一种可以在玻璃上行走的机器人

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体为一种可以在玻璃上行走的机器人。

背景技术

机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，机器人具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。

机器人种类繁多，但是现有的机器人当中，负责移动的机构多采用类似认人脚的形式，运行环境都要较高的要求，若在光滑度较高的平面上运行，就会大大降低机器人的平衡性，对机器人的平衡精度要求很高，极易发生倾倒导致损坏，造成财产损失。

另一方面，现有的机器人只能在水平的地面上进行移动，若地面的坡度较大，则无法顺利运行，更无法在垂直于地面的玻璃上进行工作。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明目的是提供一种可以在玻璃上行走的机器人，以解决上述背景技术中提出的问题,本发明能够在任意的光滑平面上移动，稳定性更强，具有减震保护效果，底座具有清洁扫地功能，吸附力度更加稳定。

为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：一种可以在玻璃上行走的机器人，包括机器人本体，所述机器人本体包括显示屏、外壳、底座、毛刷、移动板块、气缸和吸盘，所述外壳的顶端安装有摄像头和显示屏，所述外壳的表面通过减震器与减震环相连，所述减震器的内部安装有减震弹簧，所述外壳的底端安装有底座，所述底座的内部设置有压板，所述压板的底端粘接有毛刷，所述压板的顶端安装有增压弹簧，所述底座的底端安装有移动板块，所述移动板块的顶端安装有支柱和气缸，所述气缸的顶端通过气管与吸盘相连，所述吸盘的顶端的中间装有连接杆，所述连接杆的尾端设置有活动板，所述移动板块的一端安装有电机，所述电机的一端与转动轴相连，所述转动轴的表面套设有主动齿轮，所述主动齿轮与从动齿轮相啮合，所述从动齿轮套设在传动轴的表面，所述传动轴的两端均设置有直角折杆，所述直角折杆一端安装有限位块。

作为本发明的一种优选实施方式，所述气管贯穿了吸盘的中间位置，所述气管的端面与吸盘的底面相齐平。

作为本发明的一种优选实施方式，所述活动板的一侧与限位块的一侧相贴合，所述活动板的另一侧与移动板块的侧边相贴合。

作为本发明的一种优选实施方式，所述支柱的底端通过螺丝固定在移动板块的表面，所述支柱的顶端与外壳相连接固定。

作为本发明的一种优选实施方式，所述主动齿轮与从动齿轮均设置有2个，且两者的尺寸规格相同。

作为本发明的一种优选实施方式，所述转动轴的尾端安装有轴承，所述转动轴通过轴承嵌装在移动板块的一端的内部。

作为本发明的一种优选实施方式，所述直角折杆依次贯穿了移动板块的侧边与活动板的内部。

作为本发明的一种优选实施方式，所述减震环设置有2个，且每个减震环的内部设置有8组减震器。

作为本发明的一种优选实施方式，所述压板和毛刷整体呈环形结构，所述压板的边缘与底座的内壁相贴合。

作为本发明的一种优选实施方式，所述增压弹簧的顶端与底座的内壁相固定连接，所述增压弹簧的底端与压板的顶部相连。

本发明的有益效果：本发明的一种可以在玻璃上行走的机器人，包括机器人本体，所述机器人本体包括摄像头、显示屏、减震环、外壳、底座、毛刷、吸盘、气管、连接杆、限位块、支柱、移动板块、气缸、活动板、压板、直角折杆、传动轴、主动齿轮、电机、从动齿轮、转动轴、减震器、减震弹簧、增压弹簧。

1.该可以在玻璃上行走的机器人通过底端的电机驱动传动轴使吸盘实现前后摆动，再配合气缸进行周期性的抽真空最终实现移动板块的前进运动，从而可以在玻璃这种光滑平面上前进运行。

2.该可以在玻璃上行走的机器人的底端安装有毛刷，压板在增压弹簧的弹力作用下使毛刷始终与地面相接触，从而在吸盘前进的路线上对地面上存在的灰尘颗粒进行清扫，保证吸盘吸力的稳定。

3.该可以在玻璃上行走的机器人的中间套设有减震环，用以防止机器人发生倾倒导致损坏，提高了安全性，避免了财产损失的风险。

附图说明

图1为本发明一种可以在玻璃上行走的机器人的移动板块部分的结构示意图；

图2为本发明一种可以在玻璃上行走的机器人的外形的结构示意图；

图3为本发明一种可以在玻璃上行走的机器人的移动板块内部的结构示意图；

图4为本发明一种可以在玻璃上行走的机器人的减震环部分的结构示意图；

图5为本发明一种可以在玻璃上行走的机器人的减震器部分的剖视图；

图6为本发明一种可以在玻璃上行走的机器人的压板部分的局部剖视图；

图中：1、摄像头；2、显示屏；3、减震环；4、外壳；5、底座；6、毛刷；7、吸盘；8、气管；9、连接杆；10、限位块；11、支柱；12、移动板块；13、气缸；14、活动板；15、压板；16、直角折杆；17、传动轴；18、主动齿轮；19、电机；20、从动齿轮；21、转动轴；22、减震器；23、减震弹簧；24、增压弹簧。

