一种人工登高防坠保护装置

技术领域

本发明涉及电力系统安全设备领域，尤其涉及一种人工登高防坠保护装置。

背景技术

输电线路的塔架需定期进行维护作业，在作业时，需作业人员登塔进行高空作业，而作业人员在登塔时需佩戴防坠装置。悬挂式防坠落装置一般在需要使用时由第一位登塔的作业人员将其临时安装悬挂到杆塔上，在工作结束后，由最后下塔的作业人员将其取下，如此，第一位登塔人员在上杆塔的过程中和最后一位下塔人员在下杆塔的过程中均无防坠落装置保护，无法保证每一位作业人员的人身安全，增加了登塔的整体危险系数。

后来，防坠装置与无人机结合使用，防坠装置一般包括吊钩机构和挂钩机构两部分，吊钩机构和挂钩机构是可拆卸连接的，吊钩机构和挂钩机构连接后由无人机将挂钩机构悬挂到杆塔横担或塔上支撑杆上。

现有防坠装置还有一些改进的空间，一方面，吊钩机构起落挂拆过程中对无人机具有一定冲击，有风时无人机悬停不稳影响整个装置的稳定性；挂钩机构悬挂到杆塔横担上时悬挂和闭锁的难度较大，对无人机精度要求较高；另一方面，吊钩机构和挂钩机构对接过程复杂，不利于准确性和工作效率的提高。

发明内容

为了克服现有技术不足，提出一种人工登高防坠保护装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：

一种人工登高防坠保护装置，包括吊钩机构和可拆卸连接在吊钩机构下方的挂钩机构,挂钩机构包括支撑导向组件，支撑导向组件之间设置有

吊钩机构包括吊杆组件和与吊杆组件下端连接的吊具组件，吊具组件包括呈八字形设置的两个吊钩，两个吊钩连接处的上部设置有吊钩固定块，吊钩固定块内滑动设置有可左右移动的销轴，销轴由传动机构带动拉出或者推入吊钩固定块和方形孔中。

作为本发明的更进一步技术方案：所述吊杆组件包括与无人机连接的吊杆固定座，吊杆固定座下端固定设置缓冲部，缓冲部包括圆柱形缓冲仓，缓冲仓上端与吊杆固定座固定连接，缓冲仓内腔设置有可竖向压缩的弹簧，缓冲仓内腔还设置有法兰杆，法兰杆上部为法兰杆圆盘，法兰杆圆盘压迫弹簧上端，法兰杆下端从弹簧中部穿出后延伸至缓冲仓下方。

作为本发明的更进一步技术方案：所述缓冲部下端连接吊杆部，吊杆部包括吊杆一，吊杆一上端通过十字连接器与法兰杆下端铰接，吊杆一下端铰接吊杆二，吊杆二下端与吊杆三铰接，吊杆三下端铰接有吊杆连接器。

作为本发明的更进一步技术方案：两个吊钩均包括吊钩前板和吊钩后板，其中一个吊钩内设置有控制箱，另一吊钩内设置电池箱。

作为本发明的更进一步技术方案：所述传动机构包括可转动的旋转块，旋转块上部固定连接有后支臂，后支臂远离旋转块的一端铰接有前支臂，前支臂远离后支臂的一端与销轴铰接；旋转块一侧固定连接有法兰盘，法兰盘由电机的电机轴驱动旋转，电机安装在电机固定块内，电机固定块固定安装在吊钩后板上，电机与控制箱电性连接；旋转块下部固定连接有限位板，吊钩内还设置有用于检测限位板的限位传感器，限位传感器与控制箱电性连接。

作为本发明的更进一步技术方案：所述吊钩固定块下部设置有方形槽，吊钩固定块上设置有用于观察销轴的伸缩情况的上摄像头；控制箱下方设置有摄像头一，电池箱下方设置有摄像头二。

