无人机及其投放系统

技术领域

本发明涉及昆虫释放领域，特别是涉及一种无人机及其投放系统。

背景技术

这里的陈述仅提供与本发明有关的背景信息，而不必然构成现有技术。

在农业生产中，对害虫的防治工作主要有农药防治和生物防治两种。其中，生物防治主要采用人工将放置有昆虫的昆虫释放装置投放到植物上或植物种植地中，通过昆虫释放装置释放昆虫，来实现生物防治害虫的目的。在食品安全受到共同关注的今天，使用生物防治害虫的方法已经越来越受欢迎且具有显著的社会意义。

然而，传统地，为了更加快速的将昆虫释放装置投放在用以投放再植物上或植物种植地中，多采用无人机执行投放操作。然而，一般地，无人机上的投放系统均只能与一种昆虫释放装置的结构相匹配，适用范围小。

发明内容

本发明主要用于解决传统的无人机的投放系统只能与一种昆虫释放装置的结构相匹配，适用范围小的问题，提供一种无人机及其投放系统，以使得投放系统能够与多种昆虫释放装置的结构相匹配，进而增加无人机投放系统的适用范围。

基于此，本发明提供

一种无人机投放系统，其特征在于，所述无人机投放系统包括：

储存容器，用以储存若干个昆虫释放装置；所述储存容器具有释放出口，若干个所述昆虫释放装置可依次由所述释放出口滑出；以及

投放装置，与所述储存容器连接，且可在第一状态和第二状态之间切换；所述投放装置具有与所述释放出口匹配的投放腔以及与所述释放出口匹配的遮挡结构；所述投放装置位于第一状态时，所述投放腔与所述释放出口对接，以承接所述储存容器内的昆虫释放装置；所述投放装置位于第二状态时，所述投放腔内的昆虫释放装置可由所述投放腔掉落，且所述遮挡结构封堵所述释放出口；

其中，所述释放出口的大小可调，且/或所述投放腔的大小可调。

可选地，所述投放腔具有可活动的调整内壁，所述调整内壁活动以实现所述投放腔的大小可调。

可选地，所述投放腔具有沿投放腔深度方向可伸缩的调整侧壁，所述调整侧壁伸缩以实现所述投放腔的大小可调。

可选地，所述投放腔至少由第一端部围成墙、第二端部围成墙以及位于所述第一端部围成墙和所述第二端部围成墙之间的中间围成墙围成；所述中间围成墙包括至少两个中间子围成墙，且所述中间围成墙中的中间子围成墙的个数可调。

可选地，所述释放出口设有可活动的挡件，所述挡件活动，以实现所述释放出口的大小可调。

可选地，所述投放装置包括与所述储存容器活动连接的投放件，所述投放腔和所述遮挡结构均设于所述投放件上。

可选地，所述投放件与所述储存容器可转动连接；所述投放件相对所述储存容器转动，以驱使所述投放装置在第一状态和第二状态之间切换。

或，所述投放件与所述储存容器可移动连接；所述投放件相对所述储存容器移动，以驱使所述投放装置在第一状态和第二状态之间切换。

可选地，所述无人机投放系统包括至少两个所述储存容器，且所述至少两个储存容器可拆卸连接；所述投放腔的大小可调，以同时与至少两个所述储存容器的释放出口匹配。

可选地，所述储存容器的靠近所述释放出口的位置设有扰动开口，所述投放装置还包括与所述扰动开口匹配的扰动件；所述投放装置位于第一状态时，所述扰动件位于储存容器的外侧；所述投放装置位于第二状态时，所述扰动件通过所述扰动开口插入所述储存容器的内腔。

可选地，所述投放装置上设有监测结构以及警示灯；所述投放装置位于第一状态，且所述监测结构监测到所述投放腔内收容有所述昆虫释放装置时，驱动所述警示灯亮；所述投放装置位于第一状态，且所述监测结构监测到所述投放腔内无所述昆虫释放装置时，所述警示灯灭。

本发明还提供一种无人机，其包括本发明提供的投放系统。

上述无人机投放系统，通过调整释放出口和/或投放腔的大小，以使得无人机投放系统能够适配不同尺寸或形状的昆虫释放装置，即使得无人机投放系统能够与多种昆虫释放装置的结构相匹配，进而增加无人机投放系统的适用范围。

上述无人机，通过调整释放出口和/或投放腔的大小，以使得无人机投放系统能够适配不同尺寸或形状的昆虫释放装置，即使得无人机投放系统能够与多种昆虫释放装置的结构相匹配，进而增加无人机投放系统的适用范围。

