分片定子组圆装置及定子装配机

技术领域

本发明涉及定子生产技术领域，尤其是涉及一种分片定子组圆装置及定子装配机。

背景技术

定子是电机上静止不动的部分，一般由定子铁芯、定子绕组和机座三部分组成，其主要作用是产生旋转磁场。而定子铁芯一般可为整体式或分片式设计。分片定子一般由铁芯、绝缘性质骨架及绕线针组装而成。

在定子生产工艺中，生产设备需要将分片定子契合成圆。比如，申请号为202010730295.3、发明名称为“分片定子组圆装置”的中国发明专利中，请参考图1，挂片机构10包括沿第一方向依次转动连接并分别用于挂载分片定子20的多个挂料片11，相邻的挂料片11之间的转动轴线均平行于第一方向，各个挂料片沿第二方向依次设置。其中，第一方向垂直于第二方向。该分片定子组圆装置通过挂片机构10的挂料片11转动，能够将呈直线分布的多个分片定子20组圆成呈圆形分布的多个分片定子20。

然而，在定子生产工艺中，挂片机构10的各个挂料片11之间需要反复转动组圆或平展，当只要其中一个挂料片11出现转动卡顿或无法转动，则组圆后的定子的真圆度差。

发明内容

本发明的目的在于提供一种分片定子组圆装置及定子装配机，旨在解决现有的定子真圆度差的技术问题。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：一种分片定子组圆装置，包括：

机架；

上料机构，安装于所述机架，具有沿第一水平方向依次排列的多个物料槽，所述物料槽用于容纳分片定子；

组圆机构，包括组圆支架和定圆组件，所述组圆支架安装于所述机架，所述定圆组件包括定圆支架、定圆柱和多个第一片连接件，所述定圆支架安装于所述组圆支架，所述定圆柱可旋转地安装于所述定圆支架，所述定圆柱位于所述上料机构的上方，多个所述第一片连接件沿所述定圆柱的周向间隔安装于所述定圆柱，所述第一片连接件用于与所述分片定子可拆卸连接；以及

顶料机构，包括顶料驱动件和顶料件，所述顶料驱动件安装于所述机架，所述顶料驱动件与所述顶料件连接，所述顶料驱动件用于驱动所述顶料件上移，以将所述物料槽内的分片定子顶起至所述定圆柱处；

其中，所述上料机构和/或所述组圆支架沿所述第一水平方向滑动设置。

在其中一个实施例中，所述顶料机构还包括到料检测器，所述到料检测器与所述顶料驱动件电连接，所述到料检测器用于检测到所述分片定子到达所述顶料件的上方时，控制所述顶料驱动件启动。

在其中一个实施例中，所述组圆机构还包括组圆导向组件，所述组圆导向组件包括安装于所述组圆支架的导向件，所述导向件与所述定圆柱之间具有间隔，所述顶料件用于将所述分片定子从所述物料槽内顶起至所述间隔内。

在其中一个实施例中，所述导向件通过导向驱动件滑动安装于所述组圆支架，所述导向驱动件用于驱动所述导向件沿第二水平方向滑动，以使所述导向件靠近或远离所述定圆柱。

在其中一个实施例中，所述导向件的外壁具有用于与所述分片定子的凹槽相嵌合的第一导向条，和/或，所述导向件的外壁具有用于与所述分片定子的外弧面相贴合的第二导向条。

在其中一个实施例中，所述组圆支架通过横向驱动件滑动安装于所述机架，所述横向驱动件用于驱动所述组圆支架沿第三水平方向滑动，所述第三水平方向与所述第一水平方向不同；所述定圆支架通过竖向驱动件滑动安装于所述组圆支架，所述竖向驱动件用于驱动所述定圆支架升降。

