清洁设备

技术领域

本发明涉及清洁设备领域，具体而言涉及一种清洁设备。

背景技术

目前的清洁设备，如洗地机，由于整机重心相对靠后、污水箱水量较多导致整车重心升高、污水箱和清水箱箱体内所装的水前后晃动等原因，使得在洗地机爬坡时会出现后翻的情况。

发明内容

在发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明的此部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。

本发明第一方面的实施例，提供了一种清洁设备，包括：设备主体和清洁组件；支架组件，设置于设备主体的底部，包括前后设置的第一端和第二端，清洁组件安装于第二端；支撑结构，设置于设备主体的底部，支撑结构位于第一端和第二端之间，并适于与支架组件抵接或分离。

可选地，支撑结构包括朝向支架组件的抵接端，抵接端位于第一端和第二端之间，并位于清洁设备的重心的后侧。

可选地，第一端与设备主体转动连接，第二端能够沿竖直方向相对于第一端摆动；抵接端为平面结构，平面结构由前至后向上倾斜。

可选地，支撑结构包括：抵接板和设于抵接板周侧的至少两个侧板，抵接板靠近第二端设置，并适于与支架组件抵接或分离，任一侧板的一端与抵接板连接，另一端与设备主体连接；至少一个连接结构，连接至少两个侧板。

可选地，清洁组件包括：安装架，与支架组件的第二端相连接；清洁部，与安装架相连接，并位于安装架远离设备主体的一侧；滚轮，与安装架相连接，并位于清洁部的后方；其中，滚轮的轮底位于清洁部沿竖直方向的两个端部之间。

可选地，支架组件与设备主体转动连接，并能够带动清洁组件沿垂直于待清洁面的轴线相对于设备主体摆动。

可选地，清洁设备还包括：回中弹性组件，连接设备主体和支架组件，用于使清洁组件恢复至中立位置。

可选地，支架组件包括：第一架体和第二架体，第一架体远离第二架体的一端与设备主体转动连接，清洁组件安装于第二架体远离第一架体的一端，第二架体与第一架体连接，并能够沿设备主体的左右方向相对于第一架体摆动；其中，支撑结构适于与第二架体抵接或分离，回中弹性组件连接设备主体和第二架体。

可选地，清洁设备还包括：第三架体，设置于设备主体的底部，延伸至第一架体的左右两侧，回中弹性组件包括至少两个弹性件，任一弹性件分别与第二架体和第三架体连接。

可选地，弹性件的数量为两个，第二架体具有摆动中心线，任一弹性件连接位于摆动中心线同一侧的第二架体和第三架体。

可选地，任一弹性件包括与第二架体连接的第一连接端，以及与第三架体连接的第二连接端；其中，同一个弹性件的第一连接端高于第二连接端，且第二连接端位于第一连接端靠近第一架体的一侧。

可选地，清洁设备还包括：第四架体，与设备主体相连接，位于第一架体远离第二架体的一端，第一架体与第四架体连接，并能够沿竖直方向相对于所述第四架体摆动。

可选地，第一架体包括第一连接部和位于第一连接部两侧的第一支撑部，第一连接部与第二架体摆动连接，第一支撑部由第二连接部向上突出，并与第四架体铰接。

可选地，第二架体包括第二连接部和位于第二连接部两侧的第二支撑部，第二连接部与第一连接部摆动连接，并设置有用于与清洁组件相连接的第一安装部，第二支撑部由第二连接部向上突出，并与第一连接端连接。

可选地，清洁设备还包括：提升机构，提升机构包括电机和拉绳，电机与第三架体和第四架体相连接；第二连接部远离第一连接部的一端还设置有第二安装部，拉绳连接第二安装部和电机的输出端连接。

可选地，提升机构还包括：定滑轮，设置于支撑结构上，拉绳绕设于定滑轮。

可选地，支架组件还包括：第一连接件，第一连接部设置有安装孔，第一连接件穿设于安装孔并与第二连接部铰接；第二连接件，第一连接部沿第一方向设置有长条孔，长条孔位于安装孔靠近第二连接端的一侧，第一连接件穿设于长条孔与第二连接部连接，并能够在长条孔内滑动。