作为本发明的更进一步技术方案：所述支撑导向组件包括间隔对称设置的前挂钩和后挂钩，前挂钩和后挂钩之间通过前后挂钩固定螺栓固定；

所述支撑导向组件还包括对称间隔设置的前导向架和后导向架，前导向架和后导向架通过导向架固定螺栓分别与前挂钩和后挂钩的右侧连接，前导向架和后导向架向远离支撑导向组件的一侧倾斜；

所述前挂钩和后挂钩下端固定设置有拉力销钉，拉力销钉上挂载有万向节连接器，万向节连接器下端延伸出前挂钩和后挂钩下端后连接有保护绳，保护绳上安装有防坠落自锁器。

作为本发明的更进一步技术方案：所述提拉组件包括固定设置在前挂钩和后挂钩之间的提拉杆套，提拉杆套上部延伸出前挂钩和后挂钩，提拉杆套内部滑动设置有提拉杆，提拉杆上部延伸出提拉杆套，提拉杆下部设置有随其滑动的提拉杆销钉，提拉杆销钉横穿提拉杆的前后两侧面，扣合爪左侧的上端开设有倒L形滑槽一，提拉杆销钉滑动设置在滑槽一内，扣合爪右侧的上方设置有扣合爪销钉，扣合爪销钉依次穿过前挂钩、扣合爪和后挂钩，扣合爪可绕扣合爪销钉转动。

作为本发明的更进一步技术方案：所述提拉杆下端设置有铁块，铁块下方设置有磁铁，磁铁安装在磁铁固定座上，磁铁固定座固定安装在前挂钩和后挂钩上；所述铁块设置有两个，两个铁块分为别设置在扣合爪的两侧，铁块安装在提拉杆销钉上，磁铁和磁铁固定座均设置有两个，两个磁铁和两个磁铁固定座之间均留有用于扣合爪穿过的间隙一，提拉杆和提拉杆套侧边开设用于扣合爪转动的间隙二。

作为本发明的更进一步技术方案：所述提拉杆上端为导轨套，导轨套与滑槽下端连接，滑槽和导轨套通过滑槽固定螺栓固定在提拉杆上。

本发明的有益效果：

本发明吊杆固定座下端固定设置缓冲部，缓冲仓内腔设置有可竖向压缩的弹簧，法兰杆圆盘压迫弹簧上端，减震的同时，避免了起落挂拆过程中对无人机的冲击，使该装置更稳定可靠。

本发明设置吊杆组件，通过三节铰接的吊杆，构成挂拆该装置时无人机悬停位置的冗余，即使有风造成无人机悬停不稳，依然不会对该装置构成不利影响。

本发明设置呈八字形的两个吊钩，挂钩机构上部的滑槽呈倒八字形，这种设置方式在对接吊钩机构和挂钩机构时大大减小了挂拆该装置的难度，提高了与挂钩机构挂拆的效率，降低了对无人机精度的依赖，使用更方便。

本发明设置上摄像头、摄像头一和摄像头二，这三个摄像头可有效观察整个挂接过程，可视化让操作更简单。人工登高防坠保护装置用吊钩机构，可大幅提高运维检修的危险程度。

本发明提拉组件通过重力可自动锁住扣合爪，当提拉时可自动打开扣合爪，整个机构无需电机，简单易用，磁铁的吸合作用可避免风吹、震动等意外情况造成的扣合爪松脱。

本发明设置前导向架和后导向架，导向架与挂钩的左侧边形成一个喇叭口，便于更加便捷的悬挂在杆塔横担上，减小了挂接的难度。

本发明设置万向节连接器，使保护绳在空中可以自由旋转卸力，避免保护绳拧紧缠绕绳结；本发明主体承重部件由前挂钩和后挂钩两个相对独立的部件构成，即使一个挂钩受损出线断裂，另一个挂钩仍然不受影响，相当于做了安全冗余，可靠性、安全性更高。

