装卸机

技术领域

本公开大体涉及一种装卸机。

背景技术

在仓库、制造厂、以及其它大型施工项目中，为了满足施工、加工、以及运输等需求通常会堆积大量的物品，以备使用。而物品的存放点与使用点往往并非在同一位置，因此工作人员通常需要利用装卸机将物品从堆积出卸载并且将物品从存放点搬运至使用点。

目前，现场的工作人员通常使用人工将物品搬运至目标位置或者通过使用人工将物品转移至搬运装置以使搬运装置对物品进行搬运的方式来转移物品。

然而，在仓库、制造厂、以及其它大型施工项目中，利用人工搬运物品的方式成本高并且对工作环境对现场工作人员存在一定的危险；有些物品是堆积在集装箱等内部空间较为狭小的容纳件内，当容纳件内的物品较多地堆积时，在将搬运装置伸入容纳件后，其剩余的空间很难满足其余的机械装置或搬运的工人。因此，需要提供一种不需要工作人员现场操作并且能够辅助工作人员在集装箱等内部空间较为狭小的容纳件内搬运货物的装置，特别提供一种装卸机。

发明内容

本公开是鉴于上述现有技术的状况而提出的，其目的在于提供一种装卸机。

为此，本公开提供了一种装卸机，是用于对储存在箱式储物间中的物品进行搬运的装卸机，所述装卸机包括支承座、驱动部、具有可靠近待搬运物品的近端和远离待搬运物品的远端的搬运部、以及拾取机构，所述驱动部、所述搬运部、以及所述拾取机构设置在所述支承座上，所述驱动部配置为可驱动所述搬运部的近端靠近待搬运物品，当搬运物品时，所述搬运部至少部分地置于所述箱式储物间内并且物品从所述搬运部的近端被接收并朝着所述搬运部的远端被搬运，所述拾取机构具有拾取模式和释放模式，当所述拾取机构被配置为所述拾取模式时，所述拾取机构移动至所述搬运部的近端并且将物品拾取至所述搬运部，当所述拾取机构被配置为所述释放模式时，所述拾取机构释放物品并从物品被搬运的路径上移开。

在本公开所涉及的装卸机中，通过将拾取机构将堆放在箱式储物间中的物品拾取至部分伸入箱式储物间的搬运部，通过搬运部将物品搬运至目标位置。另外，当一处位置的物品被搬运完时，驱动部通过改变搬运部的近端的位置以靠近别处位置的待搬运物品，从而使拾取机构和搬运部可以相配合搬运待搬运物品。

另外，在本公开所涉及的装卸机中，可选的，所述搬运部包括设置在所述近端的第一搬运装置、设置在所述远端的第二搬运装置、以及连接所述第一搬运装置与所述第二搬运装置的第一连接装置，所述第一搬运装置具有第一搬运平台并且待搬运物品可经由所述第一搬运平台而沿着从上游至下游的第一搬运方向被搬运，所述第二搬运装置具有第二搬运平台并且待搬运物品可经由所述第二搬运平台而沿着从上游至下游的第二搬运方向被搬运，所述第一连接装置具有与所述第一搬运平台正交的第一轴和配置为可绕所述第一轴进行转动的第一连接部、以及与所述第一搬运平台平行且与所述第一搬运方向正交的第二轴和配置为可绕所述第二轴进行转动的第二连接部。在这种情况下，可以通过第一搬运装置和第二搬运装置组成搬运部以对物品进行搬运，并且第一搬运装置和第二搬运装置可以进行相对移动以获取不同的搬运方向以对物品进行搬运。

另外，在本公开所涉及的装卸机中，可选的，所述搬运部包括驱动装置，所述驱动装置配置为驱动所述第一连接部绕所述第一轴进行转动和/或驱动所述第二连接部绕所述第二轴进行转动。在这种情况下，可以通过驱动装置驱动第一搬运装置与第二搬运装置的相对对移动，从而改变第一搬运方向。

另外，在本公开所涉及的装卸机中，可选的，所述第一搬运装置包括支承架、具有第一搬运面的第一搬运机构、具有第二搬运面的第二搬运机构、以及具有第三搬运面的第三搬运机构，所述第一搬运机构和所述第二搬运机构沿着所述第一搬运方向由上游至下游依次设置在所述支承架上，并且在所述第一搬运机构与所述第二搬运机构之间形成有预定宽度的间隙，所述第三搬运机构配置为与所述拾取机构联动且所述第三搬运面沿着所述第一搬运方向的长度与所述预定宽度大致相等，当所述拾取机构配置为所述拾取模式时，所述拾取机构将物品拾取至所述第三搬运面，当所述拾取机构配置为所述释放模式时，所述拾取机构移动至所述间隙，并且联动所述第三搬运机构移动至所述间隙以使所述第一搬运面、所述第三搬运面与所述第二搬运面连续连接以组成所述第一搬运面，物品依次经由所述第一搬运面、所述第三搬运面和所述第二搬运面而被所述第一搬运装置搬运。在这种情况下，可以通过第一搬运机构、第二搬运机构和第三搬运机构组成第一搬运装置以对物品进行搬运。

另外，在本公开所涉及的装卸机中，可选的，所述第三搬运机构设置在所述拾取机构的上方。在这种情况下，可以使第三搬运机构与拾取机构联动。

另外，在本公开所涉及的装卸机中，可选的，所述拾取机构包括配置为吸附物品的吸附构件、与所述吸附构件连接的第一传动构件、以及与所述第一传动构件连接的驱动构件，所述第一传动构件具有与所述吸附构件连接的从动部、与所述驱动构件连接的传动部、连接所述从动部与所述传动部的第一连接构件和第二连接构件、以及具有第一引导路径和第二引导路径的引导部，所述从动部、所述传动部、所述第一连接部与所述第二连接部形成为高度可调的平行四边形，并且所述从动部可被所述引导部引导以调节所述平行四边形的高度，当所述从动部被驱动至所述第一引导路径，所述平行四边形具有第一高度并且所述吸附构件沿着所述第一引导路径移动至所述第一搬运面上方，当所述从动部被驱动至所述第二引导路径，所述平行四边形具有第二高度并且所述吸附构件沿着所述第二引导路径移动至所述间隙。在这种情况下，可以通过改变从动部、传动部、第一连接构件和第二连接构件所述组成的平行四边形的高度以改变吸附构件的高度，从而使拾取机构在拾取模式和释放模式之间切换。

另外，在本公开所涉及的装卸机中，可选的，所述第二搬运装置的所述第二搬运平台的长度配置为可改变长度。在这种情况下，可以调整第二搬运装置的搬运物品的路径长度以满足不同的搬运需求。

