一种卸载点位的识别方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明涉及无人叉车技术领域，具体涉及一种卸载点位的识别方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

一般在物流或工业园区场景存在无人叉车与人工叉车共同作业情况。带物料的托盘一般放置在一个区域中，无物料的托盘放置另一个区域中。人工叉车会将无人叉车放回的无物料的托盘叉走，也会从物流车上将带物料的托盘放到区域内，无人叉车会将有物料的托盘叉走，并将无物料的托盘放在区域内。一般无物料区域内会有很多放置点，供无人叉车将无物料托盘卸载到卸载点位的边框内，从而，无人叉车需要知晓哪个卸载点位能用，哪个卸载点位不能用。目前无人叉车常用的识别方法就是直接通过摄像头拍摄点位，然后通过神经网络等机器学习模型分析点位里是否已经放有托盘，如果已经放置了托盘无人叉车再寻找其他点位，否则将空托盘放到当前点位。但是这种方案在装载任务场景比较有优势，而在卸载任务场景存在很多缺点，一方面需要增加机器学习算法对所有种类的托盘进行学习，否则不能准确识别托盘，涉及数据的采集标注等工作，提高了研发成本；另一方面为了摄像头能拍到托盘的横梁，通常摄像头加装在无人叉车两个货叉中间的门架上，或者挂在门架下面，一般不会放在高位置，否则视角会有问题，从而当车上没有托盘时能够依靠摄像头来通过图像识别托盘，一旦车上已经装了托盘就会挡住托盘检测需要的摄像头、雷达等传感器，这也造成了当车靠托盘比较近的时候，传感器无法找到全部横梁，托盘检测就会失效，从而无人叉车卸载托盘的任务就不能有效使用这项技术去识别哪个点位上有托盘。另外一种常用的卸载点位识别技术是部署一个点位管理系统，具体各个点位有没有托盘都记录在系统中，并且系统中的信息实时更新，然后点位管理系统可以发送没有托盘的点位位置给无人叉车，使无人叉车循迹到没有托盘的点位进行托盘卸载，但是这种方案部署点位管理系统也需要较大的成本。基于此，需要一种新的方法，能够在低成本条件下实现卸载点位的准确识别。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种卸载点位的识别方法、装置、设备及存储介质，以解决低成本条件下卸载点位不能准确识别的问题。

第一方面，本发明提供了一种卸载点位的识别方法，应用于无人叉车，方法包括：获取候选卸载点位位置信息；根据候选卸载点位位置信息检测各个候选卸载点位所处区域的障碍物包络信息；在各个候选卸载点位处依次检测托盘包络信息和障碍物包络信息的重叠情况，托盘包络信息是当前位于无人叉车上的托盘的包络信息；根据重叠情况获取托盘包络信息和障碍物包络信息不重叠的候选卸载点位作为目标卸载点位，以将托盘卸载到目标卸载点位。

在一种可选地实施方式中，根据重叠情况获取托盘包络信息和障碍物包络信息不重叠的候选卸载点位作为目标卸载点位，包括：当当前候选卸载点位检测的重叠情况为重叠且上一个候选卸载点位检测的重叠情况为不重叠时，将上一个候选卸载点位作为目标卸载点位；当当前候选卸载点位检测的重叠情况为不重叠且当前候选卸载点位是最后一个被检测的点位时，将当前候选卸载点作为目标卸载点位。

在一种可选地实施方式中，在各个候选卸载点位处依次检测托盘包络信息和障碍物包络信息的重叠情况，包括：按照各个候选卸载点位与无人叉车距离的从近到远顺序，依次在各个候选卸载点位处检测托盘包络信息和障碍物包络信息的重叠情况。

