手持云台控制方法、手持云台、系统及可读存储介质

技术领域

本申请涉及云台控制技术领域，尤其涉及一种手持云台控制方法、手持云台、系统及可读存储介质。

背景技术

手持云台给相机的使用带来了极大的便利，人们可以在各种场景、各种运动模式下简单轻松地拍出图像稳定和变焦流畅的画面。手持云台的智能跟随模式是用户经常使用的，而目前的智能跟随模式的触发需要借助安装有适配的程序应用的移动终端或者第三方图传设备实现，触发方式较为繁琐，不方便用户使用，且不同厂家、不同系列以及不同型号的拍摄设备的拍摄参数各不相同不同，现有的跟随算法并不能适配不同厂家、不同系列以及不同型号的拍摄设备，跟随效果不好。

发明内容

基于此，本申请实施例提供了一种手持云台控制方法、手持云台、系统及可读存储介质，旨在提高用户控制云台智能的跟随目标对象的便利性和跟随效果，提高用户体验。

第一方面，本申请实施例提供了一种手持云台控制方法，所述手持云台包括显示装置，所述手持云台用于搭载拍摄设备，所述手持云台与所述拍摄设备通信连接，所述方法包括：

获取所述拍摄设备的视场角；

获取所述拍摄设备实时采集到的图像，并控制所述显示装置显示所述图像；

响应于用户对所述图像的对象选择操作，确定所述图像中的目标对象；

根据所述视场角和所述目标对象在所述图像中的位置，控制所述手持云台运动，以使所述拍摄设备对所述目标对象进行跟随拍摄。

第二方面，本申请实施例还提供了一种手持云台，所述手持云台包括存储器、处理器和显示装置，所述手持云台用于搭载拍摄设备，所述手持云台与所述拍摄设备通信连接；

所述存储器，用于存储计算机程序；

所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：

获取所述拍摄设备的视场角；

获取所述拍摄设备实时采集到的图像，并控制所述显示装置显示所述图像；

响应于用户对所述图像的对象选择操作，确定所述图像中的目标对象；

根据所述视场角和所述目标对象在所述图像中的位置，控制所述手持云台运动，以使所述拍摄设备对所述目标对象进行跟随拍摄。

第三方面，本申请实施例还提供了一种拍摄系统，所述拍摄系统包括如上所述的手持云台和搭载于所述手持云台的拍摄设备，所述手持云台与所述拍摄设备通信连接。

第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如上所述的手持云台控制方法的步骤。

本申请实施例提供了一种手持云台控制方法、手持云台、系统及可读存储介质，通过获取拍摄设备的视场角以及拍摄设备实时采集到的图像，并控制显示装置显示该图像，然后响应于用户对显示装置上显示的图像的对象选择操作，确定图像中的目标对象，并根据拍摄设备的视场角和目标对象在图像中的位置，控制手持云台运动，以使拍摄设备对目标对象进行跟随拍摄，便于用户控制云台智能的跟随目标对象，提高用户控制云台智能的跟随目标对象的便利性，也可以提高手持云台对目标对象的跟随效果，极大地提高了用户体验。

应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是实施本申请实施例提供的手持云台控制方法的手持云台的一结构示意图；

图2是本申请实施例提供的一种手持云台控制方法的步骤示意流程图；

图3是本申请实施例中显示装置显示的图像的一示意图；

图4是本申请实施例中显示装置显示的图像的另一示意图；

图5是本申请实施例中显示装置显示的图像的另一示意图；

图6是本申请实施例中显示装置显示的图像的另一示意图；

图7是本申请实施例中显示装置显示的图像的另一示意图；

图8是本申请实施例中显示装置显示的图像的另一示意图；

图9是本申请实施例中显示装置显示的图像的另一示意图；

图10是本申请实施例中显示装置显示的图像的另一示意图；

图11是本申请实施例中显示装置显示的图像的另一示意图；

图12是本申请实施例中显示装置显示的图像的另一示意图；

图13是本申请实施例中显示装置显示的图像的另一示意图；

图14是本申请实施例中显示装置显示的图像的另一示意图；

图15是本申请实施例中显示装置显示的图像的另一示意图；

图16是本申请实施例提供的一种手持云台的结构示意性框图；

图17是本申请实施例提供的一种拍摄系统的结构示意性框图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。

下面结合附图，对本申请的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

手持云台给相机的使用带来了极大的便利，人们可以在各种场景、各种运动模式下简单轻松地拍出图像稳定和变焦流畅的画面。手持云台的智能跟随模式是用户经常使用的，而目前的智能跟随模式的触发需要借助安装有适配的程序应用的移动终端或者第三方图传设备实现，触发方式较为繁琐，不方便用户使用，用户体验不好。