根据本发明实施例所提供的清洁设备，包括设备主体、清洁组件、支架组件和支撑结构，支架组件设置于设备主体的底部，并包括前后设置的第一端和第二端，清洁组件安装于第二端，通过在设备主体的底部设置支撑结构，支撑结构位于支架组件的第一端和第二端之间，由于清洁设备在爬坡过程中，随着坡度逐渐增大，会使与地面接触的清洁组件带动支架组件相对于设备主体向上移动，进而会使支架组件与支撑结构抵接，利用支撑结构为设备主体提供向上的支撑力，进而能够有效地防止坡度继续增大而使设备后翻，有利于降低设备后翻的可能性，提高设备的可靠性。

附图说明

本发明的下列附图在此作为本发明实施例的一部分用于理解本发明。附图中示出了本发明的实施例及其描述，用来解释本发明的原理。

附图中：

图1为根据本发明的一个可选实施例的清洁设备的部分结构示意图；

图2为图1所示实施例的一个视角的爆炸示意图；

图3为图1所示实施例的另一个视角的爆炸示意图；

图4为图1所示实施例的一个视角的结构示意图；

图5为图4所示实施例的剖视图；

图6为根据本发明的另一个可选实施例的清洁设备的一个视角的部分结构示意图；

图7为根据本发明的另一个可选实施例的清洁设备的部分爆炸示意图；

图8为根据本发明的一个可选实施例的清洁组件的结构示意图；

图9为根据本发明的一个可选实施例的支撑结构的结构示意图；

图10为根据本发明的一个可选实施例的支架组件的结构示意图。

附图标记说明

100：支架组件 110：第一架体

111：第一连接部 112：第一支撑部

113：长条孔 120：第二架体

121：第二连接部 122：第二支撑部

123：第一安装部 124：第二安装部

130：第一连接件 140：第二连接件

200：清洁组件 210：安装架

220：清洁部 230：滚轮

300：支撑结构 310：抵接板

320：侧板 330：螺栓

340：连接板 400：设备主体

410：底盘 500：第三架体

600：弹性件 610：第一连接端

612：第二连接端 700：第四架体

800：驱动轮

具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本发明所提供的技术方案更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本发明所提供的技术方案可以无需一个或多个这些细节而得以实施。

应予以注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施例，而非意图限制根据本发明的示例性实施例。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式。此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在所述特征、整体、步骤、操作、元件和/或组件，但不排除存在或附加一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元件、组件和/或它们的组合。

现在，将参照附图更详细地描述根据本发明的示例性实施例。然而，这些示例性实施例可以多种不同的形式来实施，并且不应当被解释为只限于这里所阐述的实施例。应当理解的是，提供这些实施例是为了使得本发明的公开彻底且完整，并且将这些示例性实施例的构思充分传达给本领域普通技术人员。

本发明的可选实施例提供了一种清洁设备，具体地，清洁设备包括自移动清洁设备或手动清洁设备，如洗地机器人、扫地机器人、拖地机器人。为了便于描述，本实施方式以洗地机器人为例来描述本公开的技术方案，具体地，洗地机器人可以为商用洗地机器人。

在本发明的一个可选实施例中，清洁设备可以包括：设备主体400、控制系统、驱动系统、清洁系统、能源系统和人机交互系统等。各个系统相互协调配合，使清洁设备能够实现清洁功能。清洁设备中构成上述各系统的功能元件等集成地设置在设备主体400内。可以理解的是，当清洁设备为自移动清洁设备时，清洁设备还包括感知系统，感知系统包括位于设备主体400侧方的激光测距装置，控制系统的控制器与激光测距装置相连接，并根据激光测距装置检测的设备主体400与外部物体之间的距离，对清洁设备进行功能控制。

