行驶轨迹的生成方法和系统、存储介质及电子装置

技术领域

本发明涉及智能交通领域，具体而言，涉及一种车行驶轨迹的生成方法和系统、存储介质及电子装置。

背景技术

随着国内经济的快速发展，汽车产业也得到了蓬勃发展，截止2019年上半年，全国汽车保有量达2.5亿俩，其中私家车保有量达1.98亿辆。当代中国高速公路正朝智能化方向发展，逐步形成“智慧高速公路”科技理念。智慧高速公路提出引入互联网思维和技术，对传统高速公路机电系统和管理服务进行重构再造，初期建设任务是通过信息交换与共享、数据融合与挖掘，提升高速公路运营管理水平和出行服务质量，实现省域高速公路监控管理、应急指挥、辅助决策、业务办理、出行指引等服务的信息化和智能化。智慧高速公路的未来发展趋势是引入车路通信技术，实现人、车、路和环境协同。

相关技术中，基于车辆的行驶轨迹对车辆进行收费是高速公路收费的关键技术，在未来城市道路中按车辆途经的区域收费、按途径道路的拥堵程度进行收费也将称为关键技术。目前高速公路收费系统中，通常通过门架ETC系统通过5.8G天线发送广播信号，车辆中的车载标签或者复合通行卡(CPC卡)被广播信号唤醒后，与门架电子不停车收费(Electronic Toll Collection，简称为ETC)系统进行信息交互，从而获取门架ETC系统对应的标识点信息(标识点信息用于唯一标识一个门架ETC系统)并保存，进而根据保存的标识点信息生成车辆的行驶轨迹。然而该方案中，由于存在车载标签或者CPC卡与门架ETC系统的信息交互，并且门架ETX系统与车载标签或CPC卡的信息交互时间较长，将会导致车速过快时车载标签或者CPC卡与门架ETC系统交互失败的情况，从而导致获取标识点信息失败，进而造成导致车辆行驶过程中的部分行驶轨迹丢失，因此生成的行驶轨迹的准确率较低，从而在根据车辆的行驶轨迹确定车辆对应的通信费存在异常，进而导致对车辆进行收费时出现收费异常的问题。同时该方案中，前期的门架ETC系统的投入大，并且CPC卡还需要人工半自动操作，因此人力成本较高。

针对相关技术中，生成的车辆的行驶轨迹准确率较低的技术问题，尚未提出有效的技术方案。

发明内容

本发明的可选实施例提供了一种行驶轨迹的生成方法和系统、存储介质及电子装置，以至少解决相关技术中生成的车辆的行驶轨迹准确率较低的技术问题。

根据本发明的一个实施例，提供了一种行驶轨迹的生成方法，包括：获取目标车载终端发送的多个位置信息，其中，所述多个位置信息包括通过所述目标车载终端中的图像识别单元对设置于道路中的多个位置标识进行识别得到的位置信息，所述目标车载终端位于目标车辆中；根据获取的所述多个位置信息生成所述目标车辆的第一行驶轨迹。

可选地，所述根据获取的所述多个位置信息生成所述目标车辆的第一行驶轨迹，包括：确定所述多个位置信息中的每个位置信息对应的时间，其中，所述每个位置信息信息对应的时间用于指示所述目标车载终端识别到对应的位置信息的时间；根据所述多个位置信息，以及所述多个位置信息对应的多个时间，生成所述第一行驶轨迹。

可选地，所述多个位置信息包括第一位置信息和第二位置信息，其中，在所述获取目标车载终端发送的多个位置信息之前，所述方法还包括：获取所述目标车载终端发送的所述第一位置信息和所述第二位置信息，其中，所述第一位置信息是所述图像识别单元对第一目标图像进行识别得到的位置信息，所述第二位置信息是所述图像识别单元对第二目标图像进行识别得到的位置信息，所述第一目标图像为所述目标车载终端中的图像采集单元对第一位置标识进行拍摄得到的图像，所述第二目标图像为所述目标车载终端中的图像采集单元对第二位置标识进行拍摄得到的图像。

可选地，在所述根据获取的所述多个位置信息生成所述目标车辆的第一行驶轨迹之后，所述方法还包括：获取所述目标车载终端发送的第三位置信息，其中，所述第三位置信息是所述图像识别单元在对设置于所述道路中的位置标识进行实时识别的过程中，对设置于所述道路中的第三位置标识进行识别得到的位置信息，所述图像识别单元识别到所述第三位置信息的时间晚于所述图像识别单元识别到所述多个位置信息的时间；根据所述第三位置信息对所述第一行驶轨迹进行更新，得到更新后的第一行驶轨迹，其中，所述更新后的第一行驶轨迹用于指示所述目标车辆依次经过所述多个位置信息指示的位置以及所述第三位置信息指示的位置。

可选地，在所述根据获取的所述多个位置信息生成所述目标车辆的第一行驶轨迹之后，所述方法还包括：通过所述目标车载终端中的定位单元对所述目标车辆进行定位，得到第四位置信息；通过所述目标车载终端从预先存储的路线信息中查找下一个位置标识的位置信息，其中，所述下一个位置标识在所述目标车辆当前行驶方向上位于所述第四位置信息指示的位置之后；在所述定位单元定位得到的所述目标车辆的当前位置与所述下一个位置标识的位置信息指示的位置之间的距离位于第一预设距离范围内的情况下，通过所述目标车载终端控制所述图像采集单元对所述下一个位置标识进行拍摄得到与所述下一个位置标识对应的目标图像。

可选地，所述方法还包括：通过所述图像识别单元对拍摄得到的所述下一个位置标识对应的目标图像进行识别，得到第五位置信息；获取所述第五位置信息，并根据所述第五位置信息对所述第一行驶轨迹进行更新，得到更新后的第一行驶轨迹，其中，所述更新后的第一行驶轨迹用于指示所述目标车辆依次经过所述多个位置信息指示的位置以及所述第五位置信息指示的位置。

