一种可移动充电装置及其控制方法

技术领域

本发明涉及充电桩领域，尤其涉及一种可移动充电装置及其控制方法。

背景技术

随着新能源汽车的不断发展，以电能驱动的汽车应用较广泛，而以电能驱动的汽车需要进行不断的充电来满足使用需求，因此对于充电装置的智能化需求越来越高。

现有技术中，采用移动充电桩或分布式储能场景，当车辆有充电需求时，充电装置通过充电枪连接车辆充电接口，对有需求的车辆进行充电。

然而，在无人的情况下，因为无法拔出或收回充电枪，致使车辆一直占用充电装置，其他有充电需求的车辆却无法充电，而且常规充电装置由于车身较宽，无法进入两车之间去实现插枪或拔枪操作，降低了充电桩的利用率。

发明内容

本发明提供了一种可移动充电装置及其控制方法，以解决无论是何车型，充电口位于何处，都能实现插拔充电枪的操作，提升充电装置的运营效率。

根据本发明的一方面，提供了一种可移动充电装置，包括：

龙门架和行进机构，行进机构设置于龙门架的底部；龙门架包括可伸缩横梁和支撑组件，可伸缩横梁设置于支撑组件上，行进机构安装于支撑组件的底部；

充电组件，充电组件设置于龙门架上；

可移动充电装置用于接收到充电或者放电命令时，根据车位坐标和车辆的充电口在车身的位置信息执行第一行走模式，自动导航并行走至车辆所停的车位处；执行第二行走模式，之后定位车辆的充电口并通过充电组件控制第一充电枪接入充电口，第一充电枪设置于固定充电桩上；

其中，第一行走模式包括：控制可伸缩横梁缩回为最短状态并锁定，支撑组件缩回至最短状态并锁定；控制行进机构沿可伸缩横梁伸缩运动的方向行走；

第二行走模式包括：控制可伸缩横梁伸出的长度大于车辆的长度并锁定，支撑组件伸出的高度高于车辆的高度并锁定；控制行进机构沿垂直于可伸缩横梁伸缩运动的方向行走。

可选的，支撑组件包括第一支撑组件和第二支撑组件；行进机构包括可转向的第一行走轮和第二行走轮；

第一行走轮设置于第一支撑组件的底部，第二行走轮设置于第二支撑组件的底部，第一支撑组件的顶部和第二支撑组件的顶部分别连接可伸缩横梁的两端。

可选的，第一支撑组件包括第一可伸缩支撑立柱、第一立柱底座、设置于第一立柱底座两端部的第一底座可伸缩臂和第二底座可伸缩臂；第一可伸缩支撑立柱设置于第一立柱底座上；

第一行走轮设置于第一底座可伸缩臂和第二底座可伸缩臂的底部；

第二支撑组件包括第二可伸缩支撑立柱、第二立柱底座、设置于第二立柱底座两端部的第三底座可伸缩臂和第四底座可伸缩臂；第二可伸缩支撑立柱设置于第二立柱底座上；

第二行走轮设置于第三底座可伸缩臂和第四底座可伸缩臂的底部。

可选的，充电组件包括机械臂升降台、机械臂和抓取手爪，机械臂与机械臂升降台以及抓取手爪连接；

可移动充电装置用于通过机械臂升降台、机械臂和抓取手爪将第一充电枪接入充电口。

可选的，机械臂安装在机械臂升降台上，机械臂升降台安装在可伸缩横梁的导轨上，机械臂升降台能够沿可伸缩横梁的伸缩运动方向运动。

可选的，充电组件还包括第二充电枪和储能模块，第二充电枪与储能模块连接；储能模块设置于可伸缩横梁和/或支撑组件上；

可移动充电装置用于如果请求车辆所停车位没有安装固定充电桩，通过机械臂升降台、机械臂和抓取手爪将第二充电枪接入充电口。

根据本发明的另一方面，提供了一种可移动充电装置的控制方法，可移动充电装置包括：龙门架和行进机构，行进机构设置于龙门架的底部；龙门架包括可伸缩横梁和支撑组件，可伸缩横梁设置于支撑组件上，行进机构安装于支撑组件的底部；充电组件；设置于龙门架上；