在一种可选地实施方式中，候选卸载点位所处区域被划分为多个并排的列，每一列包括至少一个候选卸载点位，按照各个候选卸载点位与无人叉车距离的从近到远顺序，依次在各个候选卸载点位处检测托盘包络信息和障碍物包络信息的重叠情况，包括：确定当前列中的候选卸载点位与无人叉车距离的从近到远顺序；按照从近到远顺序依次在当前列中各个候选卸载点位处检测托盘包络信息和障碍物包络信息的重叠情况。

在一种可选地实施方式中，方法还包括：当当前候选卸载点位检测的重叠情况为重叠且当前候选卸载点位是第一个被检测的点位时输出通知信息，以通知当前列没有可用的目标卸载点位。

在一种可选地实施方式中，获取候选卸载点位位置信息，包括：创建无人叉车的车身坐标系，并获取各个候选卸载点位的全局坐标，车身坐标系的正方向是无人叉车的货叉反方向，车身坐标系的正方向表示无人叉车前进行驶方向；将各个候选卸载点位的全局坐标转换到车身坐标系下，得到各个候选卸载点位的车身坐标；从各个候选卸载点位的车身坐标中将包含超过预设坐标阈值的非法车身坐标剔除；将剩余候选卸载点位的车身坐标作为候选卸载点位位置信息。

在一种可选地实施方式中，按照从近到远顺序依次在当前列中各个候选卸载点位处检测托盘包络信息和障碍物包络信息的重叠情况，包括：当当前的托盘包络信息和当前的障碍物包络信息都是凸多边形时，通过碰撞检测算法判断当前的托盘包络信息和当前的障碍物包络信息的重叠情况；当当前的托盘包络信息和/或当前的障碍物包络信息不是凸多边形时，通过模型分割或模型填充策略将当前的托盘包络信息和/或当前的障碍物包络信息转换为凸多边形，并利用转换后的托盘包络信息和/或转换后的障碍物包络信息执行碰撞检测算法。

第二方面，本发明提供了一种卸载点位的识别装置，应用于无人叉车，装置包括：候选点位获取模块，用于获取候选卸载点位位置信息；包络检测模块，用于根据候选卸载点位位置信息检测各个候选卸载点位所处区域的障碍物包络信息；重叠检测模块，用于在各个候选卸载点位处依次检测托盘包络信息和障碍物包络信息的重叠情况，托盘包络信息是当前位于无人叉车上的托盘的包络信息；目标卸载点位确定模块，用于根据重叠情况获取托盘包络信息和障碍物包络信息不重叠的候选卸载点位作为目标卸载点位，以将托盘卸载到目标卸载点位。

第三方面，本发明提供了一种计算机设备，包括：存储器和处理器，存储器和处理器之间互相通信连接，存储器中存储有计算机指令，处理器通过执行计算机指令，从而执行上述第一方面或其对应的任一实施方式的方法。

第四方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机指令，计算机指令用于使计算机执行上述第一方面或其对应的任一实施方式的方法。

本发明提供的技术方案具有如下优点：

本发明实施例首先利用各个候选卸载点位的位置信息，通过障碍物扫描技术扫描各个候选卸载点位所处区域的障碍物包络信息，其中障碍物检测不需要进行障碍物的类型识别，只需要获取障碍物的外在轮廓即可，无人叉车自身具有障碍物检测功能，从而并不需要额外增加研发成本。进而复用障碍物检测信息在各个候选卸载点位处依次检测托盘包络信息和障碍物包络信息的重叠情况，这一重叠检测属于模拟碰撞检测，从而根据重叠情况即可判断托盘放置在哪些候选卸载点位会出现物体碰撞，放置在哪些候选卸载点位不会出现物体碰撞，最后将托盘包络信息和障碍物包络信息不重叠的候选卸载点位作为目标卸载点位，以将托盘卸载到目标卸载点位，即可实现一种低成本的卸载点位识别方案。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例的一种卸载点位的识别方法的流程示意图；

