一种自运行下料运送结构

技术领域

本发明涉及一种起重运送设备，尤其是涉及一种自运行下料运送结构。

背景技术

现有的厂房中，一般依靠龙门吊对大重量的物品进行运送，而对于成堆的钢纸运送，很难通过龙门吊进行起重，即使吊起后也会出现固定不可靠导致掉落等情况。

例如，在中国专利文献上公开的“玻璃板快速搬运方法及装置”，其公告号为CN102239094B，包括下列特征：a)一可自由移动的底座，以运送一起重门架，b)至少一垂直起重托架，以利用一可伸缩千斤顶平板垂直地搬运一玻璃板，其中，该平板延伸于二相对的方向，具有局部下降及举起功能，以及可连续地将一玻璃板从一垂直起重托架的一侧搬运至另一侧，c)为了在无尘室中操作，机械移动部件受不含发散物的封装，且由抗磨损材料所制成，以及d)一无电线电力供应单元，以操作该底座；该专利可以实现托举和搬运大重量物品，然而，其不足之处在于，若用于搬运成堆的钢纸，在放下钢纸的过程中，一旦产生倾斜，堆放在上层的钢纸容易滑落，导致产品报废甚至出现砸到设备、人员的安全问题。

发明内容

本发明是为了克服现有技术中，缺少对于成堆钢纸的可靠下料结构，导致在放下钢纸的过程中，一旦产生倾斜，堆放在上层的钢纸容易滑落，导致产品报废甚至出现砸到设备、人员的安全问题，提供一种自运行下料运送结构，可以自动对产品进行定位运送，并且确保运送过程的平稳可靠，在放下成堆钢纸时不会造成钢纸滑落的情况。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

本发明，一种自运行下料运送结构，包括输送带、钢纸堆放座，以及用于将钢纸从输送带运送到钢纸堆放座上的起重运送机器人，所述输送带上设有顶升结构，所述起重运送机器人包括升降托架，所述升降托架上设有左托爪和右托爪，所述钢纸堆放座包括垫高座和限位座，左托爪与右托爪之间的距离大于垫高座和限位座的长度。

所述顶升结构用于将钢纸堆顶起，以便于起重运送，在起重过程中，左托爪和右托爪分别托起钢纸堆的两侧，从而确保运送的平稳可靠，在放下钢纸堆时，由于钢纸堆放在垫高座上，左托爪和右托爪可以在钢纸堆完全放置稳定后平移退出，而不是通过托爪的移动将钢纸放下，不容易造成钢纸滑落的情况。

作为优选，所述其中运送机器人还包括行走轨道、安装在行走轨道上的行走架，所述行走架与升降托架之间通过升降导向组件连接；所述行走轨道和行走架为运送机器人提供水平移动的路径，所述升降导向组件用于对行走架和升降托架的相对水平位置进行限位，避免升降托架在水平方向上产生晃动，从而提高运送的可靠性。

作为优选，所述起重运送机器人包括起重电机和通过起重电机控制的起重卷筒，起重卷筒通过起重吊绳控制升降托架的升降；该结构使得通过起重吊绳和起重电机来起重，具有更大的牵引力，并且卷筒水平布置不容易与行走轨道发生干涉。

作为优选，所述升降托架包括前部托架和后部托架，前部托架上安装有前部吊绳滑轮，后部托架上安装有后部吊绳滑轮，所述起重卷筒上设有两个前部吊绳槽和两个后部吊绳槽，行走架上还安装有位于前部吊绳滑轮正上方的固定导向滑轮，前部吊绳槽中的吊绳先经过固定导向滑轮再经过前部吊绳滑轮，所述后部吊绳槽位于后部吊绳滑轮的正上方；该结构通过四根吊绳拉动升降支架的四个角，使得升降过程更加平稳，钢纸堆不容易晃动，由于四根吊绳同时绕在一个起重卷筒上，四根吊绳的收放卷完全同步，升降支架不容易倾斜。

作为优选，所述升降导向组件包括与行走架固定连接的导向套筒，以及与升降托架固定连接有导向杆，所述导向杆的截面形状为矩形，导向杆的四个侧棱上设有与导向套筒内侧接触的导向条。

作为优选，升降托架上安装有两个横向检测传感器和两个纵向检测传感器；通过该结构可以检测钢纸堆与升降托架的相对位置，确保钢纸堆不会从升降托架上滑落。

作为优选，升降托架上还安装有到位检测传感器，通过检测钢纸堆放座上的到位标记来确定放下钢纸堆的位置；该结构可以提高放置位置的精度。

作为优选，所述左托爪和右托爪上均设有负载检测装置，所述负载检测装置包括弹性压块和压力传感器；通过该结构可以检测钢纸堆是否已经完全放置在垫高座上，以避免升降托架在水平退出的过程中导致钢纸堆侧移。

因此，本发明具有如下有益效果：（1）可以自动对产品进行定位运送，并且确保运送过程的平稳可靠，在放下成堆钢纸时不会造成钢纸滑落的情况；（2）通过吊绳拉动托架升降，四根吊绳的收放卷完全同步，升降支架不容易倾斜；（3）可以提高放置位置的精度。

