刻任一侧车道线跳变幅值大于阈值时，确定上一时刻的所述左车道线方程和右车道线方程系数的跳变幅值范围；

系数筛选模块70，用于幅值确定模块60确定的上一时刻的所述左车道线方程和右车道线方程系数的跳变幅值范围，筛选在所述跳变幅值范围内的所述左车道线方程和右车道线方程系数；

进一步的，如图8所示，所述包括系数筛选模块70包括：

系数比对单元710，用于根据当前时刻左车道方程系数和右车道线方程系数的平均值与第三预设值的比对结果，确定所述左车道线方程和所述右车道线方程系数的跳变幅值范围

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

可以理解的是，上述方法及装置中的相关特征可以相互参考。另外，上述实施例中的“第一”、“第二”等是用于区分各实施例，而并不代表各实施例的优劣。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再一一赘述。

在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。各种通用系统也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类系统所要求的结构是显而易见的。此外，本发明也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本发明的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本发明的最佳实施方式。

此外，存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

以上仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。