另外，在本公开所涉及的装卸机中，可选的，所述驱动部包括第一驱动机构、第二驱动机构和第三机构，所述第一驱动机构配置为驱动所述搬运部沿着上下方向移动，所述第二驱动部配置为驱动所述搬运部沿着前后方向移动，所述第三驱动部配置为驱动所述搬运部沿着左右方向移动。在这种情况下，可以通过驱动部驱动搬运部在不同方向上的移动。

另外，在本公开所涉及的装卸机中，可选的，所述装卸机包括传感组件，所述传感组件包括设置于所述搬运部的配置为可感测所述搬运部与待搬运物品之间的第一感测距离的第一传感部、配置为可感测所述搬运部与所述箱式储物间的内壁之间的第二感测距离的第二传感部。在这种情况下，可以通过传感组件获取装卸机在搬运物品时搬运部与待搬运物品和箱式储物间的内部之间的距离。

另外，在本公开所涉及的装卸机中，可选的，所述装卸机包括控制系统，所述控制系统配置为基于所述第一感测距离和所述第二感测距离控制所述驱动部以驱动所述搬运部在所述箱式储物间内靠近或远离待搬运物品。在这种情况下，可以利用控制系统使拾取机构和搬运部可以在箱式储物间内的不同位置拾取并搬运物品，并且可以避免与箱式储物间的内壁产生碰撞。

基于本公开能够提供一种装卸机，能够对箱式储物间内的物品进行拾取并搬运。

附图说明

现在将仅通过参考附图的例子进一步详细地解释本公开，其中：

图1是示出了本公开示例所涉及的装卸机的应用场景示意图。

图2是示出了本公开示例所涉及的第一搬运装置的结构示意图。

图3是示出了本公开示例所涉及的第一搬运机构和第二搬运机构的结构示意图。

图4是示出了本公开示例所涉及的拾取机构处于拾取模式时的示意图。

图5是示出了本公开示例所涉及的拾取机构处于释放模式时的示意图。

图6是示出了本公开示例所涉及的拾取机构和第三搬运机构的结构示意图。

图7是示出了本公开示例所涉及的驱动构件与传动构件的结构示意图。

图8是示出了本公开示例所涉及的传动构件和引导部的结构示意图。

图9是示出了本公开示例所涉及的拾取机构处于拾取模式时，支承架和传动构件的结构示意图。

图10是示出了本公开示例所涉及的拾取机构处于释放模式时，支承架和传动构件的结构示意图。

图11是示出了本公开示例所涉及的第二搬运装置的结构示意图。

图12是示出了本公开示例所涉及的第二搬运装置的正视图。

图13是示出了本公开示例所涉及的第二支承架的结构示意图。

图14是示出了本公开示例所涉及的第二传动构件的结构示意图。

图15是示出了本公开示例所涉及的第一连接装置的结构示意图。

图16是示出了本公开示例所涉及的驱动部的局部示意图。

图17是示出了本公开示例所涉及的驱动部的局部剖面图。

具体实施方式

以下，参考附图，详细地说明本公开的优选实施方式。在下面的说明中，对于相同的部件赋予相同的符号，省略重复的说明。另外，附图只是示意性的图，部件相互之间的尺寸的比例或者部件的形状等可以与实际的不同。

需要说明的是，本发明中的术语“包括”和“具有”以及它们的任何变形，例如所包括或所具有的一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可以包括或具有没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

另外，在本发明的下面描述中涉及的小标题等并不是为了限制本发明的内容或范围，其仅仅是作为阅读的提示作用。这样的小标题既不能理解为用于分割文章的内容，也不应将小标题下的内容仅仅限制在小标题的范围内。

需要说明的是，本文中的“上方”、“朝向上方”、“下方”、“朝向下方”、“上下方向”、“左侧”、“朝向左侧”、“左方”、“朝向左方”、“右侧”、“朝向右侧”、“右方”、“朝向右方”、“左右方向”、“前方”、“朝向前方”、“后方”、“朝向后方”、“前后方向”等相对位置和相对方向术语，是参照通常操作姿态，并且不应当认为是限制性的。

本实施方式涉及一种装卸机，可以运用在位于仓库、制造厂、以及其它大型施工项目，用于搬运储存在箱式储物间中的物品，通过将拾取机构将堆放在箱式储物间中的物品拾取至部分伸入箱式储物间的搬运部，从而使搬运部将物品搬运至目标位置。另外，当一处位置的物品被搬运完时，驱动部通过改变搬运部的近端的位置以靠近别处位置的待搬运物品，从而使拾取机构和搬运部可以相配合搬运待搬运物品。

在一些情况下，本实施方式中所涉及的一种装卸机还可以被称为传送机、搬运机、输送机或运输机。

以下，结合附图，对本公开所涉及的装卸机进行详细描述。

图1是示出了本公开示例所涉及的装卸机1的应用场景示意图。如图1，在本实施方式中，装卸机1可以包括拾取机构10、搬运部20、驱动部30和支承座50。在一些示例中，支承座50可以对拾取机构10、搬运部20和驱动部30进行支承。

在一些示例中，拾取机构10可以将储存在箱式储物间3内的物品 2转移至搬运部20上。

在一些示例中，搬运部20可以用于搬运被拾取机构10拾取的物品2(稍后描述)。在一些示例中，搬运部20可以具有靠近待搬运物品2的近端和远离待搬运物品2的远端。

在一些示例中，搬运部20可以包括第一搬运装置21和第二搬运装置22。

在一些示例中，第一搬运装置21设置在搬运部20的近端。在一些示例中，第二搬运装置22设置在搬运部20的远端。在一些示例中，在搬运物品2时，第一搬运装置21可以部分地置于箱式储物间3内。在一些示例中，拾取机构10可以将物品2转移至第一搬运装置21。在一些示例中，第一搬运装置21将物品2从上游端部转移至下游端。在一些示例中，第二搬运装置22的上游端部接收被搬运至第一搬运装置 21的下游端的物品2。在一些示例中，第二搬运装置22将物品2从上游端部转移至下游端。

在一些示例中，驱动部30可以配置为驱动搬运部20的近端靠近待搬运物品2。

在一些示例中，可以通过拾取机构10、搬运部20和驱动部30的相配合对箱式储物间3内的物品2进行搬运。在一些示例中，箱式储物间3可以为集装箱、箱式仓库、储物箱中至少一种。在这种情况下，第一搬运装置21可以通过集装箱的开口伸入集装箱内部以对货物进行搬运。