为解决上述问题，本申请实施例提供了一种手持云台控制方法、手持云台、系统及可读存储介质，该手持云台控制方法可以应用手持云台。请参照图1，图1是实施本申请实施例提供的手持云台控制方法的手持云台的一结构示意图。以下将结合图1，对本申请实施例中的手持云台进行说明。

如图1所示，手持云台100包括手柄部101、设于手柄部101上的云台102和设于手柄部101上的显示装置103，云台102用于搭载拍摄设备104，拍摄设备104可以与云台102一体设置，也可以外接于云台102。

其中，云台102包括三轴电机，分别为俯仰(pitch)轴电机1021、横滚(roll)轴电机1022和平移(yaw)轴电机1023，所述三轴电机用于调整搭载于云台102上的拍摄设备104的平衡姿态，以便拍摄稳定流畅的画面。

其中，该显示装置103用于显示拍摄设备104实时采集到的图像，此外，用户也可以通过显示装置103的触控来控制云台102或搭载于云台102上的拍摄设备104。可选地，显示装置103为触摸屏。例如，手持云台100响应于用户对显示装置103上显示的图像的触控操作，获取触控操作的触控位置在图像内的位置坐标，并根据该位置坐标，确定图像中的目标对象，然后根据目标对象在该图像中的位置，控制云台102运动，以使拍摄设备104对目标对象进行跟随拍摄，又例如，显示装置103显示有参数控制滑条，当用户滑动该参数控制滑条时，触发目标拍摄参数的调整指令，使得拍摄设备104基于该调整指令调整目标拍摄参数的取值，目标拍摄参数包括焦距、曝光值、感光度和快门速度等。

在一实施例中，手柄部101上还设有操作按键105，以便用户操作该操作按键以控制云台102或搭载于云台102上的拍摄设备104。可选地，该操作按键105设于显示装置103周围。该操作按键可例如为按键、扳机、旋钮或者摇杆等，当然也包括其他形式的物理按键。例如，摇杆可以用于控制三个轴的运动，进而控制云台102的运动，例如，按键可以用于控制云台102开机启动。可以理解的是，摇杆也可以用于其他功能。

例如，显示装置103显示有包含待选区域框的图像，该图像是由拍摄设备104实时采集得到的，手持云台100响应于用户对操作按键105的第一触发操作，获取待选区域框在图像内的当前位置信息；根据当前位置信息，确定该图像中的目标对象，并根据目标对象在该图像中的位置，控制云台102运动，以使拍摄设备104对目标对象进行跟随拍摄。

又例如，手持云台100响应于用户对操作按键105的第二触发操作，改变待选区域框在图像内的位置；响应于用户对操作按键105的第一触发操作，获取待选区域框在图像内的当前位置信息；根据当前位置信息，确定图像中的目标对象，并根据目标对象在该图像中的位置，控制云台102运动，以使拍摄设备104对目标对象进行跟随拍摄。其中，第一触发操作与第二触发操作不同。

其中，手持云台100包括处理器，处理器用于对输入的控制指令进行处理，或者收发信号等。处理器可以设置在手柄部101的内部。可选地，该处理器可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(application specific integratedcircuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

以下，将结合图1中的手持云台对本申请实施例提供的手持云台控制方法进行详细介绍。需知，图1中的手持云台仅用于解释本申请实施例提供的手持云台控制方法，但并不构成对本申请实施例提供的手持云台控制方法应用场景的限定。

请参阅图2，图2是本申请实施例提供的一种手持云台控制方法的步骤示意流程图。

如图2所示，该手持云台控制方法包括步骤S101至步骤S104。

S101、获取所述拍摄设备的视场角。

具发明人已知现有的跟随算法并未考虑拍摄设备的视场角，但拍摄设备的视场角会影响跟随效果，且不同厂家、不同系列以及不同型号的拍摄设备的视场角不同，现有的跟随算法并不能适配不同厂家、不同系列以及不同型号的拍摄设备，跟随效果不好。

由于不同拍摄设备的视场角不同，且视场角会影响云台跟随目标对象的效果，因此在手持云台与拍摄设备连接后，需要获取拍摄设备的视场角，便于手持云台基于该视场角适配的对目标对象进行跟随，以提高手持云台对目标对象的跟随效果。