在其中一个实施例中，所述分片定子组圆装置还包括定子装夹机构，所述定子装夹机构和所述上料机构沿所述第三水平方向间隔分布，所述定子装夹机构包括装夹盘和多个第二片连接件，所述装夹盘安装于所述机架，所述装夹盘具有上下敞口的装夹空间，多个所述第二片连接件沿所述装夹空间的周向间隔安装于所述装夹盘，所述第二片连接件用于与所述分片定子可拆卸连接，所述装夹空间用于容纳组圆定子，所述定圆支架位于所述装夹空间的上方，所述装夹空间的下方形成插纸通道。

在其中一个实施例中，所述第二片连接件沿所述装夹空间的径向滑动地安装于所述装夹盘。

在其中一个实施例中，所述定子装夹机构还包括活动安装于所述装夹盘的装夹限位件，所述装夹限位件具有与所述第二片连接件一一对应的限位面，所述第二片连接件抵靠于所述限位面，从而所述装夹限位件运动，能够引导所述第二片连接件沿所述装夹空间的径向滑动。

在其中一个实施例中，所述第一片连接件为第一磁铁。

本发明还提供了一种定子装配机，包括取料装置、插纸装置和上述任一项所述的分片定子组圆装置，所述取料装置安装于所述机架，所述取料装置用于抓取料盘内的多个分片定子并放置于所述物料槽内，所述分片定子组圆装置用于将多个所述分片定子排列成组圆定子，所述插纸装置用于将绝缘纸插入所述组圆定子中的相邻所述分片定子之间。

本发明提供的分片定子组圆装置及定子装配机的有益效果是：多个分片定子沿第一水平方向呈直线排列，逐个地被顶料机构依次逐个地从物料槽内顶起至定圆柱处，并连接到定圆柱的第一片连接件上，使得多个分片定子沿定圆柱的周向间隔分布，组成真圆度高的组圆定子，解决了现有的定子真圆度差的技术问题，从而提高了电机的最终性能。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为现有技术中分片定子组圆装置的结构示意图；

图2为本发明实施例提供的定子装配机的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的分片定子组圆装置中的顶料机构的工作示意图；

图4为图3中的A处放大图；

图5为图4中的组圆机构的导向件的工作示意图；

图6为图3中的组圆机构的结构示意图；

图7为图3中的组圆机构省略横向驱动件后的结构示意图；

图8为分片定子组圆装置中的组圆机构和定子装夹机构的对接示意图；

图9为图8中的定子装夹机构的结构示意图；

图10为图9中的定子装夹机构的内部结构示意图；

图11为图8中的定子装夹机构的分解视图；

图12为图11中的B处放大图；

图13为图2的定子装配机中的插纸装置的工作示意图；

图14为图13的另一视角图；

图15为图13中的插纸装置在纸中转模位于第一中转位置时的结构示意图；

图16为图15的插纸装置的部分结构示意图；

图17为图13中的插纸装置在纸中转模位于第二中转位置时的结构示意图；

图18为图17中的C处放大图；

图19为图2的定子装配机中的取料装置的工作示意图；

图20为图19中的取料装置的扫码组件的结构示意图；

图21为图19中的上料机构的结构示意图；

图22为图19中的取料装置的夹料机构的结构示意图。

其中，图中各附图标记：

10—挂片机构，11—挂料片，20—分片定子，30—组圆定子；

100—机架，101—孔；200—上料机构，201—物料槽，202—上料件，203—翻转驱动件；

300—组圆机构，310—组圆支架，320—定圆组件，321—定圆支架，322—定圆柱，323—第一片连接件，324—旋转驱动件，325—组圆导向组件，3251—导向件，3252—导向驱动件，3253—第一导向条，3254—第二导向条，330—横向驱动件，340—竖向驱动件，350—第一导轨滑块组件，360—第二导轨滑块组件，370—升降驱动件，380—导向杆；

400—顶料机构，410—顶料驱动件，420—顶料件，430—到料检测器；

500—定子装夹机构，510—装夹盘，511—装夹空间，513—上盘，514—下盘，520—第二片连接件，530—装夹限位件，531—限位面，532—旋转限位槽，540—弹性推动件，550—装夹驱动件，560—第三导轨滑块组件，570—限位凸块；