可选地，所述方法还包括：通过所述图像识别单元对设置于所述道路中的下一个位置标识进行识别，其中，所述下一个位置标识在所述目标车辆的行驶方向上位于所述多个位置标识之后；在所述图像识别单元对所述下一个位置标识识别失败的情况下，通过所述目标车载终端中的定位单元对所述目标车辆进行定位得到位置信息；获取所述目标车载终端发送的所述定位单元定位得到的位置信息，并根据所述定位单元定位得到的位置信息对所述第一行驶轨迹进行更新，得到更新后的第一行驶轨迹，其中，所述更新后的第一行驶轨迹用于指示所述目标车辆依次经过所述多个位置信息指示的位置以及所述定位单元定位得到的位置信息指示的位置。

可选地，在所述图像识别单元识别到所述第二位置信息的情况下，所述方法还包括：通过所述图像采集单元对所述目标车辆的邻近车辆进行拍摄得到邻近车辆图像；通过所述图像识别单元对所述邻近车辆图像进行识别，得到所述邻近车辆的车牌号；通过所述目标车载终端根据所述邻近车辆的车牌号，获取所述邻近车辆的车辆标识；通过所述目标车载终端根据所述车辆标识向所述邻近车辆中的车载终端发送共享信息，其中，所述共享信息包括所述图像识别单元识别到的所述第二位置信息以及所述图像单元识别到所述第二位置信息的时间，所述共享信息用于指示所述邻近车辆中的车载终端根据所述共享信息确定所述邻近车辆的当前位置。

可选地，在所述获取目标车载终端发送的多个位置信息之前，所述方法还包括：通过所述目标车载终端接收所述道路中的目标设备发送的广播信号，其中，所述目标设备上设置有目标位置标识，所述广播信号的信号覆盖范围位于第二预设距离范围内，所述广播信号用于指示所述目标位置标识对应的位置信息；在所述图像识别单元未能成功对所述目标位置标识进行识别得到位置信息的情况下，通过所述目标车载终端将所述广播信号指示的位置信息确定为对所述目标位置标识进行识别得到的位置信息，并将接收到所述广播信号的时间确定为识别到所述目标位置标识的位置信息的时间。

可选地，在所述获取目标车载终端发送的多个位置信息之前，所述方法还包括：通过区块链系统中的存储节点接收所述目标车载终端上传的取证信息以及所述多个位置信息，其中，所述取证信息包括所述图像采集单元对所述多个位置标识进行拍摄得到的多个目标图像；通过所述存储节点对所述取证信息进行验证，在验证通过后，通过所述存储节点将所述取证信息以及从所述目标车载终端接收到的所述多个位置信息对应存储在区块链中；通过所述区块链系统中的处理节点根据所述区块链中存储的所述多个位置信息，生成所述第一行驶轨迹；通过所述处理节点确定所述第一行驶轨迹对应的虚拟资源信息，其中，所述虚拟资源信息用于指示所述目标车辆经过所述第一行驶轨迹对应的行驶过程所需转移的虚拟资源的数量。

根据本发明的一可选实施例，提供了一种行驶轨迹的生成系统，包括：服务器和目标车载终端，其中，所述服务器，用于获取所述目标车载终端发送的多个位置信息，其中，所述多个位置信息包括通过所述目标车载终端中的图像识别单元对设置于道路中的多个位置标识进行识别得到的位置信息，所述目标车载终端位于目标车辆中；所述服务器，还用于根据获取的所述多个位置信息生成所述目标车辆的第一行驶轨迹。

可选地，所述服务器，还用于：确定所述多个位置信息中的每个位置信息对应的时间，其中，所述每个位置信息信息对应的时间用于指示所述目标车载终端识别到对应的位置信息的时间；根据所述多个位置信息，以及所述多个位置信息对应的多个时间，生成所述第一行驶轨迹。

可选地，所述多个位置信息包括第一位置信息和第二位置信息，其中，所述服务器，还用于：获取所述目标车载终端发送的所述第一位置信息和所述第二位置信息，其中，所述第一位置信息是所述图像识别单元对第一目标图像进行识别得到的位置信息，所述第二位置信息是所述图像识别单元对第二目标图像进行识别得到的位置信息，所述第一目标图像为所述目标车载终端中的图像采集单元对第一位置标识进行拍摄得到的图像，所述第二目标图像为所述目标车载终端中的图像采集单元对第二位置标识进行拍摄得到的图像。

可选地，所述服务器，还用于：获取所述目标车载终端发送的第三位置信息，其中，所述第三位置信息是所述图像识别单元在对设置于所述道路中的位置标识进行实时识别的过程中，对设置于所述道路中的第三位置标识进行识别得到的位置信息，所述图像识别单元识别到所述第三位置信息的时间晚于所述图像识别单元识别到所述多个位置信息的时间；根据所述第三位置信息对所述第一行驶轨迹进行更新，得到更新后的第一行驶轨迹，其中，所述更新后的第一行驶轨迹用于指示所述目标车辆依次经过所述多个位置信息指示的位置以及所述第三位置信息指示的位置。

可选地，所述目标车载终端，还用于通过所述目标车载终端中的定位单元对所述目标车辆进行定位，得到第四位置信息；所述目标车载终端，还用于从预先存储的路线信息中查找下一个位置标识的位置信息，其中，所述下一个位置标识在所述目标车辆当前行驶方向上位于所述第四位置信息指示的位置之后；在所述定位单元定位得到的所述目标车辆的当前位置与所述下一个位置标识的位置信息指示的位置之间的距离位于第一预设距离范围内的情况下，所述目标车载终端还用于控制所述图像采集单元对所述下一个位置标识进行拍摄得到与所述下一个位置标识对应的目标图像。