另外，在一些示例中，装卸机1可以用于其他类型的环境。例如搬运露天堆放或者堆放在内部空间较大的仓库中的物品2。

在一些示例中，物品2的形式可以为盒子、袋子、桶、箱子、以及柜子中的至少一种。如图1所示，本实施方式中物品2的形式为箱子。

在一些示例中，物品2可以整齐地堆放在箱式储物间3内。如图1 所示，物品2整齐堆叠在箱式储物间3内。在这种情况下，可以便于拾取装置依次拾取物品2。

在一些示例中，第一搬运装置21可以以水平的方式伸入箱式储物间3。在这种情况下，第一搬运装置21对物品2施加作用以对物品2 进行搬运。

在一些示例中，第一搬运装置21可以以与水平面具有预定倾斜角度的方式伸入箱式储物间3。例如在一些示例中，第一搬运装置21的上游端部可以高于第一搬运装置21的下游端部。在这种情况下，物品 2可以在重力的作用下从支承架214的上游端部被搬运至支承架214 的下游端部。

另外，在一些示例中，第一搬运装置21的上游端部可以低于第一搬运装置21的下游端部。在这种情况下，第一搬运机构211、第二搬运机构212和第三搬运机构213对物品2施加作用以对物品2进行搬运。以下，为了方便描述，将第一搬运装置21的上游端部到第一搬运装置21的下游端部的方向理解为“搬运方向”(图1实施例中D1所指示的方向)。需要说明的是，上述相对位置和相对方向术语，是参照通常操作姿态和通常操作方式，并且不应当理解为是限制性的。

图2示出了本公开示例所涉及的第一搬运装置21的结构示意图。

在一些示例中，如图1和图2所示，第一搬运装置21可以包括支承架214、第一搬运机构211、第二搬运机构212以及第三搬运机构213，在一些示例中，在搬运物品2时，支承架214可以部分地置于箱式储物间3内。

在一些示例中，第一搬运机构211、第二搬运机构212、以及第三搬运机构213可以设置在支承架214上。在一些示例中，第一搬运机构211、第二搬运机构212、第三搬运机构213可以将物品2从支承架 214的上游端部搬运至支承架214的下游端部。在这种情况下，可以通过支承架214、第一搬运机构211、第二搬运机构212、以及第三搬运机构213的相配合对箱式储物间3内的物品2进行搬运。

图3是示出了本公开示例所涉及的第一搬运机构211和第二搬运机构212的结构示意图。

如上所述，在一些示例中，第一搬运装置21可以包括第一搬运机构211和第二搬运机构212。在一些示例中，在第一搬运装置21搬运物品2时，第一搬运机构211和第二搬运机构212可以沿着第一搬运方向(即D1方向)对物品2施加作用。

在一些示例中，第一搬运机构211可以具有第一搬运面。在一些示例中，第二搬运机构212可以具有第二搬运面。在一些示例中，物品2可以放置在第一搬运面和第二搬运面上，从而使物品2可以放置在第一搬运机构211和第二搬运机构212上以使第一搬运机构211和第二搬运机构212可以对物品2施加作用以对物品2进行搬运。

在一些示例中，第一搬运机构211和第二搬运机构212可以设置在支承架214上。在一些示例中，第一搬运机构211和第二搬运机构 212可以沿着第一搬运方向(即D1方向)设置。在一些示例中，第一搬运机构211可以设置在支承架214的上游端部。在一些示例中，第二第一搬运装置21可以设置在支承架214的下游端部。在一些示例中，第一搬运机构211可以在支承架214的上游端部搬运物品2，第二搬运机构212可以在支承架214的下游端部搬运物品2。

在一些示例中，第一搬运机构211和第二搬运机构212之间可以具有间隙。在一些示例中，间隙可以具有预定的宽度。在一些示例中，间隙可以具有一定的空间容纳第一搬运装置21的其它机构。

在一些示例中，第一搬运机构211和第二搬运机构212可以为带式搬运装置和辊式搬运装置中的至少一种。在一些示例中，物品2可以通过传送带133和/或传送辊被搬运。如图3所示，在本实施方式中，第一搬运机构211和第二搬运机构212为辊式搬运装置。

在一些示例中，第一搬运机构211和第二搬运机构212可以包括例如连接部件、线缆和/或管道。在这种情况下，第一搬运机构211和第二搬运机构212可以被供应电力和/或通信路径，从而使第一搬运机构211和第二搬运机构212可以被远程和/或自动控制。

图4是示出了本公开示例所涉及的拾取机构10处于拾取模式时的示意图。图5是示出了本公开示例所涉及的拾取机构10处于释放模式时的示意图。图6是示出了本公开示例所涉及的拾取机构10和第三搬运机构213的结构示意图。图7是示出了本公开示例所涉及的第一驱动构件130与第一传动构件120的结构示意图。图8是示出了本公开示例所涉及的第一传动构件120和引导部14的结构示意图。

如上所述，装卸机1可以包括拾取机构10。在一些示例中，拾取机构10可以将物品2从堆放的位置拾取至第一搬运面。在这种情况下，可以使第一搬运机构211可以对物品2进行搬运。

在一些示例中，拾取机构10可以从物品2别搬运的移动路径上移开。在这种情况下，减少拾取机构10对物品2从支承架214的上游端部至支承架214的下游端部的移动的阻碍作用。

在一些示例中，拾取机构10可以沿着第一搬运方向(即D1方向) 移动。在这种情况下，拾取机构10可以移动至第一搬运机构211的上游端部对物品2进行拾取并且从物品2被搬运的路径上移开。

在一些示例中，拾取机构10可以具有拾取模式。如图4所示，此时拾取机构10处于拾取模式。

在一些示例中，当拾取机构10配置为拾取模式时，拾取机构10 可以移动至第一搬运装置21的上方。在这种情况下，拾取机构10可以在拾取物品2后将其转移至第一搬运面上，从而使第一搬运机构211 可以对物品2进行搬运。

在一些示例中，拾取机构10可以具有释放模式。如图5所示，此时拾取机构10处于释放模式。

在一些示例中，当拾取机构10配置为释放模式时，拾取机构10 可以移动至间隙。换言之，拾取机构10可以移动至第一搬运装置21 内部。在这种情况下，拾取机构10在将物品2拾取至第一搬运面上后可以从物品2被搬运的移动路径上移开，从而减小物品2在第一搬运面和第二搬运面上移动时受到阻碍地可能。另外，拾取机构10通过移动至第一搬运装置21的内部的方式以从物品2被搬运的移动路径移开上，减小受到第一搬运装置21的应用场景(例如集装箱)的宽度和/ 或高度的限制的影响。换言之，减小了拾取机构10在从物品2的移动路径上移开时和应用场景(例如集装箱)的侧壁和/或顶棚产生碰撞的可能性。

另外，当第一搬运装置21运用至搬运露天堆放或者堆放在内部空间较大的仓库中的物品2时，拾取机构10可以通过抬高的方式以从物品2在被搬运时的移动路径上移开。

如图4所示，在一些示例中，拾取机构10可以包括吸附构件110。在一些示例中，吸附构件110可以吸附物品2。在这种情况下，拾取机构10可以通过吸附构件110吸附物品2以对物品2进行拾取。