图2是根据本发明实施例的无人叉车工作区域的结构示意图；

图3是根据本发明实施例的一种卸载点位的识别方法的另一个流程示意图；

图4是根据本发明实施例的无人叉车的工作过程示意图；

图5是根据本发明实施例的无人叉车的另一个工作过程示意图；

图6是根据本发明实施例的一种卸载点位的识别装置的结构框图；

图7是本发明实施例的计算机设备的硬件结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

根据本发明实施例，提供了一种卸载点位的识别方法实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

在本实施例中提供了一种卸载点位的识别方法，可用于上述的无人叉车，图1是根据本发明实施例的一种卸载点位的识别方法的流程图，该流程包括如下步骤：

步骤S101，获取候选卸载点位位置信息。

具体地，本发明实施例在识别能够放置托盘的目标卸载点位之前，首先获取候选卸载点位位置信息，其中候选卸载点位指的是在专门用于放置托盘的一个区域内，无能叉车能够将托盘卸载的具体放置位置，在实际应用中，候选卸载点位通常由几何框线绘制，例如方框、圆框或者其他多边形框，而托盘应当放置在几何框线当中。虽然各个候选卸载点位中是否具有托盘是无法提前知晓的，但是各个候选卸载点位在区域内的实际位置是可以提前知道的，这与仓储、物流园等地域规划有关，是用户提前在区域内规划完成并绘制完成的位置，从而无人叉车可以通过自身采集、接收服务器发送区域规划图等方式预先获取候选卸载点位位置信息。例如无人叉车通过自身采集的方式获取候选卸载点位位置信息，则是无人叉车在候选卸载点位投入使用之前，预先行驶到各个候选卸载点位的位置，并记录相应的位置坐标，从而提前获取到候选卸载点位位置信息。在本实施例中，候选卸载点位位置信息可以是在预设的笛卡尔坐标系下各个候选卸载点位的全局坐标，从而无人叉车能够根据各个候选卸载点位的全局坐标，能够自动行驶到各个候选卸载点位的具体位置。

步骤S102，根据候选卸载点位位置信息检测各个候选卸载点位所处区域的障碍物包络信息。

具体地，无人叉车在行驶过程中，如果要做到安全稳定行驶，就必须要具体有障碍物检测功能，从而实现实时避障的效果，这是每一个无人叉车都具有的基础功能，无人叉车的障碍物检测功能通常基于毫米波雷达、激光雷达、视觉传感器等传感器实现。需要注意的是，无人叉车进行的障碍物检测，并不需要对障碍物进行目标识别和分类，不需要知道障碍物具体是什么物体，只需要检测到障碍物的外部轮廓从而进行躲避即可。基于这一特性，本发明实施例根据前一步骤获取的候选卸载点位位置信息，使无人叉车在各个候选卸载点位检测各个候选卸载点位所处区域的障碍物包络信息，即检测在各个候选卸载点位的几何框线内是否有障碍物，如果有障碍物进而检测障碍物的外部轮廓(障碍物包络信息)。在本发明实施例中，检测的障碍物包络信息即形成一个最小几何边框将扫描到的障碍物不规则外形包络在内，具体实施过程可以参考相关技术，本实施例不再赘述。

步骤S103，在各个候选卸载点位处依次检测托盘包络信息和障碍物包络信息的重叠情况，托盘包络信息是当前位于无人叉车上的托盘的包络信息。

步骤S104，根据重叠情况获取托盘包络信息和障碍物包络信息不重叠的候选卸载点位作为目标卸载点位，以将托盘卸载到目标卸载点位。

具体地，本实施例对各个候选点位处的障碍物包络信息检测完成之后，同理，再计算当前位于无人叉车上的托盘的包络信息，托盘包络信息可以根据托盘的中心坐标结合托盘的长宽高计算得到。之后，本发明实施例在不进行托盘目标识别的条件下，各个候选卸载点位是否放有托盘、放有什么样的托盘都不再关注，而是在无人叉车的处理器中利用托盘包络信息和各个候选卸载点位处的障碍物包络信息进行模拟碰撞检测，判断将托盘包络信息恰好放在几何框线内部时两种包络信息是否出现重叠，从而根据重叠情况获取托盘包络信息和障碍物包络信息不重叠的候选卸载点位作为目标卸载点位，认定目标卸载点位即为目前还没有放置托盘的点位，无人叉车可以到一个或多个目标卸载点位上将当前车上运输的托盘放下。