600—取料装置，610—扫码组件，611—扫码枪，612—扫码支架，620—夹料机构，621—夹料支架，622—夹具，623—第一夹料驱动件，624—第二夹料驱动件，625—第三夹料驱动件；

700—插纸装置，710—放料机构，720—压痕机构，721—承载筒，722—压痕筒，730—导引机构，740—裁切机构，741—切刀，750—成型机构，751—成型刀，752—成型模，760—纸中转模，761—纸槽，770—推送机构，771—推送杆，772—推送驱动件，780—纸导入模。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

请参考图2至图4，一种分片定子组圆装置，包括机架100、上料机构200、组圆机构300和顶料机构400。上料机构200安装于机架100，上料机构200具有沿第一水平方向X依次排列的多个物料槽201，物料槽201用于容纳分片定子20，从而多个分片定子20沿第一水平方向X呈直线排列。

组圆机构300包括组圆支架310和定圆组件320，组圆支架310安装于机架100，定圆组件320包括定圆支架321、定圆柱322和多个第一片连接件323，定圆支架321安装于组圆支架310，定圆柱322可旋转地安装于定圆支架321，定圆柱322位于上料机构200的上方，多个第一片连接件323沿定圆柱322的周向间隔安装于定圆柱322，第一片连接件323用于与分片定子20可拆卸连接。当多个分片定子20一一对应地连接在第一片连接件323上时，多个分片定子20沿定圆柱322的周向分布，即环绕定圆柱322的标准圆形轮廓分布，组成组圆定子30。

顶料机构400包括顶料驱动件410和顶料件420，顶料驱动件410安装于机架100，顶料驱动件410与顶料件420连接，顶料驱动件410用于驱动顶料件420上移，以将物料槽201内的分片定子20顶起至定圆柱322处。

上述分片定子组圆装置的工作过程是，顶料机构400将物料槽201内的分片定子20顶起，使得分片定子20上移至位于上料机构200上方的定圆柱322，并连接到定圆柱322的第一片连接件323上。接着，定圆柱322旋转，已连接有分片定子20的第一片连接件323转动离开，下一个第一片连接件323转动就位，然后，顶料机构400重复工作，直至定圆柱322上的多个第一片连接件323依次连接有分片定子20，各分片定子20沿定圆柱322的标准圆轮廓，排列组合成真圆度高的组圆定子30，解决了现有的定子真圆度差的技术问题，提高了电机的最终性能。

其中，物料槽201内的分片定子20逐个依次与定圆柱322在竖直方向上的对准。比如，上料机构200沿第一水平方向X滑动设置于机架100，当前一个物料槽201内的分片定子20被顶起后，上料机构200前移，从而下一个物料槽201内的分片定子20到达顶料机构400处。再比如，组圆支架310沿第一水平方向X滑动设置于机架100，如此，上料机构200可以选择不滑动设置，每当一个分片定子20安装到定圆柱322后，组圆支架310后退，以便定圆柱322与下一个物料槽201在竖直方向上对准。此时，顶料件420也随组圆支架310后退，或者，顶料件420的数量为多个，多个顶料件420与多个物料槽201一一对应，当定圆柱322达到对应的物料槽201时，对应的顶料件420工作。

需要说明的是，定圆柱322位于上料机构200的上方，可以是定圆柱322位于上料机构200的正上方，也可以是定圆柱322位于上料机构200的斜上方。当定圆柱322位于上料机构200的斜上方时，顶料件420可以倾斜地将分片定子20顶到定圆柱322处，或者，组圆机构300采用其他的驱动结构将顶起的分片定子20推到定圆柱322。

还需要说明的是，第一片连接件323可选择安装于定圆柱322的外表面，也可选择安装于定圆柱322的内部。比如，如图4和图6所示，第一片连接件323安装于定圆柱322的外表面的槽中。