附图说明

图1为一种昆虫释放装置的结构示意图。

图2为本发明一实施例提供的无人机投放系统的结构示意图。

图3为图2所示无人机投放系统的M-M向剖视图。

图4为图3中A的局部放大图。

图5为图2所示无人机投放系统的N-N向剖视图。

图6为图3所示无人机投放系统中投放装置位于第二状态时的剖视图。

图7为本发明另一实施例提供的无人机投放系统的剖视图。

图8为本发明另一实施例提供的无人机投放系统的剖视图。

图9为本发明另一实施例提供的无人机投放系统的结构示意图。

图10为图9所示无人机投放系统的另一个角度的结构示意图。

图11为图9所示无人机投放系统中的投放装置位于第二状态时的剖视图。

100/200/300/400、无人机投放系统；110、储存容器；111、释放出口；113、挡件；115、扰动开口；130、投放装置；131、投放腔；1311、调整内壁；1313、调整侧壁；1312、第一端部围成墙；1314、第二端部围成墙；1316、中间围成墙；1318、中间子围成墙；133、遮挡结构；135、扰动件；132、投放件；134、警示灯；200、昆虫释放装置。

具体实施方式

为使本发明的技术方案和有益效果能够更加明显易懂，下面通过列举具体实施例的方式进行详细说明。其中，附图不一定是按比例绘制的，局部特征可以被放大或缩小，以更加清楚的显示局部特征的细节；除非另有定义，本文所使用的技术和科学术语与本发明所属的技术领域中的技术和科学术语的含义相同。

在本发明的描述中，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“高度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于本发明的简化描述，而不是指示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，即不能理解为对本发明的限制。

在本发明中，术语“第一”、“第二”仅用于描述清楚的目的，不能理解为所指示特征的相对重要性或所指示的技术特征的数量。因此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个、三个等；“若干个”的含义是至少一个，例如一个、两个、三个等；另有明确具体的限定的除外。

在本发明中，除非另有明确的限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”、“设置”等应做广义理解。例如，“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，还可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的限定，第一特征在第二特征“上”、“之上”、“上方”和“上面”、“下”、“之下”、“下方”或“下面”可以是第一特征和第二特征直接接触，或第一特征和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可以是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征的水平高度高于第二特征的水平高度。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征的水平高度小于第二特征的水平高度。

如图2至图6所示，本发明一实施例提供的无人机投放系统100，包括储存容器110以及投放装置130。其中，储存容器110用以储存若干个昆虫释放装置 200。储存容器110具有释放出口111，若干个昆虫释放装置200可依次由释放出口111滑出。投放装置130与储存容器110连接，且可在第一状态和第二状态之间切换；投放装置130具有与释放出口111匹配的投放腔131以及与释放出口111匹配的遮挡结构133；投放装置130位于第一状态时，投放腔131与释放出口111对接，以承接储存容器110内的昆虫释放装置200，参见图3和图4；投放装置130位于第二状态时，投放腔131内的昆虫释放装置200可由投放腔 131掉落，且遮挡结构133封堵释放出口111，参见图6。其中，释放出口111 的大小可调，所述投放腔131的大小也可调。

其中，昆虫释放装置200的一种结构参图1所示。昆虫释放装置200的两端均设有出虫孔，羽化前的天敌昆虫置于昆虫释放装置内。从而，无人机投放系统100将昆虫释放装置200投放至植物上或植物种植地中，从而使得昆虫释放装置内的天敌昆虫可在羽化后通过出虫孔进入昆虫释放装置200的外部空间。可以理解的是，昆虫释放装置的形状不限于图1所示的形状，还可以呈球体等其它规则或不规则的形状。

可以理解的是，释放出口111的大小调整后，可保持在该大小的状态；且投放腔的大小调整后，也需保持在该状态，以使得昆虫释放装置200能够顺利的释放。

上述无人机投放系统100，可通过调整释放出口111和投放腔131的大小，以使得不同尺寸或形状的昆虫释放装置200能够从储存容器110滑出并落入释放腔，即使得无人机投放系统100能够与不同尺寸或形状的昆虫释放装置200 相匹配，进而增加无人机投放系统100的适用范围。

另外，若释放出口111和/或投放腔131的调整范围较大，至可以使得投放腔131可容纳至少两个昆虫释放装置200，及可以使得两个或更多个昆虫释放装置200能够从储存容器110的释放出口111滑出，并落至投放腔131内，从而使得投放装置130在第一状态切换至第二状态时，可使得两个或更多个昆虫释放装置200由投放腔131掉落，增加投放系统的投放效率。进一步地，在单位面积投放昆虫释放装置200的个数基本不变的情况下，可通过一次投放多个昆虫释放装置200的方式，减小投放装置130在第一状态和第二状态之间切换的次数；在单位面积投放昆虫释放装置200的个数需要增加时，也可通过一次投放多个释放昆虫释放装置200的方式，以避免投放装置130在第一状态和第二状态之间切换的次数较多增加的现象。