在一些示例中，吸附构件110可以为真空吸盘。在图4所示的本实施方式中，拾取机构10可以包括5个真空吸盘。在一些示例中，真空吸盘可以包括真空控制阀(未示出)。在一些示例中，在吸附构件 110吸附物品2时，真空吸盘的吸附面抵接在物品2表面，并且真空控制阀抽取真空吸盘的吸附面与物品2表面之间的空气以形成负压，从而使物品2被吸附构件110吸附。

另外，在一些示例中，拾取机构10可以包括大于或少于5个的吸附构件110。在这种情况下，可以相应地调整真空控制阀抽取空气的量以调整负压的大小，从而确保拾取机构10可以拾取物品2。

另外，在一些示例中，拾取机构10可以包括抓取机构(未示出)。

在一些示例中，抓取机构可以为夹具或机械手。在这种情况下，可以通过夹具或机械手对物品2进行抓取。

在一些示例中，拾取机构10可以包括第一传动构件120(如图6)。

在一些示例中，拾取机构10可以包括第一驱动构件130(如图6)。

在一些示例中，第一传动构件120可以与第一驱动构件130连接。在一些示例中，第一传动构件120可以与吸附构件110连接。在一些示例中，可以通过第一驱动构件130对拾取机构10的移动进行驱动，并且通过第一传动构件120使拾取机构10按预定的方式和路径移动。

在一些示例中，第一传动构件120可以包括从动部121(如图6)。

在一些示例中，第一传动构件120可以包括连接件150。在一些示例中，从动部121可以通过连接件150连接吸附构件110。在一些示例中，可以通过从动部121以使第一传动构件120与吸附构件110连接。

在一些示例中，第一传动构件120可以包括传动部122(如图6)。

在一些示例中，传动部122连接第一传动构件120。在这种情况下，可以使第一驱动构件130对第一传动构件120和吸附构件110的移动进行驱动。

在一些示例中，第一驱动构件130可以为带式传动装置(如图6、图7)。在一些示例中，第一驱动构件130可以包括主动辊131和从动辊132。在一些示例中，第一驱动构件130可以包括传送带133。在一些示例中，传送带133可以设置在主动辊131和从动辊132上。在一些示例中，传送带133可以连接传动部122。在一些示例中，当主动辊131转动时，传送带133由于与主动辊131和从动辊132之间的摩擦移动，从而使第一驱动构件130可以连接传动部122以驱动第一传动构件120的移动。

在一些示例中，第一驱动构件130可以包括驱动轨道134(如图7)。在一些示例中，传动部122可以设置在驱动轨道134内。在一些示例中，传动部122可以在驱动轨道134内移动。在一些示例中，驱动轨道134的路径可以与传动部122的移动路径匹配。在一些示例中，可以通过驱动轨道134对传动部122的移动进行限定，从而使第一传动构件120可以平稳地移动。

在一些示例中，第一传动构件120可以包括第一连接构件123和第二连接构件124。在一些示例中，第一连接构件123和第二连接构件 124可以连接从动部121和传动部122。在一些示例中，第一连接构件 123、第二连接构件124、从动部121、以及传动部122可以形成平行四边形。在这种情况下，可以通过调整平行四边形的高度来调整吸附构件110的高度。

在一些示例中，第一连接构件123、第二连接构件124、从动部121 和传动部122形成的平行四边形可以具有第一高度(如图4、图8)。在一些示例中，平行四边形的高度可以为吸附构件110和传动部122 之间距离。在一些示例中，第一高度可以大于第一搬运面和传动部122 之间的距离。在一些示例中，当第一连接构件123、第二连接构件124、从动部121和传动部122形成的平行四边形处于第一高度时，吸附构件110可以位于第一搬运面的上方。

在一些示例中，拾取机构10可以包括引导部14。在一些示例中，引导部14可以具有第一引导路径141(如图8)。在一些示例中，从动部121可以在第一引导路径141上移动。在一些示例中，第一引导路径141的高度可以与平行四边形的第一高度匹配。在这种情况下，当从动部121位于第一引导路径141时，平行四边形处于第一高度。

如图4、图8，在一些示例中，第一引导路径141可以沿第一搬运面延伸。在一些示例中，第一引导路径141可以具有预定长度。在一些示例中，预定长度可以与第一搬运面的长度匹配。在一些示例中，第一引导路径141的位置可以与第一搬运机构211的位置对应。在一些示例中，当从动部121位于第一引导路径141时，平行四边形以第一高度沿着第一引导路径141移动。换言之，吸附构件110可以在第一搬运面的上方移动，从而使拾取机构10可以被配置为拾取模式。

在一些示例中，第一连接构件123、第二连接构件124、从动部121 和传动部122形成的平行四边形可以具有第二高度(图5)。在一些示例中，第二高度可以小于第一搬运面和传动部122之间的距离。在一些示例中，当第一连接构件123、第二连接构件124、从动部121和传动部122形成的平行四边形处于第二高度时，吸附构件110可以位于第一搬运面的下方。

在一些示例中，引导部14可以具有第二引导路径142(如图5、图8)。在一些示例中，从动部121可以在第二引导路径142上移动。在一些示例中，第二引导路径142的高度可以与平行四边形的第二高度匹配。在这种情况下，当从动部121位于第二引导路径142时，平行四边形处于第二高度。

如图5、图8，在一些示例中，第二引导路径142可以沿与第一引导路径141正交的方向延伸。在一些示例中，第二引导路径142可以具有预定长度。在一些示例中，第二引导路径142的位置可以与间隙的位置对应。在一些示例中，当从动部121位于第二引导路径142时，平行四边形以第二高度沿着第二引导路径142移动。换言之，此时吸附构件110可以从间隙移动至第一搬运面的下方，从而使拾取机构10 可以被配置为释放模式。

在一些示例中，第一引导路径141和第二引导路径142可以与连续连接(如图8)。在一些示例中，第一引导路径141靠近间隙的一端可以与第二引导路径142的上端连接。换言之，引导部14可以呈“7”字形。在这种情况下，拾取机构10可以连贯地在拾取模式与释放模式之间切换。

如上所述，第一搬运装置21还可以包括第三搬运机构213(如图 6)，第三搬运机构213可以为带式搬运装置和辊式搬运装置中的至少一种。在这种情况下，可以将物品2可以通过传送带133和/或传送辊被搬运。如图6所示，在本实施方式中，第三搬运机构213为辊式搬运装置。

第三搬运机构213可以包括例如连接部件、线缆和/或管道。在这种情况下，第三搬运机构213可以被供应电力和/或通信路径，从而使第三搬运机构213可以被远程和/或自动控制。

