一种摄像机复位方法、摄像机复位装置、设备及介质

技术领域

本申请涉及摄像机技术领域，具体而言，涉及一种摄像机复位方法、摄像机复位装置、设备及介质。

背景技术

随着科技的发展，使用摄像机对移动的人员进行跟随拍摄成为了采集人员步态特征的常用手段。人员在行走过程中，摄像机会跟随着人员旋转。当摄像机完成了一个周期的步态记录后，需要将摄像机进行复位，以进行下一周期的拍摄。目前一般的复位方法是通过人员手动进行复位，这种复位方式比较麻烦，复位的准确性也较差，不能准确的恢复到初始位置，还容易对摄像机造成损害。

发明内容

有鉴于此，本申请的目的在于提供一种摄像机复位方法、摄像机复位装置、设备及介质，以场地地面上的标志点为复位基准，对比当前图像中标志点的位置和初始图像中标志点的位置，来确定目标摄像机复位时的旋转方向，并利用携带有旋转方向的复位旋转指令来驱动目标摄像机进行自动复位。不仅提高了摄像机复位的准确性，还能够做到对摄像机的及时复位，提高了摄像机的整体寿命。

第一方面，本申请实施例提供了一种摄像机复位方法，所述摄像机复位方法包括：

获取目标摄像机在当前姿态下拍摄到的当前图像，并确定设置在场地地面上的标志点在所述当前图像中的当前位置；

当确定所述目标摄像机需要进行复位时，基于所述标志点在初始图像中的初始位置以及在所述当前图像中的所述当前位置，确定所述目标摄像机复位时的旋转方向，并基于所述旋转方向生成复位旋转指令；其中，所述初始图像是所述目标摄像机在初始姿态下拍摄到的；

将所述复位旋转指令发送至所述目标摄像机，以使所述目标摄像机基于所述复位旋转指令中的旋转方向进行所述初始姿态的复位。

进一步的，在所述获取目标摄像机在当前姿态下拍摄到的当前图像之前，所述摄像机复位方法还包括：

确定所述目标摄像机在所述初始姿态下的初始姿态角；

获取所述目标摄像机在所述初始姿态下拍摄到的携带有所述标志点的所述初始图像。

进一步的，当所述目标摄像机完成每个周期的拍摄操作或所述目标摄像机处于静止状态时，通过以下步骤确定所述目标摄像机是否需要进行复位：

确定所述目标摄像机在所述当前姿态下的当前姿态角；

当所述初始姿态角与所述当前姿态角之间的角度差值大于或等于预设角度阈值时，则确定所述目标摄像机需要进行复位；

或者，

确定所述当前图像中的当前位置与所述初始图像中的初始位置之间的第一距离，当所述第一距离大于或等于预设距离阈值时，则确定所述目标摄像机需要进行复位。

进一步的，所述基于所述当前位置和所述标志点在所述目标摄像机在初始姿态下拍摄到的初始图像中的初始位置，确定所述目标摄像机复位时的旋转方向，包括：

在所述初始图像中确定出所述初始位置对应的初始像素坐标值，在所述当前图像中确定出所述当前位置对应的当前像素坐标值；

确定所述初始像素坐标值与所述当前像素坐标值之间的坐标差，并基于所述坐标差确定出所述旋转方向。

进一步的，在所述将所述复位旋转指令发送至所述目标摄像机之后，所述摄像机复位方法还包括：

按照预设时间间隔获取所述目标摄像机在复位过程中拍摄到的过程图像；

确定所述标志点在所述过程图像中的位置与在所述初始图像中的初始位置之间的第二距离；

当所述第二距离大于或等于预设距离阈值时，则将所述过程图像作为所述当前图像，返回执行所述基于所述标志点在初始图像中的初始位置以及在所述当前图像中的所述当前位置，确定所述目标摄像机复位时的旋转方向的步骤；

