深度清扫的方法、扫地机器人及计算机可读存储介质

技术领域

本发明涉及扫地机器人领域，尤其涉及一种深度清扫的方法、扫地机器人及计算机可读存储介质。

背景技术

智能扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在室内和室外内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。一般来说，将完成拖地、吸尘、擦地工作的机器人，也统一归为智能扫地机器人，现有的扫地机器人包括拖布，在扫地机器人清扫过程中，拖布能够实现拖地的效果，也即是说，智能扫地机器人不仅具有扫地的功能，还具备有拖地的功能，提升了智能扫地机器人的多功能化，提升了用户的体验。

一般的，当智能扫地机器人接受到全局清任务指令后，智能扫地机器人需要执行不同区域的清扫操作，由于清扫区域较大或清扫面积过长，在清扫过程中可能存在相同地图，由于清扫时间间隔较长，清扫区域存在脏污情况，通常全局清扫即为单次全局清扫操作，无法满足不同区域的脏污清扫要求，将影响清扫效果和清扫效率。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种深度清扫的方法、扫地机器人及计算机可读存储介质，以解决现有技术中的扫地机器人的清扫模式单一导致扫地机器人针对不同的情况下，清洁效果不佳的问题。

本发明实施方式提供一种深度清扫的方法，用于扫地机器人，所述深度清扫的方法包括：

获取清扫地图数据；

获取所述清扫地图数据距离当前最近的一次的清扫完成的时间；

判断所述当前时间距离所述清扫地图数据距离当前最近的一次的清扫完成的时间之间的时间间隔是否大于48小时；

若是，控制所述扫地机器人进行深度清扫模式。

本发明的深度清扫的方法，在获取清扫地图数据之后，然后回获取清扫地图数据距离当前最近的一次的清扫完成的时间，然后判断当前时间距离清扫地图数据距离当前最近的一次的清扫完成的时间之间的时间间隔是否大于48小时，在判断当前时间距离清扫地图数据距离当前最近的一次的清扫完成的时间之间的时间间隔是大于48小时的情况下，会控制扫地机器人进行深度清扫模式。也即是说，扫地机器人在判断当前需要清扫的区域距离上一次清扫完成的时间大于48小时的情况下，此时，则说明需要清扫的区域的脏污程度较高，采用传统清扫模式会大大降低清扫的洁净度，此时，可以控制扫地机器人开启深度清扫模式，通过深度清扫模式能够实现较好的清洁，提升扫地机器人的智能化，提高了用户的体验度。