附图说明

图1为本发明主要结构立体图；

图2为吊钩机构主要结构立体图；

图3为吊杆组件主要结构立体图；

图4为缓冲部主要结构正视图；

图5为缓冲部主要结构剖面图；

图6为吊具组件主要结构立体图；

图7为吊具组件主要结构立体图(去掉吊钩前板)；

图8为吊具组件剖视图；

图9为吊具组件主要结构正视图；

图10为挂钩机构主要结构立体图；

图11为挂钩机构(去掉前挂钩)主要结构立体图；

图12为扣合爪闭合状态时提拉组件剖视图；

图13为扣合爪中间状态时提拉组件剖视图；

图14为扣合爪打开状态时提拉组件剖视图；

图15为挂钩机构侧剖视图；

图16为挂钩机构悬挂到杆塔横担时主要结构示意图；

图17为扣合爪打开时挂钩机构(去掉前钩板)主要结构立体图；

图18为吊钩机构与挂钩机构销轴推入后主要结构示意图；

图19为吊钩机构与挂钩机构销轴拉出后主要结构示意图；

图20为吊钩机构与挂钩机构连接后主要结构示意图。

图中：1-吊钩机构、11-吊杆组件、111-吊杆固定座、112-缓冲部、a1-缓冲仓、a2-弹簧、a3-法兰杆、a4-法兰杆圆盘、113-吊杆部、b1-吊杆一、b2-十字连接器、b3-吊杆二、b4-吊杆三、b5-吊杆连接器、12-吊具组件、121-吊钩、c1-吊钩前板、c2-吊钩后板、c3-吊钩固定螺栓、c4-吊杆固定螺栓、122-吊钩固定块、e1-方形槽、123-销轴、124-传动机构、d1-旋转块、d2-后支臂、d3-前支臂、d4-法兰盘、d5-电机轴、d6-电机固定块、d7-限位板、d8-限位传感器、125-控制箱、126-电池箱、127-上摄像头、128-摄像头一、129-摄像头二、2-挂钩机构、21-支撑导向组件、211-前挂钩、212-后挂钩、213-前后挂钩固定螺栓、214-前导向架、215-后导向架、216-导向架固定螺栓、25-拉力销钉、251-万向节连接器、252-保护绳、253-防坠落自锁器、22-扣合爪、221-滑槽一、222-扣合爪销钉、23-提拉组件、231-提拉杆套、232-提拉杆、233-提拉杆销钉、234-铁块、235-磁铁、236-磁铁固定座、237-间隙一、238-间隙二、24-导轨、241-方形孔、242-导轨套、243-滑槽固定螺栓、3-杆塔横担。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

参照图1-20，一种人工登高防坠保护装置，包括吊钩机构1和可拆卸连接在吊钩机构1下方的挂钩机构2。吊钩机构1包括吊杆组件11和与吊杆组件11下端连接的吊具组件12。吊杆组件11包括与无人机连接的吊杆固定座111，吊杆固定座111上布置安装孔位，可通过螺栓或常见通用连接件连接到无人机上。吊杆固定座111下端固定设置缓冲部112，缓冲部112包括圆柱形缓冲仓a1，缓冲仓a1设置在吊杆固定座1中心位置，缓冲仓a1上端与吊杆固定座111固定连接，例如可以通过螺栓连接。缓冲仓a1内部开设有空腔，缓冲仓a1内腔设置有可竖向压缩的弹簧a2，缓冲仓a1内腔还设置有法兰杆a3，法兰杆a3上部为法兰杆圆盘a4，法兰杆圆盘a4位于弹簧a2上端，法兰杆圆盘a4滑动设置在缓冲仓a1内腔，弹簧a2位于法兰杆圆盘a4和缓冲仓a1底部之间，法兰杆a3的外部，法兰杆a3下端从弹簧a2中部穿出后延伸至缓冲仓a1下方。

缓冲部112下端连接吊杆部113，即法兰杆a3下端连接吊杆部113。吊杆部113包括吊杆一b1，吊杆一b1上端通过十字连接器b2与法兰杆a3下端铰接，即通过销钉连接十字连接器，销钉选用市面常见的的通用销钉即可。吊杆一b1下端铰接吊杆二b3，吊杆二b3下端与吊杆三b4铰接，吊杆三b4下端铰接有吊杆连接器b5。吊杆的数量也可根据实际情况进行增减。十字连接器b2与吊杆一b1之间、吊杆一b1与吊杆二b3之间、吊杆二b3与吊杆三b4之间、吊杆三b4与吊杆连接器b5之间均为铰接，可自由转动，其中吊杆一b1与吊杆二b3与吊杆三b4都是在同一个水平面铰接转动。