当所述第二距离小于所述预设距离阈值时，则认为所述目标摄像机恢复至所述初始姿态，停止所述目标摄像机的复位。

第二方面，本申请实施例还提供了一种摄像机复位装置，所述摄像机复位装置包括：

位置确定模块，用于获取目标摄像机在当前姿态下拍摄到的当前图像，并确定设置在场地地面上的标志点在所述当前图像中的当前位置；

指令生成模块，用于当确定所述目标摄像机需要进行复位时，基于所述标志点在初始图像中的初始位置以及在所述当前图像中的所述当前位置，确定所述目标摄像机复位时的旋转方向，并基于所述旋转方向生成复位旋转指令；其中，所述初始图像是所述目标摄像机在初始姿态下拍摄到的；

复位模块，用于将所述复位旋转指令发送至所述目标摄像机，以使所述目标摄像机基于所述复位旋转指令中的旋转方向进行所述初始姿态的复位。

进一步的，所述摄像机复位装置还包括初始姿态确定模块，在所述获取目标摄像机在当前姿态下拍摄到的当前图像之前，所述初始姿态确定模块用于：

确定所述目标摄像机在所述初始姿态下的初始姿态角；

获取所述目标摄像机在所述初始姿态下拍摄到的携带有所述标志点的所述初始图像。

进一步的，当所述目标摄像机完成每个周期的拍摄操作或所述目标摄像机处于静止状态时，所述指令生成模块通过以下步骤确定所述目标摄像机是否需要进行复位：

确定所述目标摄像机在所述当前姿态下的当前姿态角；

当所述初始姿态角与所述当前姿态角之间的角度差值大于或等于预设角度阈值时，则确定所述目标摄像机需要进行复位；

或者，

确定所述当前图像中的当前位置与所述初始图像中的初始位置之间的第一距离，当所述第一距离大于或等于预设距离阈值时，则确定所述目标摄像机需要进行复位。

第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如上述的摄像机复位方法的步骤。

第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如上述的摄像机复位方法的步骤。

本申请实施例提供的摄像机复位方法、摄像机复位装置、设备及介质，首先，获取目标摄像机在当前姿态下拍摄到的当前图像，并确定设置在场地地面上的标志点在所述当前图像中的当前位置；然后，当确定所述目标摄像机需要进行复位时，基于所述标志点在初始图像中的初始位置以及在所述当前图像中的所述当前位置，确定所述目标摄像机复位时的旋转方向，并基于所述旋转方向生成复位旋转指令；最后，将所述复位旋转指令发送至所述目标摄像机，以使所述目标摄像机基于所述复位旋转指令中的旋转方向进行所述初始姿态的复位。

与现有技术中的摄像机复位方法相比，本申请以场地地面上的标志点为复位基准，对比当前图像中标志点的位置和初始图像中标志点的位置，来确定目标摄像机复位时的旋转方向，并利用携带有旋转方向的复位旋转指令来驱动目标摄像机进行自动复位。这样，不仅提高了摄像机复位的准确性，还能够做到对摄像机的及时复位，提高了摄像机的整体寿命。

为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例所提供的一种摄像机复位方法的流程图；

图2为本申请实施例所提供的一种摄像机复位装置的结构示意图之一；

图3为本申请实施例所提供的一种摄像机复位装置的结构示意图之二；

图4为本申请实施例所提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的每个其他实施例，都属于本申请保护的范围。

首先，对本申请可适用的应用场景进行介绍。本申请可应用于摄像机技术领域。

随着科技的发展，使用摄像机对移动的人员进行跟随拍摄成为了采集人员步态特征的常用手段。人员在行走过程中，摄像机会跟随着人员旋转。当摄像机完成了一个周期的步态记录后，需要将摄像机进行复位，以进行下一周期的拍摄。经研究发现，目前一般的复位方法是通过人员手动进行复位，这种复位方式比较麻烦，复位的准确性也较差，不能准确的恢复到初始位置，还容易对摄像机造成损害。