通过本发明实施例提供的技术方案，无人叉车自身具有障碍物检测功能，从而并不需要额外增加研发成本，进而复用障碍物检测信息在各个候选卸载点位处依次检测托盘包络信息和障碍物包络信息的重叠情况，从而根据重叠情况即可判断托盘放置在哪些候选卸载点位会出现物体碰撞，放置在哪些候选卸载点位不会出现物体碰撞，最后将托盘包络信息和障碍物包络信息不重叠的候选卸载点位作为目标卸载点位，以将托盘卸载到目标卸载点位，即可实现一种低成本的卸载点位识别方案。

在一些可选地实施方式中，上述步骤S104，包括：

步骤a1，当当前候选卸载点位检测的重叠情况为重叠且上一个候选卸载点位检测的重叠情况为不重叠时，将上一个候选卸载点位作为目标卸载点位。

步骤a2，当当前候选卸载点位检测的重叠情况为不重叠且当前候选卸载点位是最后一个被检测的点位时，将当前候选卸载点作为目标卸载点位。

具体地，在本发明实施例中，为了进一步提高无人叉车的作业效率，每次检测只需检测出一个满足条件的目标卸载点位即可，进而控制无人叉车执行卸载任务，当下一个无人叉车和/或当前无人叉车进行下一次作业时，再进行新的一轮检测。

基于这一策略，本实施例在各个候选卸载点位处依次检测托盘包络信息和障碍物包络信息的重叠情况，如果第一次检测到某一个候选卸载点位障碍物包络和托盘包络发生重叠，并且上一次检测的上一个候选卸载点位没有发生重叠，则直接将上一个候选卸载点位作为目标卸载点位，后续控制无人叉车直接执行将托盘卸载到目标卸载点位的任务。如果当前候选卸载点位检测的重叠情况为不重叠且当前候选卸载点位是最后一个被检测的点位，说明在本次检测的区域中，只剩下唯一的当前候选卸载点没有被其他托盘占用，从而将当前候选卸载点作为目标卸载点位，后续控制无人叉车直接执行将托盘卸载到目标卸载点位的任务，提高了无人叉车的作业效率。

另外，在本发明实施例中，如果全部候选卸载点位都被遍历检测，并且都有包络重叠发生，则当前检测区域的候选卸载点位都不可使用，需要通知人工介入。

另外，在本发明实施例中，如果无人叉车检测到的第一个候选卸载点位就出现了包络重叠，则无人叉车会切换其他候选卸载点位作为第一个候选卸载点位进行重试，从而继续执行步骤a1，或者，全部候选卸载点位都重试失败，需要通知人工介入。

在一些可选地实施方式中，基于上述步骤a1～步骤a2，上述步骤S103包括：

步骤b1，将无人叉车行驶到作业准备点位；

步骤b2，按照各个候选卸载点位与无人叉车距离的从近到远顺序，依次在各个候选卸载点位处检测托盘包络信息和障碍物包络信息的重叠情况。

具体地，针对上述步骤a1～步骤a2的卸载点位识别方法，虽然可以显著提高无人叉车的工作效率，但是在一些特殊的场景下会出现无人叉车不能到达目标卸载点位的情况。例如检测到的目标卸载点位被一圈其他候选卸载点位包围，而其他候选卸载点位因为都出现了包络重叠，从而认为其他候选卸载点位上都已经放置了托盘，这些放置的托盘会阻挡无人叉车行驶到目标卸载点位的路径，故会导致无人叉车不能到达目标卸载点位，会出现目标卸载点位识别成功但是不能作业的问题。