可选地，所述目标车载终端，还用于：通过所述图像识别单元对拍摄得到的所述下一个位置标识对应的目标图像进行识别，得到第五位置信息；所述服务器，还用于获取所述第五位置信息，并根据所述第五位置信息对所述第一行驶轨迹进行更新，得到更新后的第一行驶轨迹，其中，所述更新后的第一行驶轨迹用于指示所述目标车辆依次经过所述多个位置信息指示的位置以及所述第五位置信息指示的位置。

可选地，所述目标车载终端，还用于：通过所述图像识别单元对设置于所述道路中的下一个位置标识进行识别，其中，所述下一个位置标识在所述目标车辆的行驶方向上位于所述多个位置标识之后；在所述图像识别单元对所述下一个位置标识识别失败的情况下，通过所述目标车载终端中的定位单元对所述目标车辆进行定位得到位置信息；其中，所述服务器，还用于：获取所述目标车载终端发送的所述定位单元定位得到的位置信息，并根据所述定位单元定位得到的位置信息对所述第一行驶轨迹进行更新，得到更新后的第一行驶轨迹，其中，所述更新后的第一行驶轨迹用于指示所述目标车辆依次经过所述多个位置信息指示的位置以及所述定位单元定位得到的位置信息指示的位置。

可选地，在所述图像识别单元识别到所述第二位置信息的情况下，所述目标车载终端还用于：通过所述图像采集单元对所述目标车辆的邻近车辆进行拍摄得到邻近车辆图像；通过所述图像识别单元对所述邻近车辆图像进行识别，得到所述邻近车辆的车牌号；根据所述邻近车辆的车牌号，获取所述邻近车辆的车辆标识；根据所述车辆标识向所述邻近车辆中的车载终端发送共享信息，其中，所述共享信息包括所述图像识别单元识别到的所述第二位置信息以及所述图像单元识别到所述第二位置信息的时间，所述共享信息用于指示所述邻近车辆中的车载终端根据所述共享信息确定所述邻近车辆的当前位置。

可选地，所述目标车载终端，还用于：接收所述道路中的目标设备发送的广播信号，其中，所述目标设备上设置有目标位置标识，所述广播信号的信号覆盖范围位于第二预设距离范围内，所述广播信号用于指示所述目标位置标识对应的位置信息；在所述图像识别单元未能成功对所述目标位置标识进行识别得到位置信息的情况下，将所述广播信号指示的位置信息确定为对所述目标位置标识进行识别得到的位置信息，并将接收到所述广播信号的时间确定为识别到所述目标位置标识的位置信息的时间。

可选地，所述生成系统还包括区块链系统中的存储节点，其中，所述服务器包括所述区块链系统中的处理节点；所述存储节点吗，用于接收所述目标车载终端上传的取证信息以及所述多个位置信息，其中，所述取证信息包括所述图像采集单元对所述多个位置标识进行拍摄得到的多个目标图像；所述存储节点，还用于对所述取证信息进行验证，以及在验证通过后，将所述取证信息以及从所述目标车载终端接收到的所述多个位置信息对应存储在区块链中；所述处理节点，用于根据所述区块链中存储的所述多个位置信息，生成所述第一行驶轨迹；所述处理节点，还用于确定所述第一行驶轨迹对应的虚拟资源信息，其中，所述虚拟资源信息用于指示所述目标车辆经过所述第一行驶轨迹对应的行驶过程所需转移的虚拟资源的数量。

可选地，根据本发明的另一个实施例，提供了一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行上述方法。

可选地，根据本发明的另一个实施例，提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行上述方法。

通过本发明，获取目标车载终端发送的多个位置信息，其中，所述多个位置信息包括通过所述目标车载终端中的图像识别单元对设置于道路中的多个位置标识进行识别得到的位置信息，所述目标车载终端位于目标车辆中；根据获取的所述多个位置信息生成所述目标车辆的第一行驶轨迹。由于是根据目标车载终端中的图像识别单元识别到的位置信息生成目标车辆的行驶轨迹，而不需要使用目标车载终端与门架ETC系统进行交互、以及根据目标车载终端从门架ETC系统获取到的标识点信息来生成目标车辆的行驶轨迹，从而可以避免由于目标车载终端与门架ETC系统交互失败所导致的获取标识点信息失败的情况，进而可以避免根据获取到的标识点信息生成的行驶轨迹的准确率较低的情况，因此，可以解决相关技术中生成的车辆的行驶轨迹准确率较低的技术问题，提高了生成的行驶轨迹的准确率。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1为根据可选实施例的行驶轨迹的生成方法的流程图；

图2为根据可选实施例的行驶轨迹的生成系统的结构框图；

图3为根据另一可选实施例的行驶轨迹的生成系统的结构框图；

图4为根据可选实施例的行驶轨迹的应用环境示意图；

图5为根据可选实施例的一种可选的电子装置的结构示意图。

具体实施方式

下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。

可选实施例提供了一种行驶轨迹的生成方法，图1为根据可选实施例的行驶轨迹的生成方法的流程图，如图1所示，该包括：

步骤S102，获取目标车载终端发送的多个位置信息，其中，所述多个位置信息包括通过所述目标车载终端中的图像识别单元对设置于道路中的多个位置标识进行识别得到的位置信息，所述目标车载终端位于目标车辆中；

