清洁机器人及清洁系统

技术领域

本公开涉及智能家居技术领域，尤其涉及一种清洁机器人及清洁系统。

背景技术

相关技术中的清洁机器人，在清洁过程中会将地面灰尘收集到位于其内部的尘盒内。

发明内容

本公开提供一种清洁机器人及清洁系统，以改善清洁机器人的使用性能。

根据本公开的第一个方面，提供了一种清洁机器人，包括：

主体；

清洁模组，清洁模组设置在主体上，清洁模组的至少部分相对于主体上下可移动地设置；

尘盒，尘盒设置在主体上，且与清洁模组相连通；

气旋分离器，气旋分离器设置在尘盒内；

风机组件，风机组件设置在主体上，风机组件与尘盒相连通。

在本公开的一个实施例中，清洁机器人还包括升降结构，升降结构与清洁模组相连接，以使得清洁模组的至少部分相对于主体上下移动。

在本公开的一个实施例中，清洁模组包括：

清洁罩；

滚刷，滚刷设置在清洁罩内；

其中，升降结构与清洁罩或滚刷相连接。

在本公开的一个实施例中，滚刷包括滚刷。

在本公开的一个实施例中，清洁模组还包括驱动结构，驱动结构包括动力部和传动组件，动力部通过传动组件驱动滚刷转动。

在本公开的一个实施例中，滚刷为多个，动力部通过传动组件驱动多个滚刷同步转动。

在本公开的一个实施例中，升降结构包括：

第一连接组件，第一连接组件的两端分别连接滚刷和清洁罩；

第二连接组件，第二连接组件与第一连接组件间隔设置，第二连接组件的两端分别连接滚刷和清洁罩；

其中，清洁罩固定连接于主体。

在本公开的一个实施例中，第一连接组件通过驱动结构与滚刷相连接；

第二连接组件通过驱动结构与滚刷相连接。

在本公开的一个实施例中，升降结构包括：

第一连接组件，第一连接组件的两端分别连接主体和清洁罩；

第二连接组件，第二连接组件与第一连接组件间隔设置，第二连接组件的两端分别连接主体和清洁罩。

在本公开的一个实施例中，第一连接组件包括第一连杆和第二连杆，第一连杆和第二连杆相平行，第一连杆和第二连杆的两端分别铰接于主体和清洁罩；

第二连接组件包括第三连杆和第四连杆，第三连杆和第四连杆相平行，第三连杆和第四连杆的两端分别铰接于主体和清洁罩；

其中，第一连杆和第三连杆相平行。

在本公开的一个实施例中，尘盒包括相连通的第一腔室和第二腔室，第一腔室与清洁模组相连通，气旋分离器设置在第二腔室内，风机组件与第二腔室相连通。

在本公开的一个实施例中，风机组件包括：

风机；

风道，风道的一端与风机相连通，风道的另一端与尘盒相连通；

过滤部，过滤部设置在尘盒和风道之间。

在本公开的一个实施例中，尘盒与风机组件相邻设置，尘盒与风机组件沿主体的周向方向设置。

根据本公开的第二个方面，提供了一种清洁系统，包括上述的清洁机器人，清洁系统还包括清洁基站。

附图说明

通过结合附图考虑以下对本公开的优选实施方式的详细说明，本公开的各种目标，特征和优点将变得更加显而易见。附图仅为本公开的示范性图解，并非一定是按比例绘制。在附图中，同样的附图标记始终表示相同或类似的部件。其中：

图1是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的第一个视角的结构示意图；

图2是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的第二个视角的结构示意图；

图3是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的第三个视角的结构示意图；

图4是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的第四个视角的结构示意图；

图5是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的一部分的一个视角的结构示意图；

图6是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的一部分的另一个视角的结构示意图；

图7是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的尘盒的一个视角的结构示意图；

图8是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的尘盒的另一个视角的结构示意图；

图9是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的尘盒的释放第一腔室的结构示意图；

图10是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的尘盒的释放第二腔室的结构示意图；

图11是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的尘盒的释放第一腔室和第二腔室的结构示意图；

图12是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的尘盒的内部结构示意图；

图13是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的基座的第一个视角的结构示意图；

图14是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的基座的第二个视角的结构示意图；

图15是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的基座的第三个视角的结构示意图；

图16是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的基座的剖面结构示意图；

图17是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的底盖和锁止件的结构示意图；

图18是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的气旋分离器的结构示意图；

图19是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的气旋分离器的剖面结构示意图；

图20A是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的清洁模组的一个视角的结构示意图；

图20B是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的清洁模组的一个状态的结构示意图；

图20C是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的清洁模组的另一个状态的结构示意图；

图20D是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的清洁模组与第一连接组件、第二连接组件以及保护罩的组合结构示意图；

图20E是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的清洁模组与第一连接组件和第二连接组件的组合结构示意图；

图21是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的清洁模组的另一个视角的结构示意图；

图22是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的清洁模组的清洁罩的一个视角的结构示意图；

图23是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的清洁模组的清洁罩的另一个视角的结构示意图；

图24是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的清洁模组的驱动结构的一个视角的结构示意图；

图25是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的清洁模组的驱动结构的另一个视角的结构示意图；

图26是根据另一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的清洁模组的结构示意图；

图27A是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的风机组件的结构示意图；

图27B是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的风机组件的一个视角的分解结构示意图；

图28是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的风机组件的另一个视角的分解结构示意图；

图29是根据一示例性实施方式示出的一种清洁机器人的风机组件的过滤部的分解结构示意图；

图30是根据一示例性实施方式示出的一种集成桩的结构示意图；

图31是根据一示例性实施方式示出的一种集成桩的局部结构示意图；

图32是根据一示例性实施方式示出的一种集成桩的止挡件的一个视角的结构示意图；

图33是根据一示例性实施方式示出的一种集成桩的止挡件的另一个视角的结构示意图。

附图标记说明如下：

1、桩本体；2、进尘通道；3、进尘口；4、尘桶；7、风机结构；9、止挡件；91、第一止挡件；911、第一齿条；92、第二止挡件；921、第二齿条；93、驱动件；931、电机；932、第一齿轮；933、第二齿轮；94、吸附件；

10、尘盒；11、储尘腔；111、第一腔室；1111、第一开口；1112、垃圾入口；112、第二腔室；1121、第二开口；1122、第三开口；1123、排风口；113、过渡通道；12、门体；121、第一门体件；122、第二门体件；13、气旋分离器；131、一级分离气旋；132、二级分离气旋；133、分离滤网；14、基座；141、避让空间；15、底盖；151、滚动部；16、锁止件；161、拨动部；162、第一卡接部；163、第二卡接部；

20、主体；21、位置确定装置；22、顶部主平面；23、顶部凸起平面；24、过渡面；25、缓冲器；26、前向部分；27、后向部分；28、保护罩；

30、清洁模组；31、清洁罩；311、安装腔；3111、主风道；3112、副风道；3113、第一风道段；3114、第二风道段；312、风道开口；32、第一滚刷；33、第二滚刷；331、主体支撑件；3311、卡槽；332、转接件；333、卡扣；334、弹性件；335、动力转接部；34、第三滚刷；35、第四滚刷；36、驱动结构；361、动力部；362、第一轮体；363、第二轮体；364、第三轮体；365、第四轮体；366、第五轮体；367、第六轮体；368、第七轮体；369、第八轮体；3610、传动杆；3611、第九轮体；3612、第十轮体；3613、第十一轮体；3614、第十二轮体；3615、第十三轮体；37、边刷；38、第一间隙；39、第二间隙；301、第一滚刷结构；302、第二滚刷结构；

40、风机组件；41、风机；42、风道；421、第一风道开口；422、第二风道开口；43、过滤部；431、过滤层；432、框架；44、消音部；441、声道通孔；442、吸音孔；45、过滤件；46、防护罩；

50、驱动系统；51、第一驱动轮模块；52、第二驱动轮模块；53、从动轮；

60、第一连接组件；61、第一连杆；62、第二连杆；70、第二连接组件；71、第三连杆；72、第四连杆。

具体实施方式

体现本公开特征与优点的典型实施例将在以下的说明中详细叙述。应理解的是本公开能够在不同的实施例上具有各种的变化，其皆不脱离本公开的范围，且其中的说明及附图在本质上是作说明之用，而非用以限制本公开。

在对本公开的不同示例性实施方式的下面描述中，参照附图进行，附图形成本公开的一部分，并且其中以示例方式显示了可实现本公开的多个方面的不同示例性结构、系统和步骤。应理解的是，可以使用部件、结构、示例性装置、系统和步骤的其他特定方案，并且可在不偏离本公开范围的情况下进行结构和功能性修改。而且，虽然本说明书中可使用术语“之上”、“之间”、“之内”等来描述本公开的不同示例性特征和元件，但是这些术语用于本文中仅出于方便，例如根据附图中的示例的方向。本说明书中的任何内容都不应理解为需要结构的特定三维方向才落入本公开的范围内。

如图1至图33所示，本公开实施例的清洁系统包括清洁机器人和清洁基站。

如图1至图29所示，清洁机器人包括主体20、尘盒10、清洁模组30、风机组件40、驱动系统50、感知系统、控制模块、能源系统和人机交互系统。

如图1所示，主体20包括前向部分26和后向部分27，清洁机器人具有近似圆形形状(前后都为圆形)，也可具有其他形状，包括但不限于前方后圆的近似D形形状及前方后方的矩形或正方形形状。清洁机器人的清洁运行方向可以认为是由后向部分27指向前向部分26的方向。

如图1至图3所示，感知系统可以包括位于主体20上的位置确定装置21、设置于主体20的前向部分26的缓冲器25上的碰撞传感器、近距离传感器，设置于机器本体下部的悬崖传感器，以及设置于机器本体内部的磁力计、加速度计、陀螺仪、里程计等传感装置，用于向控制模块提供机器的各种位置信息和运动状态信息。位置确定装置21包括但不限于摄像头、激光测距装置(LDS，全称Laser Distance Sensor)。

