快速回充的控制方法、扫地机器人及计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及扫地机器人领域，尤其涉及一种快速回充的控制方法、扫地机器人及计算机可读存储介质。

背景技术

智能扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在室内和室外内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。一般来说，将完成拖地、吸尘、擦地工作的机器人，也统一归为智能扫地机器人，现有的扫地机器人包括拖布，在扫地机器人清扫过程中，拖布能够实现拖地的效果，也即是说，智能扫地机器人不仅具有扫地的功能，还具备有拖地的功能，提升了智能扫地机器人的多功能化，提升了用户的体验。

一般的，扫地机器人在清扫过程中，如若出现电量不足(如：电量低于20％时)的情况下，扫地机器人会直接触发低电回充机制，此时，扫地机器人会返回基站进行充电，直至电量充至80％时继续清扫之前未完成的任务。

然而，电量从20％充至80％耗时过长，而且在此期间已清扫过的区域可能会被二次污染，导致续扫效果不理想，降低了用户的体验度。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种快速回充的控制方法、扫地机器人及计算机可读存储介质，以解决现有技术中的扫地机器人存在充电耗时较长，导致续扫效果不理想的问题。

本发明实施方式提供一种快速回充的控制方法，用于扫地机器人，所述快速回充的控制方法包括：

实时获取扫地机器人的剩余电量；

判断所述剩余电量是否小于预设值；

若是，控制所述扫地机器人返回基站；

判断所述扫地机器人是否返回基站；

若是，判断所述扫地机器人是否存在断点续扫任务；

若是，控制所述基站增大输出电流给所述扫地机器人快速充电。

本发明的快速回充的控制方法，在实时获取扫地机器人的剩余电量的情况下，会判断剩余电量是否小于预设值，在判断剩余电量小于预设值的情况下，会控制扫地机器人返回基站，在判断扫地机器人返回基站之后，会继续判断扫地机器人是否存在断点续扫任务，存在断点续扫任务则说明扫地机器人是因为电量不足导致清扫没有完成，此时，基站会通过电流放大器提高输出电流给扫地机器人进行快速充电。由上述可知，扫地机器人在工作过程中会实时获取电池的剩余电量，然后在电量不足的情况下，扫地机器人会返回基站，并且判断扫地机器人是不是存在断点续扫任务，在存在的情况下，通过增大输出电流的方式给扫地机器人进行快速充电，如此，提升了扫地机器人的充电效率和降低了扫地机器人的充电时长，避免出现充电时长较长导致扫地机器人工作效率降低的情况，有利于扫地机器人的后续的清扫工作，提升了用户的体验。