步骤S104，根据获取的所述多个位置信息生成所述目标车辆的第一行驶轨迹。

通过本发明，获取目标车载终端发送的多个位置信息，其中，所述多个位置信息包括通过所述目标车载终端中的图像识别单元对设置于道路中的多个位置标识进行识别得到的位置信息，所述目标车载终端位于目标车辆中；根据获取的所述多个位置信息生成所述目标车辆的第一行驶轨迹。由于是根据目标车载终端中的图像识别单元识别到的位置信息生成目标车辆的行驶轨迹，而不需要使用目标车载终端与门架ETC系统进行交互、以及根据目标车载终端从门架ETC系统获取到的标识点信息来生成目标车辆的行驶轨迹，从而可以避免由于目标车载终端与门架ETC系统交互失败所导致的获取标识点信息失败的情况，进而可以避免根据获取到的标识点信息生成的行驶轨迹的准确率较低的情况，因此，可以解决相关技术中生成的车辆的行驶轨迹准确率较低的技术问题，提高了生成的行驶轨迹的准确率。

需要说明的是，上述实施例可以由服务器执行。

可选地，所述根据获取的所述多个位置信息生成所述目标车辆的第一行驶轨迹，包括：确定所述多个位置信息中的每个位置信息对应的时间，其中，所述每个位置信息对应的时间用于指示所述目标车载终端识别到对应的位置信息的时间；根据所述多个位置信息，以及所述多个位置信息对应的多个时间，生成所述第一行驶轨迹。

可选地，所述多个位置信息包括第一位置信息和第二位置信息，其中，在所述获取目标车载终端发送的多个位置信息之前，所述方法还包括：获取所述目标车载终端发送的所述第一位置信息和所述第二位置信息，其中，所述第一位置信息是所述图像识别单元对第一目标图像进行识别得到的位置信息，所述第二位置信息是所述图像识别单元对第二目标图像进行识别得到的位置信息，所述第一目标图像为所述目标车载终端中的图像采集单元对第一位置标识进行拍摄得到的图像，所述第二目标图像为所述目标车载终端中的图像采集单元对第二位置标识进行拍摄得到的图像。

在上述实施例中，位置标识包括但不限于二维码。其中，二维码中存储有唯一标识码及地理位置坐标，二维码由反光防水材料制作，设置于高速公路或城市道路的安装设备(包括但不限于门架或立杆指标牌)上。可选地，在高速公路上，位置标识至少设置在交叉路网前的路段区间内，可设置在路边指标牌上或设置于门架上方，每个交叉路网前的路段区间内至少设置一个位置标识。

需要说明的是，上述实施例中的目标车载终端包括图像采集单元和图像识别单元，其中，图像采集单元包括但不限于摄像头。作为一种可选的实施方式，图像采集单元包括第一摄像头，其中，第一摄像头位于目标车辆的车头位置，目标车辆还包括位于车位位置的第二摄像头，目标车载终端与第二摄像头连接，用于获取第二摄像头拍摄得到的图像。

可选地，在所述根据获取的所述多个位置信息生成所述目标车辆的第一行驶轨迹之后，所述方法还包括：获取所述目标车载终端发送的第三位置信息，其中，所述第三位置信息是所述图像识别单元在对设置于所述道路中的位置标识进行实时识别的过程中，对设置于所述道路中的第三位置标识进行识别得到的位置信息，所述图像识别单元识别到所述第三位置信息的时间晚于所述图像识别单元识别到所述多个位置信息的时间；根据所述第三位置信息对所述第一行驶轨迹进行更新，得到更新后的第一行驶轨迹，其中，所述更新后的第一行驶轨迹用于指示所述目标车辆依次经过所述多个位置信息指示的位置以及所述第三位置信息指示的位置。

需要说明的是，在上述实施例中，可以通过图像采集单元对目标车辆前方进行实时拍摄得到视频，并通过图像识别单元对图像采集单元拍摄得到的视频进行实时识别，以识别出视频中的位置标识并对该位置标识进行识别得到其中存储的地理位置坐标。

可选地，在所述根据获取的所述多个位置信息生成所述目标车辆的第一行驶轨迹之后，所述方法还包括：通过所述目标车载终端中的定位单元对所述目标车辆进行定位，得到第四位置信息；通过所述目标车载终端从预先存储的路线信息中查找下一个位置标识的位置信息，其中，所述下一个位置标识在所述目标车辆当前行驶方向上位于所述第四位置信息指示的位置之后；在所述定位单元定位得到的所述目标车辆的当前位置与所述下一个位置标识的位置信息指示的位置之间的距离位于第一预设距离范围内的情况下，通过所述目标车载终端控制所述图像采集单元对所述下一个位置标识进行拍摄得到与所述下一个位置标识对应的目标图像。

在上述实施例中，路线信息中记录有全路网中所有位置标识以及每个位置标识在道路中的位置信息。因此，在上述实施例中，在识别得到第四位置信息后，可以根据路线信息中查询下一个位置标识的位置信息，即实现了对下一个位置标识的预测。以及，在定位单元定位到的目标车辆的当前位置与该下一个位置标识所在的位置之间的距离在第一预设距离范围内的情况下，控制所述图像采集单元对所述下一个位置标识进行拍摄得到与所述下一个位置标识对应的目标图像，进而可以实现在所述目标车辆行驶至与所述下一个位置标识之间的距离在第一预设距离范围内的情况下，通过图像采集单元对该下一个位置标识进行重点抓拍。

可选地，所述方法还包括：通过所述图像识别单元对拍摄得到的所述下一个位置标识对应的目标图像进行识别，得到第五位置信息；获取所述第五位置信息(例如但不限于由服务器获取所述第五位置信息)，并根据所述第五位置信息对所述第一行驶轨迹进行更新，得到更新后的第一行驶轨迹，其中，所述更新后的第一行驶轨迹用于指示所述目标车辆依次经过所述多个位置信息指示的位置以及所述第五位置信息指示的位置。