针对这一问题，本实施例进一步提供了一种重叠检测方案，无人叉车每次进行卸载任务之前都需要行驶到作业准备点位，作业准备点位是无人叉车开始执行卸载任务的准备点，该准备点是一个预设的固定位置。之后，无人叉车获取到各个候选卸载点位的候选卸载点位位置信息时，根据候选卸载点位位置信息计算各个候选卸载点位与无人叉车距离，从而将各个候选卸载点位按照与无人叉车距离的从近到远顺序排序，基于此，本实施例在检测托盘包络信息和障碍物包络信息的重叠情况时，按照从近到远的顺序依次检测各个点位的重叠情况，通过这一方式，每次检测到包络重叠的点位一定是距离无人叉车更远的点位，而前一个没有出现包络重叠的目标卸载点位一定距离无人叉车更近，从而无人叉车每一轮从作业准备点位出发执行卸载任务的顺序是：先将托盘卸载到距离作业准备点位最远的目标卸载点位，然后逐渐逼近作业准备点位，通过本发明实施例提供的方案能够充分利用卸载点位的空间，将没有放置托盘的卸载点位都进行利用，避免无人叉车随意选择空闲的卸载点位放置托盘，在一定程度上使得每一轮检测到的目标卸载点位不被其他托盘遮挡，减少目标卸载点位识别成功但不能作业问题的出现。

在一些可选地实施方式中，候选卸载点位所处区域被划分为多个并排的列，每一列包括至少一个候选卸载点位，上述步骤b2包括：

步骤c1，确定当前列中的候选卸载点位与无人叉车距离的从近到远顺序；

步骤c2，按照从近到远顺序依次在当前列中各个候选卸载点位处检测托盘包络信息和障碍物包络信息的重叠情况。

具体地，本发明实施例还将候选卸载点位所处区域被划分为多个并排的列，每一列包括至少一个候选卸载点位，例如图2所示，将区域划分为两部分，一部分用于放置有物料的托盘，另一部分用于放置无物料的托盘，并且，每一个区域都被划分为至少一列(图2中以一列为例)，每一列都包括多个方框形状的点位，而在用于放置无物料的托盘区域中，每个方框点位即候选卸载点位。基于此，本发明实施例在检测各个点位的重叠情况时，以列为单位，逐列进行检测，从而针对当前列，按照候选卸载点位与无人叉车距离的从近到远顺序依次在各个候选卸载点位处检测托盘包络信息和障碍物包络信息的重叠情况。

通过本发明实施例提供的技术方案，具有两方面优点，第一方面，能够在每一列实现托盘的“由远及近”放置，进一步降低无人叉车卸载托盘的随意性，从而进一步减少没有托盘的目标卸载点位被已经放置托盘的点位堵住的情况出现；第二方面，则是无人叉车放置托盘时能够一列放满再放置下一列，进而实现的控制策略包括：

1.当当前候选卸载点位检测的重叠情况为重叠且当前候选卸载点位是第一个被检测的点位时输出通知信息，以通知当前列没有可用的目标卸载点位，从而当前列已满，不必在当前列继续检测，提高了卸载点位识别准确率和效率。