控制方法包括：

接收到充电或者放电命令时，根据车位坐标和车辆的充电口在车身的位置信息执行第一行走模式，自动导航并行走至请求充电的车辆所停的车位处；

执行第二行走模式，之后定位车辆的充电口并通过充电组件控制第一充电枪接入充电口，第一充电枪设置于固定充电桩上；

其中，第一行走模式包括：控制可伸缩横梁缩回为最短状态并锁定，支撑组件缩回至最短状态并锁定；控制行进机构沿可伸缩横梁伸缩运动的方向行走；

第二行走模式包括：控制可伸缩横梁伸出的长度大于车辆的长度状态并锁定，支撑组件伸出的高度高于车辆的高度并锁定；控制行进机构沿垂直于可伸缩横梁伸缩运动的方向行走。

可选的，支撑组件包括第一支撑组件和第二支撑组件；行进机构包括可转向的第一行走轮和第二行走轮；第一行走轮设置于第一支撑组件的底部，第二行走轮设置于第二支撑组件的底部，第一支撑组件的顶部和第二支撑组件的顶部分别连接可伸缩横梁的两端；第一支撑组件包括第一可伸缩支撑立柱、第一立柱底座、设置于第一立柱底座两端部的第一底座可伸缩臂和第二底座可伸缩臂；第一行走轮设置于第一底座可伸缩臂和第二底座可伸缩臂的底部；

第二支撑组件包括第二可伸缩支撑立柱、第二立柱底座、设置于第二立柱底座两端部的第三底座可伸缩臂和第四底座可伸缩臂；第二行走轮设置于第三底座可伸缩臂和第四底座可伸缩臂的底部；

在执行第二行走模式之前，还包括：

控制第三底座可伸缩臂和第四底座可伸缩臂缩回至最短状态，控制第二立柱底座旋转至与第一立柱底座垂直，并且第二立柱底座与可伸缩横梁伸缩方向平行；控制第一底座可伸缩臂和第二底座可伸缩臂伸出为最长状态，控制可伸缩横梁伸出的长度大于车辆的长度状态并锁定，支撑组件伸出的高度高于车辆的高度并锁定；控制第一行走轮和第二行走轮沿可伸缩横梁伸缩运动的方向行走；

执行第二行走模式包括：执行第二行走模式跨越车辆进入到两车辆之间。

可选的，定位车辆的充电口并通过充电组件控制第一充电枪接入充电口，第一充电枪设置于固定充电桩上，包括：

定位第一充电枪的空间位姿，调整机械臂末端的姿态，自动抓取第一充电枪，然后控制机械臂运动轨迹拔出第一充电枪以进行充电操作。

可选的，充电组件还包括第二充电枪和储能模块，第二充电枪与储能模块连接；储能模块设置于可伸缩横梁和/或支撑组件上；控制方法还包括：

如果请求车辆所停车位没有安装固定充电桩，通过机械臂升降台、机械臂和抓取手爪将第二充电枪接入充电口。

本发明实施例的技术方案，通过设置龙门架和行进机构，结合充电组件组成可移动充电装置，接收充电或者放电指令，根据车位和车辆充电口位置，执行自动导航至车身或跨过车身行走模式，解决了无论是何车型，充电口位于何处，都能实现插拔充电枪的问题，取得了提升充电装置运营效率的有益效果。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本发明的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本发明的范围。本发明的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例提供的一种可移动充电装置的结构示意图。