进一步地，所述实时获取扫地机器人的剩余电量之前，包括：

获取清扫任务指令；

判断所述扫地机器人的电量是否大于初始值；

若是，控制所述扫地机器人根据所述清扫任务指令进行清扫工作。

进一步地，所述若是，判断所述扫地机器人是否存在断点续扫任务，包括：

若否，控制所述基站正常给所述扫地机器人进行充电。

进一步地，所述快速回充的控制方法，包括：

获取所述扫地机机器人的电池的当前温度；

判断所述当前温度是否小于预设温度；

若是，控制所述电池附近的加热片工作以给所述电池加热，以使所述电池的当前温度达到预设温度。

进一步地，所述快速回充的控制方法，包括：

获取所述扫地机机器人的电池的当前温度；

判断所述当前温度是否大于预设温度；

若是，控制所述基站的吹风组件工作以给所述电池提供风能，以使所述电池的当前温度达到预设温度。

进一步地，所述若是，控制所述基站增大输出电流给所述扫地机器人快速充电，包括：

获取当前已清扫面积以及所用耗电量；

获取未完成的清洁面积；

根据所述当前已清扫面积、所述所用耗电量、所述未完成的清洁面积获取所述未完成的清洁面积的所需耗电量；

根据所述所需耗电量给所述扫地机器人进行充电。

进一步地，所述根据所述当前已清扫面积、所述所用耗电量、所述未完成的清洁面积获取所述未完成的清洁面积的所需耗电量，包括：

根据所述当前已清扫面积和所述所用耗电量获取到每平米耗电量；

将所述每平米耗电量乘以所述未完成的清洁面积得到所述未完成的清洁面积的所需耗电量。

进一步地，所述根据所述所需耗电量给所述扫地机器人进行充电，包括：

获取所述扫地机器人的当前电量；

根据所述当前电量与所述所需耗电量获取电量差值；

根据所述电量差值给所述扫地机器人进行充电。

本发明实施方式提供一种扫地机器人，所述扫地机器人包括：

获取模块，所述获取模块用于实时获取扫地机器人的剩余电量；

第一判断模块，所述第一判断模块用于判断所述剩余电量是否小于预设值；

第一控制模块，所述第一控制模块用于在所述第一判断模块判断所述剩余电量小于预设值的情况下，控制所述扫地机器人返回基站；

第二判断模块，所述第二判断模块用于判断所述扫地机器人是否返回基站；

第三判断模块，所述第三判断模块用于在所述第二判断模块判断所述扫地机器人返回基站的情况下，判断所述扫地机器人是否存在断点续扫任务；

第二控制模块，所述第二控制模块用于在所述第三判断模块判断所述扫地机器人存在断点续扫任务的情况下，控制所述基站增大输出电流给所述扫地机器人快速充电。

本发明的扫地机器人，在实时获取扫地机器人的剩余电量的情况下，会判断剩余电量是否小于预设值，在判断剩余电量小于预设值的情况下，会控制扫地机器人返回基站，在判断扫地机器人返回基站之后，会继续判断扫地机器人是否存在断点续扫任务，存在断点续扫任务则说明扫地机器人是因为电量不足导致清扫没有完成，此时，基站会通过电流放大器提高输出电流给扫地机器人进行快速充电。由上述可知，扫地机器人在工作过程中会实时获取电池的剩余电量，然后在电量不足的情况下，扫地机器人会返回基站，并且判断扫地机器人是不是存在断点续扫任务，在存在的情况下，通过增大输出电流的方式给扫地机器人进行快速充电，如此，提升了扫地机器人的充电效率和降低了扫地机器人的充电时长，避免出现充电时长较长导致扫地机器人工作效率降低的情况，有利于扫地机器人的后续的清扫工作，提升了用户的体验。

一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述快速回充的控制方法。

本发明的计算机可读存储介质，在实时获取扫地机器人的剩余电量的情况下，会判断剩余电量是否小于预设值，在判断剩余电量小于预设值的情况下，会控制扫地机器人返回基站，在判断扫地机器人返回基站之后，会继续判断扫地机器人是否存在断点续扫任务，存在断点续扫任务则说明扫地机器人是因为电量不足导致清扫没有完成，此时，基站会通过电流放大器提高输出电流给扫地机器人进行快速充电。由上述可知，扫地机器人在工作过程中会实时获取电池的剩余电量，然后在电量不足的情况下，扫地机器人会返回基站，并且判断扫地机器人是不是存在断点续扫任务，在存在的情况下，通过增大输出电流的方式给扫地机器人进行快速充电，如此，提升了扫地机器人的充电效率和降低了扫地机器人的充电时长，避免出现充电时长较长导致扫地机器人工作效率降低的情况，有利于扫地机器人的后续的清扫工作，提升了用户的体验。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施方式的技术方案，下面将对本发明实施方式的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是本发明实施方式中快速回充的控制方法的流程示意图；

图2是本发明实施方式中快速回充的控制方法的又一流程示意图；

图3是本发明实施方式中快速回充的控制方法的又一流程示意图；

图4是本发明实施方式中快速回充的控制方法的另一流程示意图；

图5是本发明实施方式中快速回充的控制方法的再一流程示意图；

图6是本发明实施方式中快速回充的控制方法的流程示意图；

图7是本发明实施方式中快速回充的控制方法的又一流程示意图；

图8是本发明实施方式中扫地机器人的示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本发明一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施方式，都属于本发明保护的范围。