在一实施例中，获取拍摄设备的视场角的方式可以为：响应于用户的第一输入操作，获取拍摄设备的视场角。其中，第一输入操作包括用户在视场角输入弹窗上的视场角输入操作，视场角输入弹窗可以通过手持云台的显示装置或者与手持云台连接的终端设备显示，终端设备可以为智能手机和平板电脑等。对于用户清楚拍摄设备的视场角的场景，用户可以通过显示装置或连接的终端设备显示视场角输入弹窗，由用户手动的输入拍摄设备的视场角，可以实现手持云台与不同拍摄设备的视场角的适配。

在一实施例中，获取拍摄设备的视场角的方式还可以为：基于预设的视场角校准操作，获取拍摄设备的视场角。其中，预设的视场角校准操作可以基于实际情况进行设置，本申请实施例对此不做具体限定，例如，控制手持云台转动，当手持云台处于第一姿态时，控制拍摄设备拍照，得到第一图像，当手持云台处于第二姿态时，控制拍摄设备拍照，得到第二图像，之后根据第一图像和第二图像中的相同对象的位置差和手持云台在第一姿态与第二姿态之间的转动角度，确定拍摄设备的视场角。通过预设的视场角校准操作，获取拍摄设备的视场角，不需要用户手动的输入拍摄设备的视场角，能够准确地确定拍摄设备的视场角，便于后续基于准确的视场角跟随目标对象，使得拍摄设备能够更好的跟随目标对象，提高跟随效果，极大地提高用户体验。

在一实施例中，基于预设的视场角校准操作，获取拍摄设备的视场角的方式可以为：获取拍摄设备在手持云台处于第一姿态拍摄得到的第一图像和处于第二姿态拍摄得到的第一图像；根据第一图像和第二图像中的相同对象的位置差和手持云台在第一姿态与第二姿态之间的转动角度，确定拍摄设备的视场角。例如，目标对象保持不动，且目标对象在第一图像内的图像区域占第一图像的画面比例为K

在一实施例中，获取拍摄设备在手持云台处于第一姿态拍摄得到的第一图像和处于第二姿态拍摄得到的第一图像的方式可以为：获取触发的视场角校准指令，并根据视场角校准指令，控制手持云台转动；当手持云台处于第一姿态时，控制拍摄设备拍照，得到第一图像；当手持云台处于第二姿态时，控制拍摄设备拍照，得到第二图像。其中，视场角校准指令可由用户操作视场角校准按钮触发，当然用户也可以通过其余方式进行触发，例如，通过显示装置或与手持云台连接的终端设备显示的视场角校准图标触发。

在一实施例中，当检测到拍摄设备与手持云台连接时，获取拍摄设备的设备标识，并获取手持云台的设备标识库中是否存在该设备标识，如果该设备标识库中不存在该设备标识，则输出视场角校准提示信息，以提示用户校准拍摄设备的视场角；响应于用户对视场角校准按钮的触发操作，触发视场角校准指令；如果该设备标识库中存在该设备标识，则不做处理。其中，该设备标识用于标识拍摄设备的厂商、系列和/或型号。通过在新的拍摄设备接入手持云台时，输出视场角校准提示信息，便于用户及时的校准拍摄设备的视场角。

S102、获取所述拍摄设备实时采集到的图像，并控制所述显示装置显示所述图像。

其中，手持云台可以通过控制线与拍摄设备连接，该控制线例如为快门线。此处不限定快门线的种类，例如，该快门线可以是通用串行总线(Universal Serial Bus，USB)。手持云台也可以通过无线的方式与拍摄设备连接，例如，手持云台通过蓝牙与拍摄设备连接。

在一实施例中，通过拍摄设备的高清多媒体接口(High Definition MultimediaInterface，HDMI)的输出信号获取拍摄设备实时采集到的图像，并控制手持云台的显示装置显示拍摄设备实时采集到的图像，即获取该图像的第一长宽信息和该显示装置的第二长宽信息，并根据第一长宽信息和第二长宽信息，确定长宽比例，并根据该长宽比例对该图像进行缩放、图像增强和/或裁切处理，得到目标图像，然后通过显示装置显示该目标图像。由于显示装置的尺寸较小，不便于用户阅览，因此通过对图像进行缩放、图像增强和/或裁切处理，再由显示装置显示处理后的图像，可以提高图像的显示效果，便于用户阅览。