基于此，本申请实施例提供了一种摄像机复位方法，不仅能够提高摄像机复位的准确性，还能够做到对摄像机的及时复位，提高了摄像机的整体寿命。

请参阅图1，图1为本申请实施例所提供的一种摄像机复位方法的流程图。如图1中所示，本申请实施例提供的摄像机复位方法，包括：

S101，获取目标摄像机在当前姿态下拍摄到的当前图像，并确定设置在场地地面上的标志点在所述当前图像中的当前位置。

需要说明的是，目标摄像机可以是在场地中对用户进行步态拍摄的多个摄像机中的任意一个摄像机，对此本申请不作具体限定。当前姿态指的是目标摄像机在完成一个周期的步态记录(例如三秒为一个周期)之后所处于的旋转姿态，也可以时目标摄像机在静止状态下的旋转姿态。当前图像则是目标摄像机在当前姿态所拍摄到的图像。标志点是预先在场地地面上设置好的，是目标摄像机进行复位的参考。当前位置则是标志点在目标摄像机所拍摄到的当前图像中的位置。

目标摄像机在进行拍摄之前，需要在场地上按规定方式粘贴标志点，后续在进行摄像机复位时需要以地面上的标志点为参照。针对上述步骤S101，在具体实施时，实时获取目标摄像机在当前姿态下拍摄到的当前图像，并确定设置在场地地面上的标志点在当前图像中的当前位置。

作为一种可选的实施方式，根据本申请实施例提供的摄像机复位方法，在所述获取目标摄像机在当前姿态下拍摄到的当前图像之前，所述摄像机复位方法还包括：

A：确定所述目标摄像机在所述初始姿态下的初始姿态角。

B：获取所述目标摄像机在所述初始姿态下拍摄到的携带有所述标志点的所述初始图像。

需要说明的是，初始姿态指的是在安装目标摄像机时，目标摄像机的最优姿态。初始姿态角则是在初始姿态下目标摄像机的姿态角，即(pitch，yaw)相当于目标摄像机相对地面的姿态。初始图像则是目标摄像机在初始姿态下拍摄到的携带有场地地面上的标志点的图像。

在进行摄像机复位之前，需要确定每个摄像机应该安装的位置和姿态，在安装摄像机之前，设计了数学理论模型，根据给定场地的大小，计算应该安装多少个摄像机，以及每个摄像机在场地中的最优位置(x，y，z)和初始姿态角(pitch，yaw)。然后，根据给定的最优位置和初始姿态角对各个摄像机进行安装。针对上述步骤A-步骤B，在具体实施时，确定目标摄像机在初始姿态下的初始姿态角，并获取目标摄像机在初始姿态下拍摄到的携带有标志点的初始图像。

S102，当确定所述目标摄像机需要进行复位时，基于所述标志点在初始图像中的初始位置以及在所述当前图像中的所述当前位置，确定所述目标摄像机复位时的旋转方向，并基于所述旋转方向生成复位旋转指令。

需要说明的是，初始图像是目标摄像机在初始姿态下拍摄到的，初始图像中同样会拍摄到标志点，初始位置则是标志点在初始图像中的位置。旋转方向指的是目标摄像机在进行复位时所需旋转的方向。这里，旋转方向可以包括向上旋转、向下旋转、向左旋转和向右旋转。复位旋转指令则是基于确定出的复位时所需的旋转方向生成的指令，用来控制目标摄像机基于旋转方向进行旋转复位。

针对上述步骤S102，当确定出目标摄像机需要进行复位时，首先确定出地面上的标志点在初始图像中的初始位置，然后基于标志点在初始图像中的初始位置以及在当前图像中的当前位置，确定目标摄像机复位时的旋转方向，并基于该旋转方向生成复位旋转指令。

具体的，根据本申请提供的实施例，当目标摄像机完成每个周期的拍摄操作时，需要判断目标摄像机是否需要进行复位。例如，使用目标摄像机来拍摄场地中用户的步态，用户在行走的过程中，摄像机会跟着用户旋转，主要是俯仰角和左右偏转，摄像机的旋转会与用户的高度和行走速度有关。当摄像机完成一个周期的拍摄之后，那么目标摄像机当前的位置可能与初始的位置有偏差，这个时候就需要判断是否需要进行复位。或者当目标摄像机处于静止状态时，也需要判断目标摄像机是否需要进行复位。例如，一般目标摄像机都是挂载上一个标杆上，而不是固定在墙上，那么可能会因为某些因素，比如说人为碰撞，导致摄像机位置变化，这个时候也需要判断是否需要进行复位。