具体实施方式

为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

请参阅图1至图6，本发明提供一种技术方案：一种可以在玻璃上行走的机器人，包括机器人本体，所述机器人本体包括显示屏2、外壳4、底座5、毛刷6、移动板块12、气缸13和吸盘7，所述外壳4的顶端安装有摄像头1和显示屏2，所述外壳4的表面通过减震器22与减震环3相连，所述减震器22的内部安装有减震弹簧23，所述外壳4的底端安装有底座5，所述底座5的内部设置有压板15，所述压板15的底端粘接有毛刷6，所述压板15的顶端安装有增压弹簧24，所述底座5的底端安装有移动板块12，所述移动板块12的顶端安装有支柱11和气缸13，所述气缸13的顶端通过气管8与吸盘7相连，所述吸盘7的顶端的中间装有连接杆9，所述连接杆9的尾端设置有活动板14，所述移动板块12的一端安装有电机19，所述电机19的一端与转动轴21相连，所述转动轴21的表面套设有主动齿轮18，所述主动齿轮18与从动齿轮20相啮合，所述从动齿轮20套设在传动轴17的表面，所述传动轴17的两端均设置有直角折杆16，所述直角折杆16一端安装有限位块10。

作为本发明的一种优选实施方式，所述气管8贯穿了吸盘7的中间位置，所述气管8的端面与吸盘7的底面相齐平，通过使用气缸13抽真空来控制吸盘7进行吸附。

作为本发明的一种优选实施方式，所述活动板14的一侧与限位块10的一侧相贴合，所述活动板14的另一侧与移动板块12的侧边相贴合，防止活动板14脱落，保证其能正常摆动运行。

作为本发明的一种优选实施方式，所述支柱11的底端通过螺丝固定在移动板块12的表面，所述支柱11的顶端与外壳4相连接固定，移动板块12通过支柱11来牵引外壳4以及其他部件移动。

作为本发明的一种优选实施方式，所述主动齿轮18与从动齿轮20均设置有2个，且两者的尺寸规格相同，便于后期维护和更换。

作为本发明的一种优选实施方式，所述转动轴21的尾端安装有轴承，所述转动轴21通过轴承嵌装在移动板块12的一端的内部，减少电机19转动所出现的阻力，降低功耗。

作为本发明的一种优选实施方式，所述直角折杆16依次贯穿了移动板块12的侧边与活动板14的内部，便于将直角折杆16转动的动力传递到活动板14上。

作为本发明的一种优选实施方式，所述减震环3设置有2个，且每个减震环3的内部设置有8组减震器22，增强减震效果，实现无死角防护。

作为本发明的一种优选实施方式，所述压板15和毛刷6整体呈环形结构，所述压板15的边缘与底座5的内壁相贴合，从而能够与外壳4同步移动。

作为本发明的一种优选实施方式，所述增压弹簧24的顶端与底座5的内壁相固定连接，所述增压弹簧24的底端与压板15的顶部相连，使毛刷6能够时刻与地面相接触。

工作原理：该可以在玻璃上行走的机器人主要由显示屏2、外壳4、底座5、毛刷6、移动板块12、气缸13和吸盘7组成，移动板块12安装在底座5的底端，机器人通过底端的电机19运行再经由主动齿轮18和从动齿轮20相配合来驱动传动轴17，传动轴17带动直角折杆16进行转动，从而使吸盘7实现前后摆动，再配合气缸13通过气管8对吸盘7的底部进行周期性的抽真空，始终使其中两个吸盘7保持吸附在地面或玻璃上，另外两个吸盘7保持脱离并向前摆动，摆动之后进行吸附，然后同步再次使后端的两个吸盘7向前移动，以此类推最终实现移动板块12的前进运动，利用四个吸盘7相配合可以在玻璃这种光滑平面上进行移动，限位块10可以防止吸盘7及其连接杆9在前进过程中脱落，移动板块12通过支柱11与机器人的外壳4部分进行连接，从而实现整体前进运动，底座5的底端安装有毛刷6，压板15在增压弹簧24的弹力作用下使毛刷6始终与地面相接触，从而在吸盘7前进的路线上对地面上存在的灰尘颗粒进行清扫，保证吸盘7吸力的稳定，若遇到斜坡地面，增压弹簧24会使压板15连同毛刷6下压，保持与地面的接触，从而在任何地形都能避免出现清扫死角，保证了吸盘7在斜面地形下依然能稳定运行，外壳4的中间套设有减震环3，减震环3的内部通过八组减震器22与外壳4相连，当机器人出现意外或发生碰撞侧歪倾倒时，两个减震环3会首先与地面碰撞，在减震弹簧13的作用下对机器人本体进行缓冲，并防止外壳4部分与地面发生直接接触出现碰撞，从而提高了安全性，避免了财产损失的风险，顶端的显示屏2用以对外信息的传递，实现人机交互，该装置的气缸13及其电机19均接入现有的控制系统进行控制。

以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点,对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。