本发明实施方式提供一种快速回充的控制方法，用于扫地机器人，快速回充的控制方法包括：

步骤S10，实时获取扫地机器人的剩余电量；

步骤S20，判断剩余电量是否小于预设值；

若是，步骤S30，控制扫地机器人返回基站；

步骤S40，判断扫地机器人是否返回基站；

若是，步骤S50，判断扫地机器人是否存在断点续扫任务；

若是，步骤S60，控制基站增大输出电流给扫地机器人快速充电。

本发明的快速回充的控制方法，在实时获取扫地机器人的剩余电量的情况下，会判断剩余电量是否小于预设值，在判断剩余电量小于预设值的情况下，会控制扫地机器人返回基站，在判断扫地机器人返回基站之后，会继续判断扫地机器人是否存在断点续扫任务，存在断点续扫任务则说明扫地机器人是因为电量不足导致清扫没有完成，此时，基站会通过电流放大器提高输出电流给扫地机器人进行快速充电。由上述可知，扫地机器人在工作过程中会实时获取电池的剩余电量，然后在电量不足的情况下，扫地机器人会返回基站，并且判断扫地机器人是不是存在断点续扫任务，在存在的情况下，通过增大输出电流的方式给扫地机器人进行快速充电，如此，提升了扫地机器人的充电效率和降低了扫地机器人的充电时长，避免出现充电时长较长导致扫地机器人工作效率降低的情况，有利于扫地机器人的后续的清扫工作，提升了用户的体验。

决定充电效率的物理公式：能量W(可以看成是电池容量)＝功率P×时间T；功率P＝电压U×电流I，因此可以看出，在电池容量一定的情况下，功率的大小决定着充电时间的快慢；功率越大，充电时间才会越短。再根据公式功率P＝电压U×电流I，可以很容易得出，要想提升充电速度，减少充电时间，我们可以通过方式：在功率不变的情况下提升电流，以同电压高电流的方式给扫地机进行快速充电，在保持适配器充电固有的110V/250V充电电压的前提下，提升充电电流。这种充电方式的最大好处在于，不仅提高了扫地机的充电速度的同时，还能减少扫地机充电时适配器与扫地机的发热情况，进而快充性能以及扫地机的安全性都有最直接的保障。

如此设置，使得扫地机器人能够在较快的时间内充电完成，以避免充电耗时较长，导致已清洁区域出现二次污染的情况，有利于扫地机器人的工作，提升了扫地机器人的清洁效率。

进一步地，基站可以通过电流放大器来改变功率，如此改变能量，操作简单，易于实现。

进一步地，实时获取扫地机器人的剩余电量之前，包括：

步骤S70，获取清扫任务指令；

步骤S80，判断扫地机器人的电量是否大于初始值；

若是，步骤S90，控制扫地机器人根据清扫任务指令进行清扫工作。

也即是说，在本实施方式中，主要是针对扫地机器人在工作过程中出现断点续扫之后，才会触发上述快速充电的机制，电池长时间经历快速充电容易导致电池受损，因此，在扫地机器人非断点续扫的情况下，基站不会触发快速充电的机制，如此以提升扫地机器人的使用年限，提高了用户的体验度。

进一步地，若是，判断扫地机器人是否存在断点续扫任务，包括：

若否，控制基站正常给扫地机器人进行充电。

由上述可知，如此设置能够有利于提升扫地机器人的使用年限，提升了用户的体验。

进一步地，快速回充的控制方法，包括：

步骤S100，获取扫地机机器人的电池的当前温度；

步骤S110，判断当前温度是否小于预设温度；

若是，步骤S120，控制电池附近的加热片工作以给电池加热，以使电池的当前温度达到预设温度。

需要说明的是，在电池的温度较高或者较低的情况下，都会影响到充电的效率，电池存在一个充电阈值，在这个阈值附近，电池的充电效率最高，而在本实施方式中，通过设置在电池附近的温度传感器能够获取电池的当前温度，在冬天的情况下，环境温度较低，此时，会导致电池的温度较低，不利于电池的充电，在这样的情况下，可以控制电池附近的加热片工作以给电池加热，从而使得电池能够达到预设温度，进而有利于电池的充电。