图2是根据本发明实施例提供的一种可移动充电装置的结构伸缩、旋转、移动的示意图。

图3是根据本发明实施例提供的一种可移动充电装置的控制方法的流程图。

图4是根据本发明实施例提供的一种可移动充电装置的控制方法的具体流程图。

图1中：40、机械臂升降台；50、机械臂；60、抓取手爪；100、可伸缩横梁；101、第一可伸缩支撑立柱；102、第一立柱底座；103、第一底座可伸缩臂；104、第二底座可伸缩臂；105、第二可伸缩支撑立柱；106、第二立柱底座；107、第三底座可伸缩臂；108、第四底座可伸缩臂；201、第一行走轮；202、第二行走轮；300、固定充电桩；301、第一充电枪；302、第二充电枪；303、储能模块。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

图1是根据本发明实施例提供的一种可移动充电装置的结构示意图。如图1所示，一种可移动充电装置包括：

龙门架和行进机构，行进机构设置于龙门架的底部；龙门架包括可伸缩横梁100和支撑组件，可伸缩横梁100设置于支撑组件上，行进机构安装于支撑组件的底部；

充电组件，充电组件设置于龙门架上；

可移动充电装置用于接收到充电或者放电命令时，根据车位坐标和车辆的充电口在车身的位置信息执行第一行走模式，自动导航并行走至车辆所停的车位处；执行第二行走模式，之后定位车辆的充电口并通过充电组件控制第一充电枪301接入充电口，第一充电枪301设置于固定充电桩300上；

其中，第一行走模式包括：控制可伸缩横梁100缩回为最短状态并锁定，支撑组件缩回至最短状态并锁定；控制行进机构沿可伸缩横梁100伸缩运动的方向行走；

第二行走模式包括：控制可伸缩横梁100伸出的长度大于车辆的长度并锁定，支撑组件伸出的高度高于车辆的高度并锁定；控制行进机构沿垂直于可伸缩横梁100伸缩运动的方向行走。

在本实施例中，龙门架是一种由两根立柱和一根横梁构成的门式架。行进机构是一种具备行走功能的结构。行进机构设置于龙门架的底部，两者结合实现对充电装置的自由移动。龙门架包括可伸缩横梁100和支撑组件，可伸缩横梁100两端与两个支撑组件的一端连接，支撑组件的另一端与行进机构连接，形成可移动的龙门架结构。充电枪分为直流枪和交流枪，直流枪是大电流、高功率的充电枪，一般配备在新能源汽车快充充电站，交流枪一般是家用。充电组件安装在龙门架上。龙门架、行进机构和充电组件组成可移动充电装置，可移动充电装置用于接收到充电或者放电命令时，根据车位坐标和车辆的充电口在车身的位置信息执行第一行走模式，具体是：控制可伸缩横梁100缩回为最短状态并锁定，支撑组件缩回至最短状态并锁定，控制行进机构沿可伸缩横梁100伸缩运动的方向行走，自动导航并行走至车辆所停的车位处；当可移动充电装置行走至需要充电的车辆所停位置时，执行第二行走模式，具体是：控制可伸缩横梁100伸出的长度大于车辆的长度并锁定，支撑组件伸出的高度高于车辆的高度并锁定，控制行进机构沿垂直于可伸缩横梁100伸缩运动的方向行走，之后定位车辆的充电口并通过充电组件控制第一充电枪301接入充电口，完成充电的操作。示例性的，车辆的长度为4米，高度为2米，那么可伸缩横梁100伸出的长度为5米，支撑组件伸出的高度为2.5米即满足要求，不与车身发生剐蹭。第一充电枪301设置于固定充电桩300上，当固定充电桩附件车辆有充电需求时，可以将固定充电桩上的第一充电枪301与车辆的充电口连接。实现无论待充电车辆是何车型，充电口位于车身的什么位置，可移动充电装置都能移动至充电口一侧，将第一充电枪301与充电口连接。同样，若是车辆充电完成，有移除充电枪需求时，按上述操作即可完成。