吊杆组件11下端连接的吊具组件12，吊具组件12包括呈八字形设置的两个吊钩121，两个吊钩121上端不断靠近后向上延伸形成一体结构。两个吊钩121均包括前后间隔设置的吊钩前板c1和吊钩后板c2，其中一个吊钩内设置有控制箱125，另一吊钩内设置电池箱126。控制箱125和电池箱126通过螺栓和吊钩后板c2、吊钩前板c1的相应孔位固定。

两个吊钩121连接处的上部设置有吊钩固定块122，即两个吊钩121的吊钩前板c1和吊钩后板c2在中部连接处向上延伸，吊钩固定块122设置在中间连接处，两个吊钩121上设置多个吊钩固定螺栓c3，通过吊钩固定螺栓c3将吊钩固定块122、吊钩后板c2和吊钩前板c1固定。吊钩固定块122上方设置有吊杆固定螺栓c4，吊杆固定螺栓c4穿过中间连接处的吊钩前板c1和吊钩后板c2，吊杆连接器b5与吊杆固定螺栓c4连接。

吊钩固定块122下部设置有方形槽e1，吊钩固定块122内滑动设置有可左右移动的销轴123，销轴123由传动机构124带动拉出或者推入吊钩固定块122和方形孔241中。传动机构124包括可转动的旋转块d1，旋转块d1一侧固定连接有法兰盘d4，法兰盘d4由电机的电机轴d5驱动旋转，电机安装在电机固定块d6内，电机固定块d6固定安装在吊钩后板c2上，电机与控制箱125电性连接。旋转块d1上部固定连接有后支臂d2，后支臂d2远离旋转块的一端铰接有前支臂d3，前支臂d3远离后支臂d2的一端与销轴123铰接；销轴123穿过吊钩固定块122的孔中，该孔径略大于销轴123的直径，方形孔241的规格远大于销轴123的规格，销轴123可在吊钩固定块122的孔以及方形孔241中滑动。旋转块d1下部固定连接有限位板d7，吊钩内还设置有用于检测限位板d7的限位传感器d8，限位传感器d7与控制箱125电性连接。

电机轴d5旋转时带动法兰盘d4旋转，法兰盘d4旋转带动旋转块d1旋转，旋转块d1的旋转带动后支臂d2和限位板d7旋转。由于前支臂d3和后支臂d2铰接，后支臂d2的转动会带动前支臂d3的摆动，同时，由于前支臂d3与销轴123也是铰接，前支臂d3的摆动会带动销轴123动作，由于销轴123穿在吊钩固定块122的孔中，前支臂d3的摆动可将销轴122拉出或者推入吊钩固定块122的孔洞和方形孔241中，实现吊钩机构1和挂钩机构2的可拆卸连接。

吊钩固定块122上设置有用于观察销轴的伸缩情况的上摄像头127；上摄像头127安装在吊钩固定块122上部的方形槽e1中，上摄像头127的镜头朝下布置，用以观察销轴123的伸缩情况。控制箱125下方设置有摄像头一128，电池箱136下方设置有摄像头二129。控制箱125内部布置控制板，控制箱125下方布置摄像头一128，摄像头一128镜头也朝下布置，用以观察下方的杆塔横担3和挂钩机构2的状态。电池箱136内部安放电池，电池箱136下方布置摄像头二129，摄像头二129镜头也朝下布置，用以观察下方的杆塔横担3和挂钩机构2的状态。

挂钩机构2包括支撑导向组件21，支撑导向组件21包括间隔对称设置的前挂钩211和后挂钩212，前挂钩211和后挂钩212之间通过前后挂钩固定螺栓213固定。前挂钩211和后挂钩212为倒U形，右侧边的长度小于左侧边的长度，右侧边和左侧边下方开口，便于悬挂在杆塔横担3上。