在一些示例中，第三搬运机构213可以移动。在一些示例中，第三搬运机构213沿着第一搬运方向(即D1方向)的长度可以与间隙的宽度大致相等。在这种情况下，第三搬运机构213可以移动至间隙。换言之第三搬运机构213可以移动至第一搬运机构211和第二搬运机构212之间，从而可以填补间隙。

在一些示例中，第三搬运机构213可以具有第三搬运面。在一些示例中，第三搬运面可以在第三搬运机构213移动至间隙时与第一搬运面和第二搬运面连续连接以组成第一搬运平台S1。在这种情况下，可以使物品2不受间隙影响地经由第一搬运面、第三搬运面和第二搬运面被搬运。

在一些示例中，第三搬运机构213可以与拾取机构10连接。在一些示例中，第三搬运机构213可以设置在拾取机构10的上方(如图4、图6)。在一些示例中，第三搬运机构213可以设置在吸附构件110 的附近。在这种情况下，可以使第三搬运机构213和拾取机构10联动。换言之，可以使第三搬运机构213在拾取机构10移动至间隙内时移动至间隙，从而使第一搬运面、第三搬运面和第二搬运面连续连接以组成第一搬运平台S1。

图9是示出了本公开示例所涉及的拾取机构10处于拾取模式时，支承架214和第一传动构件120的结构示意图。图10是示出了本公开示例所涉及的拾取机构10处于释放模式时，支承架214和第一传动构件120的结构示意图。

如图4、图9，在一些示例中，支承架214可以包括第一侧板214a 和第二侧板214b。在一些示例中，第一侧板214a和第二侧板214b可以并排设置。在一些示例中，可以将第一搬运机构211和第二搬运机构212通过固定在第一侧板214a和第二侧板214b上以使支承架214对第一搬运机构211和第二搬运机构212进行支承。

如图4，在一些示例中，第一搬运机构211可以设置在支承架214 的上游端部。在一些示例中，第二搬运机构212可以设置在支承架214 的下游端部。在一些示例中，物品2可以从支承架214的上游端部被拾取机构10接收并被搬运至支承架214的下游端部。由此，对物品2 进行搬运。

在一些示例中，引导部14可以设置在支承架214上。在一些示例中，引导部14可以是第一侧板214a和/或第二侧板214b上的引导槽(如图9)。在这种情况下，可以将拾取机构10设置在支承架214上，从而提高第一搬运装置21的一体化程度。

在一些示例中，从动部121可以包括可动体125(如图7)。在一些示例中，可动体125可以设置在第一侧板214a和/或第二侧板214b 的引导部14上(未图示)。在这种情况下，可以通过可动体125在引导部14内的移动以使拾取机构10在拾取模式与释放模式之间切换。

在一些示例中，当可动体125在第一侧板214a和/或第二侧板214b 上的第一引导路径141时(如图9)，吸附构件110可以位于支承架 214的上方。在这种情况下，拾取机构10可以处于拾取模式。在一些示例中，当可动体125在第一侧板214a和/或第二侧板214b上的第二引导路径142时(如图10)，吸附构件110可以位于支承架214的下方。在这种情况下，拾取机构10可以处于释放模式。

在一些示例中，第一引导路径141和第二引导路径142可以通过圆弧连接以设置在第一侧板214a和/或第二侧板214b(如图9)。在这种情况下，可以减少可动体125从第一引导路径141移动至第二引导路径142上时因此槽壁的碰撞而产生的损耗。

图11是示出了本公开示例所涉及的第二搬运装置22的结构示意图。图12是示出了本公开示例所涉及的第二搬运装置22的正视图。

以下，为了方便描述，将第二搬运装置22的上游端部到第二搬运装置22的下游端部的方向理解为“第二搬运方向”(图11实施例中D2 所指示的方向)。需要说明的是，上述相对位置和相对方向术语，是参照通常操作姿态和通常操作方式，并且不应当理解为是限制性的。

如上所述，在一些示例中，搬运部20还可以包括第二搬运装置22。如图11和图12。在一些示例中，第二搬运装置22可以用于搬运被搬运至第一搬运装置21的下游端部的物品。在一些示例中，第二搬运装置22可以包括第二支承架230、第一引导机构221、第二引导机构222、第三引导机构223、第四引导机构224、以及传送带225。在一些示例中，通过传送带225对物品进行搬运；通过第一引导机构221、第二引导机构222、第三引导机构223和第四引导机构224相配合来改变传送带225用于搬运物部分的长度，从而改变第二搬运装置22的长度以满足不同的搬运需求。

如图11和图12，在一些示例中，第二支承架230可以具有接收待搬运物品的近端。在一些示例中，第一引导机构221可以设置在第二支撑的近端。在一些示例中，第二支承架230可以具有相对的远端。在一些示例中，第二引导机构222可以设置在第二支承架230的远端。在这种情况下，可以使待搬运物品在第一引导机构221和第二引导机构222所限定的平面的一侧被搬运。换言之，待搬运物品可以在第一引导机构221和第二引导机构222所限定的平面的上方被搬运。

在一些示例中，第三引导机构223和第四引导机构224可以设置在第二支承架230的近端和远端之间。在一些示例中，第三引导机构 223和第四引导机构224可以设置在第一引导机构221和第二引导机构 222所是限定的平面的另一侧。换言之，第三引导机构223和第四引导机构224可以设置在第一引导机构221进和第二引导机构222所限定的平面的下方(如图1和图2)。在这种情况下，第三引导机构223 和第四引导机构224可以在不影响第二搬运装置22搬运物品的情况下调整第二搬运装置22的长度。

在一些示例中，传送带225可以经过第一引导机构221、第二引导机构222和第三引导机构223而形成闭合的圈(如图2)。在这种情况下，传送带225可以在第一引导机构221、第二引导机构222和第三引导机构223的引导下运动，从而按预定的路径对物品进行搬运。

在一些示例中，传送带225可以包括位于第一引导机构221和第二引导机构222之间的第一段。在这种情况下，可以将第一段作为传送带225用于搬运物品的部分。

在一些示例中，传送带225可以包括位于第二引导机构222和第三引导机构223之间的第二段。在一些示例中，传送带225可以包括位于第一引导机构221和第三引导机构223之间的第三段。在这种情况下，由于传送带225的长度固定不变，可以通过改变第三段和/或第二段的长度来改变第一段的长度。换言之，可以通过改变第一引导机构221与第三引导机构223之间的距离和/或第二引导机构222与第三引导机构223之间的距离，从而改变传送带225的第一段的长度，换言之，改变第二搬运装置22的长度。

在一些示例中，第一引导机构221可以配置为相对第二引导机构 222(稍后描述)。在一些示例中，第一引导机构221可以配置为相对第三引导机构223可移动(稍后描述)。在这种情况下，可以通过使第一引导机构221移动的方式来改变与第三引导机构223来改变传送带225的第三段的长度，从而改变第一段的长度，换言之改变第二搬运装置22的长度。