在一实施例中，手持云台包括手柄部、设于手柄部的云台和设于手柄部的显示装置。通过在手持云台的手柄部设置显示装置，便于用户通过显示装置控制手持云台或者控制拍摄设备。

S103、响应于用户对所述图像的对象选择操作，确定所述图像中的目标对象。

其中，在显示装置显示拍摄设备实时采集到的图像后，用户可以通过显示装置显示的图像选择待跟随的目标对象，例如，用户触控该图像中的某个区域，从而确定待跟随的目标对象。

在一实施例中，所述对象选择操作包括用户对所述图像的触控操作，响应于用户对图像的对象选择操作，确定图像中的目标对象的方式可以为：响应于用户在显示装置上的对图像的触控操作，获取触控操作的触控位置在图像内的位置坐标；根据该位置坐标，确定该图像中的目标对象，即从该图像中获取该位置坐标对应的目标图像区域，并对该目标图像区域中的对象进行目标识别，然后将识别到的对象作为待跟随的目标对象。通过用户在显示装置上的对图像的触控操作，可以确定目标对象，不需要通过安装有适配的程序应用的移动终端或者第三方图传设备实现，极大地提高了用户控制云台智能的跟随目标对象的便利性，提高用户体验。

示例性的，请参阅图3，图3是本申请实施例中显示装置显示的图像的一示意图，如图3所示，显示装置显示的图像包括对象11、对象12和对象13，用户对显示的对象13所在的区域进行触控，则手持云台响应触控操作，将对象13作为待跟随的目标对象，而如果对显示的对象12所在的区域进行触控，则手持云台响应触控操作，将对象12作为待跟随的目标对象。

在一实施例中，根据该位置坐标，确定该图像中的目标对象的方式可以为：根据显示装置的长宽信息和图像的长宽信息，确定坐标转换关系；根据坐标转换关系对该位置坐标进行转换，得到目标位置坐标，并根据目标位置坐标，确定图像中的目标对象。由于显示装置显示的图像为经过坐标转换后的图像，因此，通过显示装置的长宽信息和图像的长宽信息，对该位置坐标进行转换，再基于转换得到的位置坐标，可以准确地确定图像中的目标对象。

在一实施例中，所述图像内显示有待选区域框，手持云台还包括操作按键，所述对象选择操作包括用户对操作按键的第一触发操作，响应于用户对图像的对象选择操作，确定图像中的目标对象的方式可以为：响应于用户对操作按键的第一触发操作，获取待选区域框在图像内的当前位置信息；根据当前位置信息，确定图像中的目标对象。其中，待选区域框可以位于图像的中央位置，该操作按键可以包括设置于显示装置周围的按钮，第一触发操作包括用户对该按钮的点击操作、长按操作和双击操作中的任一项。通过对操作按键的第一触发操作可以确定目标对象，不需要通过安装有适配的程序应用的移动终端或者第三方图传设备实现，极大地提高了用户控制云台智能的跟随目标对象的便利性，提高用户体验。

示例性的，请参照图4，图4是本申请实施例中显示装置显示的图像的另一示意图，如图4所示，显示装置显示的图像包括对象11、对象12、对象13和待选区域框14，当检测到用户对该按钮的双击操作时，对待选区域框14所在的图像区域进行目标识别，由于待选区域框14所在的图像区域内不存在目标，则显示装置可以输出“未识别到目标”的提示信息，如图5所示，对象13移动，此时对象13位于待选区域框14内，如果此时检测到用户对该按钮的双击操作，则对待选区域框14所在的图像区域进行目标识别由于待选区域框14所在的图像区域内存在对象13，因此，将对象13作为目标对象。

在一实施例中，响应于用户对图像的对象选择操作，确定图像中的目标对象的方式还可以为：响应于用户对操作按键的第二触发操作，改变待选区域框在图像内的位置；响应于用户对操作按键的第一触发操作，获取待选区域框在图像内的当前位置信息；根据当前位置信息，确定图像中的目标对象。其中，通过对操作按键的第二触发操作，改变待选区域框的位置，以改变用户选择的目标对象，再通过对操作按键的第一触发操作确定选择的目标对象，极大地提高了用户控制云台智能的跟随目标对象的便利性，提高用户体验。

在一实施例中，响应于用户对操作按键的第二触发操作，改变待选区域框在图像内的位置的方式可以为：对图像进行目标识别，以确定图像中是否存在对象，若图像中存在对象，则根据第二触发操作，将待选区域框移动至该对象所在的图像区域，以改变待选区域框在图像内的位置，而图像中存在多个对象时，根据第二触发操作，从多个对象选择一个对象作为候选对象，并将待选区域框移动至该候选对象所在的图像区域，以改变待选区域框在图像内的位置。

其中，第一触发操作与第二触发操作不同，例如，第一触发操作为双击操作，第二触发操作为单击操作，又例如，操作按键包括第一操作按键和第二操作按键，第一触发操作包括用户对第一操作按键的触发操作，可例如为对按钮的双击操作，第二触发操作包括用户对第二操作按键的触发操作，可例如为对摇杆的打杆操作。

