多方位线束夹取装置

技术领域

本发明属于线束加工技术领域，尤其涉及一种多方位线束夹取装置。

背景技术

随着生活水平的日益提高，对于手机的需求日益增加，手机线束的加工较为困难的问题也同时成为了手机生产上待解决的难题。由于手机线束在加工过程中，需要将线束中的地线挑出，与其他线束结合，所以生产工厂常常雇佣大量工人进行人工挑线，但是人工挑线不仅生产效率低下，还会增加生产成本，并且手机线束由多根不同的线丝扭转到一起，即使人工挑线，也十分不便利。

发明内容

本发明为解决上述问题，提供一种多方位线束夹取装置，具体如下

一种多方位线束夹取装置，包括：环形轮齿座，其一端表面上设有环形凸起轨道，其侧壁环周设置锯齿；支撑架，用于支撑所述环形轮齿座；夹线装置，安装在所述环形轮齿座上并通过所述环形凸起轨道和环周设置的锯齿在所述环形轮齿座上环形滑动，对待加工线束进行360°夹取。

优选的，所述夹线装置包括安装面板、夹线组件、齿轮、驱动电机；所述夹线组件、齿轮、驱动电机安装在所述安装面板上；所述安装面板上设有与所述环形凸起轨道适配的滚轮组件，所述驱动电机驱动所述齿轮转动，所述齿轮与锯齿适配并带动所述安装面板沿环形凸起轨道移动；所述夹线组件用于夹取灯笼状线束中的线丝。

优选的，所述驱动电机为步进电机或伺服电机。

优选的，所述夹线组件包括线夹、倾斜设置并用于驱动所述线夹夹取线丝的动力平台、驱动所述动力平台移动的动力组件；所述动力组件通过所述动力平台带动线夹完成一次线束夹取的运动轨迹为平行四边形。

优选的，所述动力组件包括与所述动力平台滑动连接的驱动件安装板、与所述动力平台竖直连接并驱动所述动力平台在所述驱动件安装板上滑动的第一直线驱动件、安装在所述夹线基座转接板上与所述驱动件安装板抵接并与所述动力平台同向倾斜设置的第二直线驱动件；所述第一直线驱动件用于带动所述动力平台沿竖直方向做直线运动；所述第二直线驱动件用于带动所述动力平台沿倾斜方向做直线运动。

优选的，所述第一直线驱动件包括与所述气动夹指连接的第一转接板、与所述第一转接板连接并用于驱动第一转接板竖直运动的第一直线气缸，所述驱动件安装板上设有凹槽滑轨，所述气动夹指上设有在所述凹槽滑轨滑动的凸起。

优选的，所述线夹包括左夹片和右夹片，所述左夹片和所述右夹片分别包括安装在所述动力平台上的夹片根部和用于夹取线束的夹片尖端，所述动力平台用于驱动所述左夹片与所述右夹片的开合。

优选的，还包括限位组件和扭压线束模块；扭压线束模块设置在扭压线束基座上，所述扭压线束模块包括安装在所述扭压线束基座上的第一滑动组件、与所述第一滑动组件滑动连接的扭线组件，所述扭线组件在所述第一滑动组件的带动下将所述线束的另一端压向被夹紧的一端直至所述线束被压成灯笼状；限位组件通过连接件安装在所述环形轮齿座的空腔中心位置，用于夹紧线束的一端，使其保持不动。

优选的，所述第一滑动组件包括套设在所述扭线组件上的基座滑块、与所述基座滑块滑动连接的滑块轨道、驱动所述基座滑块在所述滑块轨道上直线往返的第一滑动组件电机。

优选的，所述扭线组件包括电动夹指、分别安装在所述电动夹指两端的第一夹爪组件和转动电机，所述转动电机用于带动所述第一夹爪组件扭转线束、第二夹爪组件，所述第二夹爪组件包括上夹块、下夹块、驱动所述上夹块和所述下夹块闭合夹紧所述线束的第二动力组件。

优选的，所述第一夹爪组件包括左夹块和右夹块、所述左夹块与所述右夹块闭合时形成用于夹紧线束的第一腔体；所述上夹块与所述下夹块闭合时形成用于夹紧线束的第二腔体；所述第一腔体的内壁比所述第二腔体的内壁更粗糙；所述第二夹爪组件扭转线束的方向与所述第一夹爪组件扭转线束的方向相反。