在一些示例中，第四引导机构224可以抵接于传送带225的第二段。另外，在一些示例中，第四引导机构224可以抵接于传送带225 的第三段。如图1和图2，在本实施方式中，第四引导机构224抵接于传送带225的第三段。在这种情况下，传送带225所形成的圈可以经过第四引导机构224。

在一些示例中，第四引导机构224可以配置为可移动。在一些示例中，第四引导机构224可以配置为与第一引导机构221联动。在一些示例中，当第四引导机构224抵接于传送带225的第三段时，可以通过使第四引导机构224移动来联动第一引导机构221，从而使改变传送带225的第三段的长度以使传送带225的第一段的长度改变。换言之，改变第二搬运装置22的长度。

图13是示出了本公开示例所涉及的第二支承架230的结构示意图。图14是示出了本公开示例所涉及的第二传动构件232的结构示意图。

如上所述，在一些示例中，第二支承架230可以包括支承体231。在一些示例中，支承体231可以包括第一支承侧板231a和第二支承侧板231b(如图13)。在一些示例中，第一支承侧板231a和第二支承侧板231b可以并排设置。在一些示例中，第一支承侧板231a和第二支承侧板231b可以沿着第二搬运方向延伸(即D2方向)。可以通过第一支承侧板231a和第二支承侧板231b连接从而形成支承体231。

在一些示例中，第二支承架230可以包括第二传动构件232(如图 13和图14)。在一些示例中，第二传动构件232可以设置在支承体231 上。第二传动构件232可以配置为可移动(稍后描述)。在这种情况下，第二传动构件232可以在支承体231上移动。

在一些示例中，第二传动构件232和支承体231可以通过以滑槽与滑台的配合的方式连接(未图示)。

在一些示例中，滑槽可以设置在第二传动构件232上，滑台可以设置在支承体231上。另外，在一些示例中，滑台可以设置在第二传动构件232上，滑槽可以设置在支承体231上。

如图13，在一些示例中，第二传动构件232可以为“Π”的形状。在一些示例中，支承体231可以为“Π”的形状。在一些示例中，第二传动构件232可以设置在第一支承侧板231a和第二支承侧板231b 之间。在这种情况下，第二传动构件232可以在第一支承侧板231a和第二支承侧板231b之间移动。

在一些示例中，如图13和图14，第一引导机构221可以设置在第二传动构件232上。在一些示例中，第四引导机构224可以设置在第二传动构件232上。在这种情况下，可以通过将第一引导机构221和第四引导机构224设置在第二传动构件232以使第一引导机构221和第四引导机构224联动。

在一些示例中，如图13和图14，第二引导机构222可以设置在支承体231上。在一些示例中，第三引导机构223可以设置在支承体231 上。在这种情况下，可以利用第二传动构件232与支承体231的相对移动以使第一引导机构221可以相对第二引导机构222和第三引导机构223移动。

在一些示例中，第二传动构件232可以沿着第二搬运方向(即D2 方向)延伸(如图13)。在一些示例中，支承体231可以沿着第二搬运方向(即D2方向)延伸(如图13)。在这种情况下，支承体231 和第二传动构件232可以沿着第二搬运方向(即D2方向)相对移动。换言之，第一引导机构221和第四引导机构224可以沿着第二搬运方向(即D2方向)移动。

如图12，在一些示例中，第一引导机构221可以为辊轴。第一引导机构221可以为圆柱状。在一些示例中，第二引导机构222可以为辊轴。第二引导机构222可以为圆柱状。在一些示例中，第三引导机构223可以为辊轴。在一些示例中，第三引导机构223可以为圆柱状。在一些示例中，第四引导机构224可以为辊轴。在一些示例中，第四引导机构224可以为圆柱状。

在一些示例中，第一引导机构221、第二引导机构222、第三引导机构223和第四引导机构224可以绕轴自转，从而使传送带225可以绕挂在第一引导机构221、第二引导机构222、第三引导机构223和第四引导机构224并进行移动。

在一些示例中，第一引导机构221、第二引导机构222、第三引导机构223和第四引导机构224平行设置在第二支承架230上。

在一些示例中，第二搬运装置22可以包括第四驱动机构226。在一些示例中，第四驱动机构226可以设置在第二支承架230上。在一些示例中，第四驱动机构226可以配置为驱动传动带的第一段沿第二搬运方向(即D2方向)移动。在这种情况下，可以通过第四驱动机构 226驱动传送带225的移动，从而使第二搬运装置22可以对物品进行搬运。

在一些示例中，第四驱动机构226可以为驱动辊。在一些示例中，驱动辊可以设置在传送带225的第二段。在一些示例中，驱动辊可以设置在传送带225的第三段上。如图12，在本实施方式中，驱动辊设置在传送带225的第二段上。

在一些示例中，第一引导机构221、第二引导机构222、第三引导机构223、第四引导机构224和第四驱动机构226与传送带225的接触部分可以具有预定的摩擦系数。在这种情况下，可以通过设定预定的摩擦系数以使第一引导机构221、第二引导机构222、第三引导机构223、第四引导机构224和第四驱动机构226在与传送带225的接触部分与传送带225相对静止，从而使传送带225可以更好地移动。

在一些示例中，第二搬运装置22可以包括第一限位部229(如图 12)。第一限位部229可以设置在第二支承架230上。在一些示例中，第一限位部229可以配置为抵接传送带225以增加传送带225与第四驱动机构226的接触面积。在一些示例中，可以通过增加传送带225 与第四驱动机构226的接触面积以增加传送带225与第四驱动机构226 之间的摩擦力，从而使第四驱动机构226的更好地驱动传送带225的移动。

在一些示例中，第一限位部229可以为辊轴(如图12)。在一些示例中，第一限位部229可以有多个。在本实施方式中，第一限位部 229为两个。在这种情况下，第一限位部229可以设置在第四驱动机构 226的两侧。

在一些示例中，第一限位部229可以设置在第四驱动机构226的附近。在一些示例中，第一限位部229可以对传送带225朝第四驱动机构226施加作用。在这种情况下，第一限位部229可以将朝第四驱动机构226抵接传送带225。

在一些示例中，第二搬运装置22可以包括第二限位部228，第二限位部228可以设置在第二支承架230上。在一些示例中，第二限位部228可以配置为使是传送带225的第二段和传送带225的第三段相互避开。

在一些示例中，当第四引导机构224抵接传送带225的第二段时，第二限位部228可以设置在传送带225的第三段。在一些示例中，当第四引导机构224抵接传送带225的第三段时，第二限位部228可以设置在传送带225的第二段。在本实施方式中，第二限位部228设置在传送带225的第二段(如图12)。