作为一种可选的实施方式，定位单元包括但不限于基于北斗卫星导航系统、全球定位系统(Global Positioning System，简称为GPS)的定位单元。

通过上述实施例，实现了对上述下一个位置标识进行重点抓拍和识别，从而提高了对位置信息的识别的成功率和准确率。

可选地，所述方法还包括：通过所述图像识别单元对设置于所述道路中的下一个位置标识进行识别，其中，所述下一个位置标识在所述目标车辆的行驶方向上位于所述多个位置标识之后；在所述图像识别单元对所述下一个位置标识识别失败的情况下，通过所述目标车载终端中的定位单元对所述目标车辆进行定位得到位置信息；获取所述目标车载终端发送的所述定位单元定位得到的位置信息(例如但不限于由服务器获取所述目标车载终端发送的所述定位单元定位得到的位置信息)，并根据所述定位单元定位得到的位置信息对所述第一行驶轨迹进行更新，得到更新后的第一行驶轨迹，其中，所述更新后的第一行驶轨迹用于指示所述目标车辆依次经过所述多个位置信息指示的位置以及所述定位单元定位得到的位置信息指示的位置。

其中，对于多个位置标识中的下一个位置标识，当图像识别单元对该下一个位置标识识别失败的情况下，通过目标车载终端将当前定位单元定位得到的位置信息作为对该下一个位置标识进行识别得到的位置信息。

可选地，在所述图像识别单元识别到所述第二位置信息的情况下，所述方法还包括：通过所述图像采集单元对所述目标车辆的邻近车辆进行拍摄得到邻近车辆图像；通过所述图像识别单元对所述邻近车辆图像进行识别，得到所述邻近车辆的车牌号；通过所述目标车载终端根据所述邻近车辆的车牌号，获取所述邻近车辆的车辆标识；通过所述目标车载终端根据所述车辆标识向所述邻近车辆中的车载终端发送共享信息，其中，所述共享信息包括所述图像识别单元识别到的所述第二位置信息以及所述图像单元识别到所述第二位置信息的时间，所述共享信息用于指示所述邻近车辆中的车载终端根据所述共享信息确定所述邻近车辆的当前位置。

在上述实施例中，可以通过将目标车载终端中的图像识别单元识别到的位置信息共享给邻近车辆中的车载终端，从而可以使邻近车辆中的车载终端根据共享信息确定自身当前所在的位置。

作为一种可选的实施方式，车辆标识包括但不限于区块链系统为车辆中的车载终端分配的标识符。

可选地，在所述获取目标车载终端发送的多个位置信息之前，所述方法还包括：通过所述目标车载终端接收所述道路中的目标设备发送的广播信号，其中，所述目标设备上设置有目标位置标识，所述广播信号的信号覆盖范围位于第二预设距离范围内，所述广播信号用于指示所述目标位置标识对应的位置信息；在所述图像识别单元未能成功对所述目标位置标识进行识别得到位置信息的情况下，通过所述目标车载终端将所述广播信号指示的位置信息确定为对所述目标位置标识进行识别得到的位置信息，并将接收到所述广播信号的时间确定为识别到所述目标位置标识的位置信息的时间。

在上述实施例中，在图像识别单元未能成功对目标位置标识进行识别得到位置信息的情况下，可以根据接收到的广播信息得到目标位置标识对应的位置信息，从而确保了在图像识别单元未能成功识别得到位置信息的情况下(例如图像识别单元或图像采集单元出现故障)，也能够获取到车辆的当前位置信息。并且由于广播信号的信号覆盖范围较小，因此确保了车载终端通过接收广播信号获得自身的位置信息与车辆的实际位置的偏差较小。

可选地，在所述获取目标车载终端发送的多个位置信息之前，所述方法还包括：通过区块链系统中的存储节点接收所述目标车载终端上传的取证信息以及所述多个位置信息，其中，所述取证信息包括所述图像采集单元对所述多个位置标识进行拍摄得到的多个目标图像；通过所述存储节点对所述取证信息进行验证，在验证通过后，通过所述存储节点将所述取证信息以及从所述目标车载终端接收到的所述多个位置信息对应存储在区块链中；通过所述区块链系统中的处理节点根据所述区块链中存储的所述多个位置信息，生成所述第一行驶轨迹；通过所述处理节点确定所述第一行驶轨迹对应的虚拟资源信息，其中，所述虚拟资源信息用于指示所述目标车辆经过所述第一行驶轨迹对应的行驶过程所需转移的虚拟资源的数量。

作为一种可选的实施方式，在通过所述区块链系统中的处理节点确定所述目标行驶轨迹对应的虚拟资源信息之后，通过处理节点将所述目标车载终端对应的虚拟资源账户中转移所述虚拟资源信息中指示的目标数量的虚拟资源至目标账户。其中，虚拟资源包括但不限于货币，信用分，积分等形式的虚拟资源，从虚拟资源账户中转移目标数量的虚拟资源至目标账户，包括但不限于将目标数量的虚拟资源从虚拟资源账户中划扣到目标账户中，例如从虚拟资源账户中进行目标数量的虚拟资源的扣除。

可选地，通过所述区块链系统中的处理节点确定所述目标行驶轨迹对应的虚拟资源信息，包括：确定所述第一行驶轨迹中的第一部分的行驶轨迹所对应的路段的拥堵程度；获取该路段的拥堵程度对应的收费因子，和该路段对应的收费基数；将收费因子和收费基数的乘积确定目标车辆在第一部分的行驶轨迹所对应的通行费，其中，虚拟资源信息包括第一部分的行驶轨迹和该第一部分的行驶轨迹对应的通行费。其中，第一行驶轨迹由多个部分的行驶轨迹连接组成，多个部分的行驶轨迹包括第一部分的行驶轨迹。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