本实施例的技术方案，通过龙门架、行进机构、充电组件组成可移动充电装置，当可移动充电装置接收到充电或者放电命令时，根据车位坐标和车辆的充电口在车身的位置信息，控制可伸缩横梁缩回为最短状态并锁定，支撑组件缩回至最短状态并锁定，控制行进机构沿可伸缩横梁伸缩运动的方向行走，自动导航并行走至车辆所停的车位处，之后控制可伸缩横梁伸出的长度大于车辆的长度并锁定，支撑组件伸出的高度高于车辆的高度并锁定，控制行进机构沿垂直于可伸缩横梁伸缩运动的方向行走，定位车辆的充电口并通过充电组件控制第一充电枪接入充电口或者从充电口拔出，完成充电或者放电的操作，实现无论车辆是何车型，充电口位于车身的什么位置，可移动充电装置都能移动至充电口一侧，实现插枪或拔枪操作，提升了可移动充电装置的运营效率。

在上述技术方案的基础上，引用图1所示内容，支撑组件包括第一支撑组件和第二支撑组件；行进机构包括可转向的第一行走轮201和第二行走轮202；

第一行走轮201设置于第一支撑组件的底部，第二行走轮202设置于第二支撑组件的底部，第一支撑组件的顶部和第二支撑组件的顶部分别连接可伸缩横梁100的两端。

在本实施例中，第一支撑组件和第二支撑组件的顶部分别连接可伸缩横梁100的两端，第一支撑组件和第二支撑组件的底端分别连接第一行走轮201和第二行走轮202。第一行走轮201和第二行走轮202是可转向的轮子，示例性的，第一行走轮201和第二行走轮202可以根据实际需求旋转90°，实现换向行走。

在上述技术方案的基础上，继续引用图1所示内容，第一支撑组件包括第一可伸缩支撑立柱101、第一立柱底座102、设置于第一立柱底座两端部的第一底座可伸缩臂103和第二底座可伸缩臂104；第一可伸缩支撑立柱101设置于第一立柱底座102上；

第一行走轮201设置于第一底座可伸缩臂103和第二底座可伸缩臂104的底部；

第二支撑组件包括第二可伸缩支撑立柱105、第二立柱底座106、设置于第二立柱底座两端部的第三底座可伸缩臂107和第四底座可伸缩臂108；第二可伸缩支撑立柱105设置于第二立柱底座106上；

第二行走轮202设置于第三底座可伸缩臂107和第四底座可伸缩臂108的底部。

在本实施例中，第一可伸缩支撑立柱101和第二可伸缩支撑立柱105分别设置于第一立柱底座102和第二立柱底座106上，且第一立柱底座102的两端部有第一底座可伸缩臂103和第二底座可伸缩臂104，第二立柱底座106的两端部有第三底座可伸缩臂107和第四底座可伸缩臂108。四个底座可伸缩臂下面均连接有行走轮。基于此结构，既可以实现可移动的效果，又可以实现旋转方向行走。

在上述技术方案的基础上，继续引用图1所示内容，充电组件包括机械臂升降台40、机械臂50和抓取手爪60，机械臂50与机械臂升降台40以及抓取手爪60连接；

可移动充电装置用于通过机械臂升降台40、机械臂50和抓取手爪60将第一充电枪301接入充电口。

在本实施例中，机械臂升降台40是可以将机械臂上下移动的装置。抓取手爪60可以通过控制执行抓取充电枪以及将充电枪插入充电口或拔出充电口的操作。机械臂升降台40、抓取手爪60和机械臂50连接。

在上述技术方案的基础上，继续引用图1所示内容，机械臂50安装在机械臂升降台40上，机械臂升降台40安装在可伸缩横梁100的导轨上，机械臂升降台40能够沿可伸缩横梁100的伸缩运动方向运动。

在本实施例中，机械臂升降台40安装在可伸缩横梁100的导轨上，使得机械臂50既可以跟随机械臂升降台40上下移动，又可以沿可伸缩横梁100的伸缩方向运动。

在上述技术方案的基础上，仍需引用图1所示内容，充电组件还包括第二充电枪302和储能模块303，第二充电枪302与储能模块303连接；储能模块303设置于可伸缩横梁100和/或支撑组件102上；