设备主体400具有近似圆形的形状(前后都为圆形)，也可具有其他形状，包括但不限于前方后圆的近似D形形状。

如图1、图2、图3、图4和图5所示，本发明实施例提供的清洁设备，包括：设备主体400、支架组件100、清洁组件200和支撑结构300，其中，清洁组件200用于对地面进行湿式清洁，即清洁组件200朝向地面设置，具体地，清洁组件200包括吸水耙组件，或满足要求的其他组件，本发明不做具体限定，清洁组件200设置在清洁设备的后方底部，即清洁组件200位于清洁设备重心的后侧。支架组件100设置于设备主体400的底部，包括前后设置的第一端和第二端，清洁组件200安装于第二端，即清洁组件200通过支架组件100安装于设备主体400的底部。可以理解的是，清洁组件200适于与待清洁面接触以对待清洁面进行清扫。为了确保清洁设备能够实现清扫功能和移动行走功能，支架组件100的第二端相对于设备主体400能够上下移动，进而使得清洁组件200能够相对于设备主体400上下移动以与待清洁面抵接或分离。通过在设备主体400的底部设置支撑结构300，支撑结构300与设备主体400相连接，且支撑结构300位于支架组件100的第一端和第二端之间，使得清洁设备在爬坡过程中，由于坡度逐渐增大，会使与地面接触的清洁组件200带动支架组件100相对于设备主体400向上移动，进而会使支架组件100与支撑结构300抵接，利用支撑结构300为设备主体400提供向上的支撑力，进而能够有效地防止坡度继续增大而使设备后翻，有利于降低设备后翻的可能性，提高设备的可靠性。具体地，前后方向、上下方向如图4所示的箭头方向，而清洁组件200和支撑结构300是位于清洁设备的重心的后侧的，这样，通过支撑结构300与支架组件100相配合，能够有效地防止清洁设备爬坡的坡度较大而使设备后翻。

在该实施例中，当清洁设备在水平面行驶或爬坡的坡度较小时，支撑结构300与支架组件100是相分离的，此时，清洁设备自身结构即可避免设备后翻。

进一步地，清洁设备包括驱动轮800和前轮，驱动轮800、前轮均与设备主体400相连接，前轮位于驱动轮800的前方，驱动轮800用于驱动设备主体400移动，即前轮和驱动轮800分布在清洁设备的重心的前后两侧，可以理解的是，清洁设备在移动过程中，驱动轮800始终与地面接触，且为了保证清洁组件200的清洁效果，清洁组件200是位于驱动轮800的后方的，即清洁组件是位于清洁设备的重心的后侧的，而在爬坡过程中，清洁设备的重心也是位于驱动轮800的后方的。

在该实施例中，支撑结构300位于驱动轮800的后方，并始终位于清洁设备重心的后侧，这样，当清洁设备爬坡且坡度增大至使支架组件100与支撑结构300抵接时，将驱动轮800与地面的接触点作为支点，支撑结构300与支架组件100的抵接点作为受力点，清洁设备的重心位于支点和受力点之间，由此，形成杠杆结构，根据清洁设备的重心，合理设置支撑结构300与驱动轮800的位置，能够通过支撑结构300确保清洁设备不会后翻，提高清洁设备运动的可靠性。

可以理解的是，为了确保支撑结构300在清洁设备后仰时能够可靠、稳定地支撑设备主体400，需要合理设置支撑结构300的高度和强度，以避免清洁设备后仰角度过大，即爬坡的坡度过大；同时，支撑结构300的高度不能太高，避免清洁组件200和前轮同时着地时架空驱动轮800，导致整车不能行驶。

进一步地，支撑结构300包括朝向支架组件100的抵接端，抵接端位于支架组件100的第一端和第二端之间，以保证支撑结构300与支架组件100抵接时，抵接端位于清洁组件200靠近清洁设备重心的一侧，进而能够在清洁设备爬坡的坡度较大时对清洁设备进行支撑，起到了良好的防后翻作用。

进一步地，支架组件100的第一端与设备主体400转动连接，第二端能够沿竖直方向相对于第一端摆动，即沿上下方向摆动，也就是说，清洁设备在爬坡过程中，由于清洁组件200与待清洁面接触，清洁组件200带动支架组件的第二端相对于设备主体400是摆动向上的，即支架组件100的第二端和第一端并不在平行于水平面的同一平面内，通过抵接端为平面结构，且平面结构由靠近第一端的一侧向远离第一端的一侧向上倾斜，即平面结构由前至后向上倾斜，这样的设置，有利于增大支撑结构300与支架组件100的接触面积，使得支撑结构300与支架组件100抵接时为面接触，进而提高支撑结构300支撑设备主体400的可靠性和稳定性。

在本发明提供的一些可能实现的实施例中，如图9所示，支撑结构300包括抵接板310和设于抵接板310周侧的至少两个侧板320，其中，抵接板310适于与支架组件100抵接或分离，任一侧板320的一端与抵接板310连接，另一端与设备主体400连接，也就是说，通过侧板320将抵接板310和设备主体400连接，如与设备主体400的底盘410连接，而抵接板310用于与支架组件100进行抵接。通过至少一个连接结构连接至少两个侧板320，有利于提高支撑结构300的整体强度。