进一步地，所述若是，控制所述扫地机器人进行深度清扫模式之后，包括：

获取所述扫地机器人的当前电量；

判断所述当前电量是否大于65％；

若否，控制所述扫地机器人返回基站充电。

进一步地，所述若否，控制所述扫地机器人返回基站充电，包括：

判断所述扫地机器人是否位于基站内；

若否，判断所述扫地机器人是否处于损坏状态；

若否，控制所述扫地机器人返回基站内并充电。

进一步地，所述判断所述当前电量是否大于65％，包括：

获取所述扫地机器人的水箱的当前剩余水量；

判断所述当前剩余水量是否大于65％；

若否，控制所述扫地机器人返回基站补水。

进一步地，所述若否，控制所述扫地机器人返回基站补水，包括：

判断所述扫地机器人是否位于基站内；

若否，判断所述扫地机器人是否处于损坏状态；

若否，控制所述扫地机器人返回基站内并补水。

进一步地，所述判断所述当前剩余水量是否大于65％，包括：

根据拖布脏污计算公式获取所述扫地机器人的拖布的脏污程度；

判断所述拖布的脏污程度是否大于30％；

若是，控制所述扫地机器人返回基站进行自清洁操作。

进一步地，所述判断所述拖布的脏污程度是否大于30％，包括：

若否，获取所述拖布的工作时长；

判断所述拖布的工作时长是否大于80小时；

若否，控制所述扫地机器人对所述清扫地图数据根据所述深度清扫模式进行清扫。

进一步地，所述判断所述拖布的工作时长是否大于80小时，包括：

若是，控制所述扫地机器人发出语音提示告知用户需要更换拖布。

本发明实施方式提供一种扫地机器人，所述扫地机器人包括：

第一获取模块，所述第一获取模块用于获取清扫地图数据；

第二获取模块，所述第二获取模块用于获取所述清扫地图数据距离当前最近的一次的清扫完成的时间；

判断模块，所述判断模块用于判断所述当前时间距离所述清扫地图数据距离当前最近的一次的清扫完成的时间之间的时间间隔是否大于48小时；

控制模块，所述控制模块用于在偶数术判断模块判断所述当前时间距离所述清扫地图数据距离当前最近的一次的清扫完成的时间之间的时间间隔是大于48小时的情况下，控制所述扫地机器人进行深度清扫模式。

本发明的扫地机器人，在获取清扫地图数据之后，然后回获取清扫地图数据距离当前最近的一次的清扫完成的时间，然后判断当前时间距离清扫地图数据距离当前最近的一次的清扫完成的时间之间的时间间隔是否大于48小时，在判断当前时间距离清扫地图数据距离当前最近的一次的清扫完成的时间之间的时间间隔是大于48小时的情况下，会控制扫地机器人进行深度清扫模式。也即是说，扫地机器人在判断当前需要清扫的区域距离上一次清扫完成的时间大于48小时的情况下，此时，则说明需要清扫的区域的脏污程度较高，采用传统清扫模式会大大降低清扫的洁净度，此时，可以控制扫地机器人开启深度清扫模式，通过深度清扫模式能够实现较好的清洁，提升扫地机器人的智能化，提高了用户的体验度。

一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述深度清扫的方法。

本发明的计算机可读存储介质，在获取清扫地图数据之后，然后回获取清扫地图数据距离当前最近的一次的清扫完成的时间，然后判断当前时间距离清扫地图数据距离当前最近的一次的清扫完成的时间之间的时间间隔是否大于48小时，在判断当前时间距离清扫地图数据距离当前最近的一次的清扫完成的时间之间的时间间隔是大于48小时的情况下，会控制扫地机器人进行深度清扫模式。也即是说，扫地机器人在判断当前需要清扫的区域距离上一次清扫完成的时间大于48小时的情况下，此时，则说明需要清扫的区域的脏污程度较高，采用传统清扫模式会大大降低清扫的洁净度，此时，可以控制扫地机器人开启深度清扫模式，通过深度清扫模式能够实现较好的清洁，提升扫地机器人的智能化，提高了用户的体验度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施方式的技术方案，下面将对本发明实施方式的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是本发明实施方式中深度清扫的方法的流程示意图；

图2是本发明实施方式中深度清扫的方法的又一流程示意图；

图3是本发明实施方式中深度清扫的方法的又一流程示意图；

图4是本发明实施方式中深度清扫的方法的另一流程示意图；

图5是本发明实施方式中深度清扫的方法的再一流程示意图；

图6是本发明实施方式中深度清扫的方法的流程示意图；

图7是本发明实施方式中深度清扫的方法的又一流程示意图；

图8是本发明实施方式中扫地机器人的示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本发明一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施方式，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1，本发明实施方式提供一种深度清扫的方法，用于扫地机器人，深度清扫的方法包括：