可选地，第一片连接件323为第一磁铁，分片定子20能够吸附于第一磁铁上。当然，第一片连接件323还可通过粘接、卡接或夹持固定等方式实现与分片定子20可拆卸连接，在此不一一说明。

可选地，定圆柱322通过旋转驱动件324可旋转地安装于定圆支架321。

可选地，上料机构200和组圆机构300位于机架100的上表面，顶料机构400的顶料驱动件410安装于机架100的下表面，机架100具有供顶料件420通过的孔101。顶料驱动件410驱动顶料件420上移，从而顶料件420穿过该孔101后顶起位于物料槽201内的分片定子20，并推送至定圆柱322处。

在其中一个实施例中，顶料机构400还包括到料检测器430。到料检测器430与顶料驱动件410电连接，到料检测器430用于检测到分片定子20到达顶料件420的上方时，控制顶料驱动件410启动，则顶料驱动件410驱动顶料件420上移，顶起位于物料槽201内的分片定子20，并推送至定圆柱322处。

具体地，请参考图4至图6，组圆机构300还包括组圆导向组件325，组圆导向组件325包括安装于组圆支架310的导向件3251，导向件3251与定圆柱322之间具有间隔，顶料件420将分片定子20从物料槽201内顶起至间隔内，从而该间隔对分片定子20起到导向支撑作用，以便分片定子20准确地连接到第一片连接件323上。

可选地，请参考图3，顶料驱动件410启动时，上料机构200与定圆柱322在竖直方向上的距离小于分片定子20的高度，从而分片定子20被顶起后，分片定子20的底端还未离开物料槽201，分片定子20的顶端已经进入导向件3251与定圆柱322形成的间隔中，防止分片定子20掉落。

其中，要实现上料机构200与定圆柱322在竖直方向上的距离小于分片定子20的高度的具体方式很多。比如，定圆柱322可升降设置，当上料机构200要工作时，定圆柱322下降，以缩短与上料机构200之间的距离。再比如，定圆柱322可选择在竖直方向上固定设置，定圆柱322装配时，设置定圆柱322与上料机构200之间的距离小于分片定子20的高度。

进一步地，请参考图3和图6，导向件3251通过导向驱动件3252滑动安装于组圆支架310，导向驱动件3252用于驱动导向件3251沿第二水平方向Y滑动，以使导向件3251靠近或远离定圆柱322。如此，当分片定子20进入间隔后，导向件3251推动分片定子20压紧于定圆柱322的第一片连接件323，以使分片定子20快速牢固地连接到第一片连接件323上。比如，第一片连接件323为第一磁铁时，导向件3251推动分片定子20吸附于第一磁铁上。

可选地，请参考图3，第二水平方向Y与第一水平方向X不同，即二者不平行。第二水平方向Y与第一水平方向X之间的夹角可选为介于30°～150°之间。特别地，第二水平方向Y垂直于第一水平方向X。

进一步地，请参考图5，为了使分片定子20准确定位于间隔中，导向件3251的外壁具有第一导向条3253，第一导向条3253能够嵌合于分片定子20的凹槽，从而分片定子20沿第一导向条3253的设置方向进入间隔中，便于分片定子20的定位。

当然，导向件3251还可以选择在其外壁设置第二导向条3254，第二导向条3254能贴合于分片定子20的外弧面，同样能使得分片定子20沿第二导向条3254的设置方向进入间隔中。或者，导向件3251同时设置相互平行的第一导向条3253和第二导向条3254。如图5所示，导向件3251具有两个第二导向条3254和一个第一导向条3253，两个第二导向条3254位于第一导向条3253的两侧。

在一实施例中，请参考图3和图6，组圆支架310通过横向驱动件330滑动安装于机架100，横向驱动件330用于驱动组圆支架310沿第三水平方向Z滑动，第三水平方向Z与第一水平方向X不同。定圆支架321通过竖向驱动件340滑动安装于组圆支架310，竖向驱动件340用于驱动定圆支架321升降。如此，定圆柱322通过组圆支架310沿第三水平方向Z滑动而实现水平移动，定圆柱322通过定圆支架321升降而实现竖直方向移动，即定圆柱322的位置可调。