进一步地，侧板320和连接结构的不同数量，能够满足侧板320不同结构、抵接板310不同结构、连接结构不同结构的需求，扩大了产品的使用范围。

具体地，侧板320的数量为两个，连接结构的数量为一个，两个侧板320相对设置，连接结构为连接板340，连接板340位于抵接板310的上方，也就是说，两个侧板320的底部与抵接板310连接，两个侧板320靠近设备主体400的部分通过连接板340连接，这样的设置，在简化支撑结构300结构、降低支撑结构300高度的情况下，大大增加的支撑结构300的强度。可以理解的是，连接结构也可以为满足要求的其他结构，本发明不做具体限定。

进一步地，抵接板310靠近支架组件100的第二端设置，即支撑结构300靠近支架组件100的第二端设置，这样的设置，有利于增大支撑结构300与驱动轮800之间的距离，进而在清洁设备爬坡且坡度较大使支架组件100与支撑结构300抵接时，驱动轮800、支撑结构300、清洁设备的重心构成的杠杆结构中，由支撑结构300与支架组件100的抵接点作为受力点的力臂较大，进而使得通过较小的支撑力即可防止清洁设备后翻，进而提高清洁设备的可靠性。

在本发明提供的一些可能实现的实施例中，如图4、图5和图8所示，清洁组件200包括安装架210、清洁部220和滚轮230，清洁部220和滚轮230均安装在安装架210上，安装架210与支架组件100的第二端相连接，即清洁部220和滚轮230是通过安装架210与支架组件100相连接的。其中，清洁部220位于安装架210远离设备主体400的一侧，即清洁部220与地面接触实现对地面的清洁处理。具体地，清洁部220可以包括橡胶刮条、塑料内衬、吸水耙等，当清洁设备爬坡且坡度较大使支架组件100与支撑结构300抵接时，即清洁设备处于后仰状态下，清洁部220与地面接触且承受较大压力，为了避免清洁部220的塑胶内衬和橡胶刮条由于硬度不足而损坏，因此，在清洁部220的后方设置滚轮230，即在清洁部的尾端增加一个滚轮230，这样，当清洁设备爬坡且坡度较大使支架组件100与支撑结构300抵接时，滚轮230作为支撑点与地面接触，进而能够改善清洁部220的塑料内衬、橡胶刮条的受力状况，提高清洁部220的使用寿命，提高清洁组件200的可靠性。

具体地，滚轮230的数量可以为一个、两个或多个。如图8所示，清洁部220为开口朝前的弧形，滚轮230的数量为一个，滚轮230位于弧形的垂直于弦的直径所在的直线上。可以理解的是，清洁部220也可以为满足要求的其他形状，滚轮230也可以位于满足要求的其他位置，本发明不做具体限定。

在本发明提供的一些可能实现的实施例中，如图2、图3所示，支架组件100与设备主体400转动连接，并能够带动清洁组件200沿垂直于待清洁面的轴线相对于设备主体400摆动，其中，该轴线与清洁设备的前进方向相交，即清洁设备沿前后方向前进过程中，为了应对不同的地形路况，支架组件100带动清洁组件200能够大致沿设备主体400的左右方向摆动，扩大了产品的使用范围，并有利于提高清洁组件200的使用寿命。其中，左右方向如图7中的箭头所示。

进一步地，清洁设备还包括回转弹性组件，通过回中弹性组件连接支架组件100和设备主体400，在清洁设备处于自由状态下，能够使清洁组件200恢复至中立位置，其中，清洁组件200处于中立位置时，清洁组件200平行于前进方向的中心面与设备主体400平行于前进方向的中心面重合或平行，即清洁组件200左右方向的中心面与设备主体400左右方向的中心面重合或平行，这样，有利于确保清洁组件200良好的清洁效果。也就是说，本发明实施例提供的回中弹性组件，能够为清洁组件200相对于设备主体400摆动至中立位置提供作用力，进而能够将摆动后的清洁组件200快速、准确回正，即清洁组件200恢复至初始位置，即恢复至中立位置，有利于提高清洁组件200的清洁效果。