优选的，还包括设置在所述环形轮齿座上的L型支架，所述限位组件包括安装在所述L型支架上的传动机构和被所述传动机构带动开合的第三夹爪组件，所述第三夹爪组件包括左夹爪和右夹爪；所述传动机构包括动力源、固定块、第一传动杆、第二传动杆、竖直滑块、竖直滑轨、第三传动杆和第四传动杆；其中，从所述固定块下部延伸有动力杆，所述第一传动杆、第二传动杆的一端分别与所述动力杆连接，所述第一传动杆、第二传动杆的另一端分别与所述第三传动杆和所述第四传动杆的一端铰接，所述第三传动杆和所述第四传动杆的另一端分别与所述竖直滑块铰接，所述竖直滑块在所述竖直滑轨上滑动并与所述动力源固定连接。

有益效果：本发明的多方位线束夹取装置能360°绕线束进行精准线丝的夹取，可根据需求和线丝在线束中的分布位置进行夹取，相较于常规的线束夹取方式，本方法夹取线束的方式更为实用，而且不需要人工操作，提高生产效率和降低人工成本。

附图说明

图1为本发明一种实施例的整体第一视角三维图；

图2为本发明一种实施例的整体第二视角三维图；

图3为本发明一种实施例的扭压线束基座三维图；

图4为本发明一种实施例的扭压线束模块三维图；

图5为本发明一种实施例扭压线束模块部分结构图；

图6为本发明一种实施例的整体第三视角三维图；

图7为本发明一种实施例的夹线组件结构图；

图8为本发明一种实施例的整体第四视角三维图；

图9为本发明一种实施例的限位组件结构图；

图10为本发明一种实施例的线夹结构图。

附图说明：扭压线束基座1；扭压线束模块2；第一滑动组件21；基座滑块211；滑块轨道212；第一滑动组件电机213；扭线组件22；第一夹爪组件221；左夹块2211；右夹块2212；第一动力组件2213；电动夹指222；转动电机223；第二夹爪组件224；上夹块2241；下夹块2242；第二动力组件2243；环形轮齿座3；锯齿31；环形凸起轨道32；支撑架4；夹线装置5；夹线组件51；线夹511；左夹片5111；右夹片5112；气动夹指512；动力组件513；驱动件安装板5131；第一直线驱动件5132；第二直线驱动件5133；第一转接板51321；第一直线气缸51322；第二直线气缸51331；第二转接板51332；安装面板52；滚轮组件521；齿轮53；驱动电机54；限位组件6；第三夹爪组件61；左夹爪611；右夹爪612；传动机构62；固定块621；动力杆622；第一传动杆623；第二传动杆624；第三传动杆625；第四传动杆626；竖直滑轨627，连接件7；识别装置8。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要注意的是，本文使用术语第一、第二、第三等来描述各种部件或零件，但这些部件或零件不受这些术语的限制。这些术语仅用来区别一个部件或零件与另一部件或零件。术语诸如“第一”、“第二”和其他数值项在本文使用时不是暗示次序或顺序，除非由上下文清楚地指出。为了便于描述，本文使用空间相对术语，诸如“内部”、“外部”、“上端”、“下端”、“左侧”、“右侧”、“上部的”、“左”、“右”等，以描述本实施例中部件或零件的方位关系，但这些空间相对术语并不对技术特征在实际应用中的方位构成限制。

一种多方位线束夹取装置，包括环形轮齿座3，其一端表面上设有环形凸起轨道32，其侧壁环周设置锯齿31；支撑架4，用于支撑所述环形轮齿座3；夹线装置5，安装在所述环形轮齿座3上并通过所述环形凸起轨道32和环周设置的锯齿31在所述环形轮齿座3上环形滑动，对待加工线束进行360°夹取。

其中，在本实施例中的具体实施方包括：环形轮齿座3整体结构为环形，环形的外侧壁上设置有锯齿31，锯齿31均匀的在侧壁上布置并且环周布满环形轮齿座3的侧壁，支撑件上安装所述环形轮齿座3，夹线装置5上通过锯齿31和环形凸起轨道32可以在环形轮齿座3上环周滑动，由于夹线装置5可以环周滑动，所以夹线装置5可以360°对待加工线束进行识别夹取。

优选的一种实施方式，所述夹线装置5包括安装面板52、夹线组件51、齿轮53、驱动电机54；所述夹线组件51、齿轮53、驱动电机54安装在所述安装面板52上；所述安装面板52上设有与所述环形凸起轨道32适配的滚轮组件521，滚轮组件521的外侧壁分别对环形轮齿座3的侧别进行卡接，滚轮组件521的设置具体见图中所体现结构，不做赘述。所述驱动电机54驱动所述齿轮53转动，所述齿轮53与锯齿31适配并带动所述安装面板52沿环形凸起轨道32移动；所述夹线组件51用于夹取灯笼状线束中的线丝。