2.在输出通知信息之后，无人叉车切换其他列继续执行步骤c1和步骤c2，实现一列放满再放置下一列的效果，提高了卸载点位识别准确率和效率。

具体地，在一些可选地实施方式中，上述步骤S101包括：

步骤d1，创建无人叉车的车身坐标系，并获取各个候选卸载点位的全局坐标，车身坐标系的正方向是无人叉车的货叉反方向，车身坐标系的正方向表示无人叉车前进行驶方向；

步骤d2，将各个候选卸载点位的全局坐标转换到车身坐标系下，得到各个候选卸载点位的车身坐标；

步骤d3，从各个候选卸载点位的车身坐标中将包含超过预设坐标阈值的非法车身坐标剔除；

步骤d4，将剩余候选卸载点位的车身坐标作为候选卸载点位位置信息。

具体地，无论是笛卡尔坐标系还是车身坐标系，无人叉车都能够实现到卸载点位的循迹，在本发明实施例中，采用创建无人叉车的车身坐标系，并将各个候选卸载点位的全局坐标映射到车身坐标系下，得到各个候选卸载点位的车身坐标这一方式。这样做的主要目的在于，因为无人叉车是车身坐标系的原点，从而通过各个候选卸载点位的车身坐标能够准确获取各个候选卸载点位的与无人叉车的横向距离(车头前进后退方向的垂直方向为横向)、纵向距离(车头前进后退方向为纵向)以及方位角，进而容易判断各个候选卸载点位是否和无人叉车的横向距离过远、纵向距离过远或者方位角过偏，如果卸载任务场景比较狭窄，那么无人叉车的转向方向太大具有碰撞风险的，尤其是旁边可能有托盘、无人叉车要行驶到的位置又很深，会导致碰撞风险较大。从而，本实施例从各个候选卸载点位的车身坐标中将包含超过预设坐标阈值(此阈值包括横向坐标阈值、纵向坐标阈值和方位角阈值，用于衡量车身坐标的各个)的非法车身坐标剔除，将剩余合法的候选卸载点位的车身坐标作为候选卸载点位位置信息，减少无人叉车的旋转和转弯场景，能够降低无人叉车和卸载区域中托盘碰撞的风险。

另外，本实施例定义车身坐标系的正方向是无人叉车的货叉反方向，考虑到无人叉车没有货叉的方向作为车头会显著减少盲区，使得无人叉车行驶更安全，根据本发明实施例的定义方式，无人叉车没有货的一侧在循迹时是前进行驶方向。

在一些可选地实施方式中，上述步骤c2包括：

步骤e1，当当前的托盘包络信息和当前的障碍物包络信息都是凸多边形时，通过碰撞检测算法判断当前的托盘包络信息和当前的障碍物包络信息的重叠情况；

步骤e2，当当前的托盘包络信息和/或当前的障碍物包络信息不是凸多边形时，通过模型分割或模型填充策略将当前的托盘包络信息和/或当前的障碍物包络信息转换为凸多边形，并利用转换后的托盘包络信息和/或转换后的障碍物包络信息执行碰撞检测算法。

具体地，在本发明实施例中，候选卸载点位的障碍物包络信息与托盘包络信息的重叠计算可采用分轴理论(SAT Separating Axis Theorem)、GJK(Gilbert JohnsonKeerthi)算法等碰撞检测算法实现，但是目前常用的碰撞检测算法多用于托盘包络和障碍物包络都为凸多边形的情况，从而，在本发明实施例中，若障碍物包络或托盘包络不为凸多边形时，先采用向量法或旋转法等模型分割策略把障碍物切割成凸多边形，或者，通过AABB(Axis Aligned Bounding Box，轴对齐边界框)方法将其转为凸多边形，或者，通过OBB(Oriented Bounding Box，方向包围盒)方法将凹多边形转成凸多边形。再利用凸多边形进行计算，能够显著提高重叠情况判别的准确性。