需要说明的是，预设温度可以是一个温度值也可以是一个范围值，具体可以根据实际情况来设计，在此不做限定，具体可以根据电池的容量以及种类来划分。

进一步地，快速回充的控制方法，包括：

步骤S130，获取扫地机机器人的电池的当前温度；

步骤S140，判断当前温度是否大于预设温度；

若是，步骤S150，控制基站的吹风组件工作以给电池提供风能，以使电池的当前温度达到预设温度。

需要说明的是，在电池的温度较高或者较低的情况下，都会影响到充电的效率，电池存在一个充电阈值，在这个阈值附近，电池的充电效率最高，而在本实施方式中，通过设置在电池附近的温度传感器能够获取电池的当前温度，在夏天的情况下，环境温度较高，此时，会导致电池的温度较高，不利于电池的充电，并且容易引发安全隐患，在这样的情况下，可以控制基站的吹风组件工作以给电池输送风能，从而给电池降温，使得电池能够达到预设温度，进而有利于电池的充电。

需要说明的是，预设温度可以是一个温度值也可以是一个范围值，具体可以根据实际情况来设计，在此不做限定，具体可以根据电池的容量以及种类来划分。

进一步地，若是，控制基站增大输出电流给扫地机器人快速充电，包括：

步骤S160，获取当前已清扫面积以及所用耗电量；

步骤S170，获取未完成的清洁面积；

步骤S180，根据当前已清扫面积、所用耗电量、未完成的清洁面积获取未完成的清洁面积的所需耗电量；

步骤S190，根据所需耗电量给扫地机器人进行充电。

在本实施方式中，基站能够根据扫地机器人的当前已清扫面积、所用耗电量、未完成的清洁面积获取未完成的清洁面积的所需耗电量，然后根据所需耗电量给扫地机器人进行充电，如此避免出现充电时间较长的情况，有利于扫地机器人的正常工作。

进一步地，根据当前已清扫面积、所用耗电量、未完成的清洁面积获取未完成的清洁面积的所需耗电量，包括：

步骤S1801，根据当前已清扫面积和所用耗电量获取到每平米耗电量；

步骤S1802，将每平米耗电量乘以未完成的清洁面积得到未完成的清洁面积的所需耗电量。

也即是说，扫地机器人能够根据消耗电量以及已清扫的面积来获取到每平米耗电量，然后根据每平米耗电量以及未完成的清洁面积来获取所需耗电量，而所需耗电量指的是断点续扫未完成的区域的耗电量。

如此能够精准获取耗电量，提升了扫地机器人的智能化。

进一步地，根据所需耗电量给扫地机器人进行充电，包括：

步骤S1901，获取扫地机器人的当前电量；

步骤S1902，根据当前电量与所需耗电量获取电量差值；

步骤S1903，根据电量差值给扫地机器人进行充电。

在本实施方式中，能够根据当前电量与所需耗电量获取电量差值，然后根据电量差值给扫地机器人进行充电，如此能够实现充电的精准化，提升了用户的体验。

其中，当前已清扫面积指的是扫地机器人断点需要前的清扫面积。

例如，扫地机器人需要清扫100平方米的空间，清扫开始时候，扫地机器人的电量为100％，在清扫了60平方米的时候，电量只剩下了20％，后续剩余40平方米，此时，20％的电量不足以清扫后续40平方米，此时，扫地机器人需要反正基站进行快速充电，其中，当前已清扫面积60平方米，所用耗电量为80％，此时，将60除以80得到每平方米的耗电量为1.3，因此，剩下的40平方米所需耗电量为40乘以1.3等于52％，也即是说，扫地机器人清扫完毕剩下40平方米需要52％的电量，此时，扫地机器人的剩余电量为20％，与需要的电量差值为52减去20等于32，因此，扫地机器人需要充电32％之后，才可以将断点续扫的部分清扫完成。

当然，在其他实施方式中，也可以将所需耗电量乘以一个大于1的常数，由于上述每平方米耗电量是通过预估得到，存在一定的误差，通过将所需耗电量乘以一个大于1的常数，能够尽量满足清扫要求。