如图1和图3所示，主体20的前向部分26可承载缓冲器25，在清洁过程中驱动系统50推进清洁机器人在地面行走时，缓冲器25经由设置在其上的传感器系统，例如红外传感器，检测清洁机器人的行驶路径中的一个或多个事件，清洁机器人可通过由缓冲器25检测到的事件，例如障碍物、墙壁，而控制驱动系统50使清洁机器人来对事件做出响应，例如远离障碍物。

控制模块设置在主体20内的电路主板上，包括与非暂时性存储器，例如硬盘、快闪存储器、随机存取存储器，通信的计算处理器，例如中央处理单元、应用处理器，应用处理器根据激光测距装置反馈的障碍物信息利用定位算法，例如即时定位与地图构建(SLAM，全称Simultaneous Localization And Mapping)，绘制清洁机器人所在环境中的即时地图。并且结合缓冲器25上所设置传感器、悬崖传感器、磁力计、加速度计、陀螺仪、里程计等传感装置反馈的距离信息、速度信息综合判断清洁机器人当前处于何种工作状态、位于何位置，以及清洁机器人当前位姿等，如过门槛，上地毯，位于悬崖处，上方或者下方被卡住，尘盒满，被拿起等等，还会针对不同情况给出具体的下一步动作策略，使得清洁机器人有更好的清扫性能和用户体验。

如图3和图4所示，驱动系统50可基于具有距离和角度信息(例如x、y及θ分量)的驱动命令而操纵主体20跨越地面行驶。驱动系统50包含第一驱动轮模块51和第二驱动轮模块52。第一驱动轮模块51和第二驱动轮模块52沿着由主体20界定的横向轴设置。为了清洁机器人能够在地面上更为稳定地运动或者更强的运动能力，清洁机器人可以包括一个或者多个从动轮53，从动轮包括但不限于万向轮。驱动轮模块包括行走轮和驱动马达以及控制驱动马达的控制电路，驱动轮模块还可以连接测量驱动电流的电路和里程计。驱动轮模块可以可拆卸地连接到主体20上，方便拆装和维修。驱动轮可具有偏置下落式悬挂系统，以可移动方式紧固，例如以可旋转方式附接，到主体20，且接收向下及远离主体20偏置的弹簧偏置。弹簧偏置允许驱动轮以一定的着地力维持与地面的接触及牵引，同时清洁机器人的清洁元件也以一定的压力接触地面。

主体20界定出横向轴和纵向轴，横向轴和纵向轴相垂直，横向轴和纵向轴可以分别理解为主体20的横向中心线和纵向中心线。

能源系统包括充电电池，例如镍氢电池和锂电池。充电电池可以连接有充电控制电路、电池组充电温度检测电路和电池欠压监测电路，充电控制电路、电池组充电温度检测电路、电池欠压监测电路再与单片机控制电路相连。主机通过设置在机身侧方或者下方的充电电极与充电桩连接进行充电。

人机交互系统包括主机面板上的按键，按键供用户进行功能选择；还可以包括显示屏和/或指示灯和/或喇叭，显示屏、指示灯和喇叭向用户展示当前机器所处状态或者功能选择项；还可以包括手机客户端程序。对于路径导航型自动清洁设备，在手机客户端可以向用户展示设备所在环境的地图，以及机器所处位置，可以向用户提供更为丰富和人性化的功能项。

本公开实施例的清洁机器人，尘盒10设置在主体20上，位置确定装置21的至少部分凸出主体20设置。由于尘盒10的顶端不低于主体20至少部分的顶端，位置确定装置21的顶端高于尘盒10的顶端，在保证最大程度将尘盒10高度制作高的基础上，且可以保证位置确定装置21先触发障碍物，从而间接保护尘盒10或者主体20不被障碍物卡死。

需要说明的是，由于尘盒10的顶端不低于主体20至少部分的顶端，因此，相对于相关技术中的清洁机器人的主体高度，在不改变原主体高度的前提下，尽可能的将尘盒10高度做高，以此增加尘盒10的集尘能力，且不会增加清洁机器人的高度。

在本公开实施例中，如图1和图2所示，主体20包括顶部主平面22，位置确定装置21的至少部分凸出顶部主平面22设置，尘盒10的顶端高于顶部主平面22。顶部主平面22为清洁机器人的上部大表面，而将位置确定装置21的至少部分凸出顶部主平面22设置，可以保证位置确定装置21可靠地识别障碍物。尘盒10的顶端高于顶部主平面22可以保证尘盒10具有足够的集尘能力。

在本公开实施例中，如图1和图2所示，主体20还包括顶部凸起平面23，顶部凸起平面23高于顶部主平面22，且低于位置确定装置21的顶端；其中，尘盒10的至少部分位于顶部凸起平面23的下方。顶部凸起平面23为清洁机器人的上部小表面，而将位置确定装置21的顶端高于顶部凸起平面23可以保证位置确定装置21可靠识地别障碍物。尘盒10的至少部分位于顶部凸起平面23的下方可以避免尘盒10给清洁机器人带来过高的高度尺寸，并且主体20还可以实现对尘盒10的防护作用。

在本公开实施例中，如图1和图2所示，主体20还包括过渡面24，过渡面24连接顶部主平面22和顶部凸起平面23；其中，顶部主平面22和顶部凸起平面23近似平行，过渡面24倾斜于顶部凸起平面23，不仅外观设计较为美观，且可以使得主体20方便通过低矮的障碍物，避免卡死清洁机器人。具体的，过渡面24可以有效避免高度介于位置确定装置21顶端和所述顶部主平面22之间的障碍物卡死清洁机器人。

在本公开实施例中，尘盒10的一部分位于顶部主平面22的下方，尘盒10的一部分位于顶部凸起平面23的下方，从而可以使得尘盒10的一部分高度较高，方便其他结构的布置，或者可以局部增加集尘空间，而尘盒10的另一部分可以适应清洁机器人的主体高度，并且可以使得主体20有效对尘盒10进行防护，避免尘盒10损伤等问题的出现。

作为本公开的可选实施例，位置确定装置21的顶端比尘盒10的顶端高0.2mm-10mm，既可以保证位置确定装置21先触发障碍物，且可以使得尘盒10的高度相对较高，有利于提高集尘能力。

在本公开实施例中，沿清洁机器人的清洁运行方向，尘盒10位于位置确定装置21的后方。位置确定装置21位于清洁机器人的中间位置，而尘盒10位于清洁机器人的后方，位置确定装置21和尘盒10的垂直投影可以没有交叠区域，从而可以使得尘盒10的至少部分的高度大于顶部主平面22，而不必考虑位置确定装置21与尘盒10形成干涉，由此可以进一步保证尘盒10的高度。

本公开实施例提供的清洁机器人，用于与清洁基站相配合，以将其内的灰尘排入清洁基站，清洁机器人包括：储尘腔11，储尘腔11包括开口；门体12，门体12相对于储尘腔11可活动地设置，以释放或者遮挡开口；其中，清洁机器人与清洁基站对接后，门体12能够释放开口，以使得开口与清洁基站的进尘口相连通。

本公开实施例的清洁机器人通过在储尘腔11的开口处设置有门体12，并且门体12相对于储尘腔11可活动地设置，在清洁机器人与清洁基站对接后，门体12能够释放开口，从而使得开口与清洁基站的进尘口相连通，并且将储尘腔11内的灰尘排入到清洁基站，提高清洁机器人的排尘效率，以改善清洁机器人的使用性能。

本公开实施例中的储尘腔11可以是由主体20形成，即主体20的内部形成一个腔体，此腔体用于收集灰尘，从而作为储尘腔11使用，而主体20上可以设置有门体12，从而来遮挡储尘腔11的开口，避免灰尘泄漏，而在对储尘腔11内的灰尘进行排出时，可以将门体12打开，以此释放储尘腔11的开口，从而可以将储尘腔11内的灰尘排出，例如，将储尘腔11内的灰尘排入到清洁基站。

本公开实施例中的储尘腔11可以是由主体20上的尘盒10形成，尘盒10设置在主体20上，尘盒10和主体20组成了机器人本体，门体12设置在尘盒10上，从而实现对储尘腔11开口的释放或者遮挡。

本公开实施例提供的尘盒10包括储尘腔11，储尘腔11包括：第一腔室111，第一腔室111包括垃圾入口1112；第二腔室112，第二腔室112包括排风口1123；过渡通道113，第一腔室111通过过渡通道113与第二腔室112相连通。

结合图7至图16所示，本公开实施例的尘盒10包括独立设置的第一腔室111和第二腔室112，第一腔室111通过过渡通道113与第二腔室112相连通，从而可以实现灰尘在第一腔室111的初步分离，以此降低灰尘堵塞过渡通道113的概率，且可以可靠实现灰尘的收集，以改善尘盒10的集尘能力。

由清洁模组30进入的灰尘由垃圾入口1112进入到第一腔室111进行初步分离，并通过过渡通道113进入到第二腔室112内，以此实现灰尘的有效回收，而被过滤的气体则通过排风口1123排出尘盒10。

在本公开实施例中，过渡通道113与第二腔室112近似相切，从而可以使得灰尘可靠地由过渡通道113进入到第二腔室112内，且可以有利于气体流动，以此改善灰尘在储尘腔11内的流动性，从而提高尘盒10的集尘能力。

作为本公开的可选实施例，过渡通道113与第一腔室111近似相切，从而可以使得灰尘可靠地由第一腔室111进入到过渡通道113，有利于气体流动，以此改善灰尘在储尘腔11内的流动性。