步骤S10，获取清扫地图数据；

步骤S20，获取清扫地图数据距离当前最近的一次的清扫完成的时间；

步骤S30，判断当前时间距离清扫地图数据距离当前最近的一次的清扫完成的时间之间的时间间隔是否大于48小时；

若是，步骤S40，控制扫地机器人进行深度清扫模式。

本发明的深度清扫的方法，在获取清扫地图数据之后，然后回获取清扫地图数据距离当前最近的一次的清扫完成的时间，然后判断当前时间距离清扫地图数据距离当前最近的一次的清扫完成的时间之间的时间间隔是否大于48小时，在判断当前时间距离清扫地图数据距离当前最近的一次的清扫完成的时间之间的时间间隔是大于48小时的情况下，会控制扫地机器人进行深度清扫模式。也即是说，扫地机器人在判断当前需要清扫的区域距离上一次清扫完成的时间大于48小时的情况下，此时，则说明需要清扫的区域的脏污程度较高，采用传统清扫模式会大大降低清扫的洁净度，此时，可以控制扫地机器人开启深度清扫模式，通过深度清扫模式能够实现较好的清洁，提升扫地机器人的智能化，提高了用户的体验度。

以下通过举例来说明步骤S30：

例如，当前时间为17号晚上8点，此时，需要扫地机器人去清洁区域A，在这样的情况下，获取区域A上一次的清扫完成时间为16号早上8点，由此可知，区域A上一次清扫完成时间距离当前时间为36个小时，此时，时间间隔小于48小时，由此可知，区域A的脏污程度较低，不需要进行深度清扫模式。

又例如，当前时间为17号晚上8点，此时，需要扫地机器人去清洁区域A，在这样的情况下，获取区域A上一次的清扫完成时间为15号早上8点，由此可知，区域A上一次清扫完成时间距离当前时间为56个小时，此时，时间间隔大于48小时，由此可知，区域A的脏污程度较高，需要进行深度清扫模式。

再例如，当前时间为17号晚上8点，此时，需要扫地机器人去清洁区域A，在这样的情况下，云端记录只有区域B的上一次清扫完成时间，此时，区域B的上一次清扫完成时间不能够用来判断区域A的清扫模式，在这样的情况下，扫地机器人会采用深度清扫模式对区域A进行清扫，然后在清扫完成之后将清扫完成时间上传至云端。

具体地，在扫地机器人采用深度清扫模式的情况下，扫地机器人的清扫时间会延长，并且清扫的功率也会增加，甚至在清扫完成一次之后会再进行一次复扫，从而达到更好的清扫效果。

在本发明实施方式中，通过清扫区域时间间隔来判断当前清扫区域是否适用于自适应深度清扫机制，有效的根据扫地机清扫区域和清扫记录以及扫地机运行状态来执行深度清扫操作，避免因清扫区域执行全局清扫无法达到清扫效果等情况，提升扫地机全局清扫的场景化要求，带来扫地机的实用性和智能性。

可以理解的是，在其他实施方式中，也可以将时间间隔改为56个小时、60个小时、66个小时等，具体可以根据实际情况来设计，在此不做限定。

请参阅图2，进一步地，若是，控制扫地机器人进行深度清扫模式之后，包括：

步骤S50，获取扫地机器人的当前电量；

步骤S60，判断当前电量是否大于65％；

若否，步骤S70，控制扫地机器人返回基站充电。

由上述可知，在扫地机器人需要采用深度清扫模式的情况下，扫地机器人需要更高的功率进行清扫，甚至是对待清洁区域进行复扫，此时，扫地机器人的耗电更快，因此，在本发明实施方式中，需要判断扫地机器人的当前电量是否大于65％，在当前电量小于65％的情况下，则判断扫地机器人的电量不能够支持扫地机器人进行深度清扫模式，因此，在这样的的情况下，需要扫地机器人返回基站进行充电，以使得扫地机器人的电量能够满足他对待清洁区域采用深度清扫模式进行清扫。

具体地，扫地机器人具体需要充电的电量可以根据云端的数据来获取，例如，扫地机器人的电量为50％，需要对区域A采用深度清扫模式进行清扫，此时，扫地机器人获取到上一次区域A清扫完成后的数据，并获取到数据中的耗电量为95％，此时，则说明扫地机器人需要电量为95％才能够完成区域A的清扫，而扫地机器人的当前电量50％与95％相差45％，因此，需要扫地机器人返回基站充电至95％才可以继续进行清扫，如此以避免出现扫地机器人在深度清扫模式下出现电量不足的情况，提升了扫地机器人的工作效率。

