车辆居中行驶控制方法、装置、设备、介质和产品

技术领域

本申请涉及智能驾驶控制技术领域，特别是涉及一种车辆居中行驶控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品。

背景技术

智能驾驶汽车将车辆控制与AI技术结合，能够通过控制器实现对车辆的横纵向控制，其中L2级智能驾驶辅助系统能给予驾驶员适当时间休息，降低驾驶员长途驾驶的劳动强度，提升行车安全性。L2级智能驾驶系统主要包含单车道居中控制以及自适应巡航两大部分，单车道居中控制能够通过对车辆前方车道线的识别与拟合，获取车道中心线位置，并控制方向盘使车辆沿车道中心线行驶。

目前，常用的车道居中控制方法包括预瞄控制法和深度强化学习法，这两种方法都是基于车辆自身的参数和前视摄像头所识别的车道线拟合参数对车辆进行车道居中控制，但是，这两种方法都是将所有参数对车辆居中行驶的影响程度看作是一样的，没有区分不同参数对车辆居中行驶的影响程度的差异性，这会使得对车辆居中行驶的控制不够精确，进而可能会影响行车安全。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高车辆居中行驶的精确性和安全性的车辆居中行驶控制方法、装置、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品。

第一方面，本申请提供了一种车辆居中行驶控制方法，所述方法包括：

获取初始影响参数；

根据所述初始影响参数进行正交试验；

根据所述正交试验的试验结果确定目标评价指标，所述目标评价指标用于表征所述初始影响参数对车辆居中行驶的影响程度；

根据所述目标评价指标从所述初始影响参数中确定第一目标影响参数；

根据所述第一目标影响参数控制所述车辆居中行驶。

在其中一个实施例中，所述根据所述正交试验的试验结果确定目标评价指标，包括：

根据所述试验结果确定第一初始评价指标和第二初始评价指标，所述第一初始评价指标用于表征所述初始影响参数对方向盘转角的影响程度，所述第二初始评价指标用于表征所述初始影响参数对方向盘转速的影响程度；

分别对所述第一初始评价指标和所述第二初始评价指标进行归一化处理，获得第一归一化指标和第二归一化指标；

对所述第一归一化指标和所述第二归一化指标进行加权计算，得到所述目标评价指标。

在其中一个实施例中，所述根据所述第一目标影响参数控制车辆居中行驶，包括：

根据所述第一目标影响参数和所述试验结果，确定方向盘转角与目标影响参数间的第一对应关系、以及方向盘转速与所述目标影响参数间的第二对应关系；

获取车辆行驶过程中的第二目标影响参数；

根据所述第二目标影响参数、所述第一对应关系以及所述第二对应关系确定目标方向盘转角和目标方向盘转速；

根据目标方向盘转角和目标方向盘转速控制车辆居中行驶。

在其中一个实施例中，所述获取车辆行驶过程中的第二目标影响参数，包括：

获取所述车辆的车辆信息和所述车辆所行驶的车道线信息；

根据所述车辆信息和所述车道线信息，确定所述车辆与所述车道线间的横向距离以及朝向角；

根据所述车辆信息、所述车道线信息、所述横向距离以及所述朝向角，确定所述第二目标影响参数。

在其中一个实施例中，所述根据所述第二目标影响参数、所述第一对应关系以及所述第二对应关系确定目标方向盘转角和目标方向盘转速，包括：

获取所述车辆行驶过程中的方向盘转角上限值和方向盘转速上限值，所述方向盘转角上限值与车辆行驶速度呈线性关系，所述方向盘转速上限值与所述方向盘转角呈线性关系；

根据所述第二目标影响参数、所述第一对应关系、所述第二对应关系、所述方向盘转角上限值以及所述方向盘转速上限值确定所述目标方向盘转角和所述目标方向盘转速。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

判断所述车辆在行驶过程中所处的状态；

若所述状态为所述第二目标影响参数获取失败和所述车辆的居中控制系统出现故障中的至少一个，则发出报警信号。

第二方面，本申请提供了一种车辆居中行驶控制装置，所述装置包括：

获取模块，用于获取初始影响参数；

正交试验模块，用于根据所述初始影响参数进行正交试验；

第一确定模块，用于根据所述正交试验的试验结果确定目标评价指标，所述目标评价指标用于表征所述初始影响参数对车辆居中行驶的影响程度；

第二确定模块，用于根据所述目标评价指标从所述初始影响参数中确定第一目标影响参数；

控制模块，用于根据所述第一目标影响参数控制所述车辆居中行驶。

第三方面，本申请还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的任意一个实施例中的方法的步骤。

第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的任意一个实施例中的方法的步骤。

第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的任意一个实施例中的方法的步骤。

上述车辆居中行驶控制方法、装置、计算机设备、存储介质和计算机程序产品，首先获取初始影响参数，然后根据初始影响参数进行正交试验，并根据正交试验的试验结果确定目标评价指标，目标评价指标用于表征初始影响参数对车辆居中行驶的影响程度，接着根据目标评价指标从初始影响参数中确定第一目标影响参数，最后根据第一目标影响参数控制车辆居中行驶。本申请提供的方法，根据正交试验的结果确定不同初始影响参数对车辆居中行驶的影响程度，从而筛选出对车辆居中行驶影响显著的第一目标影响参数，能够提高车辆居中行驶控制的精确性。