第二腔室112内设置有气旋分离器13，而气体切向进入第二腔室112会通过气旋分离器13进行细小灰尘和气体的分离，保证滤网的干净度。气旋分离器13可以是旋风分离的锥管。

在本公开实施例中，过渡通道113的侧壁包括曲面，从而可以使得灰尘在过渡通道113内平滑流动，以此避免出现灰尘阻塞等问题。

在本公开实施例中，过渡通道113的延伸长度大于第一腔室111和第二腔室112之间的最小壁厚，从而可以使得气流携带灰尘在过渡通道113内通过的时间相对较长，以此避免大量灰尘积聚而引发过渡通道113阻塞的问题。

需要说明的是，过渡通道113的延伸长度可以认为是气流在过渡通道113内流动的距离，而第一腔室111和第二腔室112之间由尘盒10的壁面阻隔，因此，过渡通道113的延伸长度大于第一腔室111和第二腔室112之间的最小壁厚可以避免灰尘积聚而引发过渡通道113阻塞的问题。

在本公开的实施例中，门体12可转动地设置在尘盒10上，从而可以方便地使得门体12实现对储尘腔11开口的释放或者遮挡。

门体12可以与驱动机构进行连接，从而驱动门体12相对于尘盒10进行转动。或者，清洁机器人与清洁基站对接后，门体12可以通过清洁机器人的风机组件40所产生的气流来驱动门体12进行打开或者闭合。或者，清洁机器人与清洁基站对接后，门体12可以通过清洁基站的动力组件所产生的吸力来驱动门体12进行打开或者闭合。

作为本公开的可选实施例，门体12相对于尘盒10可移动地设置，门体12可以通过一个驱动机构进行驱动，从而实现门体12的水平移动，例如，驱动机构可以是一个电动推杆，通过电动推杆驱动门体12相对于尘盒10进行水平移动。

在本公开实施例中，尘盒10的至少部分位于主体20的外侧，以在门体12释放开口时，开口能够与进尘口直接相连通，从而可以方便地将尘盒10内的灰尘排入到清洁基站内。

门体12释放开口后，门体12的一部分可以伸入到进尘口内侧进行存放，从而保证储尘腔11的开口与进尘口可靠对接，从而保证灰尘能够有效收集至清洁基站内。

尘盒10和主体20形成了清洁机器人外表面的至少部分，从而在清洁机器人与清洁基站对接后，尘盒10与清洁基站直接对接，因此可以在打开门体12后，使得储尘腔11的开口与进尘口可靠对接。

在本公开实施例中，如图11至图13所示，储尘腔11包括第一腔室111和第二腔室112，门体12可选择地释放第一腔室111和第二腔室112，从而可以使得第一腔室111和第二腔室112可选择地与进尘口相连通，以此实现储尘腔11内灰尘的分阶段排出，避免灰尘大量排出时出现阻塞等问题，以此提高灰尘的收集效率。

第一腔室111和第二腔室112可以独立设置，从而使得第一腔室111和第二腔室112内均可以储存有灰尘，但是，第一腔室111和第二腔室112内的灰尘可以是不同阶段的灰尘，例如，清洁机器人在清洁过程中，灰尘首先进入到第一腔室111，然后部分的灰尘再进入到第二腔室112，因此，第一腔室111和第二腔室112内的灰尘颗粒大小可以不相一致。

作为本公开的可选实施例，门体12可以是一个，门体12相对于尘盒10可移动地设置，从而可以使得门体12可选择地释放第一腔室111和第二腔室112。

在本公开实施例中，如图8和图9所示，门体12包括第一门体件121和第二门体件122，第一门体件121和第二门体件122相分离，第一门体件121和第二门体件122分别对应第一腔室111和第二腔室112，从而可以通过分别打开第一门体件121和第二门体件122实现对第一腔室111和第二腔室112的方便释放。

第一门体件121和第二门体件122分别可转动地设置在尘盒10上，通过分别控制第一门体件121和第二门体件122的打开，可以控制第一腔室111和第二腔室112的分别释放。例如，通过两个不同的驱动机构驱动第一门体件121和第二门体件122进行活动，以此控制第一门体件121和第二门体件122的打开时间。

在本公开实施例中，如图12所示，尘盒10还包括气旋分离器13，气旋分离器13设置在第二腔室112内。需要说明的是，气旋分离器13可以是相关技术中已知的气旋分离器，气旋分离器的工作原理为靠气流切向引入造成的旋转运动，利用粒子在气流中做高速旋转时，离心力远大于重力，且因速度愈大，粒子所获得之离心沉降速度也愈大，当含固态粒子随气体自切线方向进入锥型圆筒，并在圆筒内旋转，此时气流碰撞管壁，粒子撞击管壁并旋转下降，达到固体与气体分离的目的。

如图18和图19所示，气旋分离器13包括一级分离气旋131和二级分离气旋132。二级分离气旋132可以包括多个旋风分离器，该旋风分离器主体为上端大、下端小的锥形，且分别环绕二级分离气旋132的轴线分布。多组旋风分离器的设置提升了二级分离气旋的灰尘分离效率，进一步的增强了清洁基站的灰尘收纳能力。二级旋风分离器的数量可以为九个，十二个，十五个，数量越多分离效率越高。

二级分离气旋132的外围为分离滤网133。一级分离气旋131外表面和尘盒10内表面和分离滤网133外表面共同形成一级旋风，由一级旋风分离后的空气，已经将较大的颗粒垃圾从气流中分离出来落入一级分离气旋131外侧，分离滤网133用于通过经过一级旋风分离之后进入二级分离气旋132的气流。分离滤网133优先采用金属过滤网，可以增加使用寿命，提高过滤效果。分离滤网133为环形网，一级分离气旋131的支撑架用于架设分离滤网133的底部。被分离滤网133过滤掉的颗粒垃圾被聚集在一级分离气旋131的支撑架的下方，一级分离气旋131的支撑架外边缘可以向下延伸形成裙摆状，阻止已通过第一级旋风分离的颗粒垃圾向上运动。每一个二级分离气旋132形成一个气固分离的气旋，被分离的固体颗粒垃圾落入一级分离气旋131的内侧。

在本公开实施例中，如图9至图11所示，第一腔室111包括第一开口1111，第二腔室112包括相分离的第二开口1121和第三开口1122，第二开口1121连通第二腔室112位于气旋分离器13外侧的部分，第三开口1122连通第二腔室112位于气旋分离器13内侧的部分；其中，第一门体件121释放或遮挡第一开口1111，第二门体件122同时释放或遮挡第二开口1121和第三开口1122。

灰尘由第一腔室111进入到第二腔室112，经过气旋分离器13的灰尘进入到落入一级分离气旋131的内侧，第一门体件121释放第一开口1111后，第一腔室111内的灰尘可以排出。而第二门体件122可以同时释放第二开口1121和第三开口1122，从而可以使得第二腔室112内的灰尘可以排出，即落入一级分离气旋131外侧的灰尘和落入一级分离气旋131内侧的灰尘可以分别通过第二开口1121和第三开口1122排出。灰尘可以包括固体垃圾，一级分离气旋131可以分离粗颗粒，而二级分离气旋132可以分离细颗粒，以此保证气旋分离器13的分离效果。

在本公开实施例中，储尘腔11包括第一腔室111和第二腔室112，第一腔室111和第二腔室112分别包括第一开口1111和第二开口1121，门体12包括第一门体件121和第二门体件122，第一门体件121和第二门体件122分别对应于第一开口1111和第二开口1121，以释放或者遮挡第一开口1111和第二开口1121，从而在清洁机器人与清洁基站对接后，第一门体件121和第二门体件122能够释放第一开口1111和/或第二开口1121，以使得第一开口1111和/或第二开口1121与清洁基站的进尘口相连通，从而可以将储尘腔11内的灰尘排入到清洁基站。

在本公开实施例中，储尘腔11包括第一腔室111和第二腔室112，第一腔室111和第二腔室112分别包括第一开口1111和第二开口1121，门体12包括第一门体件121和第二门体件122，第一门体件121和第二门体件122分别对应于第一开口1111和第二开口1121，以释放或者遮挡第一开口1111和第二开口1121，从而在清洁机器人与清洁基站分离时，第一门体件121和第二门体件122能够遮挡第一开口1111和第二开口1121，避免灰尘从储尘腔11内流出。例如，在清洁机器人清洁过程中，需要保证第一门体件121和第二门体件122能够遮挡第一开口1111和第二开口1121。

在本公开实施例中，第一开口1111的面积可以大于第二开口1121的面积，第二开口1121的面积可以大于第三开口1122的面积。

作为本公开的可选实施例，第一开口1111的面积可以等于或者等于第二开口1121的面积，第二开口1121的面积可以小于或者等于第三开口1122的面积。

在本公开实施例中，如图7和图8所示，尘盒10还包括：基座14；底盖15，底盖15设置在基座14上，底盖15与基座14形成第一腔室111与第二腔室112，门体12可活动地设置在底盖15上，以释放或者遮挡第一腔室111与第二腔室112。

基座14和底盖15中的至少之一连接于主体20上，从而实现尘盒10与主体20的固定连接。底盖15形成了清洁机器人底部外表面的一部分，基座14和底盖15形成了封闭的第一腔室111与第二腔室112，而过渡通道113形成于基座14内部，以用于连通第一腔室111与第二腔室112。

基座14和底盖15中的至少之一与主体20相连接；其中，基座14的至少部分和底盖15形成了清洁机器人的部分外表面，从而可以与主体20形成清洁机器人外表面的至少部分。

基座14可以是一个整体结构，即基座14的底部开口可以通过底盖15进行封闭。或者，基座14可以包括主体结构和顶盖，而顶盖和底盖15相对设置，顶盖和底盖15可以分别封闭基座14的顶部开口和底部开口。