具体的，当所述目标摄像机完成每个周期的拍摄操作或所述目标摄像机处于静止状态时，通过下述两种方法确定所述目标摄像机是否需要进行复位：

方法一：确定所述目标摄像机在所述当前姿态下的当前姿态角；当所述初始姿态角与所述当前姿态角之间的角度差值大于或等于预设角度阈值时，则确定所述目标摄像机需要进行复位。

需要说明的是，当前姿态角指的是目标摄像机在完成一个周期的拍摄后，或者在保持静止时的姿态角。预设角度阈值指的是预先设定好的，用于判断目标摄像机的姿态角是否偏差过大的角度阈值。例如，可以设定预设角度阈值为5度，对此本申请不做具体限定。

针对上述两个步骤，在具体实施时，首先确定目标摄像机在完成一个周期的拍摄操作后，或者处于静止状态时，在当前姿态下的当前姿态角，然后确定当前姿态角与目标摄像机在初始姿态下的初始姿态角之间的角度差值，当该角度差值大于或等于预先设定的预设角度阈值时，则确定目标摄像机需要进行复位。

方法二：确定所述当前图像中的当前位置与所述初始图像中的初始位置之间的第一距离，当所述第一距离大于或等于预设距离阈值时，则确定所述目标摄像机需要进行复位。

需要说明的是，第一距离是通过当前图像中的当前位置对应的像素坐标，以及初始图像中的初始位置对应的像素坐标确定的。预设距离阈值指的是预先设定好的，用于判断目标摄像机是否偏差过大的距离阈值。例如，可以设定预设距离阈值为5，对此本申请不做具体限定。

针对上述步骤，在具体实施时，由于目标摄像机所拍摄的所有图像的大小尺寸均相同，因此可以在当前图像中确定出标志点所在的当前位置的像素坐标值，再从初始图像中确定出标志点所在的初始位置的像素坐标值，然后基于这两个像素坐标值确定出一个距离，即第一距离。当该第一距离大于或等于预先设定的预设距离阈值时，则确定目标摄像机需要进行复位。

针对上述步骤S102，在具体实施时，所述基于所述当前位置和所述标志点在所述目标摄像机在初始姿态下拍摄到的初始图像中的初始位置，确定所述目标摄像机复位时的旋转方向，包括：

步骤1021，在所述初始图像中确定出所述初始位置对应的初始像素坐标值，在所述当前图像中确定出所述当前位置对应的当前像素坐标值。

步骤1022，确定所述初始像素坐标值与所述当前像素坐标值之间的坐标差，并基于所述坐标差确定出所述旋转方向。

需要说明的是，初始像素坐标值指的是在初始图像中，标志点的初始位置对应的像素坐标值。当前像素坐标值指的是在当前图像中，标志点的当前位置对应的像素坐标值。坐标差则是初始像素坐标值与当前像素坐标值之间作差值得到的。

针对上述步骤1021-步骤1022，在具体实施时，首先在初始图像中确定出初始位置对应的初始像素坐标值，然后在当前图像中确定出当前位置对应的当前像素坐标值。由于初始图像和当前图像的大小尺寸是相同的，使用初始像素坐标值减去当前像素坐标值，即可得到坐标差。最后根据坐标差中横坐标差的正负情况和纵坐标差的正负情况来确定旋转方向。这里，由于像素坐标系的原点在图像的左上角，像素坐标系的横轴向右为正方向，像素坐标系的纵轴向下为正方向。因此当坐标差中的横坐标差为正数时，可以认为初始位置在当前位置的右侧，若进行复位，旋转方向应为向右旋转。当坐标差中的横坐标差为负数时，可以认为初始位置在当前位置的左侧，若进行复位，旋转方向应为向左旋转。当坐标差中的纵坐标差为正数时，可以认为初始位置在当前位置的下方，若进行复位，旋转方向应为向下旋转。当坐标差中的横坐标差为负数时，可以认为初始位置在当前位置的上方，若进行复位，旋转方向应为向上旋转。作为示例，初始像素坐标值为(7，2)，当前像素坐标值为(2，5)，初始位置在当前位置的右上方，这时确定出的坐标差为(5，-3)，可见横坐标差为正数，纵坐标差为负数，因此确定出的旋转方向为向右旋转和向下旋转。