在本实施例中，安装面板52是夹线装置5与环形轮齿座3连接的桥梁，安装面板52上设置有滑槽，夹线装置5通过滑槽与环形凸起轨道32适配使得安装面板52沿着环形轮齿座3的环形凸起轨道32环周滑动，其中环形轮齿座3是与环形轮齿座3同心设置的轨道，其半径大于环形轮齿座3的内环壁半径且小于环形轮齿座3的外环壁半径。为了驱动安装面板52沿着环形凸起轨道32移动，设置有与锯齿31适配的齿轮53，通过齿轮53转动并与锯齿31啮合，所以安装面板52有了移动的多动力。

所述滚轮组件521包括夹在所述环形齿轮座3两侧的四个滚轮，所述滚轮用于承载安装面板52并在所述环形齿轮座3上带动所述安装面板52滑动.

优选的一种实施方式，所述驱动电机54为步进电机、伺服电机中的一种。并不限于此两种实施方式，其他可以控制齿轮53转动方向、转动速冻、带有刹车功能的电机也可以。

其中，安装面板52上是设置有咬合环形轮齿座3的滚轮组件521的，滚轮组件521不仅为了安装面板52的移动做导向，还是为了在环形轮齿座3上安装安装面板52。

优选的一种实施方式，所述夹线组件51包括线夹511、倾斜设置并用于驱动所述线夹511夹取线丝的动力平台、驱动所述动力平台移动的动力组件513；所述动力组件513通过所述动力平台带动线夹511完成一次线束夹取的运动轨迹为平行四边形。

优选的一种实施方式，夹线组件51包括线夹511、倾斜设置并用于驱动线夹511夹取线丝的动力平台、驱动动力平台移动的动力组件513；动力组件513包括与动力平台滑动连接的驱动件安装板5131、与动力平台竖直连接并驱动动力平台在驱动件安装板5131上滑动的第一直线驱动件5132、安装在夹线基座转接板上与驱动件安装板5131抵接并与动力平台同向倾斜设置的第二直线驱动件5133；第一直线驱动件5132用于带动动力平台沿竖直方向直线运动；第二直线驱动件5133用于带动动力平台沿倾斜方向直线运动。动力平台与驱动件安装板5131滑动连接，动力平台为驱动线夹511开合气动夹指512，其中气动夹指512的手指为线夹511夹爪。

气动夹指512切斜设置是指气动夹指512的整体摆设与图示y轴呈锐角，该锐角可以为30°、45°或者60°，根据本发明的需求可自行设计。线夹511夹爪用于驱动线夹511的开合，当线夹511张开时，将线夹511伸入到线束中的目标线丝两侧，例如目标线丝为地线，线夹511就伸到地线的两侧，然后线夹511夹爪夹紧线夹511，线夹511的尖端就闭合，夹住地线。

动力组件513包括与气动夹指512滑动连接的驱动件安装板5131、与驱动件安装板5131上端面滑动连接并与气动夹指512竖直连接的第一直线驱动件5132、安装在夹线基座转接板上与驱动件安装板5131抵接并与气动夹指512同向倾斜设置的第二直线驱动件5133此处的同向倾斜设置的第二直线驱动件5133是指第二直线驱动件5133的整体直线走向与气动夹指512的整体走向在一条直线上，所以驱动件安装板5131、气动夹指512、第二直线驱动件5133的整体走向在一条直线上；驱动件安装版为一块长方体的板块，驱动件安装板5131的上表面与第一直线驱动件5132滑动安装，驱动件安装版的下表面与第二直线驱动件5133的固定安装。第一直线驱动件5132用于带动线夹511夹爪沿竖直方向运动；第二直线驱动件5133用于带动线夹511夹爪沿倾斜方向直线运动。