结合图8至图11所示，底盖15上设置有第一开口1111、第二开口1121和第三开口1122，从而可以使得第一门体件121释放或遮挡第一开口1111，第二门体件122同时释放或遮挡第二开口1121和第三开口1122。

在本公开实施例中，第一门体件121和第二门体件122可转动地设置在底盖15上。例如，在清洁机器人回到清洁基站，门体12与清洁基站的进尘口对接上之后，第一门体件121和/或第二门体件122相对于底盖15转动，从而可以释放第一开口1111和/或第二开口1121和第三开口1122。

在本公开实施例中，底盖15可拆卸地设置在基座14上，从而可以实现对基座14内部的清理或者维护。在底盖15由基座14上拆下后，可以释放基座14内部空间，从而实现对灰尘的清理，并且可以对基座14内部的部件进行维护清理，例如，对第二腔室112内的气旋分离器13进行维护。

底盖15可以与基座14卡接。底盖15可以与基座14通过结构件相连接。

在本公开实施例中，如图7和图17所示，尘盒还包括锁止件16，锁止件16设置在基座14上，且相对于底盖15可活动地设置，以脱离或连接底盖15，从而可以实现对底盖15的固定或者释放。

结合图17所示，锁止件16可以包括拨动部161、第一卡接部162以及第二卡接部163，拨动部161的两侧分别连接第一卡接部162和第二卡接部163，拨动部161可移动地设置在基座14上，并且拨动部161的一部分外露于基座14的外侧，从而可以通过拨动部161带动第一卡接部162和第二卡接部163相对于底盖15移动，在第一卡接部162和第二卡接部163与底盖15相连接时，底盖15固定于基座14上，而在第一卡接部162和第二卡接部163与底盖15脱离后，则底盖15可以由基座14上取下。

需要说明的是，底盖15可以整体由基座14上取下，或者，底盖15可以铰接于基座14上，而在第一卡接部162和第二卡接部163与底盖15脱离后，可以使得底盖15相对于基座14转动，以此使得底盖15释放基座14的内部空间。

在本公开实施例中，尘盒10可拆卸地设置在主体20上，从而可以方便对尘盒10进行清理或者维护。

尘盒10的至少部分位于主体20的外侧，不仅方便尘盒10的安装与拆卸，且可以对尘盒10的具体结构进行适应性调整，方便尘盒10的设置，能够满足尘盒10最大集尘的能力。

在本公开实施例中，如图7和图8所示，基座14上设置有避让空间141，避让空间141与底盖15相邻设置，从而可以避开扣手空间，不让手直接与底盖15接触，在对尘盒10进行安装或者拆卸时方便操作。

在本公开实施例中，如图10所示，底盖15上设置有滚动部151，从而可以防止对底盖15造成过大磨损，滚动部151可以减少底盖15与地面或者清洁基站的接触阻力。滚动部151可转动地设置在底盖15上；其中，滚动部151的底端不低于底盖15的底面，从而可以使得滚动部151可以与面或者清洁基站形成接触，以此减小接触阻力。

滚动部151可以是滚轮，滚动部151可以是一个或者多个。

作为本公开的可选实施例，底盖15可固定于基座14上，进一步的，底盖15不可从基座14拆卸。

作为本公开的可选实施例，尘盒10可以固定于主体20上，进一步的，尘盒10不可从主体20拆卸。

作为本公开的可选实施例，尘盒10可以整体位于主体20的内部。

本公开实施例所提供的清洁机器人，清洁模组30设置在主体20上，清洁模组30实现对待清洁表面的清洁。

在本公开实施例中，清洁模组30可以为干式清洁模组，干式清洁系统可以包括滚刷。与地面具有一定干涉的滚刷将地面上的垃圾扫起并卷带到滚刷与尘盒10之间的垃圾入口1112前方，然后被风机组件40产生并经过尘盒10的有吸力的气体吸入尘盒10。清洁机器人的除尘能力可用垃圾的清扫效率(DPU，全称Dust pickup efficiency)进行表征，清扫效率DPU受滚刷结构和材料影响，受垃圾入口1112、尘盒10、风机41、出风口以及四者之间的连接部件所构成的风道的风力利用率影响，受风机的类型和功率影响，是个复杂的系统设计问题。相比于普通的插电吸尘器，除尘能力的提高对于能源有限的清洁自动清洁设备来说意义更大。因为除尘能力的提高直接有效降低了对于能源要求，也就是说原来充一次电可以清扫80平米地面的机器，可以进化为充一次电清扫180平米甚至更多。并且减少充电次数的电池的使用寿命也会大大增加，使得用户更换电池的频率也会减少。更为直观和重要的是，除尘能力的提高是最为明显和重要的用户体验，用户会直接得出扫得是否干净/擦得是否干净的结论。清洁机器人还可包含具有旋转轴的边刷37，旋转轴相对于地面成一定角度，以用于将碎屑移动到清洁系统的滚刷区域中。

作为本公开的可选实施例，清洁模组30可以为湿式清洁模组，湿式清洁模组可以包括湿式清洁头，清洁模组30还包括供液部，供液部将清洗液体送入湿式清洁头，以使湿式清洁头对待清洁平面进行湿式清洁。在本公开其他实施例中，供液部内部的清洁液也可以直接喷洒至待清洁平面，湿式清洁头通过将清洁液涂抹均匀实现对平面的清洁。

其中，清洁头用于清洁待清洁表面，驱动系统50用于驱动清洁头沿着目标面基本上往复运动的，目标面为待清洁表面的一部分。清洁头沿待清洁表面做往复运动，清洁头与待清洁表面的接触面表面设有清洁布或清洁板，通过往复运动与待清洁表面产生高频摩擦，从而去除待清洁表面上的污渍。清洁头可以为拖地滚刷。

摩擦频率越高，代表单位时间内的摩擦次数越多，高频往复运动，也叫往复震动，清洁能力要远大于普通的往复运动，比如转动，摩擦清洗，可选地，摩擦频率接近声波，清洁效果会远高于每分钟几十圈的转动摩擦清洗。另一方面，清洁头表面的毛簇会在高频震动的抖动下更加整齐划一朝同一方向延展，因此整体清洁效果更加均匀，而不是在低频率转动的情况下仅仅被施加下压力增大摩擦力而提高清洁效果，仅仅下压力并不会使多组毛簇朝接近同一方向延展，在效果上的体现就是高频震动清洁后的待清洁表面水痕更加均匀，不会留下混乱的水渍。

往复运动可以是沿待清洁表面内任意一个或多个方向的反复运动，也可以是垂直于待清洁表面的震动，对此不做严格限制。可选地，清洁模组的往复运动方向与机器行进方向大致垂直，因为平行于机器行进方向的往复运动方向会对行进中的机器本身带来不稳定，因为行进方向上的推力和阻力会使驱动轮容易打滑，在包含湿式清洁模组的情况下打滑的影响更为明显，因为待清洁表面的湿滑增加了打滑的可能性，而打滑除了影响机器的平稳行进清洁外，更会造成里程计、陀螺仪等传感器测距不准，从而导致导航型自动清洁设备不能准确定位和画地图，在打滑频发的情况下，对SLAM的影响将不能忽略，因此需要尽量避免打滑的机器行为。除了打滑之外，在机器行进方向上的清洁头运动分量使得机器在行进时不停地受向前向后的推动，因此机器的行走会一顿一顿地不稳定平顺。

结合图4至图6所示，本公开实施例的清洁机器人，清洁模组30的至少部分相对于主体20上下可移动地设置，尘盒10与清洁模组30相连通，且气旋分离器13设置在尘盒10内，通过将风机组件40与尘盒10相连通，以此实现清洁模组30对待清洁表面的可靠清洁。由于清洁模组30的至少部分相对于主体20上下可移动地设置，并且结合气旋分离器13的设置，可以使得清洁机器人在清洁过程中，电流不至于太大，从而可以增加清洁机器人的清洁时间。

需要说明的是，气旋分离器13风量大，负压高，清洁机器人在清洁地毯时，通过清洁模组30的至少部分相对于主体20上下可移动地设置，能降低清洁模组30的电流，减轻清洁模组30的负担，让清洁机器人能更加持久的在地毯上清洁。

在本公开实施例中，清洁机器人还包括升降结构，升降结构与清洁模组30相连接，升降结构被配置为能够使清洁模组30的至少部分相对于主体20上下移动。实际使用中，升降结构既可以单独与清洁模组30相连接，以使清洁模组30相对于主体20上下移动，升降结构也可以加装额外的动力设备，以使升降结构获得主动升起或下降的能力，从而使清洁模组30的至少部分能够主动地相对主体20升起或者下降。

作为本公开的可选实施例，升降结构可以是弹性组件，以使清洁模组30的至少部分可以被动升起或下降。

在本公开实施例中，如图20A和图21所示，清洁模组30包括：清洁罩31；滚刷，滚刷设置在清洁罩31内；其中，升降结构与清洁罩31相连接，从而可以驱动滚刷上下移动，以此保证滚刷能够可靠清洁待清洁表面，并且可以适应不同的待清洁表面。

升降结构可以连接于主体20上，升降结构可以与清洁罩31相连接，而滚刷可以连接于清洁罩31，从而可以使得升降结构通过清洁罩31驱动滚刷相对于主体20上下移动。

在本公开实施例中，如图20D和图20E所示，升降结构包括：第一连接组件60，第一连接组件60的两端分别连接主体20和清洁罩31；第二连接组件70，第二连接组件70与第一连接组件60间隔设置，第二连接组件70的两端分别连接主体20和清洁罩31。第一连接组件60和第二连接组件70可以将清洁罩31可靠地连接于主体20上，并且可以使得清洁模组30在自身的重量作用下保持下压，而在待清洁表面出现不平整时，可以使得清洁模组30实现上下升降，以此保证清洁模组30的清洁性能。