根据本发明的另一个实施例，提供了一种行驶轨迹的生成系统，该系统用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。

图2为根据可选实施例的行驶轨迹的生成系统的结构框图，如图2所示，该系统包括：服务器22和目标车载终端24，其中，

所述服务器22，用于获取所述目标车载终端24发送的多个位置信息，其中，所述多个位置信息包括通过所述目标车载终端24中的图像识别单元对设置于道路中的多个位置标识进行识别得到的位置信息，所述目标车载终端24位于目标车辆中；

所述服务器22，还用于根据获取的所述多个位置信息生成所述目标车辆的第一行驶轨迹。

可选地，所述服务器，还用于：确定所述多个位置信息中的每个位置信息对应的时间，其中，所述每个位置信息信息对应的时间用于指示所述目标车载终端识别到对应的位置信息的时间；根据所述多个位置信息，以及所述多个位置信息对应的多个时间，生成所述第一行驶轨迹。

可选地，所述多个位置信息包括第一位置信息和第二位置信息，其中，所述服务器，还用于：获取所述目标车载终端发送的所述第一位置信息和所述第二位置信息，其中，所述第一位置信息是所述图像识别单元对第一目标图像进行识别得到的位置信息，所述第二位置信息是所述图像识别单元对第二目标图像进行识别得到的位置信息，所述第一目标图像为所述目标车载终端中的图像采集单元对第一位置标识进行拍摄得到的图像，所述第二目标图像为所述目标车载终端中的图像采集单元对第二位置标识进行拍摄得到的图像。

可选地，所述服务器，还用于：获取所述目标车载终端发送的第三位置信息，其中，所述第三位置信息是所述图像识别单元在对设置于所述道路中的位置标识进行实时识别的过程中，对设置于所述道路中的第三位置标识进行识别得到的位置信息，所述图像识别单元识别到所述第三位置信息的时间晚于所述图像识别单元识别到所述多个位置信息的时间；根据所述第三位置信息对所述第一行驶轨迹进行更新，得到更新后的第一行驶轨迹，其中，所述更新后的第一行驶轨迹用于指示所述目标车辆依次经过所述多个位置信息指示的位置以及所述第三位置信息指示的位置。

可选地，所述目标车载终端，还用于通过所述目标车载终端中的定位单元对所述目标车辆进行定位，得到第四位置信息；所述目标车载终端，还用于从预先存储的路线信息中查找下一个位置标识的位置信息，其中，所述下一个位置标识在所述目标车辆当前行驶方向上位于所述第四位置信息指示的位置之后；在所述定位单元定位得到的所述目标车辆的当前位置与所述下一个位置标识的位置信息指示的位置之间的距离位于第一预设距离范围内的情况下，所述目标车载终端还用于控制所述图像采集单元对所述下一个位置标识进行拍摄得到与所述下一个位置标识对应的目标图像。

可选地，所述目标车载终端，还用于：通过所述图像识别单元对拍摄得到的所述下一个位置标识对应的目标图像进行识别，得到第五位置信息；所述服务器，还用于获取所述第五位置信息，并根据所述第五位置信息对所述第一行驶轨迹进行更新，得到更新后的第一行驶轨迹，其中，所述更新后的第一行驶轨迹用于指示所述目标车辆依次经过所述多个位置信息指示的位置以及所述第五位置信息指示的位置。

可选地，所述目标车载终端，还用于：通过所述图像识别单元对设置于所述道路中的下一个位置标识进行识别，其中，所述下一个位置标识在所述目标车辆的行驶方向上位于所述多个位置标识之后；在所述图像识别单元对所述下一个位置标识识别失败的情况下，通过所述目标车载终端中的定位单元对所述目标车辆进行定位得到位置信息；其中，所述服务器，还用于：获取所述目标车载终端发送的所述定位单元定位得到的位置信息，并根据所述定位单元定位得到的位置信息对所述第一行驶轨迹进行更新，得到更新后的第一行驶轨迹，其中，所述更新后的第一行驶轨迹用于指示所述目标车辆依次经过所述多个位置信息指示的位置以及所述定位单元定位得到的位置信息指示的位置。

可选地，在所述图像识别单元识别到所述第二位置信息的情况下，所述目标车载终端还用于：通过所述图像采集单元对所述目标车辆的邻近车辆进行拍摄得到邻近车辆图像；通过所述图像识别单元对所述邻近车辆图像进行识别，得到所述邻近车辆的车牌号；根据所述邻近车辆的车牌号，获取所述邻近车辆的车辆标识；根据所述车辆标识向所述邻近车辆中的车载终端发送共享信息，其中，所述共享信息包括所述图像识别单元识别到的所述第二位置信息以及所述图像单元识别到所述第二位置信息的时间，所述共享信息用于指示所述邻近车辆中的车载终端根据所述共享信息确定所述邻近车辆的当前位置。

可选地，所述目标车载终端，还用于：接收所述道路中的目标设备发送的广播信号，其中，所述目标设备上设置有目标位置标识，所述广播信号的信号覆盖范围位于第二预设距离范围内，所述广播信号用于指示所述目标位置标识对应的位置信息；在所述图像识别单元未能成功对所述目标位置标识进行识别得到位置信息的情况下，将所述广播信号指示的位置信息确定为对所述目标位置标识进行识别得到的位置信息，并将接收到所述广播信号的时间确定为识别到所述目标位置标识的位置信息的时间。