附图说明

图1是本发明起重运送机器人的一种俯视示意图。

图2是本发明起重运送机器人的一种主视示意图。

图3是本发明起重运送机器人的一种侧视示意图。

图4是本发明的一种整体结构简图。

图5是本发明行走架、升降托架、升降导向结构的一种结构示意图。

图6是本发明行走架的一种爆炸结构示意图。

图7是本发明升降托架的一种结构示意图。

图中：1、输送带 2、钢纸堆放座 3、起重运送机器人 4、顶升结构 5、升降托架 6、左托爪 7、右托爪 8、垫高座 9、限位座 10、行走轨道 11、行走架 12、行走架横梁 13、行走架纵梁 14、起重电机 15、起重卷筒 16、减速机 17、前部托架 18、后部托架 19、前部吊绳滑轮 20、后部吊绳滑轮 21、前部吊绳槽 22、后部吊绳槽 23、固定导向滑轮 24、吊绳压紧架 25、压紧轮 26、导向套筒 27、导向杆 28、导向套筒连接座 29、横向检测传感器 30、纵向检测传感器 31、到位检测传感器 32、弹性压块 33、压力传感器。

具体实施方式

下面结合附图与具体实施方式对本发明做进一步的描述。

如图1-7所示的实施例中，一种自运行下料运送结构，包括输送带1、钢纸堆放座2，以及用于将钢纸从输送带运送到钢纸堆放座上的起重运送机器人3，所述输送带上设有顶升结构4，所述起重运送机器人包括升降托架5，所述升降托架上设有左托爪6和右托爪7，所述钢纸堆放座包括垫高座8和限位座9，左托爪与右托爪之间的距离大于垫高座和限位座的长度，垫高座的高度大于左托爪和右托爪的厚度；所述其中运送机器人还包括行走轨道10、安装在行走轨道上的行走架11，所述行走架与升降托架之间通过升降导向组件连接。所述行走架包括两个行走架横梁12，两个行走架横梁之间通过两个行走架纵梁13连接，行走架横梁上安装有起重电机14和通过起重电机控制的起重卷筒15，起重卷筒通过起重吊绳控制升降托架的升降，起重电机和起重卷筒之间连接有减速机16；所述升降托架包括前部托架17和后部托架18，前部托架上安装有前部吊绳滑轮19，后部托架上安装有后部吊绳滑轮20，所述起重卷筒上设有两个前部吊绳槽21和两个后部吊绳槽22，行走架上还安装有位于前部吊绳滑轮正上方的固定导向滑轮23，前部吊绳槽中的吊绳先经过固定导向滑轮再经过前部吊绳滑轮，所述后部吊绳槽位于后部吊绳滑轮的正上方，所述固定导向滑轮安装在距离起重卷筒较远的一个行走架纵梁上；距离起重卷筒较近的一个行走架纵梁上安装有两个吊绳压紧架24，吊绳压紧架的形状为与起重卷筒适配的弧形，吊绳压紧架的端部安装有用于压紧吊绳的压紧轮25。所述升降导向组件包括与行走架固定连接的导向套筒26，以及与升降托架固定连接有导向杆27，所述导向杆的截面形状为矩形，导向杆的四个侧棱上设有与导向套筒内侧接触的导向条，两个行走架纵梁上均安装有L形的导向套筒连接座28。升降托架上安装有两个横向检测传感器和29两个纵向检测传感器30，两个横向检测传感器分别安装在前部托架的左部和右部，两个纵向检测传感器分别安装在前部托架的中部和后部托架的中部，两个纵向检测传感器之间的距离略小于钢纸堆在纵向方向上的长度，偏差值不超过3cm，两个横向检测传感器之间的距离略小于钢纸堆在横向方向上宽度，偏差值不超过3cm。升降托架上还安装有到位检测传感器31，通过检测钢纸堆放座上的到位标记来确定放下钢纸堆的位置。所述左托爪和右托爪上均设有负载检测装置，所述负载检测装置包括弹性压块32和压力传感器33，当钢纸堆压在左托爪和右托爪上时，弹性压块被向下压，并使位于弹性压块下侧的压力传感器受力，进而判断出当前左托爪和右托爪的负载情况。

在装置使用过程中，输送带先将钢纸堆运送到待下料的位置，然后待下料的位置处的顶升结构将钢纸堆向上顶起，然后起重运送机器人水平移动，升降托架的左托爪和右托爪移动到钢纸堆的下侧，在升降托架移动的过程中，横向检测传感器先检测到钢纸堆，并对钢纸堆进行位置调整，直到两个横向检测传感器可以同时检测到钢纸堆，若只有左部的横向检测传感器可以检测到钢纸堆，则通过顶升结构对钢纸堆进行横向位置调整，反之亦然；待横向位置调整完毕后，升降托架继续移动，直到两个纵向检测传感器同时检测到钢纸堆，说明钢纸堆与升降托架的水平相对位置准确，此时，向上升起升降托架，左托爪和右托爪将钢纸堆抬起；待负载检测装置检测到钢纸堆，再升起一段安全距离后，升降托架停止上升，该安全距离不小于5cm；然后所述行走架带动升降托架在行走轨道上水平移动，从而将升降托架平移到钢纸堆放座上，待到位检测传感器检测到到位标记后，行走架停止平移，此时，钢纸堆位于两个限位座之间，并位于两个垫高座之上，然后所述升降托架向下移动，待负载检测装置检测到钢纸堆离开左托爪和右托爪后，再下降一段安全距离后，升降托架停止下降，该安全距离在1-5cm之间，然后，行走架再次水平移动，使升降托架水平从钢纸堆处移开，以待下一轮运送。