在该实施例中，如图2、图3、图6、图7和图10所示，支架组件100包括摆动连接的第一架体110和第二架体120，其中，第一架体110远离第二架体120的一端与设备主体400转动连接，清洁组件200安装于第二架体120远离第一架体110的一端，第二架体120与第一架体110连接，并能够沿设备主体的左右方向相对于第一架体110摆动，其中，该轴线与清洁设备的前进方向相交。也就是说，第二架体120安装有清洁组件200的一端相对于第一架体110与设备主体400转动连接的一端能够沿竖直方向摆动，进而带动清洁组件200上下摆动，同时，第二架体120也能够带动清洁组件200大致沿设备主体400的左右方向摆动，这样地设置，使得清洁设备沿前后方向行驶过程中，清洁组件200能够应对不同的地形路况，避免清洁组件200与地面上硬度较大的凸起物直接碰撞而损坏清洁组件200，进而有利于延长清洁组件200的使用寿命。

而支撑结构300适于与第二架体120抵接或分离，有利于增大支撑结构300与驱动轮800之间的水平距离，有利于支撑结构300通过较小的支撑力即可防止清洁设备后翻。同时，通过回中弹性组件连接第二架体120和设备主体400，在清洁设备处于自由状态下，能够使第二架体120处于中立位置，即清洁组件200处于中立位置，这样，有利于确保清洁组件200良好的清洁效果。

进一步地，设备主体400包括底盘410，第二架体120具有摆动中心线，摆动中心线位于底盘410垂直于左右方向的中心面内，其中，设备主体400的左右方向与设备主体的前进方向垂直，也就是说，摆动中心线位于设备主体400平行于前进方向的中心面内，当第二架体120和清洁组件200处于中立位置时，安装在第二架体120上的清洁组件200垂直于左右方向的中心面与底盘410垂直于左右方向的中心面重合，即当第二架体120处于中立位置，即初始位置时，第二架体120的摆动中心线、底盘410垂直于左右方向的中心面、清洁组件200垂直于左右方向的中心面三者重合，以在清洁设备前进过程中，确保清洁组件良好的清洁效果。而由于地形变化，当第二架体120在受到外力的作用下，外力克服回中弹性组件的弹力通过第二架体120能够带动清洁组件200相对于第一架体110大致沿左右方向摆动，当外力消失后，在回中弹性组件的作用下，第二架体120能够快速、准确恢复至中立位置，即能够再次使清洁组件200的中心面与设备主体的中心面重合，确保清洁设备良好的清洁效果。

在该实施例中，如图6和图7所示，清洁设备还包括第三架体500，第三架体500设置于设备主体400的底部并与设备主体400连接，第三架体500延伸至第一架体110的左右两侧，回中弹性组件包括至少两个弹性件140，任一弹性件140分别连接第二架体120和第三架体500。也就是说，通过合理设置第三架体500的结构，通过至少两个弹性件140分别与第二架体120和第三架体500连接，使得至少两个弹性件140相互作用能够确保第二架体120在自由状态下，快速、准确恢复至中立位置。

可以理解的是，通过合理设置第三架体500的结构、弹性件140的数量、弹性件140与第三架体500的连接的位置，能够通过不同的方式，使弹性件140为第二架体120相对于第一架体110摆动至中立位置提供作用力，扩大了产品的使用范围。具体地，第三架体500可以为一个整体结构，该第三架体的左右两端延伸至第一架体的两侧，或者，第三架体500为分体结构，包括两个子架体，两个子架体分布在第一架体的两侧。

在本发明提供的一些可能实现的实施例中，弹性件140的数量为两个，第二架体120具有摆动中心线，任一个弹性件140与位于摆动中心线同一侧的第二架体120和第三架体500相连接，这样地设置，使得利用数量较少的弹性件140，即可为第二架体120相对于第一架体110摆动至中立位置提供作用力，结构简单，成本较低。

具体地，举例而言，第三架体500的两个子架体以第一架体110垂直于左右方向的中心面对称分布于第一架体110的左右方向，即两个子架体到第一架体110垂直于左右方向的中心面的距离相等，即两个子架体到第二架体120的摆动中心线的距离相等，此种情况下，若两个弹性件140与第二架体120、第三架体500的两个子架体的连接方式和连接位置一致，可以使得两个弹性件140的弹性和结构一致，方便批量生产，同时，便于安装，有利于进一步降低制造成本。

又例如，第三架体500的两个子架体与第一架体110之间的距离不相等，此种情况下，通过合理设置两个弹性件140的弹性、合理设置任一弹性件140与第三架体500的子架体、第二架体120的连接位置和连接方式，同样能够使两个弹性件140相互作用为第二架体120相对于第一架体110摆动至中立位置提供作用力。