第一直线驱动件5132包括与驱动件安装板5131滑动连接的第一转接板51321，与第一转接板51321连接并用于驱动第一转接板51321竖直运动的第一直线气缸51322。第一转接板51321与气动夹指512安装时，它的安装部位套设在气动夹指512上并与气动夹指512上固定第一转接板51321的侧壁上竖直向下伸出有部分，该部分为第一直线气缸51322安装板，第一直线气缸51322与第一直线气缸51322安装板相固定。当第一直线气缸51322上下往复运动时，带动气动夹指512上下运动；例如，第一直线动力气缸竖直向上运动，带动第一直线气缸51322安装板向上运动，第一直线气缸51322安装板带动整体的第一转接板51321向上运动，由于气动夹指512和第一转接板51321固定且气动夹指512与驱动件安装板5131为滑动连接，所以第一直线气缸51322向上运动会使第一转接板51321带动气动夹指512在驱动件安装板5131的上表面斜向上滑动如图所示，该斜向上的方向为图示上的驱动件安装板5131上表面的倾斜方向，从图示结构中也可以看出，气动夹指512上向该平面的倾斜方向的上方向滑行时，气动夹指512带动线夹511夹爪会进行一个微调升高。

第二直线驱动件5133包括固定端安装在夹线基座转接板上的第二直线气缸51331、安装在第二直线气缸51331输出端的第二转接板51332。第一直线的气缸的固定端固定在第二转接板51332上。第二转接板51332是设置在第二直线气缸51331的输出端，保证在气动夹指512上粗调位置环节上可以带动第一直线驱动件5132运动，方便后续第一直线驱动件5132对气动夹指512的一个微调。

第一直线驱动件5132的第一直线气缸51322的固定端也可以在一个单独的支架上，该支架可以在X、Y的方向上设置一个滑轨，支架上设置一个可升降结构与夹线基座线夹511夹爪固定连接，X、Y方向的滑轨和Z方向可调节的升降结构课使升降结构随着气动夹指512的运动而运动，然后进行气动夹指512上Z方向上的微调。

线夹511夹爪包括设置在气动夹指512上的夹指，气动夹指512可驱动夹指开合。夹指可以为一个夹角为钝角的两个长方体块组成，气动夹指512可带动夹指闭合和打开，具体的带动方式可以为气动夹指512为两个气缸结构，一个气缸的输出端与左夹件连接，另一个气缸的输出端与右夹件连接。当然这个夹线基座也可以为丝杆螺母结构，夹指设有螺纹孔并套设在相对的两个丝杆上，丝杆转动时带动夹指夹紧或松开。

驱动件安装板5131上设有凹槽滑轨，气动夹指512上设有在凹槽滑轨滑动的凸起。为了让气动夹指512在安装板上滑动，可以再两者的安端设置滑轨结构，优选的是安装板上设置滑槽也就是凹槽滑轨。

线夹511包括左夹片5111和右夹片5112，左夹片5111和右夹片5112包括安装在气动夹指512上的夹片根部和用于夹取线束的尖端，线夹511夹爪的开合用于驱动左夹片5111与右夹片5112的开合。如图所示，线夹511设有两组。由于工作需要，需要去下两组线丝，也就是两组地线时，可同时将两组线夹511与气动夹指512的下表面安装，也就是夹片的自根部至尖端呈现一个L型。左夹片5111和右夹片5112也可以为交叉设置此处的交叉是指呈“×”设置，线夹511夹爪闭合时夹住的交叉口的上部分，使左夹片5111和右夹片5112对线丝组夹住。

夹线组件51的平行四边形运动轨迹具体为：本装置在运动时，先驱动第二直线气缸51331带动线夹511夹爪进行一个位置上的粗调节，让线夹511夹爪移动到线束正下方且与线束的竖直方向上的距离很近，然后驱动第一直气缸竖直向上运动使线夹511夹爪带动线夹511深入到线丝的间隔中，气动夹指512闭合夹指使线夹511夹住线丝；然后驱动第二直线气缸51331倾斜向下运动，目标线丝被抽出，然后第二直线气缸51331向下运动，彻底将抽出的线丝拉下使之与线束分离出来。