例如，扫地机器人需要清扫100平方米的空间，清扫开始时候，扫地机器人的电量为100％，在清扫了60平方米的时候，电量只剩下了20％，后续剩余40平方米，此时，20％的电量不足以清扫后续40平方米，此时，扫地机器人需要反正基站进行快速充电，其中，当前已清扫面积60平方米，所用耗电量为80％，此时，将60除以80得到每平方米的耗电量为1.3，因此，剩下的40平方米所需耗电量为40乘以1.3等于52％，然后，将常数定义为1.2，也即是说，再讲52乘以1.2等于62.4，扫地机器人清扫完毕剩下40平方米需要62.4％的电量，此时，扫地机器人的剩余电量为20％，与需要的电量差值为62.4减去20等于42.4，因此，扫地机器人需要充电42.4％之后，才可以将断点续扫的部分清扫完成。

本发明实施方式提供一种扫地机器人，扫地机器人包括：

获取模块100，获取模块用于实时获取扫地机器人的剩余电量；

第一判断模块200，第一判断模块用于判断剩余电量是否小于预设值；

第一控制模块300，第一控制模块用于在第一判断模块判断剩余电量小于预设值的情况下，控制扫地机器人返回基站；

第二判断模块400，第二判断模块用于判断扫地机器人是否返回基站；

第三判断模块500，第三判断模块用于在第二判断模块判断扫地机器人返回基站的情况下，判断扫地机器人是否存在断点续扫任务；

第二控制模块600，第二控制模块用于在第三判断模块判断扫地机器人存在断点续扫任务的情况下，控制基站增大输出电流给扫地机器人快速充电。

本发明的扫地机器人，在实时获取扫地机器人的剩余电量的情况下，会判断剩余电量是否小于预设值，在判断剩余电量小于预设值的情况下，会控制扫地机器人返回基站，在判断扫地机器人返回基站之后，会继续判断扫地机器人是否存在断点续扫任务，存在断点续扫任务则说明扫地机器人是因为电量不足导致清扫没有完成，此时，基站会通过电流放大器提高输出电流给扫地机器人进行快速充电。由上述可知，扫地机器人在工作过程中会实时获取电池的剩余电量，然后在电量不足的情况下，扫地机器人会返回基站，并且判断扫地机器人是不是存在断点续扫任务，在存在的情况下，通过增大输出电流的方式给扫地机器人进行快速充电，如此，提升了扫地机器人的充电效率和降低了扫地机器人的充电时长，避免出现充电时长较长导致扫地机器人工作效率降低的情况，有利于扫地机器人的后续的清扫工作，提升了用户的体验。

一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述快速回充的控制方法。

本发明的计算机可读存储介质，在实时获取扫地机器人的剩余电量的情况下，会判断剩余电量是否小于预设值，在判断剩余电量小于预设值的情况下，会控制扫地机器人返回基站，在判断扫地机器人返回基站之后，会继续判断扫地机器人是否存在断点续扫任务，存在断点续扫任务则说明扫地机器人是因为电量不足导致清扫没有完成，此时，基站会通过电流放大器提高输出电流给扫地机器人进行快速充电。由上述可知，扫地机器人在工作过程中会实时获取电池的剩余电量，然后在电量不足的情况下，扫地机器人会返回基站，并且判断扫地机器人是不是存在断点续扫任务，在存在的情况下，通过增大输出电流的方式给扫地机器人进行快速充电，如此，提升了扫地机器人的充电效率和降低了扫地机器人的充电时长，避免出现充电时长较长导致扫地机器人工作效率降低的情况，有利于扫地机器人的后续的清扫工作，提升了用户的体验。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施方式方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机可读指令来指令相关的硬件来完成，的计算机可读指令可存储于一非易失性可读取存储介质或易失性可读存储介质中，该计算机可读指令在执行时，可包括如上述各方法的实施方式的流程。其中，本申请所提供的各实施方式中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将系统的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

以上实施方式仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施方式对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施方式所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施方式技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。