在上述实施例中，任一弹性件600的第一连接端610与第二架体120连接，第二连接端620与第三架体500连接，且同一弹性件600的第一连接端610高于第二连接端620，第二连接端620位于第一连接端610靠近第一架体110的一侧，使得两个弹性件600相互配合，能够为第二架体120相对于第一架体110沿竖直方向摆动提供下压力，而清洁组件200与第二架体120远离第一架体110的一侧相连接，使得在不增加清洁组件200重量的情况下，能够保证清洁组件200对地压力足够，以确保清洁组件200的清洁部220良好的清洁效果。

具体地，弹性件600为弹簧，可以理解的是，弹性件600也可以为满足要求的其他弹性结构，本发明不做具体限定。

进一步地，通过两个弹性件600的设置，能够为清洁组件200上下抖动提供缓冲性，有利于提高清洁组件200的使用寿命。例如，在清洁组件200与地面抵接进行地面清洁的过程中，由于地形路况复杂，如遇到凸起障碍物时，会存在使清洁组件200向上运动的趋势，而弹性件600的设置，能够使清洁组件200与凸起障碍物抵接时向上运动，并在越过凸起障碍物时使清洁组件200复位至与地面接触，进而避免凸起障碍物硬度较大，而清洁组件200与凸起障碍物直接碰撞而损坏的问题，有利于提高清洁组件200的可靠性。

在上述实施例中，如图6和图7所示，清洁设备还包括第四架体700，第四架体700设置于设备主体400的底部，并与设备主体400相连接。通过第一架体110与第四架体150转动连接，并能够沿竖直方向相对于第四架体700摆动，即第一架体110相对于第四架体700能够大致沿上下方向摆动，进而使得安装在第二架体120上的清洁组件能够与地面抵接或分离，以满足清洁设备不同功能的需求。

进一步地，第一架体110包括第一连接部111和位于第一连接部111左右两侧的两个第一支撑部112，第一连接部111与第二架体120摆动连接，第一支撑部112由第一连接部111向上突出，并与第四架体700铰接，因此，第一架体110相对于第四架体700能够沿上下方向摆动，进而使得安装在第二架体120上的清洁组件200能够与地面抵接或分离，以满足清洁设备不同功能的需求。如当第一架体110相对于第四架体700摆动至使安装在第二架体120上的清洁组件200与地面抵接，进而能够实现对地面的清洁，而当清洁设备完成清洁工作时，可以使第一架体110相对于第四架体700摆动至使安装在第二架体120上的清洁组件200与地面分离。

进一步地，设备主体400包括底盘410，第四架体700远离第一架体110的一端与底盘410相连接，这样地设置，通过第三架体500、第四架体700与底盘410相连接，能够可靠地将支架组件100安装在底盘410的下方。同时，支架组件100的对称面与底盘410垂直于第一方向的中心面重合，这样，有利于提高吸水耙的清洁效果。

进一步地，第四架体700的数量可以为一个、两个或满足要求的其他数量个，第四架体700的不同数量，能够满足第四架体700不同结构、第四架体700与第一架体110不同连接方式的需求，扩大了产品的使用范围。具体地，第四架体700的数量为两个，两个第四架体700位于第三架体500的左右两端之间，第一架体110与两个第四架体700可转动连接。优选地，两个第四架体700以摆动中心线对称分布。

在本发明提供的一些可能实现的实施例中，第二架体120包括第二连接部121和两个第二支撑部122，两个第二支撑部122位于第二连接部121的左右两侧，第二连接部121与第一连接部111摆动连接，且第二连接部121设置有用于与清洁组件200相连接的第一安装部123，第一安装部123位于第二支撑部122远离第一架体110的一侧，也就是说，清洁组件200与第二连接部121连接后，位于第二支撑部122远离第一架体110的一侧。而第二支撑部122由第二连接部121向上突出，并与弹性件600的第一连接端610连接，具体地，第二支撑部122的一端与第二连接部121连接，另一端位于第三架体500沿竖直方向的两个端部之间，通过弹性件600的第一连接端610与第二支撑部122的另一端相连接，弹性件600的第二连接端620与第三架体500靠近第二连接部121的一端相连接，能够确保弹性件600的第一连接端610高于第二连接端620，且两个弹性件600相互配合，能够使第一安装部123所在位置处的第二连接部121相对于与第一架体110连接的第二连接部121具有向下的运动趋势，即为第二连接部121相对于第一连接部111沿第一方向摆动提供足够的下压力，以确保安装在第一安装部123上的清洁组件200对地具有较高的压力。可以理解的是，竖直方向即为上下方向。