为了便于对本方案的理解，在一个实际应用实施例中，本发明提供的一种卸载点位的识别方法，完整实现流程如下：

如图3所示，无人叉车进行卸载任务之前先到达作业准备点位，此时叉车的货叉正对准一列候选卸载点位，无人叉车已知车辆的定位，例如在笛卡尔坐标系下，车辆定位坐标是(x

式中，

之后，剔除候选卸载点位中非法车身坐标对应的点位，例如非法车身坐标可以是包含的

之后，将当前一列剩下的合法候选卸载点位按照与无人叉车的纵向距离从近到远进行排序，排序生成包括合法候选卸载点位的数组，例如排序结果为{p

如图5所示，利用各候选卸载点位的坐标和托盘的长宽计算托盘包络信息，其中托盘中心的坐标表示为

之后，按照各个候选卸载点位与无人叉车从近到远的顺序计算托盘包络信息和各个候选卸载点位对应的障碍物包络信息的重叠情况，即从数组元素中索引index＝0的位置开始依次检测，如果没有重叠，则跳转到下一个候选卸载点位继续进行检测，从而数组元素中索引+1，如果全部候选卸载点位经过检测后都没有发生重叠，则最后一个检测的候选卸载点位作为目标卸载点位，控制叉车行驶到目标卸载点位进行托盘卸载。如果从数组元素中索引index＝0的位置开始依次检测，只要第一次发现候选卸载点位有包络重叠出现，则判断该候选卸载点位是否是距离无人叉车最近的、第一次开始检测的候选卸载点位，如果该候选卸载点位是距离无人叉车最近的，则表示当前列的候选卸载点位都放有托盘，不能再进行卸载任务，从而上报调度系统无合法点位，异常退出；如果该候选卸载点位不是距离无人叉车最近的，则将上一个检测的候选卸载点位作为目标卸载点位(即点位的索引index-1)，控制叉车行驶到目标卸载点位进行托盘卸载。

通过本发明实施例提供的技术方案，可使人工叉车和无人叉车混行场景鲁棒性增加，进而提升效率、降低成本。在客户系统不具备点位管理功能时，无需增加系统用于维护点位，不会增加客户运营负担；在客户系统具备点位管理功能时也能在异常情况下辅助判断，进一步修正系统错误。该方案无需增加额外传感器或算法，无需增加车辆成本，当无人叉车系统发生一些特殊异常，导致车辆到达准备点位但误差过大时，本发明实施例提供的方案可滤除非法点位，停止本次任务并上报异常，增加安全性。

在本实施例中还提供了一种卸载点位的识别装置，该装置用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。

本实施例提供一种卸载点位的识别装置，应用于无人叉车，如图6所示，包括：

候选点位获取模块601，用于获取候选卸载点位位置信息；

包络检测模块602，用于根据候选卸载点位位置信息检测各个候选卸载点位所处区域的障碍物包络信息；

重叠检测模块603，用于在各个候选卸载点位处依次检测托盘包络信息和障碍物包络信息的重叠情况，托盘包络信息是当前位于无人叉车上的托盘的包络信息；

目标卸载点位确定模块604，用于根据重叠情况获取托盘包络信息和障碍物包络信息不重叠的候选卸载点位作为目标卸载点位，以将托盘卸载到目标卸载点位。

在一些可选地实施方式中，目标卸载点位确定模块604包括：

第一确定单元，用于当当前候选卸载点位检测的重叠情况为重叠且上一个候选卸载点位检测的重叠情况为不重叠时，将上一个候选卸载点位作为目标卸载点位；

第二确定单元，用于当当前候选卸载点位检测的重叠情况为不重叠且当前候选卸载点位是最后一个被检测的点位时，将当前候选卸载点作为目标卸载点位。

在一些可选地实施方式中，重叠检测模块603包括：

准备单元，用于将无人叉车行驶到作业准备点位；

重叠检测单元，用于按照各个候选卸载点位与无人叉车距离的从近到远顺序，依次在各个候选卸载点位处检测托盘包络信息和障碍物包络信息的重叠情况。

在一些可选地实施方式中，候选卸载点位所处区域被划分为多个并排的列，每一列包括至少一个候选卸载点位，重叠检测单元包括：

排序单元，用于确定当前列中的候选卸载点位与无人叉车距离的从近到远顺序；

检测子单元，用于按照从近到远顺序依次在当前列中各个候选卸载点位处检测托盘包络信息和障碍物包络信息的重叠情况。

在一些可选地实施方式中，本实施例提供一种卸载点位的识别装置，还包括：

上报模块，用于当当前候选卸载点位检测的重叠情况为重叠且当前候选卸载点位是第一个被检测的点位时输出通知信息，以通知当前列没有可用的目标卸载点位。

在一些可选地实施方式中，候选点位获取模块601包括：

车身坐标系创建单元，用于创建无人叉车的车身坐标系，并获取各个候选卸载点位的全局坐标，车身坐标系的正方向是无人叉车的货叉反方向，车身坐标系的正方向表示无人叉车前进行驶方向；