示例性的，如图5所示，对象13位于待选区域框14内，而如果此时用户对按钮进行单击操作，则待选区域框14由如图5所示的位置改变为如图6或者如图7所示的位置，即待选区域框14移动到对象11或者对象12所在的区域，此时用户对按钮进行双击操作时，将位于待选区域框14内的对象11或者对象12作为目标对象。

示例性的，如图4所示，待选区域框14内不存在对象，而如果此时用户对摇杆进行打杆操作，且向右打杆，则待选区域框14由如图4所示的位置改变为如图8所示的位置，即对象12位于待选区域框14内，而如果用户继续向右打杆，则待选区域框14由如图8所示的位置改变为如9所示的位置，即对象13位于待选区域框14内，而如果用户此时继续向右打杆，则待选区域框14由如图9所示的位置改变为如10所示的位置，即对象11位于待选区域框14内。

S104、根据所述视场角和所述目标对象在所述图像中的位置，控制所述手持云台运动，以使所述拍摄设备对所述目标对象进行跟随拍摄。

在确定拍摄设备的视场角和目标对象后，基于视场角和目标对象在图像中的位置，控制手持云台运动，以使拍摄设备对目标对象进行跟随拍摄，即根据视场角，确定手持云台的控制环路的目标控制系数，并根据该目标控制系数和目标对象在图像中的位置，控制手持云台运动。举例来说，若控制环路为PID控制器，则目标控制系数包括比例控制系数P、积分控制系数I和微分控制系数D。通过拍摄设备的视场角确定手持云台的控制环路的目标控制系数，能够基于确定的目标控制系数和目标对象在图像中的位置，控制手持云台更好地跟随目标对象，提高跟随效果，极大地提高用户体验。

具体地，将目标对象在该图像中的位置作为基准位置，并以间隔预设时间获取拍摄设备采集到的当前实时取景画面；确定目标对象在该当前实时取景画面内的位置，得到目标对象的当前位置，并根据目标对象的当前位置、基站位置和目标控制系数，控制手持云台运动，使得目标对象在当前实时取景画面内的位置与该基站位置之间的差值小于预设位置差值。其中，预设时间和预设位置差值可基于实际情况进行设置，本申请对此不做具体限定。

在一实施例中，若根据拍摄设备的视场角校准得到的目标控制系数与实际待跟随的目标运动速度不匹配，手持云台的跟随控制可能存在控制超调的问题，举例来说，若控制环路为PID控制环路，且根据视场角校准得到的目标控制系数中的P(比例)系数较大，此时因为控制环路的滞后性，会导致超调后的手持云台抖动，导致成片质量下降。因此，响应于用户的第二输入操作，调整目标控制系数；根据目标对象在图像中的位置和调整后的目标控制系数，控制手持云台运动。其中，第二输入操作可以为用户对拨轮键的转动操作，也可以为用户对显示装置或终端设备显示的控制系数调整图标的触控操作。通过提供目标控制系数的调整功能，使得用户能够更加灵活地配置目标控制系数，使得跟随拍摄更加符合用户的需求，极大的提高用户体验。

在一实施例中，可以向用户开放控制环路的控制权限，响应于用户的第二输入操作，调整目标控制系数的方式可以为：响应于用户的第二输入操作，读取由用户输入的控制系数调整量，并根据控制系数调整量，调整目标控制系数；或者响应于用户的第二输入操作，从多个控制档位中获取目标控制档位，并将目标控制档位对应的控制系数作为调整后的目标控制系数。例如，可以开放1-30个控制档位，每个控制档位对应一组控制系数，通过用户的第二输入操作可以在上述控制档位中确定一个目标控制档位，并将目标控制档位对应的控制系数作为调整后的目标控制系数。

在一实施例中，检测手持云台是否发生预设抖动事件；若确定手持云台发生预设抖动事件，则调整目标控制系数；根据目标对象在图像中的位置和调整后的目标控制系数，控制手持云台运动。其中，云台可以通过内置的IMU(惯性测量单元)检测云台的运动，基于检测得到的信息，可以获知云台是否发生预设抖动事件。通过在手持云台发生异常抖动时调整目标控制系数，使得云台能够基于目标对象在图像中的位置和调整后的目标控制系数，更好的跟随目标对象，提高跟随效果。