其中，请参考图3，第三水平方向Z与第一水平方向X不同是指二者不平行。第三水平方向Z与第一水平方向X之间的夹角可选为介于30°～150°之间。

特别地，第三水平方向Z垂直于第一水平方向X。

特别地，第三水平方向Z与第二水平方向Y相平行。

可选地，参见图6，组圆支架310与机架100之间通过第一导轨滑块组件350连接，第一导轨滑块组件350用于引导组圆支架310沿第三水平方向滑动。

可选地，参见图7，定圆支架321与组圆支架310之间通过第二导轨滑块组件360连接，第二导轨滑块组件360用于引导定圆支架321沿竖直方向升降。

具体地，请参考图8至图10，分片定子组圆装置还包括定子装夹机构500，定子装夹机构500和上料机构200沿第三水平方向Z间隔分布，定子装夹机构500包括装夹盘510和多个第二片连接件520，装夹盘510安装于机架100，装夹盘510具有上下敞口的装夹空间511，多个第二片连接件520沿装夹空间511的周向间隔安装于装夹盘510，第二片连接件520用于与分片定子20可拆卸连接，装夹空间511用于容纳组圆定子30，定圆支架321位于装夹空间511的上方，装夹空间511的下方形成插纸通道。

具体工作过程为：

第一，定圆柱322借助横向驱动件330沿第三水平方向滑动至上料机构200的上方，借助竖向驱动件340下移至合适位置。顶料机构400工作，使得多个分片定子20安装固定在定圆柱322的外表面，形成组圆定子30。

第二，定圆柱322借助横向驱动件330和竖向驱动件340移动至定子装夹机构500的装夹空间511的正上方。

第三，在竖向驱动件340的驱动下，定圆柱322下降至装夹空间511中。

第四，组圆定子30的各个分片定子20分别与第一片连接件323分开，并对应地与第二片连接件520连接，组圆定子30从定圆柱322转移至装夹空间511内，定圆柱322在竖向驱动件340的驱动下上移离开装夹空间511。

第五，绝缘纸从装夹空间511下方的插纸通道进入装夹空间511，并插在相邻的分片定子20之间，以防止相邻分片定子20之间发生短路。

可选地，分片定子组圆装置还包括机械手，机械手安装于机架100，并用于将完成插纸的组圆定子30从装夹空间511的上方移走。

可选地，第二片连接件520与分片定子20的结合力大于第一片连接件323与分片定子20的结合力。第二片连接件520可通过磁吸、粘接、卡接或夹持固定等方式实现与分片定子20可拆卸连接。

比如，第二片连接件520包括第二磁铁，且第二磁铁的吸力大于第一磁铁，从而分片定子20离开第一磁铁而吸附于第二磁铁上。

再比如，第二片连接件520与分片定子20之间采用卡接固定。当定圆柱322下降至装夹空间511内时，第二片连接件520与分片定子20卡接固定；当定圆柱322上移离开装夹空间511时，第二片连接件520与分片定子20的结合力大于第一片连接件323与分片定子20的结合力，则第一片连接件323与分片定子20分离，并随着定圆柱322上移。

具体地，请参考图7和图8，定圆柱322通过升降驱动件370安装于定圆支架321。升降驱动件370用于驱动定圆柱322升降运动，以进出该装夹空间511。如，定圆支架321在竖向驱动件340的带动下下降至一定高度，然后定圆柱322在升降驱动件370带动下下降至装夹空间511内，避免定圆支架321与装夹盘510发生干涉。

可选地，请参考图7，定圆柱322与定圆支架321之间通过导向杆380滑动连接，导向杆380用于引导定圆柱322在定圆支架321上进行升降，升降驱动件370安装于定圆支架321且与定圆柱322连接。