在本公开实施例中，如图20D和图20E所示，第一连接组件60包括第一连杆61和第二连杆62，第一连杆61和第二连杆62相平行，第一连杆61和第二连杆62的两端分别铰接于主体20和清洁罩31；第二连接组件70包括第三连杆71和第四连杆72，第三连杆71和第四连杆72相平行，第三连杆71和第四连杆72的两端分别铰接于主体20和清洁罩31；其中，第一连杆61和第三连杆71相平行。升降结构为四连杆机构，通过四连杆机构不仅可以使得清洁模组30实现上下升降，以此保证清洁模组30的清洁性能，并且可以实现对清洁模组30自由度的限制，保证清洁模组30按照要求进行运动。

在本公开的实施例中，主体20上可以设置有保护罩28，清洁模组30可以设置在保护罩28内，而第一连接组件60和第二连接组件70连接于保护罩28上，如图20D所示。保护罩28可以拆卸地连接于主体20上。

作为本公开的可选实施例，升降结构可以连接于主体20上，升降结构可以与滚刷相连接，从而可以使得升降结构能够驱动滚刷上下移动，即滚刷可以相对于清洁罩31进行上下移动，此时，清洁罩31可以固定连接于主体20上。或者，清洁罩31可以固定连接于主体20上，升降结构可以连接于清洁罩31，升降结构可以与滚刷相连接，从而可以使得升降结构能够驱动滚刷上下移动，即滚刷可以相对于清洁罩31进行上下移动。

升降结构可以包括：第一连接组件60，第一连接组件60的两端分别连接滚刷和清洁罩31；第二连接组件70，第二连接组件70与第一连接组件60间隔设置，第二连接组件70的两端分别连接滚刷和清洁罩31；其中，清洁罩31固定连接于主体20。第一连接组件60和第二连接组件70可以将滚刷可靠地连接于清洁罩31上，并且可以使得滚刷在自身的重量作用下保持下压，而在待清洁表面出现不平整时，可以使得滚刷实现上下升降，以此保证清洁模组30的清洁性能。

第一连接组件60通过驱动结构36与滚刷相连接；第二连接组件70通过驱动结构36与滚刷相连接，即第一连接组件60和第二连接组件70均与驱动结构36相连接，而驱动结构36与滚刷相连接，因此可以使得滚刷和驱动结构36在自身的重量作用下保持下压，而在待清洁表面出现不平整时，可以使得滚刷实现上下升降，以此保证清洁模组30的清洁性能。

本实施例中的第一连接组件60和第二连接组件70可以类似图20D和图20E所示的结构，只不过连接的位置不同。

在本公开实施例中，滚刷通过转动实现对待清洁表面的清洁。气旋分离器13风量大，负压高，清洁机器人在清洁地毯时，通过清洁模组30的至少部分相对于主体20上下可移动地设置，能降低滚刷的驱动电流，减轻滚刷驱动的负担，让清洁机器人能更加持久的在地毯上清洁

在本公开实施例中，如图21、图24以及图25所示，清洁模组30还包括驱动结构36，驱动结构36包括动力部361和传动组件，动力部361通过传动组件驱动滚刷转动，以此实现对待清洁表面的可靠清洁。

在本公开实施例中，滚刷为多个动力部361通过传动组件驱动多个滚刷同步转动，从而可以减少动力部361的设置，但又可以保证多个滚刷同步进行清洁，以此提高清洁机器人的清洁能力。

在本公开实施例中，如图20A、图22和图23所示，清洁罩31具有安装腔311，安装腔311可以包括主风道3111和副风道3112。

结合图22和图23所示，本公开实施例的清洁机器人，清洁罩31包括主风道3111和副风道3112，副风道3112与储尘腔11相连通，滚刷设置在主风道3111内，以使得副风道3112的至少部分空闲设置，从而可以使得进入清洁罩31内的灰尘可以由副风道3112进入储尘腔11，避免灰尘大量卡止在滚刷上，以此保证清洁机器人的清洁能力。

需要说明的是，清洁罩31内通过设置有主风道3111和副风道3112，而滚刷设置在主风道3111内，并且副风道3112的至少部分空闲设置，从而可以使垃圾通过副风道3112移动，这样垃圾就不容易卡在滚刷上。

在本公开实施例中，主风道3111和副风道3112沿清洁罩31的宽度方向排布，从而可以保证主风道3111内滚刷的长度，以此保证滚刷的清洁面积。

作为本公开的可选实施例，主风道3111和副风道3112可以沿着清洁罩31的长度方向排布。

在本公开实施例中，主风道3111的容积大于副风道3112的容积，从而可以有效容纳滚刷，且可以避免清洁罩31的容积不用过大，在保证清洁机器人清洁能力的基础上，可以避免清洁模组30占用过大清洁机器人的空间。

本公开实施例提供的清洁机器人，清洁模组30包括风道开口312，清洁模组30通过风道开口312与储尘腔11相连通，风道开口312偏离清洁模组30长度方向的中心位置设置，从而可以使得清洁模组30能够及时将灰尘排入到储尘腔11内，避免灰尘卡止以此改善清洁机器人的清洁能力。

在本公开实施例中，如图21所示，清洁罩31上设置有风道开口312，副风道3112和储尘腔11通过风道开口312相连通；其中，风道开口312偏离清洁罩31长度方向的中心位置设置，从而可以避免灰尘卡止，保证清洁机器人的清洁能力。

风道开口312可以与尘盒10的垃圾入口1112相连接。

在本公开实施例中，沿清洁罩31的长度方向，风道开口312与清洁罩31的中心位置之间的最小垂直距离大于风道开口312与清洁罩31内壁之间的最小垂直距离，从而可以使得风道开口312尽量偏移清洁罩31的中心位置，以此保证灰尘能够可靠排出。

作为本公开的可选实施例，风道开口312可以设置在清洁罩31长度方向的中心位置。

在本公开实施例中，如图22和图23所示，副风道3112包括第一风道段3113和第二风道段3114，第一风道段3113和第二风道段3114沿清洁罩31的长度方向设置，第二风道段3114远离第一风道段3113的一端连通风道开口312，从而可以使得风道开口312偏离清洁罩31长度方向的中心位置设置。

需要说明的是，第一风道段3113和第二风道段3114沿清洁罩31的长度方向设置，重点在于，副风道3112沿着清洁罩31的长度方向延伸，并且沿着清洁罩31的长度方向，副风道3112可以分隔为第一风道段3113和第二风道段3114，而第二风道段3114远离第一风道段3113的一端连通风道开口312，即风道开口312大致位于副风道3112的端侧，从而保证风道开口312偏离清洁罩31长度方向的中心位置设置。

在本公开实施例中，第一风道段3113的延伸方向和第二风道段3114的延伸方向不平行，气体在第一风道段3113内的流通方向为第一风道段3113的延伸方向，第一风道段3113的延伸方向可以是清洁罩31长度方向，而气体在第二风道段3114内的流通方向为第二风道段3114的延伸方向，第二风道段3114的延伸方向可以偏离清洁罩31长度方向，从而可以使得气流在副风道3112内的流动方向为弯折通道，在保证灰尘可靠排入尘盒10的基础上，可以使得风道的排布更加合理。

在本公开实施例中，第一风道段3113的延伸方向和第二风道段3114的延伸方向可以基本垂直，即第二风道段3114形成了凸出第一风道段3113的风道段。

作为本公开的可选实施例，第一风道段3113的延伸方向和第二风道段3114的延伸方向相重合，此时，风道开口312设置在第二风道段3114的底壁上。

在本公开实施例中，第一风道段3113和第二风道段3114之间弧形过渡，从而可以保证灰尘能够顺畅地由第一风道段3113进入到第二风道段3114内，以此提高副风道3112的排灰尘能力。

作为本公开的可选实施例，第一风道段3113和第二风道段3114之间可以是直角过渡的。

在本公开实施例中，主风道3111为至少两个，副风道3112位于相邻主风道3111之间，从而可以使得主风道3111内的灰尘可靠进入到副风道3112，以此使得副风道3112内的灰尘通过风道开口312进入到尘盒10内。

在本公开实施例中，结合图23所示，主风道3111为两个，两个主风道3111之间具有一个副风道3112，而主风道3111的容积大于副风道3112的容积。

在本公开实施例中，沿清洁罩31的长度方向上，主风道3111的一部分空闲设置，从而可以使得滚刷上的灰尘能够由主风道3111的空闲位置进入到副风道3112内以此进行排出，提高了清洁机器人的清洁能力。

作为本公开的可选实施例，沿清洁罩31的长度方向上，主风道3111的长度与滚刷的长度相一致。

需要说明的是，清洁机器人的横向轴与滚刷大致平行，此时，清洁罩31的长度方向可以认为是平行于清洁机器人的横向轴。清洁罩31的宽度方向可以认为是平行于清洁机器人的纵向轴。

作为本公开的可选实施例，清洁机器人的横向轴与滚刷之间成预设夹角，从而可以使清洁机器人横向通过瓷砖地缝等地面环境时，滚刷被地缝卡住的概率减小，以此提高清洁机器人的清洁效率，改善清洁机器人的使用性能。横向轴与滚刷之间的预设夹角可以为锐角，预设夹角的范围可以为5度至70度。

清洁模组30可以包括滚刷，滚刷包括悬臂结构，悬臂结构为锥形结构。锥形结构的第一端部连接于清洁罩31，锥形结构的第二端部为悬臂端，第一端部的直径大于第二端部的直径。

如图20A所示，清洁模组30可以包括第一清洁组和第二清洁组，第一清洁组包括第一滚刷32和第二滚刷33。第二清洁组包括第三滚刷34和第四滚刷35。第一滚刷32和第二滚刷33可以是相同的滚刷，或者，第一滚刷32和第二滚刷33可以是不相同的滚刷。第三滚刷34和第四滚刷35可以是相同的滚刷，或者，第三滚刷34和第四滚刷35可以是不相同的滚刷。第一滚刷为锥形结构，和/或，第二滚刷为锥形结构。