可移动充电装置用于如果请求车辆所停车位没有安装固定充电桩300，通过机械臂升降台40、机械臂50和抓取手爪60将第二充电枪302接入充电口。

图2是根据本发明实施例提供的一种可移动充电装置的结构伸缩、旋转、移动的示意图。如图1和图2所示，一种可移动充电装置的工作原理：当车辆有充电请求时，可移动充电装置接收到充电命令，根据车位坐标和车辆的充电口在车身的位置信息，控制可伸缩横梁缩100回为最短状态并锁定，第一可伸缩支撑立柱101和第二可伸缩支撑立柱105缩回至最短状态并锁定，控制行走轮沿可伸缩横梁100伸缩运动的方向行走，自动导航并行走至车辆所停的车位处，之后控制可伸缩横梁100伸出的长度大于车辆的长度并锁定，第一可伸缩支撑立柱101和第二可伸缩支撑立柱105伸出的高度高于车辆的高度并锁定，控制行走轮沿垂直于可伸缩横梁100伸缩运动的方向行走，定位车辆的充电口位置，如果车位安装了固定充电桩300，通过机械臂升降台40上下或左右移动，控制机械臂50和抓取手爪60抓取固定充电桩300上的第一充电枪301，并将第一充电枪301接入充电口，完成充电的操作；如果车位未安装固定充电桩300，通过机械臂升降台40上下或左右移动，控制机械臂50和抓取手爪60抓取可移动充电装置自身配备的第二充电枪302，并将第二充电枪302接入充电口，完成充电的操作。

当车辆充电完成后，车辆请求停止充电，可移动充电装置根据车位坐标和车辆的充电口在车身的位置信息，控制可伸缩横梁100缩回为最短状态并锁定，第一可伸缩支撑立柱101和第二可伸缩支撑立柱105缩回至最短状态并锁定，控制行走轮沿可伸缩横梁100伸缩运动的方向行走，自动导航并行走至车辆所停的车位处，之后控制可伸缩横梁100伸出的长度大于车辆的长度并锁定，第一可伸缩支撑立柱101和第二可伸缩支撑立柱105伸出的高度高于车辆的高度并锁定，控制行走轮沿垂直于可伸缩横梁100伸缩运动的方向行走，定位车辆的充电口位置，如果车位安装了固定充电桩300，通过机械臂升降台40上下或左右移动，控制机械臂50和抓取手爪60抓取第一充电枪301，并将第一充电枪301放置于固定充电桩300原位置；如果车位未安装固定充电桩300，通过机械臂升降台40上下或左右移动，控制机械臂50和抓取手爪60抓取第二充电枪302，并将第二充电枪302放置于可移动充电桩的原位置处，完成充电的插枪和拔枪操作。

同理，也可以将车辆视为一个分布式储能单元，可对外进行放电，放电的插枪和拔枪原理和过程与上述方案相同。

本实施例的技术方案中，当可移动充电装置接收到充电指令时，根据车位坐标和车辆充电口在车身的位置信息，控制可伸缩横梁缩回为最短状态并锁定，第一可伸缩支撑立柱和第二可伸缩支撑立柱缩回至最短状态并锁定，控制行走轮沿可伸缩横梁伸缩运动的方向行走，自动导航并行走至车辆所停的车位处，之后控制可伸缩横梁伸出的长度大于车辆的长度并锁定，第一可伸缩支撑立柱和第二可伸缩支撑立柱伸出的高度高于车辆的高度并锁定，控制行走轮沿垂直于可伸缩横梁伸缩运动的方向行走，定位车辆的充电口位置，通过机械臂升降台控制机械臂和抓取手爪抓取充电枪并将充电枪接入充电口，完成充电的操作，实现无论车辆是何车型，充电口位于车身的什么位置，可移动充电装置都能移动至充电口一侧，实现插枪或拔枪操作，且保证可移动充电装置与带充电车身不发生剐蹭，提升了可移动充电装置的运营效率。