举例来说，若控制环路为PID控制环路，则在确定手持云台发生预设抖动事件时，一般情况下可以调小PID控制环路中的比例系数P，这样，相当于基于反馈的控制量减小，进而减少因超调发生的抖动。然而，若比例系数P减小太多，可能会出现控制量过小，导致云台追不上目标。因此，可以逐级递减比例系数P，使之处于一个合理的调节范围。

在一实施例中，在跟随拍摄目标对象的过程中，响应于用户对手持云台的云台控制部件的触发操作，获取云台控制部件输入的运动控制量；根据该运动控制量，控制手持云台运动，以改变目标对象在该图像内的位置。其中，云台控制部件包括摇杆和拨轮键中的任一项，触发操作包括用户对摇杆的打杆操作和用户对拨轮键的转动操作中的任一项。通过在跟随目标对象的过程中，通过云台控制部件调整目标对象在该图像内的位置，提高用户构图的便利性。

示例性的，如图11所示，目标对象21位于图像的中央区域，当用户操作摇杆和/或拨轮键后，控制手持云台运动，使得目标对象21在该图像内的位置由如图21所示的中央位置变化为如图12所示的左侧区域位置。

在一实施例中，根据该运动控制量，控制手持云台运动，以改变目标对象在该图像内的位置之前，先控制手持云台暂停对目标对象进行跟随，在暂停对目标对象进行跟随之后，根据该运动控制量，控制手持云台运动，以改变目标对象在该图像内的位置。通过暂停对目标对象进行跟随，再控制手持云台运动，以改变目标对象在该图像内的位置，可以防止用户的构图发生变化，提高用户体验。

在一实施例中，在响应触发操作后的预设时间内，若检测到云台控制部件未被操作，则控制手持云台继续对目标对象进行跟随。其中，预设时间可基于实际情况进行设置，本申请对此不做具体限定，例如，预设时间为2秒。通过改变目标对象在该图像内的位置后的一段时间内，用户未操作云台控制部件时，可以控制手持云台继续对目标对象进行跟随，不需要用户手动的再次触发目标对象的跟随，极大地提高了用户体验。

在一实施例中，响应于用户对云台控制部件的触发操作，获取云台控制部件输入的运动控制量的方式可以为：响应于用户对摇杆的打杆操作，确定手持云台的第一目标电机的第一转动控制量；同时响应于用户对拨轮键的转动操作，确定手持云台的第二目标电机的第二转动控制量；根据第一转动控制量，控制手持云台的第一目标电机转动，并根据第二转动控制量，控制手持云台的第二目标电机转动。其中，第一目标电机与第二目标电机不同，第一目标电机包括俯仰轴电机、平移轴电机和横滚轴电机中的任一项，第二目标电机包括俯仰轴电机、平移轴电机和横滚轴电机中的任一项。用户可以通过摇杆和拨轮键同时对手持云台进行控制，提高了用户对云台的控制便利性。

在一实施例中，在跟随目标对象的过程中，若检测到图像内存在多个待跟随对象，则在每个待跟随对象上显示标识图标。其中，待跟随对象为目标对象的标识图标为第一标识图标，待跟随对象不为目标对象的标识图标为第二标识图标，第一标识图标与第二标识图标不同，例如，第一标识图标包括第一矩形框，第二标识图标包括第二矩形框，所述第一矩形框与所述第二矩形框的颜色不同，又例如，第一矩形框内显示有跟踪标识，第二矩形框内未显示有跟踪标识，该跟踪标识的具体形式可以根据实际情况进行设置，例如为五角星。通过在每个待跟随对象上显示标识图标，便于用户区分目标对象，也便于用户从多个待跟随对象中重新选择目标对象。

示例性的，如图13所示，显示装置显示的图像包括三个待跟随对象，分别为待跟随对象31、待跟随对象32和待跟随对象33，且待跟随对象31、待跟随对象32和待跟随对象33上的标识图标分别为标识图标34、标识图标35和标识图标36，而待跟随对象31为目标对象，因此，标识图标34内显示有跟踪标识37，标识图标35和标识图标36未显示有跟踪标识。

在一实施例中，响应于用户对对象切换部件的触发操作，从多个待跟随对象中重新选择一个待跟随对象作为目标对象。其中，手持云台的对象切换部件设置于手柄部，对象切换部件用于切换跟随的目标对象，对象切换部件包括摇杆、拨轮键和按钮等，在重新选择目标对象后，调整待跟随对象上的标识图标，以使重新选择的目标对象上的标识图标为第一标识图标。通过设置对象切换部件，便于用户快速的切换目标对象。