其中，夹线部分的具体操控包括如下步骤：

驱动第二直线气缸51331带动动力平台倾斜向上移动直至所述动力平台上的线夹511移动到待加工线束的正下方；

驱动第一直线气缸51322带动所述动力平台竖直向上移动直至线夹511的左夹片5111和右夹片5112深入线束中；

动力平台带动所述左夹片5111和所述右夹片5112夹住线丝；

驱动所述第二直线气缸51331带动所述动力平台倾斜向下并带动所述线夹511将夹住的线丝拉出；

驱动所述第一直线气缸51322带动所述动力平台竖直向下并带动所述线夹511将所述线丝从所述线束中分离出；

动力平台驱动所述线夹511打开，获取所述线丝。

优选的一种实施方式，还包括限位组件6、扭压线束模块2；扭压线束模块2，设置在扭压线束基座1上，所述扭压线束模块2包括安装在所述扭压线束基座1上的第一滑动组件21、与所述第一滑动组件21滑动连接的扭线组件22，所述扭线组件22在所述第一滑动组件21的带动下将所述线束的另一端压向被夹紧的一端直至所述线束被压成灯笼状；限位组件6，通过连接件7安装在所述环形轮齿座3的空腔中心位置，用于夹紧线束的一端使其保持不动。，所述第一滑动组件21包括套设在所述扭线组件22上的基座滑块211、与所述基座滑块211滑动连接的滑块轨道212、驱动所述基座滑块211在所述滑块轨道212上直线往返的第一滑动组件21气缸。

其中，第一滑动组件21包括与套设在所述扭线组件22上的基座滑块211、与基座滑块211滑动连接的滑块轨道212、驱动基座滑块211在滑块轨道212上直线往返的第一滑动组件电机213。

其中，扭压线束基座1可以为方体支座，也可以为上面板和下面板之间设置两个支撑柱构成，上面板用于安装限位组件6和扭线组件22。

优选的一种实施方式，所述扭线组件22包括电动夹指222、分别安装在所述电动夹指222两端的第一夹爪组件221和转动电机223，所述转动电机223用于带动所述第一夹爪组件221扭转线束、第二夹爪组件224，所述第二夹爪组件224包括上夹块2241、下夹块2242、驱动所述上夹块2241和所述下夹块2242闭合夹紧所述线束的第二动力组件2243。

优选的一种实施方式，所述第一夹爪组件221包括左夹块2211和右夹块2212、所述左夹块2211与所述右夹块2212闭合时形成用于夹紧线束的第一腔体；所述上夹块2241与所述下夹块2242闭合时形成用于夹紧线束的第二腔体；所述第一腔体的内壁比所述第二腔体的内壁更粗糙；所述第二夹爪组件224扭转线束的方向与所述第一夹爪组件221扭转线束的方向相反。

优选的一种实施方式，还包括设置在所述环形轮齿座3上的L型支架，所述限位组件6包括安装在所述L型支架上的传动机构62和被所述传动机构62带动开合的第三夹爪组件61，所述第三夹爪组件61包括左夹爪611和右夹爪612。

所述传动机构62包括动力源、固定块621、第一传动杆623、第二传动杆624、竖直滑块、竖直滑轨627、第三传动杆625和第四传动杆626；其中，从所述固定块621下部延伸有动力杆622，所述第一传动杆623、第二传动杆624的一端分别与所述动力杆622连接，所述第一传动杆623、第二传动杆624的另一端分别与所述第三传动杆625和所述第四传动杆626的一端铰接，所述第三传动杆625和所述第四传动杆626的另一端分别与所述竖直滑块铰接，所述竖直滑块在所述竖直滑轨627上滑动并与所述动力源固定连接。

其中，限位组件6主要是用于线束的固定，因为在加工线束时，要扭转线束和将线束压成灯笼状，需要保持线束待加工部分的一端不动，此处所述的不动是指既不转动也不移动。当扭线组件22扭转线束时，线束需要有一端保持不动，所以限位组件6用于夹在待加工线束的非加工端和加工端的临界位置上，然后扭线组件22开始扭转线束，扭线组件22根据线束的缠绕方向进行第一次的扭转，如若线束为顺时针缠绕，则对线束进行顺时针扭转，也就是对线束原缠绕方向上进行预紧，因为如若不预紧线束，直接逆时针扭转线束，当线束本来就有散开迹象时，逆时针扭转，使得线束再次被拧成另一个方向上的缠绕的线束，线束并没有打开，所以需要先对线束进行预紧，然后反方向扭转线束使线束松散。扭线组件22中的第一夹爪组件221可完成线束的预紧和松散。