图3是根据本发明实施例提供的一种可移动充电装置的控制方法的流程图。本实施例可适用于对可移动充电装置进行控制的情况，该方法可以由本发明任意实施例提供的一种可移动充电装置执行。如图1和图3所示，可移动充电装置包括：龙门架和行进机构，行进机构设置于龙门架的底部；龙门架包括可伸缩横梁100和支撑组件，可伸缩横梁100设置于支撑组件上，行进机构安装于支撑组件的底部；充电组件；设置于龙门架上。

可移动充电装置的结构及组成在上述实施例中做了解释，在此不再赘述。

一种可移动充电装置的控制方法包括：

S110、接收到充电或者放电命令时，根据车位坐标和车辆的充电口在车身的位置信息执行第一行走模式，自动导航并行走至请求充电的车辆所停的车位处。

其中，第一行走模式包括：控制可伸缩横梁缩回为最短状态并锁定，支撑组件缩回至最短状态并锁定；控制行进机构沿可伸缩横梁伸缩运动的方向行走。

S120、执行第二行走模式，之后定位车辆的充电口并通过充电组件控制第一充电枪接入充电口，第一充电枪设置于固定充电桩上。

其中，第二行走模式包括：控制可伸缩横梁伸出的长度大于车辆的长度状态并锁定，支撑组件伸出的高度高于车辆的高度并锁定；控制行进机构沿垂直于可伸缩横梁伸缩运动的方向行走。

本实施例的技术方案，通过对可移动充电装置进行控制，具体为：可移动充电装置接收到充电或者放电命令时，根据车位坐标和车辆的充电口在车身的位置信息执行控制可伸缩横梁缩回为最短状态并锁定，支撑组件缩回至最短状态并锁定，控制行进机构沿可伸缩横梁伸缩运动的方向行走，自动导航并行走至请求充电的车辆所停的车位处，之后控制可伸缩横梁伸出的长度大于车辆的长度状态并锁定，支撑组件伸出的高度高于车辆的高度并锁定，控制行进机构沿垂直于可伸缩横梁伸缩运动的方向行走，定位车辆的充电口并通过充电组件控制第一充电枪接入充电口。实现无论车辆是何车型，充电口位于车身的什么位置，都能控制可移动充电装置移动至充电口一侧，实现插枪或拔枪操作，且不与车辆发生剐蹭，提升了可移动充电装置的运营效率。

图4是根据本发明实施例提供的一种可移动充电装置的控制方法的具体流程图。如图1和图4所示，支撑组件包括第一支撑组件和第二支撑组件；行进机构包括可转向的第一行走轮201和第二行走轮202；第一行走轮201设置于第一支撑组件的底部，第二行走轮202设置于第二支撑组件的底部，第一支撑组件的顶部和第二支撑组件的顶部分别连接可伸缩横梁100的两端；第一支撑组件包括第一可伸缩支撑立柱101、第一立柱底座102、设置于第一立柱底座两端部的第一底座可伸缩臂103和第二底座可伸缩臂104；第一行走轮201设置于第一底座可伸缩臂103和第二底座可伸缩臂104的底部；

第二支撑组件包括第二可伸缩支撑立柱105、第二立柱底座106、设置于第二立柱底座两端部的第三底座可伸缩臂107和第四底座可伸缩臂108；第二行走轮202设置于第三底座可伸缩臂107和第四底座可伸缩臂108的底部。

S210、接收到充电或者放电命令时，根据车位坐标和车辆的充电口在车身的位置信息执行第一行走模式，自动导航并行走至请求充电的车辆所停的车位处。

其中，第一行走模式包括：控制可伸缩横梁缩回为最短状态并锁定，支撑组件缩回至最短状态并锁定；控制行进机构沿可伸缩横梁伸缩运动的方向行走。

其中，步骤210与步骤110相同，上述实施例已作说明，在此不再赘述。

S221、控制第三底座可伸缩臂和第四底座可伸缩臂缩回至最短状态，控制第二立柱底座旋转至与第一立柱底座垂直，并且第二立柱底座与可伸缩横梁伸缩方向平行。

其中，将第三底座可伸缩臂和第四底座可伸缩臂缩回至最短，将第二立柱底座旋转至与第一立柱底座垂直，控制可移动充电装置沿着可伸缩横梁伸缩方向行走，便于行走于车辆之间，当车辆之间距离较小时，通过此方法可以控制可移动充电装置行走于两车之间。