具体地，请参考图10至图12，第二片连接件520沿装夹空间511的径向滑动地安装于装夹盘510。组圆定子30转移至装夹空间511之后，各第二片连接件520带动对应的分片定子20沿装夹空间511的径向朝远离装夹空间511的中心滑动，则相邻的分片定子20之间的插纸缝隙增大，便于绝缘纸插在相邻的分片定子20之间的插纸缝隙内，提高插纸工序的良品率。待绝缘纸安装到位之后，各第二片连接件520带动对应的分片定子20沿装夹空间511的径向朝靠近装夹空间511的中心滑动，使得整个组圆定子30结构紧凑。

进一步地，请参考图10和图11，定子装夹机构500还包括活动安装于装夹盘510的装夹限位件530，装夹限位件530具有与第二片连接件520一一对应的限位面531，第二片连接件520抵靠于限位面531，从而装夹限位件530运动，能够引导第二片连接件520沿装夹空间511的径向滑动。定子装夹机构500通过装夹限位件530的活动设置，使得第二片连接件520实现沿装夹空间511的径向滑动，从而改变相邻的分片定子20之间的插纸缝隙。

其中，装夹限位件530可与第二片连接件520连接或接触，实现与第二片连接件520联动。

比如，请参考图11和图12，定子装夹机构500还包括弹性推动件540，弹性推动件540安装于装夹盘510，弹性推动件540用于推动第二片连接件520沿装夹空间511的径向朝远离装夹空间511的中心滑动。装夹限位件530转动安装于装夹盘510，限位面531为弧形面，弧形面抵持第二片连接件520，以限制第二片连接件520沿装夹空间511的径向朝远离装夹空间511的中心滑动。

具体地，弧形面具有第一位置和第二位置，第一位置与装夹空间511的中心的径向距离和第二位置与装夹空间511的中心的径向距离不同。假设第一位置与装夹空间511的中心的径向距离大于第二位置与装夹空间511的中心的径向距离，则当装夹限位件530转动，以使弧形面的第一位置与第二片连接件520接触，则第二片连接件520沿装夹空间511的径向向外滑动；当装夹限位件530转动，以使弧形面的第二位置与第二片连接件520接触，则第二片连接件520沿装夹空间511的径向向内滑动。

可选地，弧形面与第二片连接件520滚动接触，能够减小装夹限位件530及第二片连接件520的磨损。

可选地，弹性推动件540为弹簧。

可选地，请参考图13，定子装夹机构500还包括安装于机架100的装夹驱动件550，装夹驱动件550与装夹限位件530连接，装夹驱动件550用于驱动装夹限位件530转动。

可选地，请参考图9，装夹限位件530的外侧壁具有旋转限位槽532，定子装夹机构500还包括限位凸块570，限位凸块570的一端安装于装夹盘510，限位凸块570的另一端位于旋转限位槽532内。

其中，限位凸块570的数量为多个，多个限位凸块570沿旋转限位槽532的周向间隔分布。

再比如，装夹限位件530的活动设置方式还可以是，装夹限位件530沿装夹空间511的径向可滑动地安装于装夹盘510，装夹限位件530与第二片连接件520连接或抵持，以带动第二片连接件520滑动。

在一具体实施例中，请参考图12，第二片连接件520通过第三导轨滑块组件560滑动安装于装夹盘510。

在一具体实施例中，请参考图11，装夹盘510包括上盘513和下盘514，上盘513和下盘514连接形成安装空间。安装空间位于上盘513和下盘514之间。第二片连接件520安装于该安装空间内。

请参考图2、本发明还提供了一种定子装配机，包括取料装置600、插纸装置700和上述任一项所述的分片定子组圆装置，取料装置600安装于机架100，取料装置600用于抓取料盘内的多个分片定子20并放置于物料槽201内，分片定子组圆装置用于将多个分片定子20排列成组圆定子30，插纸装置700用于将绝缘纸插入组圆定子30中的相邻分片定子20之间。