请参阅图3，进一步地，若否，控制扫地机器人返回基站充电，包括：

步骤S701，判断扫地机器人是否位于基站内；

若否，步骤S702，判断扫地机器人是否处于损坏状态；

若否，步骤S703，控制扫地机器人返回基站内并充电。

在本发明实施方式中，需要先判断扫地机器人是否位于基站内，在扫地机器人不处于基站内的情况下，会判断扫地机器人是否处于损坏状态，在判断扫地机器人不处于损坏状态的情况下，控制扫地机器人返回基站内并充电。

请参阅图4，进一步地，判断当前电量是否大于65％，包括：

步骤S601，获取扫地机器人的水箱的当前剩余水量；

步骤S602，判断当前剩余水量是否大于65％；

若否，步骤S603，控制扫地机器人返回基站补水。

由上述可知，在扫地机器人需要采用深度清扫模式的情况下，扫地机器人需要更高的功率进行清扫，甚至是对待清洁区域进行复扫，此时，扫地机器人的耗水量也更快，因此，在本发明实施方式中，需要判断扫地机器人的当前水量是否大于65％，在当前水量小于65％的情况下，则判断扫地机器人的电量不能够支持扫地机器人进行深度清扫模式，因此，在这样的的情况下，需要扫地机器人返回基站进行充电，以使得扫地机器人的电量能够满足他对待清洁区域采用深度清扫模式进行清扫。

具体地，扫地机器人具体需要充电的电量可以根据云端的数据来获取，例如，扫地机器人的当前水量为60％，需要对区域A采用深度清扫模式进行清扫，此时，扫地机器人获取到上一次区域A清扫完成后的数据，并获取到数据中的耗电量为90％，此时，则说明扫地机器人需要水量为90％才能够完成区域A的清扫，而扫地机器人的当前水量60％与90％相差30％，因此，需要扫地机器人返回基站补水至90％才可以继续进行清扫，如此以避免出现扫地机器人在深度清扫模式下出现水量不足的情况，提升了扫地机器人的工作效率。

请参阅图5，进一步地，若否，控制扫地机器人返回基站补水，包括：

步骤S604，判断扫地机器人是否位于基站内；

若否，步骤S605，判断扫地机器人是否处于损坏状态；

若否，步骤S606，控制扫地机器人返回基站内并补水。

在本发明实施方式中，需要先判断扫地机器人是否位于基站内，在扫地机器人不处于基站内的情况下，会判断扫地机器人是否处于损坏状态，在判断扫地机器人不处于损坏状态的情况下，控制扫地机器人返回基站内并补水。

请参阅图6，进一步地，判断当前剩余水量是否大于65％，包括：

步骤S607，根据拖布脏污计算公式获取扫地机器人的拖布的脏污程度；

步骤S608，判断拖布的脏污程度是否大于30％；

若是，步骤S609，控制扫地机器人返回基站进行自清洁操作。

由上述可知，在扫地机器人需要采用深度清扫模式的情况下，扫地机器人需要更高的功率进行清扫，甚至是对待清洁区域进行复扫，此时，如若扫地机器人的拖布的脏污程度较高的情况下，在清扫过程中，也存在变清扫边留下脏污的情况，因此，在本发明实施方式中，需判断拖布的脏污程度是否大于30％，在当前水量大于30％的情况下，则判断扫地机器人的拖布的脏污程度较高，不能够支持扫地机器人进行深度清扫模式，因此，在这样的的情况下，需要扫地机器人返回基站进行自清洁，以使得扫地机器人的拖布的洁净度能够满足他对待清洁区域采用深度清扫模式进行清扫。