示例性的，如图13所示，待跟随对象31为目标对象，如果此时用户操作对象切换部件，则目标对象由如图13所示的待跟随对象31变化为如图14所示的待跟随对象32，且跟踪标识37由如图13所示的位置变化为如图14所示的位置，即跟踪标识37位于待跟随对象32的标识图标35，或者，目标对象由如图13所示的待跟随对象31变化为如图15所示的待跟随对象33，且跟踪标识37由如图13所示的位置变化为如图15所示的位置，即跟踪标识37位于待跟随对象33的标识图标36。

上述实施例提供的手持云台控制方法，通过获取拍摄设备的视场角和拍摄设备实时采集到的图像，并控制显示装置显示该图像，然后响应于用户对显示装置上显示的图像的对象选择操作，确定图像中的目标对象，并根据拍摄设备的视场角和目标对象在图像中的位置，控制手持云台运动，以使拍摄设备对目标对象进行跟随拍摄，便于用户控制云台智能的跟随目标对象，提高用户控制云台智能的跟随目标对象的便利性，也可以提高手持云台对目标对象的跟随效果，极大地提高了用户体验。

请参阅图16，图16是本申请实施例提供的一种手持云台的结构示意性框图。

如图16所示，手持云台200包括处理器201、存储器202和显示装置203，处理器201、存储器202和显示装置203通过总线204连接，该总线204比如为I2C(Inter-integratedCircuit)总线。

具体地，处理器201可以是微控制单元(Micro-controller Unit，MCU)、中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)或数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)等。

具体地，存储器202可以是Flash芯片、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)磁盘、光盘、U盘或移动硬盘等。

其中，所述处理器201用于运行存储在存储器202中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：

获取所述拍摄设备的视场角；

获取所述拍摄设备实时采集到的图像，并控制所述显示装置显示所述图像；

响应于用户对所述图像的对象选择操作，确定所述图像中的目标对象；

根据所述视场角和所述目标对象在所述图像中的位置，控制所述手持云台运动，以使所述拍摄设备对所述目标对象进行跟随拍摄。

在一实施例中，所述获取所述拍摄设备的视场角，包括执行以下任意操作：

响应于用户的第一输入操作，获取所述视场角；或，

基于预设的视场角校准操作，获取所述视场角。

在一实施例中，所述基于预设的视场角校准操作，获取所述视场角，包括：

获取所述拍摄设备在所述手持云台处于第一姿态拍摄得到的第一图像和处于第二姿态拍摄得到的第一图像；

根据所述第一图像和所述第二图像中的相同对象的位置差和所述手持云台在所述第一姿态与所述第二姿态之间的转动角度，确定所述拍摄设备的视场角。

在一实施例中，所述获取所述拍摄设备在所述手持云台处于第一姿态拍摄得到的第一图像和处于第二姿态拍摄得到的第一图像，包括：

获取触发的视场角校准指令，并根据所述视场角校准指令，控制所述手持云台转动；

当所述手持云台处于所述第一姿态时，控制所述拍摄设备拍照，得到所述第一图像；

当所述手持云台处于所述第二姿态时，控制所述拍摄设备拍照，得到所述第二图像。

在一实施例中，所述根据所述视场角和所述目标对象在所述图像中的位置，控制所述手持云台运动，包括：

根据所述视场角，确定所述手持云台的控制环路的目标控制系数；

根据所述目标对象在所述图像中的位置和所述目标控制系数，控制所述手持云台运动。

在一实施例中，所述处理器还用于实现以下步骤：

响应于用户的第二输入操作，调整所述目标控制系数；

根据所述目标对象在所述图像中的位置和调整后的所述目标控制系数，控制所述手持云台运动。

在一实施例中，所述处理器还用于实现以下步骤：

检测所述手持云台是否发生预设抖动事件；

若确定发生所述预设抖动事件，调整所述目标控制系数；

根据所述目标对象在所述图像中的位置和调整后的所述目标控制系数，控制所述手持云台运动。

在一实施例中，所述手持云台包括手柄部，所述显示装置设置于所述手柄部。

在一实施例中，所述手持云台还包括操作按键，所述操作按键设置于所述显示装置周围。

在一实施例中，所述对象选择操作包括用户对所述图像的触控操作，所述响应于用户对所述图像的对象选择操作，确定所述图像中的目标对象，包括：

响应于用户在所述显示装置上的对所述图像的触控操作，获取所述触控操作的触控位置在所述图像内的位置坐标；

根据所述位置坐标，确定所述图像中的目标对象。

在一实施例中，所述根据所述位置坐标，确定所述图像中的目标对象，包括：

根据所述显示装置的长宽信息和所述图像的长宽信息，确定坐标转换关系；

根据所述坐标转换关系对所述位置坐标进行转换，得到目标位置坐标，并根据所述目标位置坐标，确定所述图像中的目标对象。

在一实施例中，所述图像内显示有待选区域框，所述手持云台还包括操作按键，所述对象选择操作包括用户对所述操作按键的第一触发操作，所述响应于用户对所述图像的对象选择操作，确定所述图像中的目标对象，包括：