其中，本发明提供的定子装配机包括上述任一项分片定子组圆装置，相应地，能够装配得到真圆度高的组圆定子30，并通过插纸装置700完成插纸工序。

进一步地，由于每个分片定子20的编号不同，对应地，每个分片定子20组圆时的排列位置也不同，若随机抓取多个分片定子20并进行组圆，将导致组圆定子30的真圆度差。若按顺序排列分片定子20，则进一步提高组圆定子30的真圆度。

为解决分片定子20的排列问题，请结合图2和图19，上述取料装置600包括扫码组件610和夹料机构620，分片定子20呈矩形阵列式排放在料盘(图未示)内，料盘放置在机架100上。可选地，料盘通过其他自动输送机构或者人工放置在机架100上。扫码组件610安装于机架100，用于识别分片定子20的编码。夹料机构620包括夹料支架621、夹具622和夹料驱动件，夹料驱动件安装于夹料支架621，夹料驱动件与扫码组件610电连接，夹料驱动件通过扫码组件610获取分片定子20的编码，从而驱动夹具622将料盘内的分片定子20一一对应地排列于上料机构200的物料槽201内。

如此，夹料机构620将料盘内的分片定子20按扫码组件610识别到的编码顺序一一对应地排列于物料槽201内，为下一步的组圆工序提供排列有序的多个分片定子20，从而组圆机构300得到的是经过排序的分片定子20，得到的定子真圆度更高。

具体地，夹具622的数量为四个，物料槽201的数量为十二个。夹料机构620通过扫码组件610获取分片定子20的编码，第一轮，四个夹具622依次夹取编号1-4的四个分片定子20，并依次将四个分片定子20放置在第一个至第四个的物料槽201内。类似地，第二轮，四个夹具622依次夹取编号为5-8的分片定子20，第三轮，四个夹具622依次夹取编号为9-12的分片定子20。

可选地，分片定子20的编码可以是分片定子20上的条形码、二维码和其他具有标记功能的符号，如颜色等。

可选地，夹料支架621安装于机架100。

在一具体实施例中，请参考图19和图20，扫码组件610包括扫码枪611，扫码枪611用于识别分片定子20的编码。可以理解，在其他实施例中，扫码组件610还可以通过视觉传感器或其他检测传感器识别分片定子20的编码。

具体地，请参考图20，扫码组件610还包括扫码支架612，扫码支架612安装于机架100，扫码枪611滑动安装于扫码支架612，扫码枪611的滑动方向与料盘的宽度方向一致。

可选地，夹具622的数量为四个，扫码枪611的数量为两个。

在又一实施例中，请参考图21，上料机构200包括上料件202和翻转驱动件203，上料件202具有物料槽201，翻转驱动件203与上料件202连接、且用于驱动上料件202旋转。由于分片定子20卧放于料盘内，但分片定子20在组圆工序时需要直立。本实施例中，夹具622将卧放的分片定子20卧放于物料槽201内，翻转驱动件203驱动上料件202旋转，使得分片定子20呈直立状态。

具体地，请参考图21，上料件202滑动设置于机架100，从而上料件202能够从靠近取料装置600处滑动至顶料机构400处。

在又一实施例中，请参考图19和图22，夹料驱动件包括安装于夹料支架621的第一夹料驱动件623，第一夹料驱动件623与夹具622连接、且用于驱动夹具622做升降运动。

具体地，取料装置600还包括安装于夹料支架621的第二夹料驱动件624，第二夹料驱动件624与夹具622连接、且用于驱动夹具622横移，以使夹具622便捷、灵活地夹取料盘内不同位置处的分片定子20。

具体地，取料装置600还包括安装于夹料支架621的第三夹料驱动件625，第三夹料驱动件625与夹具622连接、且用于驱动夹具622纵移，以使夹具622获得了纵向移动的自由度，能够更加便捷、灵活地夹取料盘内不同位置处的分片定子20。