可选地，所述生成系统还包括区块链系统中的存储节点，其中，所述服务器包括所述区块链系统中的处理节点；所述存储节点吗，用于接收所述目标车载终端上传的取证信息以及所述多个位置信息，其中，所述取证信息包括所述图像采集单元对所述多个位置标识进行拍摄得到的多个目标图像；所述存储节点，还用于对所述取证信息进行验证，以及在验证通过后，将所述取证信息以及从所述目标车载终端接收到的所述多个位置信息对应存储在区块链中；所述处理节点，用于根据所述区块链中存储的所述多个位置信息，生成所述第一行驶轨迹；所述处理节点，还用于确定所述第一行驶轨迹对应的虚拟资源信息，其中，所述虚拟资源信息用于指示所述目标车辆经过所述第一行驶轨迹对应的行驶过程所需转移的虚拟资源的数量。

通过本发明，通过服务器获取目标车载终端发送的多个位置信息，其中，所述多个位置信息包括通过所述目标车载终端中的图像识别单元对设置于道路中的多个位置标识进行识别得到的位置信息，所述目标车载终端位于目标车辆中；通过所述服务器根据获取的所述多个位置信息生成所述目标车辆的第一行驶轨迹。由于是根据目标车载终端中的图像识别单元识别到的位置信息生成目标车辆的行驶轨迹，而不需要使用目标车载终端与门架ETC系统进行交互、以及根据目标车载终端从门架ETC系统获取到的标识点信息来生成目标车辆的行驶轨迹，从而可以避免由于目标车载终端与门架ETC系统交互失败所导致的获取标识点信息失败的情况，进而可以避免根据获取到的标识点信息生成的行驶轨迹的准确率较低的情况，因此，可以解决相关技术中生成的车辆的行驶轨迹准确率较低的技术问题，提高了生成的行驶轨迹的准确率。

以下结合一示例对上述实施例中的行驶轨迹的确定系统进行解释说明，但不用于限定本发明实施例的技术方案。

根据本发明的另一实施例，提供了一种行驶轨迹的生成系统。如图3所示，该系统包括：智能终端32(包括但不限于上述实施例中的目标车载终端24)、通行费管理区块链系统34；

在上述实施例中，该行驶轨迹的生成系统还包括目标设备，目标设备上设置有位置标识。位置标识包括但不限于二维码，用于存储目标设备的唯一标识码及该目标设备所在的位置信息(包括但不限于地理位置坐标)。其中，二维码由反光防水材料制作。如图4所示，目标设备包括但不限于高速公路或城市道路的ETC门架或立杆指标牌，因此可以将位置标识设置在ETC门架或路边的立杆指示牌上。在高速公路上，位置标识至少设置在交叉路网前的路段区间，并且每个交叉路网前的路段至少设置一个位置标识。

智能终端包括图像采集单元(可选地，图像采集单元至少包括设置在车头位置的前置摄像头(或称为第一摄像头)，以及设置在车尾位置的摄像头(或称为第二摄像头))、图像识别单元、定位单元和网络单元，还可以包括加解密单元。其中，

前置摄像头设置于车头位置，与图像识别单元协同工作，用于为本车提供车头前方影像记录以及二维码识别、前方车辆车牌识别及拍照取证。

定位单元包括但不限于基于北斗、GPS等多模卫星定位系统的定位单元，用于实时获取车辆的地理位置信息，并将定位得到的地理位置信息作为车辆的位置取证。

智能终端还用于存储车辆信息(包括但不限于车牌号)和车主信息。

加解密单元，用于存储公钥和私钥，公钥和私钥可用于智能终端与通行费管理区块链系统之间进行身份认证，以及加解密单元可将智能终端上传至通行费管理区块链系统的数据(例如车辆信息以及相关取证信息(可选地，取证信息包括第一位置信息集合和第二位置信息集合))进行加密，以及对从通行费管理区块链系统接收到的数据进行解密。

网络单元，用于将车辆信息以及相关取证信息通过Wi-Fi、4G、5G、LTE-V或专用短程通信(Dedicated Short Range Communication，简称为DSRC)等通信网络上传至通行费管理区块链系统。

通行费管理区块链系统包括多个区块链节点，智能终端可以通过密钥授权的方式接入通行费管理区块链网络中，通行费管理区块链系统中的所有区块链节点共同记录和管理智能终端上传的信息数据。其中，通行费管理区块链系统为车辆标识(例如车辆ID)设置虚拟账户，车辆ID与车牌号一一对应；智能终端存储有该车辆ID对应的公钥，并存储车辆ID、车牌号码、车主信息以及对应于该车辆ID的私钥，智能终端通过哈希算法为待上传至通行费管理区块链系统的数据生成摘要，并利用私钥将生成的摘要进行签名加密后上传至通行费管理区块链系统中；通行费管理区块链系统中的区块链节点使用该车辆ID对应的公钥对智能终端上传的数据进行有效性验证，在验证通过后进行存储，当某一区块链节点获得优先记账权后，会将新接收到的数据写入自身保存的区块链的区块中，同时将最长链同步至其它区块链节点中。

通行费管理区块链系统还包含处理节点(包括但不限于智能合约节点)。处理节点，用于依据区块链节点中存储的由车辆中的图像识别单元识别到的多个位置信息生成车辆的第一行驶轨迹。可选地，处理节点还可以根据区块链存储的由车辆中的定位单元得到的多个位置信息生成该车辆的第二行驶轨迹，并对两个行驶轨迹进行处理得到修正后的行驶轨迹。

处理节点，还用于当满足收费条件时(例如目标行驶轨迹显示车辆到达高速公路出口时)，自动划扣车辆的目标行驶轨迹所对应的通行费用，并生成结算电子单据。

在上述实施例中，虚拟账户可绑定第三方金融账户，如支付宝、微信或云闪付，当虚拟账户余额为负数时，处理节点可以自动划扣第三方金融账户的余额。车主也可通过银行或第三方金融账户主动为虚拟账户进行充值。