如图，在一些示例中，第二限位部228可以设置在第四引导机构 224的下方。在一些示例中，第二限位部228可以向传送带225朝与第二传送方向(即D2方向)正交的方向施加作用。在这种情况下，通过第二限位部228对传送带225的第二段施加作用以在第四引导机构224 的移动路径上形成避让区间，从而使传送带225的第二段和传送带225 的第三段相互避开。

在一些示例中，第二搬运装置22可以包括第五驱动机构227。在一些示例中，第五驱动机构227可以配置为驱动第四驱动机构226移动(稍后描述)。在这种情况下，可以通过驱动第四引导机构224以联动第一引导机构221，从而改变传送带225的第一段的长度，换言之，可以通过第五驱动机构227改变第二搬运装置22的长度。

在一些示例中，第五驱动机构227可以为伸缩装置(如图12)。在一些示例中，第五驱动机构227可以沿第二搬运方向设置。在一些示例中第五驱动机构227的伸缩端可以连接第二传动构件232。在一些示例中，第五驱动机构227的固定端可以设置在支承体231上。在这种情况下，可以通过伸缩装置控制第二传动构件232与支承体231进行相对移动，换言之，第五驱动机构227驱动第四引导机构224在第二搬运方向上的移动。

图15是示出了本公开示例所涉及的第一连接装置60的结构示意图。

在一些示例中，搬运部20可以包括连接第一搬运装置21和第二搬运装置22的第一连接装置60。

在一些示例中，第一连接装置60可以连接在第一搬运装置21的下游端部和第二搬运装置22的上游端部。

在一些示例中，第一连接装置60可以具有与第二搬运平台S2正交的第一轴601和配置为可绕第一轴601进行转动的第一连接部602 (参见图15)。

在一些示例中，第一连接部602可以通过第一轴601可转动地设置于第二搬运装置22的上游端部。在一些示例中，第一连接部602可以大致呈扁平的长方体状。

在一些示例中，第一连接装置60可以具有与第二搬运平台S2平行且与第一搬运方向正交的第二轴603和配置为可绕第二轴603进行转动的第二连接部604(参见图15)。

在一些示例中，第二连接部604可以具有主体部和相对设置于主体部左右两侧的左连接件和右连接件(参见图15)。左连接件和右连接件可以大致呈半圆形。

在一些示例中，第二连接部604可以通过第二轴603可转动地与第一搬运装置21的下游端部连接。例如在一些示例中，如图15所示，第二连接部604通过第二轴603与第一搬运装置21的连接次序可以为沿着第二轴603的轴线方向从左到右依次为左连接件、第一侧板214a、第二轴603、第二侧板214b以及右连接件。在这种情况下，第一搬运装置21可以绕着第二轴603沿着上下方向进行转动。

在一些示例中，第一连接部602和第二连接部604可以大致呈T 字型结构连接(参见图15)。在一些示例中，第一连接部602可以为T 字型的下端的“1”字部且设置于第二搬运装置22的上游端部，第二连接部604可以为T字型上端的“一”字部且沿着与第二轴603相同的方向设置于第一搬运装置21的下游端部。

在一些示例中，第一连接装置60可以包括第一驱动部611和第一驱动轴612。在一些示例中，第一驱动部611和第一驱动轴配置为使第一搬运装置21绕第一轴601转动。

在一些示例中，驱动机构61可以包括第一驱动部611(参见图15)。在一些示例中，第一驱动部611可以配置为驱动第一搬运装置21沿着左右方向移动(即，图15所示实施例中D3或D4所指示的方向)。

在一些示例中，第一驱动部611可以设置于第二搬运装置22。

在一些示例中，第一驱动部611可以包括第一驱动电机611和受第一驱动电机611驱动且可伸缩的第一驱动轴612。在一些示例中，第一驱动轴612可以与第一连接部602的一侧连接(参见图15)。

在一些示例中，第一驱动电机611可以驱动第一驱动轴612沿着第一搬运方向(即D1方向)和与第二搬运方向(即D2方向)相反的方向进行伸缩，带动第一连接部602绕着第一轴601相对于第二搬运装置22沿着左右方向进行转动，从而使第一搬运装置21绕着第一轴601相对于第二搬运装置22沿着左右方向进行转动。换言之，第一驱动电机611可以驱动第一搬运装置21绕着第一轴601相对于第二搬运装置22沿着左右方向进行转动。

图16是示出了本公开示例所涉及的驱动部30的局部结构示意图。图17是示出了本公开示例所涉及的驱动部30的局部剖面图。

如上所述，装卸机1可以包括驱动部30。在一些示例中，装卸机1还可以包括连接搬运部20和驱动部30的第二连接装置40。

如图16和图17，第二连接装置40和驱动部30可以设置在支承座 50上。

在一些示例中，第二连接装置40可以包括设置于支承座50且配置为可沿着左右方向转动的连接基板41、以及第一连接机构42(参见图16和图17)。

在一些示例中，第一连接机构42可以用于连接搬运部20与连接基板41。在另一些示例中，第一连接机构42可以用于连接搬运部20 与支承座50。

以下，以第一连接机构42用于连接搬运部20与连接基板41为例进行说明，用于连接搬运部20与支承座50的第一连接机构42可以与用于连接搬运部20与连接基板41的搬运部20一致。

在一些示例中，连接基板41可以通过转动构件411与支承座50 连接201。在一些示例中，转动构件411可以呈圆环状(参见图16和图17)。例如在一些示例中，转动构件411可以为轴承。在一些示例中，连接基板41可以绕着转动构件411沿着左右方向转动(即，图15所示实施例中D3或D4所指示的方向)。

在一些示例中，第一连接机构42可以具有与第二搬运平台S2平行且与第二搬运方向(即D2方向)正交的第一轴421和第二轴422、以及与第一轴421和第二轴422连接且配置为可绕着第一轴421和/或第二轴422进行转动的第一连接部423(参见图16和图17)。在一些示例中，第一轴421设置在第二搬运装置22，第二轴422设置在连接基板41。

在一些示例中，第一轴421可以设置在搬运部20的下游端部(参见图16)。在另一些示例中，第一轴421可以设置在搬运部20的上游端部与下游端部之间。例如在一些示例中，，第一轴421可以设置在搬运部20的上游端部与下游端部之间且靠近下游端部的位置。

在一些示例中，第一连接机构42可以具有与第一搬运面S1平行且与传送方向正交的第三轴424、以及与第三轴424连接且配置为可绕着第三轴424进行转动的第三连接部425(参见图17)。

在一些示例中，第二连接装置40还可以包括第二连接机构43。在一些示例中，第二连接机构43的两端分别固定在搬运部20的下游端部和支承座50的一侧(参见图16和图17)。