可以理解的是，释放出口和投放腔的大小均可调。具体可根据昆虫释放装置200的大小和形状，选择调整释放出口或投放腔的大小，或选择同时调整释放出口和投放腔的大小。例如，可仅通过调整投放腔的大小，以改变投放腔内可容纳的昆虫释放装置200的个数。再如，可通过调整释放出口的大小和释放腔的大小，以适用不同大小或形状的昆虫释放装置200。再如，可通过调整释放出口的大小，以改变依次从储存容器内滑出的昆虫释放装置200的个数。

另外，投放装置130位于第二状态时，遮挡结构133用以遮挡释放出口111，以避免昆虫释放装置200由储存容器110内滑出。随着释放出口111的大小的调整，遮挡结构133的大小无需改变，也能阻止昆虫释放装置200由储存容器 110内滑出。当然，在另外可行的实施例中，遮挡结构133的大小也可调，在投放装置130位于第二状态时，能够阻止昆虫释放装置200由储存容器110内滑出即可。

另外的，可通过往复电机等驱动投放装置130在第一状态和第二状态之间切换，以便于昆虫释放装置200能够在人工不干预的情况下被逐渐投放。

具体地，参图5，本实施例中，投放腔131具有可活动的调整内壁1311，调整内壁1311活动以实现投放腔131的大小可调。

更具体地，投放装置130的设有调整内壁1311的结构的位置可移动，以调整投放腔131的大小。

可选地，设有调整内壁1311的结构与投放腔131的其它侧壁或投放装置130 的其它结构抵接，且抵接面进行粗糙化设置或设置限位结构，以使得调整位置后的调整内壁1311能够保持在该位置。

另外，在另外可行的实施例中，投放装置的设有调整内壁的结构可转动，以调整投放腔的大小；或者，在另外可行的实施例中，投放装置的设有调整内壁的结构可伸缩，以使得调整内壁活动，进而调整投放腔的大小。

本实施例中，调整内壁1311为投放腔131的一个内侧壁。在另外可行的实施例中，调整内壁还可以是投放腔的底壁等其它内壁。

本实施例中，投放腔131仅具有一个调整内壁1311。在另外可行的实施例中，投放腔内的调整内壁的个数不限于一个，还可以是至少两个。

另外，当投放腔具有的调整内壁的个数为至少两个时，至少两个调整内壁的活动方式可以不完全相同，且至少两个调整内壁的位置中的任意两个调整内壁可相邻设置、相对设置或者间隔设置。

本实施例中，释放出口111设有可活动的挡件113，挡件113活动，以实现释放出口111的大小可调。

进一步地，本实施例中，挡件113设于释放出口111的内侧壁上，从而避免挡件113的设置，而导致储存容器110与投放装置130之间的连接，也避免因挡件113设于投放容器内而使得投放容器的内表面不顺滑的现象，进而避免对昆虫释放装置200的损伤。

具体地，本实施例中，投放装置130包括与储存容器110活动连接的投放件132，投放腔131和遮挡结构133均设于投放件132上。从而可以仅通过调整投放件132活动，以使得投放装置130在第一状态和第二状态之间切换，操作简便。

进一步地，本实施例中，投放件132与储存容器110可转动连接；投放件 132相对储存容器110转动，以驱使投放装置130在第一状态和第二状态之间切换。

当然，在另外可行的实施例中，投放件还可以与储存容器可移动连接，以使得投放装置在第一状态和第二状态之间切换。

本实施例中，投放装置130位于第二状态时，遮挡结构133部分插入释放出口111。从而，投放装置切换至第二状态时，随着遮挡机构133插入释放出口 111的过程，可以将欲从释放出口111滑出的昆虫释放装置200，向指向储存容器110的内腔的方向顶起，进而使得储存容器110的靠近释放出口111的昆虫释放装置200发生扰动，避免储存容器110内的昆虫释放装置200因相互卡死而无法依次顺利滑出的现象。

可选地，本实施例中，投放装置130上设有监测结构以及警示灯134；投放装置130位于第一状态，且监测结构监测到投放腔131内收容有昆虫释放装置 200时，驱动警示灯134亮；投放装置130位于第一状态，且监测结构监测到投放腔131内无昆虫释放装置200时，警示灯134灭。从而，在储存容器110内无昆虫释放装置200时，操作人员可及时发现。