第一清洁组的第一滚刷32和第二滚刷33形成有第一间隙，第二清洁组的第三滚刷34和第四滚刷35的形成有第二间隙。第一滚刷32和第二滚刷33可以沿着清洁罩31的长度方向排布，第三滚刷34和第四滚刷35可以沿着清洁罩31的长度方向排布，第一清洁组和第二清洁组可以沿着清洁罩31的宽度方向排布，则第一间隙和第二间隙可以沿着清洁罩31的宽度方向排布。

作为本公开的可选实施例，第一滚刷32和第二滚刷33可以沿着清洁罩31的宽度方向排布，第三滚刷34和第四滚刷35可以沿着清洁罩31的宽度方向排布，第一清洁组和第二清洁组可以沿着清洁罩31的长度方向排布，则第一间隙和第二间隙可以沿着清洁罩31的长度方向排布。

在本公开实施例中，滚刷可以包括第一滚刷32、第二滚刷33、第三滚刷34以及第四滚刷35。

第二滚刷33与第一滚刷32间隔设置；其中，第二滚刷33与第一滚刷32沿清洁罩31的长度方向设置，从而可以使得第二滚刷33与第一滚刷32之间形成第一间隙，以此使得第一间隙能够方便灰尘进入到副风道3112内，从而来保证第一滚刷32和第二滚刷33的清洁能力，并且可以使得第一滚刷32和第二滚刷33上的灰尘及时排出。

第三滚刷34与第一滚刷32沿清洁罩31的宽度方向设置；第四滚刷35与第三滚刷34沿清洁罩31的长度方向间隔设置，且与第二滚刷33沿清洁罩31的宽度方向设置，从而可以使得清洁罩31内形成两排两列滚刷，以此提供清洁模组30的清洁能力。

第四滚刷35与第三滚刷34沿清洁罩31的长度方向间隔设置，从而可以使得第四滚刷35与第三滚刷34之间形成第二间隙，以此使得第二间隙能够方便灰尘进入到副风道3112内，从而来保证第四滚刷35与第三滚刷34的清洁能力，并且可以使得第四滚刷35与第三滚刷34上的灰尘及时排出。

作为本公开的可选实施例，第一滚刷32和第二滚刷33可以为锥形结构，而第三滚刷34与第四滚刷35可以是圆柱形结构，锥形结构可以用于缠绕毛发，而圆柱形结构的清洁效果较好，并且可以降低成本。第一滚刷32和第二滚刷33可以为圆柱形结构，而第三滚刷34与第四滚刷35可以是锥形结构。

作为本公开的可选实施例，第一滚刷32、第二滚刷33、第三滚刷34以及第四滚刷均为锥形结构或者均为圆柱形结构。

在本公开实施例中，沿清洁罩31的宽度方向上，第三滚刷34与第一滚刷32可以相互接触，第三滚刷34与第一滚刷32至少可以是点接触，以此提高第三滚刷34与第一滚刷32的清洁能力。

在本公开实施例中，沿清洁罩31的宽度方向上，第四滚刷35与第二滚刷33可以相互接触，第四滚刷35与第二滚刷33至少可以是点接触，以此提高第四滚刷35与第二滚刷33的清洁能力。

滚刷的周向方向包括叶片，叶片用于实现清洁。第一滚刷32、第二滚刷33、第三滚刷34以及第四滚刷35的设置，在清洁机器人清洁过程中，位于后方的滚刷通过提升叶片和地毯的接触线速度和接触时间，从而提升清洁能力。相比于相关技术中的单组刷子来说，本公开包括位于后方的滚刷，且相对于前方的滚刷转动方向相反可以驱动毛发等杂物向前移动，以此提高例如地毯的清洁效果。

在本公开实施例中，第二滚刷33的轴线与第一滚刷32的轴线不平行，从而可以使得第二滚刷33的端部与第一滚刷32的端部之间形成夹角，以此方便灰尘排出。

第四滚刷35的轴线与第三滚刷34的轴线不平行，从而可以使得第四滚刷35的端部与第三滚刷34的端部之间形成夹角，以此方便灰尘排出。

第二滚刷33的端部与第一滚刷32的端部之间形成夹角与第四滚刷35的端部与第三滚刷34的端部之间形成夹角相对设置，从而在方便灰尘排出的基础上，可以避免滚刷出现清洁漏扫的问题。

在本公开实施例中，结合图20A所示，第二滚刷33与第一滚刷32之间形成有第一间隙38，第四滚刷35与第三滚刷34之间形成有第二间隙39，第一间隙38与第二间隙39交错设置，从而可以使得第一滚刷32、第二滚刷33、第三滚刷34以及第四滚刷35在清扫过程中可以形成一个封闭的清扫空间，避免出现漏扫的问题，且可以使得灰尘由第一间隙38和第二间隙39可靠排出。

在本公开实施例中，如图20A所示，第一滚刷32的长度小于第二滚刷33的长度，第三滚刷34的长度大于第四滚刷35的长度，从而可以使得第二滚刷33与第一滚刷32之间形成有第一间隙，第四滚刷35与第三滚刷34之间形成有第二间隙，第一间隙与第二间隙交错设置。

作为本公开的可选实施例，第二滚刷33与第一滚刷32之间形成有第一间隙，第四滚刷35与第三滚刷34之间形成有第二间隙，第一间隙与第二间隙可以相对设置，但第二滚刷33的端部与第一滚刷32的端部之间形成夹角与第四滚刷35的端部与第三滚刷34的端部之间形成夹角相对设置，从而在方便灰尘排出的基础上，可以避免滚刷出现清洁漏扫的问题。

作为本公开的可选实施例，第一滚刷32的长度与第三滚刷34的长度近似相等，第二滚刷33的长度与第四滚刷35的长度近似相等，但可以通过第二滚刷33的端部与第一滚刷32的端部之间形成夹角与第四滚刷35的端部与第三滚刷34的端部之间形成夹角相对设置。

在本公开实施例中，第一滚刷32、第二滚刷33、第三滚刷34以及第四滚刷35中的至少之一为锥形结构，在保证滚刷能够可靠清洁的基础上，可以使得灰尘能够方便脱离滚刷。

在本公开实施例中，锥形结构的第一端部连接于清洁罩31，锥形结构的第二端部为悬臂端，从而可以使得相邻锥形结构之间形成间隙，以此保证灰尘能够方便脱离滚刷，并且可以使得灰尘通过间隙进入到副风道3112，并最终排入到尘盒10内。

在本公开实施例中，第一滚刷32、第二滚刷33、第三滚刷34以及第四滚刷35同步转动，从而可以保证滚刷快速实现对待清洁表面的清洁，提高清洁模组30的清洁能力。

在本公开实施例中，第一滚刷32和第二滚刷33设置在一个主风道3111内，而第三滚刷34以及第四滚刷35设置在另一个主风道3111内，而两个主风道3111之间具有副风道3112。

第一滚刷32和第二滚刷33的转动方向与第三滚刷34和第四滚刷35的转动方向相反，从而可以使得灰尘快速收集到清洁模组30内，以此使得灰尘通过副风道3112进入到尘盒10内。

作为本公开的可选实施例，第一滚刷32和第二滚刷33的转动方向与第三滚刷34和第四滚刷35的转动方向相同。

需要说明的是，转动方向相反，即一个为顺时针方向，另一个为逆时针方向。

在本公开实施例中，如图21所示，清洁模组还包括驱动结构36，驱动结构36包括动力部361和传动组件，动力部361通过传动组件驱动第一滚刷32、第二滚刷33、第三滚刷34以及第四滚刷35同步转动，以此实现对待清洁表面的可靠清洁，且动力部361通过传动组件驱动多个滚刷同步转动，从而可以减少动力部361的设置，但又可以保证多个滚刷同步进行清洁，以此提高清洁机器人的清洁能力。

在本公开实施例中，如图24和图25所示，传动组件包括第一轮体362、第二轮体363、第三轮体364、第四轮体365、第五轮体366、第六轮体367、第七轮体368、第八轮体369、传动杆3610、第九轮体3611、第十轮体3612、第十一轮体3613、第十二轮体3614以及第十三轮体3615。

动力部361可以与第一轮体362相连接，从而可以使得动力部361驱动第一轮体362转动，第一轮体362通过与第二轮体363啮合来驱动与第二轮体363相连接的第三轮体364转动，而第三轮体364与第四轮体365相啮合，而第四轮体365可以同时与第五轮体366、第六轮体367以及第八轮体369相啮合，从而可以使得第六轮体367驱动第三滚刷34沿第一方向转动，而第八轮体369可以驱动传动杆3610转动，相应的，第五轮体366可以驱动第七轮体368，从而使得第七轮体368驱动第一滚刷32沿第二方向转动，以此使得第一滚刷32的转动方向和第三滚刷34的转动方向相反。

传动杆3610驱动与其连接的第九轮体3611转动，而第九轮体3611与第十轮体3612相啮合，第十轮体3612同时与第十一轮体3613和第十二轮体3614相啮合，第十一轮体3613驱动第四滚刷35沿第一方向转动，第十二轮体3614与第十三轮体3615啮合，第十三轮体3615驱动第二滚刷33沿第二方向转动，以此使得第二滚刷33的转动方向和第四滚刷35的转动方向相反。

需要说明的是，上述轮体可以均为齿轮，动力部361可以是电机。

作为本公开的可选实施例，清洁模组30可以保证至少两个电机，而每个电机可以驱动一个或者两个滚刷进行转动，例如，电机可以是4个，而4个电机可以方便驱动第一滚刷32、第二滚刷33、第三滚刷34和第四滚刷35的转动。