在一些示例中，第二连接机构43可以包括多个辊轴。在一些示例中，多个辊轴之间以剪刀叉的形式连接以使第二连接机构43为可伸缩和弯曲的结构(参见图16和图17)。在一些示例中，当驱动部30驱动搬运部20移动时，第二连接机构43与支承座50连接的一端不动，第二连接机构43与搬运部20连接的一端跟随搬运部20的移动而移动。

在一些示例中，第二连接机构43可以具有第三搬运平台S3(参见图16和17)。例如，多个辊轴配合可以形成第三搬运平台S3。在一些示例中，物品2能够经由第一搬运装置21的第一搬运平面S1、第二搬运装置22的第二搬运平面S2和第二连接机构43的第三搬运平台S3而被搬运。

在一些示例中，第三搬运平台S3可以向下倾斜(参见图16和17)。在这种情况下，物品2位于第三搬运平台S3时能够在重力的作用下自然滑落。

在一些示例中，第二连接机构43与支承座50连接的一端可以具有至少两个辊轴，两个辊轴平行且水平放置。在一些示例中，第二连接机构43与支承座50连接的一端的两个辊轴能够配合形成具有第四搬运平台S4的缓冲平台(参见图16和17)。

在一些示例中，第四搬运平台S4可以与第三搬运平台S3连续。

在一些示例中，物品2可以经由第三搬运平台S3和第四搬运平台S4 被搬运时。在这种情况下，第四搬运平台S4能够起到缓冲的作用以减缓物品2的下滑速度，使其平稳的离开第四搬运平台S4。

在一些示例中，驱动部30可以包括第一驱动机构31(参见图3)。

在一些示例中，第一驱动机构31可以配置为驱动搬运部20沿着上下方向移动(即，图16所示实施例中D5或D6所指示的方向)。

在一些示例中，第一驱动机构31可以包括第一驱动电机311和受第一驱动电机311驱动且可转动的第一驱动轴312。第一驱动轴312可以呈弯曲状(参见图16)。

在一些示例中，第一驱动轴312可以以可转动的方式与第三连接部425连接(参见图16)。在一些示例中，第一驱动电机311驱动第一驱动轴312转动而带动第三连接部425沿着上下方向移动，以使搬运部20绕着第一轴421沿着上下方向转动。

在一些示例中，当第一驱动机构31驱动搬运部20时，搬运部20 可以绕着第一轴421沿着上下方向进行转动。

在一些示例中，第一驱动机构31可以设置于连接基板41(参见图 3)。在这种情况下，当连接基板41沿着左右方向进行转动时，第一驱动机构31可以随着连接基板41沿着左右方向进行转动。在这种情况下，当搬运部20在连接基板41的带动下沿着左右方向进行转动时，第一驱动机构31不用调整角度也能够驱动搬运部20沿着上下方向进行移动。

在另一些示例中，第一驱动机构31可以设置于支承座50。

在一些示例中，驱动部30可以包括第二驱动机构32(参见图16)。第二驱动机构32可以配置为驱动搬运部20沿着前后方向移动(即，图16所示实施例中D7或D8所指示的方向)。

在一些示例中，在一些示例中，第二驱动机构32可以包括第二驱动电机321和受第二驱动电机321驱动且可伸缩的第二驱动轴322。

在一些示例中，第二驱动轴322可以以可转动的方式与第一连接部423连接。在一些示例中，第二驱动电机321可以驱动第二驱动轴 322伸缩带动第一连接部423绕着第二轴422沿着前后方向转动，以使搬运部20能够绕着第二轴422沿前后方向进行转动。换言之，第二驱动机构32可以驱动搬运部20绕着第二轴422沿前后方向转动。

在一些示例中，第二驱动机构32可以与连接基板41连接。在一些示例中，当连接基板41沿着左右方向转动时，第二驱动机构32可以随着连接基板41沿着左右方向转动。

在另一些示例中，第一驱动机构31可以设置于支承座50。

在一些示例中，驱动部30可以包括第三驱动部33(参见图17)。在一些示例中，第三驱动部33可以配置为驱动搬运部20沿着左右方向移动(即，图15所示实施例中D3或D4所指示的方向)。

在一些示例中，第三驱动部33可以驱动连接基板41沿着左右方向转动。在一些示例中，连接基板41可以具有传动齿轮412，传动齿轮412可以设置在转动构件411的内部空间(参见图17)。在一些示例中，传动齿轮412可以具有半圆形的形状，或者完整地圆形形状。由此能够有利于连接基板41的旋转。

在一些示例中，第三驱动部33具有制动齿轮332，制动齿轮332 可以与传动齿轮412接合(参见图17)。在这种情况下，当第三驱动部 33驱动制动齿轮332旋转时，传动齿轮412旋转带动连接基板41绕着转动构件411沿着左右方向旋转以使搬运部20沿着左右方向旋转。换言之，第三驱动部33可以驱动搬运部20绕着转动构件411沿着左右方向转动。

在一些示例中，通过第一驱动机构31、第二驱动机构32和第三驱动部33的配合驱动可以使搬运部20的上游端部位于预定物品接收物品2。

在一些示例中，装卸机1还可以包括传感组件(未图示)。传感组件可以设置在搬运部20上。传感组件可以包括第一传动部(未图示) 和第二传感部(未图示)。第一传感部可以配置为感测搬运部20和待搬运物品2之间的第一感测距离。第二传感部可以配置为感测搬运部 20和箱式储物间3的内壁之间的第二感测距离。在这种情况下，可以通过传感组件获取装卸机1在搬运物品2时搬运部2与待搬运物品和箱式储物间3的内部之间的距离。

在一些示例中，装卸机1可以包括控制系统(未图示)。控制系统配置为基于第一感测距离和第二感测距离控制驱动部30以驱动搬运部20在箱式储物间内靠近或远离待搬运物品2。在这种情况下，可以利用控制系统使拾取机构10和搬运部20可以在箱式储物间内的不同位置拾取并搬运物品2，并且可以避免与箱式储物间3的内壁产生碰撞。

根据本公开所涉及的装卸机1，通过将拾取机构10将堆放在箱式储物间3中的物品2拾取至部分伸入箱式储物间3的搬运部20，通过搬运部20将物品2搬运至目标位置；此外，当一处位置的物品被搬运完时，驱动部30通过驱动搬运部20的近端改变位置以靠近别处位置的待搬运物品2，从而使拾取机构10和搬运部20可以相配合搬运不同位置的待搬运物品。

虽然以上结合附图和示例对本公开进行了具体说明，但是可以理解，上述说明不以任何形式限制本公开。本领域技术人员在不偏离本公开的实质精神和范围的情况下可以根据需要对本公开进行变形和变化，这些变形和变化均落入本公开的范围内。