为了更好地完成对线束原缠绕方向上的预紧，所述扭线组件22还包括第二夹爪组件224，所述第二夹爪组件224包括上夹块2241、下夹块2242、驱动所述上夹块2241和下夹块2242闭合夹紧线束的第二动力组件2243。所述上夹块2241与所述下夹块2242闭合时形成用于夹紧线束的柱状第二腔体。第一夹爪组件221包括左夹块2211和右夹块2212，左夹块2211和右夹块2212也会形成用于夹紧线束的第一腔体，第一腔体的内壁不光滑并且第二腔体内壁也不光滑，但是第一腔体内壁比第二腔体内壁更粗糙，也就是说第二腔体更适合预紧线束。如果只用第一夹爪组件221对线束进行预紧，转动时，可能对线束过于用力，再反方向转动时，容易破坏线束。所以需要扭线组件22中的第二夹爪组件224对线束进行原方向上的预紧。第二动力组件2243为第二夹爪组件224气缸，第二夹爪组件224气缸带动上夹块2241与下夹块2242夹紧线束，夹紧方式为：上夹块2241与下夹块2242闭合时，会形成一个圆柱状的第二腔体，这个第二腔体的直径略小于线束，第二腔体的内壁较第一腔体的内壁光滑，使得对线束的夹紧力度没有第一夹爪组件221强，所以对线束的反复扭转的伤害不会很大，为了增强对线束预紧的效果，在第二腔体的内壁设有增强摩擦力的螺纹或者多个凸部来增加第二腔体内壁与线束之间的摩擦力。所述第一夹爪组件221包括左夹块2211和右夹块2212、驱动所述左夹块2211与所述右夹块2212夹紧线束的第一动力组件2213。所述第一动力组件2213为直线型气动手指，所述直线型气动手指包括两根用于驱动所述左夹块2211和所述右夹块2212开闭的手指，左夹块2211和所述右夹块2212闭合实现对线束的夹紧。

第二动力组件2243为安装在所述电动夹指222侧壁上的第二夹爪组件224气缸。由于第二夹爪组件224为上下方向上对线束进行夹取，为了方便第一夹爪组件221的安装，所以第二夹爪组件224的夹块为左右设置，左夹块2211和右夹块2212闭合时也会形成一个腔体，为第一腔体，该腔体的直径远小于第二腔体的直径，能够完全地夹紧线束，线束受到到的力会更大。

在本实施例中，限位组件6具体的结构为：动力源为气缸或者其他直线运动结构上面设置有一个直线的滑轨作为竖直滑轨627，例如，动力源为竖直设置的气缸，在气缸的表面上设置有一个滑槽作为竖直滑轨627，固定块621通过支架固定在扭压线束基座1上，竖直滑轨627可在动力源的带动下通过滑轨的这个结构与固定块621配合完成竖直滑轨627的上下滑动。固定块621上伸出一个动力杆622是为了安装第一传动杆623、第二传动杆624，如图所示，动力杆622的端部右边铰接第一传动杆623的一端，动力杆622的端部左端铰接第二传动杆624的一端；然后在第一传动杆623上远离动力杆622的一端铰接第四传动杆626的一端，第二传动杆624上远离动力杆622的一端铰接第三传动杆625的一端，第四传动杆626远离第一传动杆623的一端与竖直滑块铰接，第三传动杆625远离第二传动杆624的一端与竖直滑块铰接，第四传动杆626与第三传动杆625与竖直滑轨627的铰接点重合，竖直滑轨627隐藏在固定块621和竖直滑轨627之间，当线束被夹紧时，第一传动杆623、第二传动杆624、第三传动杆625、第四传动杆626形成以第一传动杆623、第二传动杆624为底边的等腰三角形；当线束被松开时，第一传动杆623、第二传动杆624、第三传动杆625、第四传动杆626形成四边形。

本装置在实用的具体操作为，首先限位组件6与扭压线束模块2完成线束扭转成为灯笼状，然后驱动夹线装置5在环形轮齿座3上360°旋转，找到夹取目标，夹线装置5中的线夹511通过平行四边形的路径完成一次线丝的夹取，其中，环形轮齿座3上还设有识别装置8，为了对线束中的目标线丝进行识别，也为了操作夹线装置5旋转到目标位置，识别装置8的具体操控原理可见专利申请文件CN110246156A，其中识别装置8在环形轮齿座3的背板上均匀的设置3个，可以对线束进行进准识别，另外，如图示装配，本装置不对其他结构的工作由于位置原因进行干扰。

其中，为了高效地完成线束识别夹取工作，环形轮齿座3上可设置多个夹线装置5，夹线装置5每个可以单独工作并被单独操控。

另外，本装置的附图可以对本装置的结构进行进准说明，本装置的描述需要与附图进行结合说明。

以上实施例不局限于该实施例自身的技术方案，实施例之间可以相互结合成新的实施例。以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而并非对其进行限制，凡未脱离本发明精神和范围的任何修改或者等同替换，其均应涵盖在本发明技术方案的范围内。