S222、控制第一底座可伸缩臂和第二底座可伸缩臂伸出为最长状态，控制可伸缩横梁伸出的长度大于车辆的长度状态并锁定，支撑组件伸出的高度高于车辆的高度并锁定。

其中，控制第一底座可伸缩臂和第二底座可伸缩臂伸出到最长状态，可伸缩横梁伸出的长度大于车辆的长度状态并锁定，支撑组件伸出的高度高于车辆的高度并锁定，达到可以跨车行走的状态。

S223、控制第一行走轮和第二行走轮沿可伸缩横梁伸缩运动的方向行走。

其中，第一行走轮和第二行走轮沿可伸缩横梁伸缩运动的方向行走，可以实现在两车之间行走。

S224、执行第二行走模式跨越车辆进入到两车辆之间。

其中，当车辆的充电口在另一侧时，可移动充电装置需要执行第二行走模式，跨越车辆到达车辆的另一侧。

可选的，定位车辆的充电口并通过充电组件控制第一充电枪接入充电口，第一充电枪设置于固定充电桩上，包括：

S225、定位第一充电枪的空间位姿，调整机械臂末端的姿态，自动抓取第一充电枪，然后控制机械臂运动轨迹拔出第一充电枪以进行充电操作。

可选的，充电组件还包括第二充电枪302和储能模块303，第二充电枪302与储能模块303连接；储能模块303设置于可伸缩横梁100和/或支撑组件上。

控制方法还包括：

S230、如果请求车辆所停车位没有安装固定充电桩，通过机械臂升降台、机械臂和抓取手爪将第二充电枪接入充电口。

其中，如果请求车辆所停车位没有安装固定充电桩，启用可移动充电装置的储能模块和第二充电枪，通过机械臂升降台、机械臂和抓取手爪将第二充电枪接入充电口，完成充电操作。

本实施例的技术方案，通过对可移动充电装置进行控制，具体为：可移动充电装置接收到充电或者放电命令时，根据车位坐标和车辆的充电口在车身的位置信息执行控制可伸缩横梁缩回为最短状态并锁定，支撑组件缩回至最短状态并锁定，控制行进机构沿可伸缩横梁伸缩运动的方向行走，自动导航并行走至请求充电的车辆所停的车位处；控制第三底座可伸缩臂和第四底座可伸缩臂缩回至最短状态，控制第二立柱底座旋转至与第一立柱底座垂直，并且第二立柱底座与可伸缩横梁伸缩方向平行；控制第一底座可伸缩臂和第二底座可伸缩臂伸出为最长状态，控制可伸缩横梁伸出的长度大于车辆的长度状态并锁定，支撑组件伸出的高度高于车辆的高度并锁定；控制第一行走轮和第二行走轮沿可伸缩横梁伸缩运动的方向行走；当车辆的充电口在另一侧时，可移动充电装置需要执行第二行走模式，跨越车辆到达车辆的另一侧；定位第一充电枪的空间位姿，调整机械臂末端的姿态，自动抓取第一充电枪，然后控制机械臂运动轨迹拔出第一充电枪以进行充电操作；如果请求车辆所停车位没有安装固定充电桩，通过机械臂升降台、机械臂和抓取手爪将第二充电枪接入充电口。实现无论车辆是何车型，充电口位于车身的什么位置，都能控制可移动充电装置移动至充电口一侧，实现插枪或拔枪操作，且不与车辆发生剐蹭，提升了可移动充电装置的运营效率。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发明中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本发明的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。