支撑导向组件21还包括对称间隔设置的前导向架214和后导向架215，前导向架214和后导向架215通过导向架固定螺栓216分别与前挂钩211和后挂钩212的右侧连接，前导向架214和后导向架215向远离支撑导向组件21的一侧倾斜，导向架与挂钩的左侧边形成一个喇叭口，便于更加便捷的悬挂在杆塔横担3上。

支撑导向组件21之间设置有

提拉组件23包括固定设置在前挂钩211和后挂钩212之间的提拉杆套231，提拉杆套231通过螺栓安装与前挂钩211和后挂钩212固定连接，提拉杆套231位于前挂钩211和后挂钩212的左侧边的中间，提拉杆套231上部延伸出前挂钩211和后挂钩212，提拉杆套231下端不会延伸出前挂钩211和后挂钩212的左侧边。

提拉杆套231内部滑动设置有提拉杆232，提拉杆232上部延伸出提拉杆套231，提拉杆232上端延伸出提拉杆套231后设置导轨套242，导轨套242与导轨24下端连接，导轨24和导轨套242通过滑槽固定螺栓243固定在提拉杆232上。导轨24呈倒八字形，导轨24下端的中部开设与吊钩机构连接的方形孔241，吊钩机构1和挂钩机构2为可拆卸连接，当需要连接时，吊钩机构1的销轴123在传动机构124的带动下插入吊钩固定块122和方形孔241，实现吊钩机构1和挂钩机构2的连接，吊钩机构1的销轴123退出方形孔241和吊钩固定块122，实现吊钩机构1和挂钩机构2的分离。

提拉杆232下部设置有随其滑动的提拉杆销钉233，提拉杆销钉233横穿提拉杆232的前后两侧面，扣合爪22的上侧边的长度小于扣合爪22的下侧边的长度，扣合爪22的上侧边向上倾斜，扣合爪22的左侧边位于提拉杆232内和提拉杆232下方，扣合爪22的下侧边从前挂钩211和后挂钩212的左侧边横向延伸至前挂钩211和后挂钩212的右侧边，扣合爪22的下侧边位于前挂钩211和后挂钩212的下方开口处。

扣合爪22左侧的上端开设有倒L形滑槽一221，提拉杆销钉233滑动设置在滑槽一221内，扣合爪22右侧的上方设置有扣合爪销钉222，扣合爪销钉222依次穿过前挂钩211、扣合爪22和后挂钩212，扣合爪22可绕扣合爪销钉222转动。

提拉杆232下端设置有铁块234，铁块234设置有两个，两个铁块234分为别设置在扣合爪22的两侧，铁块234安装在提拉杆销钉233上，铁块234下方设置有磁铁235，磁铁235也设置有两个，两个磁铁235分别位于两个铁块234下方，两个磁铁235分别安装在两个磁铁固定座326上，两个磁铁固定座236分别固定安装在前挂钩211和后挂钩212上，两个磁铁235和两个磁铁固定座236之间均留有用于扣合爪22穿过的间隙一237，提拉杆232和提拉杆套231侧边开设用于扣合爪转动的间隙二238。

前挂钩211和后挂钩212下端固定设置有拉力销钉25，拉力销钉25上挂载有万向节连接器251，万向连接器251包括上环和下环，万向连接器251的上环挂载到拉力销钉25上，万向连接器251的下环连接保护绳252，万向连接器251上环和下环可自由旋转，保护绳252上安装有防坠落自锁器253，万向连接器251和防坠落自锁器253均是市面上常见设备，属于现有技术。

扣合爪2有三种状态，第一种是扣合爪闭合状态，参照图12，提拉杆232由于重力作用向下落，提拉杆销钉233顺着扣合爪22的滑槽一221滑到到滑槽一221底端，此时扣合爪22与前挂钩211和后挂钩212呈闭合状态；铁块234也在最下方位置，铁块234碰触磁铁235，并与磁铁235吸合。此时，在没有外力向上拉提拉杆232的情况下，扣合爪2会保持闭合状态，不会因为震动或者风力而打开。