S103，将所述复位旋转指令发送至所述目标摄像机，以使所述目标摄像机基于所述复位旋转指令中的旋转方向进行所述初始姿态的复位。

针对上述步骤S103，在具体实施时，在步骤S102基于旋转方向生成复位旋转指令后，将复位旋转指令发送至目标摄像机，以使目标摄像机基于旋转指令中的旋转方向进行初始姿态的复位。

具体的，根据本申请实施例提供的摄像机复位方法，在上述步骤S103将所述复位旋转指令发送至所述目标摄像机之后，所述摄像机复位方法还包括：

I：按照预设时间间隔获取所述目标摄像机在复位过程中拍摄到的过程图像。

II：确定所述标志点在所述过程图像中的位置与在所述初始图像中的初始位置之间的第二距离。

III：当所述第二距离大于或等于预设距离阈值时，则将所述过程图像作为所述当前图像，返回执行所述基于所述标志点在初始图像中的初始位置以及在所述当前图像中的所述当前位置，确定所述目标摄像机复位时的旋转方向的步骤。

IV：当所述第二距离小于所述预设距离阈值时，则认为所述目标摄像机恢复至所述初始姿态，停止所述目标摄像机的复位。

需要说明的是，预设时间间隔指的是预先设定好的，用于获取目标摄像机在复位过程中拍摄到的过程图像的时间间隔。例如，预设时间间隔可以设置为2秒，对此本申请不做具体限定。

目标摄像机基于复位旋转指令进行旋转复位之后，需要持续检测目标摄像机是否恢复到了初始姿态，若恢复到了初始姿态则停止目标摄像机的复位。针对上述步骤I-步骤IV，在具体实施时，按照预设时间间隔获取目标摄像机在复位过程中拍摄到的过程图像。然后确定标志点在过程图像中的位置，并确定标志点在过程图像中的位置与在初始图像中的初始位置之间的第二距离。具体的，计算第二距离的方法与上述计算第一距离的方法相同，在此不再赘述。然后将第二距离比较与预设距离阈值，当第二距离大于或等于预设距离阈值时，认为目标摄像机拍摄到的标志点的位置距离初始位置还是存在较大的偏差，则执行上述步骤III，将过程图像作为当前图像，返回执行上述步骤S102中所述基于所述标志点在初始图像中的初始位置以及在所述当前图像中的所述当前位置，确定所述目标摄像机复位时的旋转方向的步骤。这样不断确定旋转方向，继续进行摄像机的姿态复原，逐步缩小误差。当第二距离小于预设距离阈值时，认为目标摄像机拍摄到的标志点的位置距离初始位置偏差较小，基本复位到了初始姿态，则执行上述步骤IV，停止所述目标摄像机的复位。

本申请实施例提供的摄像机复位方法，首先，获取目标摄像机在当前姿态下拍摄到的当前图像，并确定设置在场地地面上的标志点在所述当前图像中的当前位置；然后，当确定所述目标摄像机需要进行复位时，基于所述标志点在初始图像中的初始位置以及在所述当前图像中的所述当前位置，确定所述目标摄像机复位时的旋转方向，并基于所述旋转方向生成复位旋转指令；最后，将所述复位旋转指令发送至所述目标摄像机，以使所述目标摄像机基于所述复位旋转指令中的旋转方向进行所述初始姿态的复位。

与现有技术中的摄像机复位方法相比，本申请以场地地面上的标志点为复位基准，对比当前图像中标志点的位置和初始图像中标志点的位置，来确定目标摄像机复位时的旋转方向，并利用携带有旋转方向的复位旋转指令来驱动目标摄像机进行自动复位。这样，不仅提高了摄像机复位的准确性，还能够做到对摄像机的及时复位，提高了摄像机的整体寿命。