在本公开实施例中，滚刷可拆卸地设置在清洁罩31上。第一滚刷32、第二滚刷33、第三滚刷34以及第四滚刷35中的至少之一可拆卸地设置在清洁罩31上，从而可以方便滚刷的更换和维护。

在本公开实施例中，第二滚刷33沿其轴线方向可活动地设置，以能够由清洁罩31上拆下。第二滚刷33可以通过某些部件连接于清洁罩31，而在正常使用状态下，第二滚刷33可靠固定于清洁罩31，在需要对第二滚刷33进行维护或者更换时，通过使得第二滚刷33进行位置调整，从而实现与清洁罩31的拆卸。

结合图20A至图20C所示，以第二滚刷33为例。

如图20B和图20C所示，清洁模组还包括：主体支撑件331，主体支撑件331设置在清洁罩31上；转接件332，第二滚刷33与转接件332相连接，转接件332相对于主体支撑件331可活动地设置，以具有与主体支撑件331相连接的第一位置和与主体支撑件331相脱离的第二位置；弹性件334，弹性件334与转接件332相连接，且沿第二滚刷33的轴线方向排布；其中，第二滚刷33随转接件332沿其轴线方向移动，并压缩弹性件334时，转接件332由第一位置移动至第二位置，转动转接件332，并使得第二滚刷33随转接件332能够沿其轴线方向脱离主体支撑件331。

主体支撑件331上设置有卡槽3311，转接件332上设置有卡扣333，转接件332由第一位置移动至第二位置时，卡扣333能够脱离卡槽3311；其中，转接件332位于第二位置时，转动转接件332以使得卡扣333脱离卡槽3311。

第二滚刷33可以与转接件332相连接，转接件332上设置有卡扣333，且转接件332的一端连接有弹性件334，主体支撑件331通过动力转接部335与清洁罩31相连接，而转接件332可以通过卡扣333与主体支撑件331相连接，且弹性件334夹持于转接件332和动力转接部335之间，通过驱动转接件332沿第二滚刷33的长度方向移动，即驱动转接件332沿第二滚刷33的轴线方向，以此使得卡扣333与主体支撑件331上的卡接相脱离，并且可以旋转转接件332和第二滚刷33，此时卡扣333脱离卡槽3311，从而可以使得转接件332能够由主体支撑件331上拆下，以此使得第二滚刷33由清洁罩31上拆下。

转接件332的一部分可以穿设于主体支撑件331内，而卡扣333可以位于卡槽3311内，以此实现与主体支撑件331的卡接，此时，第二滚刷33可靠固定于清洁罩31。通过压缩弹性件334，使得卡扣333与主体支撑件331的卡接被释放，因此可以通过旋转转接件332使得卡扣333脱离卡槽3311，此时主体支撑件331可以挤压卡扣333，从而卡扣333与主体支撑件331不会形成卡接关系，因此可以将转接件332由主体支撑件331内拉出，以此实现第二滚刷33由清洁罩31上拆下。

主体支撑件331为锥形管结构，因此，可以通过压缩弹性件334，使得卡扣333与主体支撑件331的卡接被释放，而旋转转接件332时可以使得卡扣333脱离卡槽3311，毕竟卡扣333由一个小直径的位置进入到了一个大直径的位置，因此可以脱离卡槽3311。

转接件332上可以设置有多个卡扣333，卡扣333可进行弹性变形。弹性件334可以是弹簧、橡胶圈等结构。第十三轮体3615可以与动力转接部335相连接，以此驱动第二滚刷33转动。

需要说明的是，第二滚刷33的轴线方向可以包括从左到右的方向，以及从右到左的方向。

作为本公开的可选实施例，清洁模组的滚刷可以仅包括第一滚刷32和第二滚刷33，滚刷滚刷即清洁机器人可以为两刷清洁机器人。第一滚刷32和第二滚刷33可以沿清洁罩31的长度方向间隔设置在清洁罩31上。

作为本公开的可选实施例，清洁模组的滚刷可以仅包括第一滚刷32、第二滚刷33以及第三滚刷34，滚刷滚刷滚刷即清洁机器人可以为三刷清洁机器人。第一滚刷32和第二滚刷33可以沿清洁罩31的长度方向间隔设置在清洁罩31上，而第三滚刷34与第一滚刷32可以沿清洁罩31的宽度方向设置在清洁罩31上。第三滚刷34的两端可以大致与第一滚刷32的端部和第二滚刷33的端部相平齐。或者，第三滚刷34的长度可以小于第一滚刷32和第二滚刷33的长度之和。

作为本公开的可选实施例，如图26所示，清洁模组30包括：清洁罩31、第一滚刷结构301以及第二滚刷结构302，第一滚刷结构301和第二滚刷结构302设置在清洁罩31内，第一滚刷结构301和第二滚刷结构302均沿清洁罩31的长度方向延伸，并且第一滚刷结构301和第二滚刷结构302沿清洁罩31的宽度方向布置，以此使得第一滚刷结构301和第二滚刷结构302能够可靠清洁待清洁表面。

第一滚刷结构301和第二滚刷结构302的长度可以基本相一致。

第一滚刷结构301和第二滚刷结构302的转动方向可以相反，从而可以使得灰尘快速收集到清洁模组30内。第一滚刷结构301和第二滚刷结构302可以通过两个独立的驱动机构驱动，以此实现转动。或者，第一滚刷结构301和第二滚刷结构302可以通过一个驱动机构驱动，以此实现转动。对于驱动机构的具体结构不作限定，例如可以通过电机与驱动轮组件进行驱动，以此通过一个电机实现对第一滚刷结构301和第二滚刷结构302的同步驱动。或者，通过两个电机方便驱动第一滚刷结构301和第二滚刷结构302的转动等。

结合图27A至图29所示，本公开实施例的清洁机器人，风机组件40包括风机41、风道42以及过滤部43，风道42的一端与风机41相连通，风道42的另一端与储尘腔11相连通，而过滤部43设置在储尘腔11和风道42之间，从而可以使得过滤部43实现对排入室内的气体进行可靠过滤。由于风道42连通风机41和过滤部43，不仅可以使得气体可靠排入室内，并且由于风道42的设置可以适应清洁机器人内部空间的排布，最大程度提高清洁机器人内部空间的利用率，以此改善清洁机器人的性能。

在本公开实施例中，尘盒10包括相连通的第一腔室111和第二腔室112，第一腔室111与清洁模组30相连通，气旋分离器13设置在第二腔室112内，风机组件40与第二腔室112相连通，从而可以使得风机组件40能够通过清洁模组30将待清洁表面的灰尘可靠收集至尘盒10内。

在本公开实施例中，尘盒10与风机组件40相邻设置，尘盒10与风机组件40沿主体20的周向方向设置，不仅结构分布较为合理，且可以缩短尘盒10与风机组件40的连通路径。

需要说明的是，风道42作为连接风机41和过滤部43的气流通道，可以根据清洁机器人内部空间的部件分布情况进行结构调整，从而来适应清洁机器人内部空间的位置和结构形式。例如，风机41和过滤部43可以错位设置，并且风机41和过滤部43可以沿着清洁机器人的周向方向排布，此时风道42可以有效适应风机41和过滤部43的排布，保证清洁机器人内部空间最大程度的被利用。

储尘腔11的排风口1123与过滤部43相连通，过滤部43压设于风道42和尘盒10之间。在风机41的作用下，灰尘可以由清洁模组30进入到储尘腔11的垃圾入口1112，并进入到储尘腔11内进行颗粒物的分离，最后气体通过排风口1123进入到过滤部43进行过滤，以此通过风道42和进入风机41并排出清洁机器人，以实现灰尘的收集。

在本公开实施例中，风道42的壁面包括曲面和平面中的至少之一。风道42的壁面包括曲面，不仅可以方便气体流通，且可以使用风机41和过滤部43的安装位置，以此提高风道42的空间适应性。

在本公开实施例中，如图27A至图28所示，风道42包括第一风道开口421和第二风道开口422，第一风道开口421与风机41相连通，第二风道开口422储尘腔11相连通；其中，第二风道开口422为曲面开口，从而可以与曲面式的过滤部43相适配，以此保证结构的可靠适配，且可以增加过滤部43的过滤面积，以此增加过滤部43的过滤能力。

在本公开实施例中，第一风道开口421的面积小于第二风道开口422的面积，从而使得储尘腔11内的气流可以快速进入到过滤部43进行过滤，并且可以加速气流进入到风机41的速度。

在本公开实施例中，如图29所示，过滤部43包括多个相叠置的过滤层431。过滤层431为片状结构，多个片状结构相叠置，不仅可以增加过滤部43的过滤能力，且可以使得过滤部43厚度方向的尺寸不用过大，减小清洁机器人的内部空间占用率。

结合图29所示，过滤层431可以是三层，各个过滤层431的厚度可以相一致，或者，各个过滤层431的厚度可以不相一致。各个过滤层431的面积可以相一致，或者，各个过滤层431的面积可以不相一致。

在本公开实施例中，多个过滤层431由不同材料制备而成，从而来提高过滤部43的过滤能力。

过滤层431可以是三层，三层过滤层431可以是静电棉、过滤棉以及海绵结构。

作为本公开的可选实施例，多个过滤层431可以由相同材料制备而成。

在本公开实施例中，如图29所示，过滤部43还包括框架432，过滤层431设置在框架432内，框架432夹持于风道42和储尘腔11之间，从而实现对过滤部43的可靠固定，避免过滤部43被压坏，且可以保证过滤部43的可靠过滤。

在本公开实施例中，过滤层431是三层，位于中间的过滤层431的面积最大，从而可以与框架432进行可靠固定。三层过滤层431可以是静电棉、过滤棉以及海绵结构，可以增加过滤部43的容尘量，并且框架432可以是是软胶结构，因此可以通过风道42和储尘腔11有效压紧，从而实现可靠过滤。