第二种是扣合爪中间状态，参照图13，当提拉杆232受外力往上拉时，当拉力大于磁铁235吸力，提拉杆232会向上移动，并带动提拉杆销钉233和穿过销钉的铁块234上移，但此时由于重力作用，扣合爪22仍然保持闭合状态。

第三种为扣合爪打开状态。参照图14，在第二种状态的基础上，当提拉杆232受外力继续往上拉时，提拉杆销钉233会顶住滑槽一221的顶部，将扣合爪22顶起，扣合爪22绕扣合爪销钉222旋转，扣合爪22呈打开状态，前挂钩211和后挂钩212开口被打开。以上描述了扣合抓由闭合锁死状态到完全打开状态的过程。同理，由打开到闭合锁死的过程是以上过程的逆过程。

参照图18-19，为吊钩机构1和挂钩机构2的对接-分离图解。电机轴d5旋转带动安装在电机轴d5上的法兰盘d4旋转，法兰盘d4旋转带动安装在法兰盘d4上的后支臂d2旋转，后支臂d2与前支臂d3通过销钉铰接，前支臂d3与销轴123通过销钉铰接，当电机轴d5逆时针旋转，销轴123穿过导轨24下端的方形孔241插入吊钩固定块122左侧开孔中，此时挂钩机构2和吊钩机构1对接成功。

当对接成功时，限位传感器d8检测到限位板d7的一侧边沿，此时控制箱125会收到限位传感器d8的信号，控制电机停止旋转，防止电机堵转烧坏。当电机轴d5顺时针旋转，销轴122收缩到吊钩固定块122右侧的孔洞中，此时挂钩机构2和吊钩机构1分离成功。当分离到位时，限位传感器d8检测到限位板d7的另一侧边沿，此时控制箱125的控制板会收到限位传感器d8的信号，控制电机停止旋转，防止销轴123被从吊钩固定块122的孔洞中脱出。

本发明的作业过程是：当登高人员登高前，将对接完毕的吊钩机构1和挂钩机构2安装到无人机下方，操控无人机吊着该登高防坠保护装置安装到输电线路杆塔顶端横担上，操控吊钩机构1和挂钩机构与2分离，无人机带着吊钩机构1返回地面，挂钩机构2挂在杆塔横担3上。登高人员在地面将防坠自锁器253安装到保护绳252上，将自身的安全带连接到防坠自锁器253的环扣上开始登高。登高人员登高过程中即使出线不小心跌落，防坠自锁器253会自动锁紧保护绳252，避免登高人员跌落地面，起到对登高人员的保护作用。登高人员作业完毕后，通过无人机吊着吊钩机构1与挂钩机构2对接，将挂钩机构2带回地面。

具体实施方式如下：

工人登高作业前，先安装登高防坠保护装置，吊杆固定座111通过螺栓或卡扣安装到无人机中心下方部位。将吊杆连接器b5穿过吊杆固定螺栓c4上。通过控制箱125内部的控制板控制电机顺时针旋转，电机轴d5带动后支臂d2、前支臂d3旋转，将销轴123从吊钩固定块122的圆孔中向外抽出(参照图19)，此时限位传感器d8检测到限位板d7的边沿，并将信号传输给控制箱125内控制板，控制板控制电机停止旋转，避免销轴123从吊钩固定块122的孔洞脱出。将吊钩机构1和挂钩机构2对接好后，通过控制箱125内部的控制板控制电机逆时针旋转，电机轴d5带动后支臂d2、前支臂d3旋转，将销轴123从吊钩固定块122的圆孔中向内插入到图18的状态，锁住吊钩机构1和挂钩机构2，此时限位传感器d8检测到限位板d7的边沿，并将信号传输给控制板，控制板控制电机停止旋转，避免电机堵转烧坏。吊钩机构1和挂钩机构2对接完成。