可选地，智能终端可以通过第一摄像头或第二摄像头实时抓拍道路中的位置标识，并通过图像识别单元对抓拍到的图像进行识别从而得到位置标识中存储的位置信息；智能终端可以在每次识别到一个位置信息后，将位置信息以及识别到该位置信息的时间以及车牌号上传至通行费管理区块链系统中，可选地，智能终端使用私钥对上传的数据进行加密后上传至通行费管理区块链系统；通行费管理区块链系统中的存储节点(例如上述实施例中的区块链节点)使用该智能终端对应的公钥对智能终端上传的数据进行解密，若解密成功，则确定通过验证，以及验证通过后将解密得到的数据存储到区块链的区块中；处理节点可以根据区块链中存储的数据，生成该车辆的第一行驶轨迹。

作为一种可选的实施方式，智能终端通过定位单元实时定位得到车辆的当前位置信息，并将定位得到的位置信息、定位到该位置信息的时间以及车牌号上传就至通行费管理区块链系统，进而处理节点可以根据这些数据生成车辆的第二行驶轨迹。

可选地，当某车辆ID签定智能合约位置共享条款时，该车辆在通过图像采集单元抓拍到一个位置标识后，可以立即将自身抓拍到的位置标识通知给附近其他签定了智能合约位置共享条款的车辆。

可选地，智能终端还连接车辆中安装的第二摄像头，第二摄像头用于为本车提供车头后方影像记录、后方位置标识识别、后方车辆车牌识别及拍照取证。

可选地，智能终端可以通过第一摄像头或第二摄像头识别到前车或后车，并且可以将图像识别单元识别到的当前位置信息、图像采集单元抓拍到的位置标识、以及识别得到当前位置信息的时间戳共享给前后车辆，从而辅助前后车辆对自身的位置进行进一步校准。

在上述实施例中，在隧道或者GPS信号弱的路段，增大设置的位置标识的数量和密度，从而提高车辆识别到的位置信息的精确度。

可选地，在智能终端通过对位置标识进行识别得到位置信息后，还可以通过智能终端中的显示屏动画演示行车指示，以及语音播报提示相关行车和道路信息。

可选地，对于城市道路，可以在城市道路路口两端及两侧行车指示牌上设置位置标识，考虑到城市道路存在高楼遮挡的情况，同时进一步实时保证识别到的位置信息的精准度，可以增大位置标识指示牌(其中，位置标识设置在位置标识指示牌上)的密度。

作为一个可选的实施方式，处理节点根据智能终端上传的数据相应的生成第一行驶轨迹和第二行驶轨迹；或者，智能终端得到第一位置信息集合后，可以自行生成第一行驶轨迹，同时在得到第二位置信息集合后，自行生成第二行驶轨迹，并将生成的第一行驶轨迹和第二行驶轨迹上传至区块链系统。

通过上述实施例，通过高精度的行驶轨迹拟合可以配合多路径通行收费与高精度行车导航，并且能够解决隧道车辆位置定位导航的问题，以及能够降低路侧单元设置的投入及维护成本。

本发明的实施例还提供了一种存储介质，该存储介质包括存储的程序，其中，上述程序运行时执行上述任一项的方法。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以被设置为存储用于执行以下步骤的程序代码：

S1，获取目标车载终端发送的多个位置信息，其中，所述多个位置信息包括通过所述目标车载终端中的图像识别单元对设置于道路中的多个位置标识进行识别得到的位置信息，所述目标车载终端位于目标车辆中；

S2，根据获取的所述多个位置信息生成所述目标车辆的第一行驶轨迹。

可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(Read-Only Memory，简称为ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，简称为RAM)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。

本发明的实施例还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，该存储器中存储有计算机程序，该处理器被设置为运行计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。

可选地，上述电子装置还可以包括传输设备以及输入输出设备，其中，该传输设备和上述处理器连接，该输入输出设备和上述处理器连接。

可选地，在本实施例中，上述处理器可以被设置为通过计算机程序执行以下步骤：

S1，获取目标车载终端发送的多个位置信息，其中，所述多个位置信息包括通过所述目标车载终端中的图像识别单元对设置于道路中的多个位置标识进行识别得到的位置信息，所述目标车载终端位于目标车辆中；

S2，根据获取的所述多个位置信息生成所述目标车辆的第一行驶轨迹。

图5为根据可选实施例的一种可选的电子装置的结构示意图。可选地，本领域普通技术人员可以理解，图5所示的结构仅为示意，电子装置也可以是智能手机(如Android手机、iOS手机等)、平板电脑、掌上电脑以及移动互联网设备(Mobile Internet Devices，MID)、PAD、台式计算机、服务器等终端设备。图5其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，电子装置还可包括比图5中所示更多或者更少的组件(如网络接口等)，或者具有与图5所示不同的配置。

其中，存储器1002可用于存储软件程序以及模块，如可选实施例中的行驶轨迹的生成方法和行驶轨迹的生成系统对应的程序指令/模块，处理器1004通过运行存储在存储器1002内的软件程序以及模块，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的行驶轨迹的生成方法。存储器1002可包括高速随机存储器，还可以包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器1002可进一步包括相对于处理器1004远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至终端。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

可选地，上述的传输设备1006用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括有线网络及无线网络。在一个实例中，传输设备1006包括一个网络适配器(Network Interface Controller，NIC)，其可通过网线与其他网络设备与路由器相连从而可与互联网或局域网进行通讯。在一个实例中，传输设备1006为射频(Radio Frequency，RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。

此外，上述电子设备还包括：显示器1008，用于显示画面；和连接总线1010，用于连接上述电子装置中的各个模块部件。

可选地，本实施例中的具体示例可以参考上述实施例及可选实施方式中所描述的示例，本实施例在此不再赘述。

显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本发明的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，可选地，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本发明不限制于任何特定的硬件和软件结合。

以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。