可选地，监测结构可以是红外传感器、重量传感器等结构，能监测投放腔内是否具有昆虫释放装置200即可。

可选地，投放装置位于第二状态时，警示灯134可始终保持亮的状态，也可以根据监测结构的监测结果保持亮或灭的状态。

进一步地，可选地，在另外可行的实施例中，投放装置上还设有声音警报器。投放装置位于第一状态，且监测结构监测到投放腔内无昆虫释放装置200 时，声音警报器工作，也能及时提醒操作人员。另外，警示灯和声音警报器还可以同时存在于投放装置上，从而使得警示的作用更加明显。

可选地，在另外可行的实施例中，投放装置位于第二状态时，且监测结构监测到投放腔131内无昆虫释放装置200时，可发送信号至人工便于接收的用以控制无人机投放系统运行的控制系统，从而便于操作人员接收到该信息，并作出无人机投放系统的进一步操作指示。

亦或者，当投放装置位于第二状态时，且监测结构监测到投放腔131内无昆虫释放装置200时，可发送信号至人工便于接收的用以控制无人机投放系统运行的控制系统，控制系统可直接控制无人机返航，以实现再次补料，进一步提高无人机运行的自动化。

本实施例中，释放出口的大小和投放腔的大小均可调。可以理解的是，在另外可行的是实施例中，可以仅设置使得释放出口的大小可调。当然，可以理解的是，释放出口仍然与投放腔匹配，即在释放出口的大小的调整范围内，投放腔的大小均能与释放出口的大小匹配。或者，在另外可行的实施例中，也可以仅设置以使得投放腔的大小可调。

可选地，在另外可行的实施例中，无人机投放系统还可以包括至少两个储存容器，以及若干个分别与储存容器一一对应设置的投放装置。另外，为了避免不同储存容器对应的投放装置发生干涉，不同储存容器对应的投放装置可以错位设置，以减小无人机投放系统占据空间的大小。

如图7所示，本发明另一实施例提供无人机投放系统200，与无人机投放系统100不同的是，投放腔131具有沿投放腔131深度方向P-P向可伸缩的调整侧壁1313，调整侧壁1313伸缩以实现投放腔131的大小可调。

如图8所示，本发明另一实施例提供无人机投放系统300，与无人机投放系统100不同的是，投放腔131至少由第一端部围成墙1312、第二端部围成墙1314 以及位于第一端部围成墙1312和第二端部围成墙1314之间的中间围成墙1316 围城。中间围成墙1316包括至少两个中间子围成墙1318，且中间围成墙1316 中的中间子围成墙1318的个数可调。

可选地，在一个可行的实施例中，无人机投放系统100包括至少两个储存容器110，且至少两个储存容器110可拆卸连接；投放腔131的大小可调，以同时与至少两个储存容器110的释放出口111匹配。

从而，可以根据需要，安装合适个数的储存容器110，从而使得无人机投放系统100内可以储存更多的昆虫释放装置200，减少昆虫释放装置200的补货次数，提高作业效率。

如图9至图11所示，本发明另一实施例提供的无人机投放系统400，与无人机投放系统100不同的是，储存容器110的靠近释放出口的位置设有扰动开口115，投放装置130还包括与扰动开口115匹配的扰动件135。投放装置130 位于第一状态时，扰动件135位于储存容器110的外侧。投放装置130位于第二状态时，扰动件135通过扰动开口115插入储存容器110的内腔。故，投放装置130由第一状态切换至第二状态的过程中，扰动件135逐渐由扰动开口115 插入储存容器110的内腔，进而使得储存容器110的靠近释放出口111的昆虫释放装置200发生扰动，避免储存容器110内的昆虫释放装置200因相互卡死而无法依次顺利滑出的现象。

本实施例中，储存容器110上设有两个扰动开口115，投放装置130包括两个扰动件135。可以理解的是，在另外可行的实施例中，储存容器110上扰动开口115的个数不限于两个，投放装置130中的扰动件135的个数也不限于两个，能驱使靠近释放出口111的昆虫释放装置200发生扰动即可。

本发明还提供一种无人机，其包括本发明提供的投放系统。

上述无人机，通过调整释放出口和/或投放腔的大小，以使得无人机投放系统能够适配不同尺寸的昆虫释放装置，即使得无人机投放系统能够与多种昆虫释放装置的结构相匹配，进而增加投放装置的适用范围。

当然，可以理解的是，无人机中也可以包括一个或多个投放系统。

应当理解，以上实施例均为示例性的，不用于包含权利要求所包含的所有可能的实施方式。在不脱离本公开的范围的情况下，还可以在以上实施例的基础上做出各种变形和改变。同样的，也可以对以上实施例的各个技术特征进行任意组合，以形成可能没有被明确描述的本发明的另外的实施例。因此，上述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，不对本发明专利的保护范围进行限制。