其中，横向和纵向相垂直。可选地，横向是指料盘的宽度方向，纵向是指料盘的长度方向。

根据发明人了解到的相关技术，每一次插纸操作，在其中两个相邻分片定子20中插入绝缘纸，如果一个组圆定子30具有十二个分片定子20，需要进行十二次插纸操作，存在工作效率低的问题。

为提高工作效率，在一些实施例中，请参考图13至图15，插纸装置700包括放料机构710、压痕机构720、导引机构730、裁切机构740、成型机构750、纸中转模760和推送机构770。

其中，放料机构710安装于机架100上，放料机构710用于放置绝缘纸卷筒。

请参考图15，压痕机构720用于对绝缘纸的表面进行压痕，压痕机构720安装在机架100上，可选地，压痕机构720包括承载筒721和压痕筒722，承载筒721带动压痕筒722平行设置且同步转动，承载筒721与压痕筒722夹压着绝缘纸，以压出绝缘纸的折痕，方便绝缘纸的成型。

请参考图16，导引机构730安装在机架100上，导引机构730形成有导引通道，导引通道的入口与压痕机构720的出纸口对接。可选地，导引机构730包括两个间隔设置的板件，两个板件之间的间隔形成导引通道。

请参考图16，裁切机构740安装在机架100上，裁切机构740位于导引通道的出口处。裁切机构740用于对压痕后的绝缘纸进行裁切。可选地，裁切机构740包括切刀741，切刀741滑动设置于机架100，切刀741可滑动经过导引通道的出口，以将绝缘纸进行裁切。具体地，切刀741可通过驱动件驱动其滑动，可采用导轨滑块组件进行滑动导向。

请参考图16，成型机构750安装在机架100上，且位于裁切机构740的下方，成型机构750用于对裁切后的绝缘纸进行成型。可选地，成型机构750包括成型刀751和成型模752。成型刀751沿靠近或远离成型模752方向可滑动设置于机架100。裁切后的绝缘纸掉入成型模752和成型刀751之间，成型刀751朝靠近成型模752方向滑动，从而将绝缘纸进行成型。具体地，成型刀751可通过驱动件驱动其滑动，可采用导轨滑块组件进行滑动导向。

请参考图15，纸中转模760具有多个纸槽761。纸中转模760滑动安装于机架100，纸中转模760可在第一中转位置和第二中转位置之间滑动。请参考图15，纸中转模760位于第一中转位置时，纸中转模760位于成型机构750的正下方，纸槽761用于承接成型后的绝缘纸。请参考图14和图17，纸中转模760位于第二中转位置时，纸中转模760位于组圆定子30的正下方，即装夹空间511的插纸通道的正下方。

请参考图17，推送机构770可升降设置，纸中转模760位于第二中转位置时，推送机构770用于将纸中转模760内的多个绝缘纸同时顶起，以将多个绝缘纸同时推入组圆定子30的相邻分片定子20之间的缝隙中。可选地，推送机构770安装于纸中转模760的下方，随纸中转模760滑动；或者，推送机构770固定安装于机架100上，且位于组圆定子30的下方，纸中转模760位于第二中转位置时，纸中转模760位于组圆定子30和推送机构770之间。具体地，推送机构770包括推送杆771和推送驱动件772，推送杆771连接在推送驱动件772上，推送杆771的端部与纸槽761的底端口正对；推送杆771的数量和纸槽761的数量一一对应，推送驱动件772带动推送杆771将位于纸槽761内的绝缘纸推进组圆定子30的相邻分片定子20的插纸缝隙中。

在一实施例中，请参考图17和图18，插纸装置700还包括安装于机架100的纸导入模780，纸导入模780位于组圆定子30的下方，纸中转模760位于第二中转位置时，纸导入模780位于组圆定子30和纸中转模760之间。纸导入模780具有与多个纸槽761一一对应的纸导入槽。

需要说明的是，以上所有实施例中涉及到的驱动件或其他驱动结构，具体可选为电机、气缸或油缸。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。