其中，拖布脏污计算公式：当前拖布脏污数＝清扫面积平方数乘以每平方清扫拖布脏污1％。

也即是说，具体拖布脏污数与清扫面积平方数呈正比。

请参阅图7，进一步地，判断拖布的脏污程度是否大于30％，包括：

若否，步骤S610，获取拖布的工作时长；

步骤S611，判断拖布的工作时长是否大于80小时；

若否，步骤S612，控制扫地机器人对清扫地图数据根据深度清扫模式进行清扫。

众所周知，拖布在不断的清扫过程中会不断的消耗，在拖布使用一段时间后，拖布的清扫效果会降低，此时，判断拖布的工作时长是否大于80个小时，在判断拖布的工作时长大于80小时的情况下，则说明扫地机器人的拖布不满足清扫工作，而在判断拖布的工作时长小于80小时的情况下，说明扫地机器人的拖布满足清扫工作。

进一步地，判断拖布的工作时长是否大于80小时，包括：

若是，控制扫地机器人发出语音提示告知用户需要更换拖布。

如此设置，用户能够及时知道拖布的具体使用状况，不需要人工去记录，操作简单，易于实现。

请参阅图8，本发明实施方式提供一种扫地机器人，扫地机器人包括：

第一获取模块100，第一获取模块用于获取清扫地图数据；

第二获取模块200，第二获取模块用于获取清扫地图数据距离当前最近的一次的清扫完成的时间；

判断模块300，判断模块用于判断当前时间距离清扫地图数据距离当前最近的一次的清扫完成的时间之间的时间间隔是否大于48小时；

控制模块400，控制模块用于在偶数术判断模块判断当前时间距离清扫地图数据距离当前最近的一次的清扫完成的时间之间的时间间隔是大于48小时的情况下，控制扫地机器人进行深度清扫模式。

本发明的扫地机器人，在获取清扫地图数据之后，然后回获取清扫地图数据距离当前最近的一次的清扫完成的时间，然后判断当前时间距离清扫地图数据距离当前最近的一次的清扫完成的时间之间的时间间隔是否大于48小时，在判断当前时间距离清扫地图数据距离当前最近的一次的清扫完成的时间之间的时间间隔是大于48小时的情况下，会控制扫地机器人进行深度清扫模式。也即是说，扫地机器人在判断当前需要清扫的区域距离上一次清扫完成的时间大于48小时的情况下，此时，则说明需要清扫的区域的脏污程度较高，采用传统清扫模式会大大降低清扫的洁净度，此时，可以控制扫地机器人开启深度清扫模式，通过深度清扫模式能够实现较好的清洁，提升扫地机器人的智能化，提高了用户的体验度。

一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述深度清扫的方法。

本发明的计算机可读存储介质，在获取清扫地图数据之后，然后回获取清扫地图数据距离当前最近的一次的清扫完成的时间，然后判断当前时间距离清扫地图数据距离当前最近的一次的清扫完成的时间之间的时间间隔是否大于48小时，在判断当前时间距离清扫地图数据距离当前最近的一次的清扫完成的时间之间的时间间隔是大于48小时的情况下，会控制扫地机器人进行深度清扫模式。也即是说，扫地机器人在判断当前需要清扫的区域距离上一次清扫完成的时间大于48小时的情况下，此时，则说明需要清扫的区域的脏污程度较高，采用传统清扫模式会大大降低清扫的洁净度，此时，可以控制扫地机器人开启深度清扫模式，通过深度清扫模式能够实现较好的清洁，提升扫地机器人的智能化，提高了用户的体验度。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施方式方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机可读指令来指令相关的硬件来完成，的计算机可读指令可存储于一非易失性可读取存储介质或易失性可读存储介质中，该计算机可读指令在执行时，可包括如上述各方法的实施方式的流程。其中，本申请所提供的各实施方式中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将系统的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。

以上实施方式仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施方式对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施方式所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施方式技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。