也就是说，通过合理设置第二架体120的结构，并与第三架体500相配合，利用两个弹性件600，即可为第二架体120相对于第一架体110沿第一方向的摆动提供回中性，同时，能够对第一安装部123所在位置处的第二连接部121相对于第一架体110的摆动提供下压力，以确保安装在第二架体120上的清洁组件200在工作过程中，能够可靠与地面抵接。

可以理解的是，第一安装部123的数量可以为一个、两个或多个，不同数量的第一安装部123能够满足第一安装部123、清洁组件200的安装架210不同结构的需求，扩大了产品的使用范围。进一步地，第一安装部123可以为卡槽卡勾结构，也可以为安装孔，或满足要求的其他结构。

具体地，第一安装部123设置有与清洁组件200的安装架210相匹配的避让缺口，第一安装部123为安装孔，安装孔位于避让缺口的周侧，通过避让缺口将清洁组件200的安装架210与第二连接部121装配至合适位置后，利用螺栓穿过安装孔将安装架210相连接，能够将清洁组件200可靠地安装在第一连接部111上。

具体地，避让缺口和安装孔的数量为两个，以对称面对称分布在第一连接部111上，这样地设置，有利于提高清洁组件200与第一连接部111连接的可靠性。

在本发明提供的一些可能实现的实施例中，清洁设备还包括提升机构，提升机构包括电机和拉绳，电机与第三架体500和第四架体700相连接，进而确保电机能够可靠固定住。第二连接部121远离第一连接部111的一端还设置有第二安装部124，即第二安装部124与第一安装部123位于第二连接部121的同一侧，拉绳连接第二安装部124和电机的输出端连接，使得电机工作，通过拉绳、第二架体120带动第一架体110相对于第四架体700上下摆动，以实现清洁组件200与地面抵接和分离。

进一步地，提升机构还包括定滑轮，定滑轮设置在支撑结构300上，拉绳绕设于定滑轮，其中，定滑轮的设置，能够将电机的输出轴的输出力改变方向后，作用于第二架体120以提升第二架体120相对于第四架体700向上运动或向下运动。而定滑轮设置在支撑结构300上，有利于简化结构，增大支撑结构300的功能，能够满足清洁设备结构紧凑的需求。如图9所示，具体地，支撑结构300设置有贯穿两个侧板的连接孔，通过螺栓330穿过连接孔与定滑轮相连接，即可将定滑轮固定在支撑结构300上。

进一步地，第二安装部124包括凸起结构，凸起结构靠近对称面设置，且凸起结构由第二连接部121向上突出并设置有通孔，通孔用于与拉绳连接。

在本发明提供的一些可能实现的实施例中，如图10所示，支架组件100还包括第一连接件130和第二连接件140，其中，第一连接部111设置有安装孔和长条孔113，长条孔113位于安装孔靠近第二连接端620的一侧，第一连接件130穿设于安装孔并与第二连接部121铰接，第二连接件140穿设于长条孔113与第二连接部121连接，并能够在长条孔113内滑动，进而能够实现第二连接部121相对于第一连接部111沿第一方向摆动，结构简单，易于实现。具体地，第二连接部121在外力作用下，能够相对于第一连接部111沿第一方向滑动，并在外力消失后，在两个弹性件600的作用下，能够复位至初始位置。其中，通过合理设置长条孔113的长度，能够对第二连接部121相对于第一连接部111沿第一方向摆动的范围进行限制，以确保两个弹性件600能够可靠、快速、准确地将第二架体120复位至初始位置。

具体地，第一连接件130、第二连接件140包括铰钉、销轴、或为满足要求的其他结构，本发明不做具体限定。可以理解的是，第一连接件130和第二连接件140的结构可以相同，也可以不同。

本发明已经通过上述实施例进行了说明，但应当理解的是，上述实施例只是用于举例和说明的目的，而非意在将本发明限制于所描述的实施例范围内。此外本领域技术人员可以理解的是，本发明并不局限于上述实施例，根据本发明的教导还可以做出更多种的变型和修改，这些变型和修改均落在本发明所要求保护的范围以内。本发明的保护范围由附属的权利要求书及其等效范围所界定。