响应于用户对所述操作按键的第一触发操作，获取所述待选区域框在所述图像内的当前位置信息；

根据所述当前位置信息，确定所述图像中的目标对象。

在一实施例中，所述响应于用户对所述图像的对象选择操作，确定所述图像中的目标对象，包括：

响应于用户对所述操作按键的第二触发操作，改变所述待选区域框在所述图像内的位置；

响应于用户对所述操作按键的第一触发操作，获取所述待选区域框在所述图像内的当前位置信息；

根据所述当前位置信息，确定所述图像中的目标对象。

在一实施例中，所述第一触发操作与所述第二触发操作不同。

在一实施例中，所述手持云台还包括云台控制部件，所述处理器还用于实现以下步骤：

在跟随拍摄所述目标对象的过程中，响应于用户对所述云台控制部件的触发操作，获取所述云台控制部件输入的运动控制量；

根据所述运动控制量，控制所述手持云台运动，以改变所述目标对象在所述图像内的位置。

在一实施例中，所述根据所述运动控制量，控制所述手持云台运动，以改变所述目标对象在所述图像内的位置之前，还包括：

控制所述手持云台暂停对所述目标对象进行跟随。

在一实施例中，所述处理器还用于实现以下步骤：

在响应所述触发操作后的预设时间内，若检测到所述云台控制部件未被操作，则控制所述手持云台继续对所述目标对象进行跟随。

在一实施例中，所述云台控制部件包括摇杆和拨轮键中的任一项，所述触发操作包括用户对所述摇杆的打杆操作和用户对所述拨轮键的转动操作中的任一项。

在一实施例中，所述响应于用户对所述云台控制部件的触发操作，获取所述云台控制部件输入的运动控制量，包括：

响应于用户对所述摇杆的打杆操作，确定所述手持云台的第一目标电机的第一转动控制量；

同时响应于用户对所述拨轮键的转动操作，确定所述手持云台的第二目标电机的第二转动控制量；

所述根据所述运动控制量，控制所述手持云台运动，包括：

根据所述第一转动控制量，控制所述手持云台的第一目标电机转动，并根据所述第二转动控制量，控制所述手持云台的第二目标电机转动。

在一实施例中，所述目标对象上显示有第一标识图标，所述处理器还用于实现以下步骤：

在跟随所述目标对象的过程中，若检测到所述图像内存在多个待跟随对象，则在每个所述待跟随对象上显示标识图标；

其中，所述待跟随对象为所述目标对象的标识图标为第一标识图标，所述待跟随对象不为所述目标对象的标识图标为第二标识图标。

在一实施例中，所述第一标识图标包括第一矩形框，所述第二标识图标包括第二矩形框，所述第一矩形框与所述第二矩形框的颜色不同。

在一实施例中，所述第一矩形框内显示有跟踪标识，所述第二矩形框内未显示有跟踪标识。

在一实施例中，所述手持云台还包括对象切换部件，所述处理器还用于实现以下步骤：

响应于用户对所述对象切换部件的触发操作，从所述多个待跟随对象中重新选择一个待跟随对象作为目标对象。

在一实施例中，所述处理器还用于实现以下步骤：

在重新选择目标对象后，调整所述标识图标，以使重新选择的目标对象上的标识图标为所述第一标识图标。

需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的手持云台的具体工作过程，可以参考前述手持云台控制方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

请参阅图17，图17是本申请实施例提供的一种拍摄系统的结构示意性框图。

如图17所示，拍摄系统300包括手持云台310和搭载于手持云台310上的拍摄设备320，手持云台310与拍摄设备320通信连接。

需要说明的是，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，上述描述的拍摄系统的具体工作过程，可以参考前述手持云台控制方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序中包括程序指令，所述处理器执行所述程序指令，实现上述实施例提供的手持云台控制方法的步骤。

其中，所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的手持云台的内部存储单元，例如所述手持云台的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述手持云台的外部存储设备，例如所述手持云台上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart MediaCard，SMC)，安全数字(Secure Digital，SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。

应当理解，在此本申请说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本申请。如在本申请说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。

还应当理解，在本申请说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。

以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。