转换单元，用于将各个候选卸载点位的全局坐标转换到车身坐标系下，得到各个候选卸载点位的车身坐标；

剔除单元，用于从各个候选卸载点位的车身坐标中将包含超过预设坐标阈值的非法车身坐标剔除；

生成单元，用于将剩余候选卸载点位的车身坐标作为候选卸载点位位置信息。

上述各个模块和单元的更进一步的功能描述与上述对应实施例相同，在此不再赘述。

本实施例中的卸载点位的识别装置是以功能单元的形式来呈现，这里的单元是指ASIC(Application Specific Integrated Circuit，专用集成电路)电路，执行一个或多个软件或固定程序的处理器和存储器，和/或其他可以提供上述功能的器件。

本发明实施例还提供一种计算机设备，具有上述图6所示的卸载点位的识别装置。

请参阅图7，图7是本发明可选实施例提供的一种计算机设备的结构示意图，如图7所示，该计算机设备包括：一个或多个处理器10、存储器20，以及用于连接各部件的接口，包括高速接口和低速接口。各个部件利用不同的总线互相通信连接，并且可以被安装在公共主板上或者根据需要以其它方式安装。处理器可以对在计算机设备内执行的指令进行处理，包括存储在存储器中或者存储器上以在外部输入/输出装置(诸如，耦合至接口的显示设备)上显示GUI的图形信息的指令。在一些可选的实施方式中，若需要，可以将多个处理器和/或多条总线与多个存储器和多个存储器一起使用。同样，可以连接多个计算机设备，各个设备提供部分必要的操作(例如，作为服务器阵列、一组刀片式服务器、或者多处理器系统)。图7中以一个处理器10为例。

处理器10可以是中央处理器，网络处理器或其组合。其中，处理器10还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路，可编程逻辑器件或其组合。上述可编程逻辑器件可以是复杂可编程逻辑器件，现场可编程逻辑门阵列，通用阵列逻辑或其任意组合。

其中，存储器20存储有可由至少一个处理器10执行的指令，以使至少一个处理器10执行实现上述实施例示出的方法。

存储器20可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储根据计算机设备的使用所创建的数据等。此外，存储器20可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非瞬时存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非瞬时固态存储器件。在一些可选的实施方式中，存储器20可选包括相对于处理器10远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至该计算机设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

存储器20可以包括易失性存储器，例如，随机存取存储器；存储器也可以包括非易失性存储器，例如，快闪存储器，硬盘或固态硬盘；存储器20还可以包括上述种类的存储器的组合。

该计算机设备还包括通信接口30，用于该计算机设备与其他设备或通信网络通信。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，上述根据本发明实施例的方法可在硬件、固件中实现，或者被实现为可记录在存储介质，或者被实现通过网络下载的原始存储在远程存储介质或非暂时机器可读存储介质中并将被存储在本地存储介质中的计算机代码，从而在此描述的方法可被存储在使用通用计算机、专用处理器或者可编程或专用硬件的存储介质上的这样的软件处理。其中，存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体、随机存储记忆体、快闪存储器、硬盘或固态硬盘等；进一步地，存储介质还可以包括上述种类的存储器的组合。可以理解，计算机、处理器、微处理器控制器或可编程硬件包括可存储或接收软件或计算机代码的存储组件，当软件或计算机代码被计算机、处理器或硬件访问且执行时，实现上述实施例示出的方法。

虽然结合附图描述了本发明的实施例，但是本领域技术人员可以在不脱离本发明的精神和范围的情况下做出各种修改和变型，这样的修改和变型均落入由所附权利要求所限定的范围之内。