请参阅图2、图3，图2为本申请实施例所提供的一种摄像机复位装置的结构示意图之一，图3为本申请实施例所提供的一种摄像机复位装置的结构示意图之二。如图2中所示，所述摄像机复位装置200包括：

位置确定模块201，用于获取目标摄像机在当前姿态下拍摄到的当前图像，并确定设置在场地地面上的标志点在所述当前图像中的当前位置；

指令生成模块202，用于当确定所述目标摄像机需要进行复位时，基于所述标志点在初始图像中的初始位置以及在所述当前图像中的所述当前位置，确定所述目标摄像机复位时的旋转方向，并基于所述旋转方向生成复位旋转指令；其中，所述初始图像是所述目标摄像机在初始姿态下拍摄到的；

复位模块203，用于将所述复位旋转指令发送至所述目标摄像机，以使所述目标摄像机基于所述复位旋转指令中的旋转方向进行所述初始姿态的复位。

进一步的，如图3所示，所述摄像机复位装置200还包括初始姿态确定模块204，在所述获取目标摄像机在当前姿态下拍摄到的当前图像之前，所述初始姿态确定模块204用于：

确定所述目标摄像机在所述初始姿态下的初始姿态角；

获取所述目标摄像机在所述初始姿态下拍摄到的携带有所述标志点的所述初始图像。

进一步的，当所述目标摄像机完成每个周期的拍摄操作或所述目标摄像机处于静止状态时，所述指令生成模块202通过以下步骤确定所述目标摄像机是否需要进行复位：

确定所述目标摄像机在所述当前姿态下的当前姿态角；

当所述初始姿态角与所述当前姿态角之间的角度差值大于或等于预设角度阈值时，则确定所述目标摄像机需要进行复位；

或者，

确定所述当前图像中的当前位置与所述初始图像中的初始位置之间的第一距离，当所述第一距离大于或等于预设距离阈值时，则确定所述目标摄像机需要进行复位。

进一步的，所述指令生成模块202在用于基于所述当前位置和所述标志点在所述目标摄像机在初始姿态下拍摄到的初始图像中的初始位置，确定所述目标摄像机复位时的旋转方向时，所述指令生成模块202还用于：

在所述初始图像中确定出所述初始位置对应的初始像素坐标值，在所述当前图像中确定出所述当前位置对应的当前像素坐标值；

确定所述初始像素坐标值与所述当前像素坐标值之间的坐标差，并基于所述坐标差确定出所述旋转方向。

进一步的，如图3所示，所述摄像机复位装置200还包括复位检测模块205，在所述将所述复位旋转指令发送至所述目标摄像机之后，所述复位检测模块205用于：

按照预设时间间隔获取所述目标摄像机在复位过程中拍摄到的过程图像；

确定所述标志点在所述过程图像中的位置与在所述初始图像中的初始位置之间的第二距离；

当所述第二距离大于或等于预设距离阈值时，则将所述过程图像作为所述当前图像，返回执行所述基于所述标志点在初始图像中的初始位置以及在所述当前图像中的所述当前位置，确定所述目标摄像机复位时的旋转方向的步骤；

当所述第二距离小于所述预设距离阈值时，则认为所述目标摄像机恢复至所述初始姿态，停止所述目标摄像机的复位。

请参阅图4，图4为本申请实施例所提供的一种电子设备的结构示意图。如图4中所示，所述电子设备400包括处理器410、存储器420和总线430。

所述存储器420存储有所述处理器410可执行的机器可读指令，当电子设备400运行时，所述处理器410与所述存储器420之间通过总线430通信，所述机器可读指令被所述处理器410执行时，可以执行如上述图1所示方法实施例中的摄像机复位方法的步骤，具体实现方式可参见方法实施例，在此不再赘述。

本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时可以执行如上述图1所示方法实施例中的摄像机复位方法的步骤，具体实现方式可参见方法实施例，在此不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释，此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本申请的具体实施方式，用以说明本申请的技术方案，而非对其限制，本申请的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以权利要求的保护范围为准。