开动无人机起飞，随着无人机渐渐飞离地面，由于铰接的连接方式吊杆一b1、吊杆二b3、吊杆三b4逐步伸直，当带离挂钩机构2离开地面时，由于挂钩机构2和保护绳252的重量较重，法兰杆a3下移，缓冲仓a1内的弹簧a2压缩。参照图14，由于销轴123带动挂钩机构2的导轨241上移，继而带动提拉杆232上移，拉力大于铁块234和磁铁235之间的吸力，铁块234和磁铁235分离，提拉杆232受外力继续往上拉时，提拉杆销钉233会顶住滑槽一221的顶部，将扣合爪22顶起，扣合爪22绕扣合爪销钉222旋转，扣合爪22呈打开状态，前挂钩211和后挂钩212开口被打开，此时提拉杆232处于完全伸出的状态。

无人机飞抵杆塔横担3处，通过布置于控制箱125下部的摄像头一128和布置于电池箱126下部的摄像头二129观察杆塔横担3位置并调整无人机方位，保障杆塔横担3处于挂钩机构2的正下方。操控无人机缓慢下移，直至挂钩机构挂在杆塔横担3上。此时无人机继续下移，由于挂钩机构2已经挂在杆塔横担3，缓冲仓a1内的弹簧a2开始伸张，法兰杆a3开始上移。无人机继续下移，提拉杆232开始下降，提拉杆销钉233下移时扣合爪22随之开始闭合，当提拉杆销钉233下移滑到滑槽一221的最下方，扣合爪22闭合锁死，同时连接提拉杆销钉233的铁块234碰触磁铁235并吸合。此时无人机继续下移一段距离并悬停。此时由于吊杆一b1、吊杆二b3、吊杆三b4均是铰接连接，其根据无人机悬停位置而自动适应折叠姿态。

地面操控人员通过无线遥控，操控控制箱125内部的控制板控制电机顺时针旋转，电机轴d5带动后支臂d2、前支臂d3旋转，将销轴123从吊钩固定块122的圆孔中向外抽出，通过上摄像头127观察销轴123已经抽出。

操控无人机上移，此时无人机带着吊钩机构1飞离，并降落到地面上。而挂钩机构2继续挂接在杆塔横担3上。登高人员通过挂钩垂落的保护绳252安装防坠自锁器253，并将安全带连接到防坠自锁器253上，而后进行登高作业。

工人登高作业完毕，回到地面后，需要拆除挂钩机构2。此时无人机带动吊钩机构1起飞，飞至挂钩机构2正上方后，通过布置于控制箱125下部的摄像头一127和布置于电池箱126下部的摄像头二129观察挂钩位置并调整无人机方位。通过上摄像头127观察下方的导轨24位置，对准后逐步降落，当吊钩121与导轨24碰触后，由于吊钩121呈八字形，导轨24呈倒八字形，即使有些许偏离，仍然能够纠偏对接。地面操控人员通过无线遥控，操控控制箱125内部的控制板控制电机逆时针旋转，电机轴d5带动后支臂d2、前支臂d3旋转，将销轴123从吊钩固定块122的圆孔中向内插入，锁住吊钩机构1和挂钩机构2。通过上摄像头127观察确认销轴123已经到位。

在销轴123动作的过程中，无人机一直悬停在挂钩上方，并保持吊杆一b1、吊杆二b3、吊杆三b4折叠状态，此时即使有风使无人机漂移，由于吊杆一b1、吊杆二b3、吊杆三b4是铰接连接，并处于折叠状态，仍然不会影响吊钩机构1和挂钩机构2的对接稳定性。

对接完毕后，无人机拉升，此时吊杆一b1、吊杆二b3、吊杆三b4逐渐伸直，当无人机继续拉升时，磁铁235和铁块234的吸力不足以抵抗上升拉力时，提拉杆232开始上升，提拉杆销钉233上升时带动扣合爪22随之打开，当提拉杆销钉233上移滑到滑槽一221的最上方，扣合爪22完全打开。

无人机继续拉升，此时由于重力作用，缓冲仓a1内的法兰杆a3下移，压缩弹簧a2，当弹簧a2压缩到极限，无人机开始调动挂钩机构2脱离杆塔横担3，并返回地面。至此完成该装置的所有作业步骤。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。