在本公开实施例中，如图27A至图28所示，风机组件40还包括消音部44，消音部44设置在风机41远离风道42的一侧，以与风机41的出风口相连通；其中，消音部44包括声道通孔441和吸音孔442，可以减小风机41的噪声以及气体流动的噪声。

气体排出风机41进入到消音部44之后，一部分从声道通孔441直接辐射至环境，另一部分通过声道通孔441壁面的吸音孔442进入消音部44被其吸收，从而达到减小噪声的目的。消音部44可以是消音棉或多孔材料。

在本公开实施例中，声道通孔441为多个，多个声道通孔441沿消音部44的高度方向间隔设置，从而保证气体可以排入到室内，并且可以使得消音部44可靠实现减噪的目的。

在本公开实施例中，声道通孔441包括第一端口和第二端口，第一端口的孔径小于第二端口的孔径，声道通孔441的第一端口与风机41的出风口相连通，声道通孔441的第二端口与外界相连通，从而既可以实现有效排气，也可以保证降噪效果。其中，第一端口的孔径可以小于第二端口的孔径。

在本公开实施例中，如图27B和图28所示，风机组件40还包括过滤件45和防护罩46，过滤件45设置于消音部44远离风机41的一端，从而实现对由消音部44排出的气体的再次过滤。而防护罩46可以与主体20相连接，以此实现对风机组件40的有效保护，防护罩46可以为网状结构，从而保证可靠排气。

如图30至图33所示，清洁基站包括桩本体1、尘桶4、风机结构、止挡件9以及驱动件93。

桩本体1包括进尘通道2，进尘通道2具有进尘口3，进尘口3用于与储尘腔11的开口相连通，以使得储尘腔11内的灰尘能够通过进尘口3进入到进尘通道2内，尘桶4设置在桩本体1上，尘桶4与进尘通道2相连通，从而可以使得尘桶4用于收集清洁机器人的尘盒10内的灰尘。

在本公开实施例中，止挡件9设置在桩本体1上，止挡件9用于与门体12相接触或者相分离，从而在止挡件9与门体12相接触时，可以避免门体12打开储尘腔11，在止挡件9与门体12相分离时，门体12可以打开储尘腔11。

止挡件9可以同时与门体12的第一门体件121和第二门体件122相接触，或者，止挡件9可以与第一门体件121和第二门体件122中的一个相接触，并与另一个相分离。

在本公开实施例中，风机结构设置在桩本体1上，风机结构与尘桶4相连通，从而可以通过风机结构将尘盒10内的灰尘吸入到尘桶4内。

风机结构设置在桩本体1上，风机结构的进气口与尘桶4的气流出口端相连通，风机结构产生负压，以此保证尘盒10内的灰尘能够通过进尘口3进入到进尘通道2内，并使得气流形成流通。此处尘盒10内的灰尘包括尘盒内的杂物。风机结构可以将尘盒10的门体12吸开。

具体的，当所述清洁机器人完成清洁、自身电量不足或者自身尘盒满载垃圾等情况触发时，清洁机器人可以移动返回清洁基站，以完成充电或将尘盒内的垃圾卸载至清洁基站内。

清洁机器人移动返回清洁基站的过程中，清洁机器人通过信号接收设备不停的寻找集尘装置，清洁基站包括信号发射装置，例如信号发射装置在一定角度范围内不停的发射通讯信号，供清洁机器人捕获，当清洁机器人捕获到所述通讯信号时，便会确定清洁基站的位置，通过导航功能移动至清洁基站。

进一步的，若清洁机器人在启动清洁时从清洁基站启动，则可以在地图上记录清洁基站的位置，从而在返回清洁基站的过程中，优先前往地图上已经记录的清洁基站位置，并基于清洁基站的信号发射装置确定清洁基站的位置，通过导航功能移动至清洁基站，以减少寻找清洁基站的时间，提升返回清洁基站的效率。

在本公开实施例中，止挡件9设置在桩本体1上，且止挡件9相对于桩本体1可活动地设置，以具有第一位置和第二位置；其中，止挡件9位于第一位置时，止挡件9阻挡门体12释放储尘腔11，止挡件9位于第二位置时，门体12能够释放开口，以使得进尘口3能够连通开口。门体12能够释放开口，即储尘腔11处于打开状态。

止挡件9能够控制门体12何时进行打开，在清洁机器人与清洁基站对接后，止挡件9可以由与门体12相接触的第一位置移动至与门体12相分离的第二位置，即止挡件9由阻挡门体12打开储尘腔11的位置移动至不妨碍门体12打开储尘腔11的位置，此时，启动风机结构可以使得门体12释放储尘腔11，以此使得尘盒10内的灰尘吸入到尘桶4内。

在本公开实施例中，如图32和图33所示，止挡件9包括第一止挡件91和第二止挡件92，第一止挡件91和第二止挡件92分别对应第一门体件121和第二门体件122，从而可以使得第一门体件121和第二门体件122分别独立打开第一腔室111的第一开口1111，和第二腔室112的第二开口1121和第三开口1122。

在清洁机器人与清洁基站对接后，第一止挡件91可以由第一位置移动至第二位置，而第二止挡件92可以保留于第一位置，此时，启动风机结构可以使得第一门体件121释放第一腔室111，从而将第一腔室111内的灰尘排入到尘桶4内。第二止挡件92可以由第一位置移动至第二位置，而第一止挡件91可以由第二位置移动至第一位置，风机结构使得第二门体件122释放第二腔室112，从而将第二腔室112内的灰尘排入到尘桶4内。

第一腔室111和第二腔室112错开打开，可以方便清洁机器人内的灰尘可靠吸入到尘桶4内。

在本公开实施例中，如图32和图33所示，清洁基站还包括驱动件93，驱动件93与第一止挡件91驱动连接，驱动件93与第二止挡件92驱动连接，以使得第一止挡件91位于第一位置时，第二止挡件92位于第二位置，或，第一止挡件91位于第二位置时，第二止挡件92位于第一位置，从而可以使得第一腔室111和第二腔室112错开打开，可以方便清洁机器人内的灰尘可靠吸入到尘桶4内。

驱动件93可以包括电机931、第一齿轮932以及第二齿轮933，电机931可以通过驱动轴连接第一齿轮932和第二齿轮933，而第一齿轮932与第一止挡件91的第一齿条911相啮合，而第二齿轮933与第二止挡件92的第二齿条921相啮合，从而在电机931运行时，第一齿轮932和第二齿轮933沿同一方向转动，而第一齿条911和第二齿条921可以沿不同方向转动，以此使得第一止挡件91位于第一位置时，第二止挡件92位于第二位置，或，第一止挡件91位于第二位置时，第二止挡件92位于第一位置。

电机931同时连接第一齿轮932和第二齿轮933，第一止挡件91包括第一齿条911，第二止挡件92包括第二齿条921，第一齿轮932和第二齿轮933分别与第一齿条911和第二齿条921相啮合，以在第一止挡件91与第一门体件121相接触时，第二止挡件92与第二门体件122相分离，或者，第一止挡件91与第一门体件121相分离时，第二止挡件92与第二门体件122相接触，从而可以使得第一止挡件91和第二止挡件92分别对应第一门体件121和第二门体件122，并且可以选择性地打开储尘腔11的第一腔室111和第二腔室112。

在本公开实施例中，储尘腔11包括第一腔室111和第二腔室112，第一腔室111包括第一开口1111，第二腔室112包括相分离的第二开口1121和第三开口1122，第二开口1121连通第二腔室112位于气旋分离器13外侧的部分，第三开口1122连通第二腔室112位于气旋分离器13内侧的部分，即可以认为储尘腔11包括三个腔室，而门体12包括第一门体件121和第二门体件122，第一门体件121对应第一开口1111，第二门体件122同时对应第二开口1121和第三开口1122。

在清洁机器人与清洁基站对接后，第一止挡件91可以抵住第一门体件121，清洁基站可以将第二腔室112内的垃圾吸入尘桶4，电机931动作，第二止挡件92可以抵住第二门体件122，清洁基站可以将第一腔室111内的垃圾吸入尘桶4。或者，在清洁机器人与清洁基站对接后，第二止挡件92可以抵住第二门体件122，清洁基站可以将第一腔室111内的垃圾吸入尘桶4，电机931动作，第一止挡件91可以抵住第一门体件121，清洁基站可以将第二腔室112内的垃圾吸入尘桶4。由于第一腔室111和第二腔室112分别打开，因此面积相对较小，负压不变的情况下，增大吸力，使清洁基站对清洁机器人集尘更干净。

在本公开实施例中，止挡件9还可以包括第一微动开关和第二微动开关，第一微动开关和第二微动开关设置于桩本体1，第一止挡件91在移动到位时，即第一止挡件91移动至第一位置时，则第一止挡件91会触动第一微动开关，从而可以使得电机931停止动作，而在第一止挡件91移动至第二位置时，则第一止挡件91会触动第二微动开关从而可以使得电机931停止动作，以此保证止挡件9能够可靠实现对门体12的止挡和释放。或者，第二止挡件92可以对应第一微动开关和第二微动开关，此处不作限定。

作为本公开的可选实施例，第一止挡件91和第二止挡件92可以通过两个独立的驱动机构进行驱动。

在本公开实施例中，如图30和图31所示，吸附件94设置在桩本体1上，以在门体12打开储尘腔11后，吸附件94用于吸附门体12以固定住门体12，从而可以保证尘盒10被可靠打开。

在本公开实施例中，吸附件94用于磁性吸附门体12以固定住门体12。门体12上可以设置有磁性结构，或者，门体12本身可以为磁性结构，吸附件94可以为至少两个，第一门体件121和第二门体件122可以方便对应至少一个吸附件94。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本公开的其它实施方案。本公开旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和示例实施方式仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由所附的权利要求指出。

应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。