附图说明

图1为一个实施例中车辆居中行驶控制方法的应用环境图；

图2为一个实施例中车辆居中行驶控制方法的流程示意图；

图3为一个实施例中确定第二目标影响参数的流程示意图；

图4为另一个实施例中参数影响分析方法的流程框图；

图5为另一个实施例中车辆居中行驶控制方法的流程框图；

图6为一个实施例中车辆居中行驶控制装置的结构框图；

图7为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请实施例提供的车辆居中行驶控制方法，可以应用于如图1所示的应用环境中。其中，应用环境图包括车辆的前视摄像头102、车辆的智能域控制器104以及车辆106。智能域控制器104首先控制前视摄像头102采集车道线信息，然后从前视摄像头102获取车道线信息，并从车辆106获取车辆信息，最后智能域控制器104根据车辆信息和车道线信息确定初始影响参数，并根据初始影响参数对车辆居中行驶的影响程度控制车辆106居中行驶。

在一个实施例中，如图2所示，提供了一种车辆居中行驶控制方法，以该方法应用于图1中的智能域控制器为例进行说明，包括以下步骤：

S202、获取初始影响参数。

初始影响参数指的是对车辆居中行驶的控制过程可能有影响的参数，例如，初始影响参数可以包括车辆重量、车辆行驶速度、平均道路曲率、车辆与车道线间的平均横向距离以及车辆与车道线间的平均朝向角。其中，平均道路曲率是车辆与左右两侧车道线间的道路曲率的平均值，平均横向距离是车辆与左右两侧车道线间的横向距离的平均值，平均朝向角是车辆与左右两侧车道线间的方向角的平均值。

初始影响参数是根据驾驶员驾驶经验以及智能驾驶控制算法工程师的开发经验从预设取值范围中选取的影响参数。预设取值范围，例如，车辆重量的预设取值范围为10吨到48吨，平均道路曲率的预设取值范围为0m

S204、根据初始影响参数进行正交试验。

正交试验是研究多因素多水平的一种试验方法。

在进行正交试验之前，需要先进行试验设计，首先将获取的多个初始影响参数确定为多个因素，然后从每个初始影响参数的预设取值范围中均匀的选取多个水平数值，并按照正交原理确定独立试验的组数，例如，初始影响参数为车辆重量、车辆行驶速度、平均道路曲率、车辆与车道线间的平均横向距离以及车辆与车道线间的平均朝向角，那么就将这5个初始影响参数确定为5个因素，然后从每个因素的预设取值范围内均匀选取9个数值作为水平数值，最后根据正交试验原理确定独立试验的组数为81组。

具体地，由驾驶员驾驶车辆，按照正交试验的设计结果，依次进行多组独立试验，在实验过程中控制车辆尽可能地沿车道中心线行驶，记录实验过程中初始影响参数的数值、驾驶员控制方向盘的转角以及方向盘转速，得到多组试验结果。

根据相同的正交试验设计结果进行两次试验，分别分析初始影响参数对方向盘转角的影响和对方向盘转速的影响。

S206、根据正交试验的试验结果确定目标评价指标，目标评价指标用于表征初始影响参数对车辆居中行驶的影响程度。

根据每个初始影响参数的多个水平数值和试验过程中记录的每个初始影响参数的多个数值确定每个初始影响参数在每组试验中的试验误差，然后根据每个初始影响参数的多个试验误差和试验误差的自由度确定每个初始影响参数的误差均方和，并根据试验过程中记录的每个初始影响参数的多个数值和初始影响参数的自由度确定每个初始影响参数的均方和，接着计算每个初始影响参数的均方和与每个初始影响参数的误差均方和的目标比值，最后根据每个初始影响参数对应的目标比值确定目标评价指标。其中，试验误差的自由度是根据独立试验的组数确定的，初始影响参数的自由度是根据水平数值的数量确定的。

S208、根据目标评价指标从初始影响参数中确定第一目标影响参数。

第一目标影响参数指的是对车辆居中行驶的控制过程有显著影响的初始影响参数，第一目标影响参数是最终控制车辆居中行驶的影响参数。

具体地，智能域控制器判断各个初始影响参数的目标评价指标与预设指标阈值间的大小，若初始影响参数的目标评价指标大于预设指标阈值，则将该初始影响参数确定为第一目标影响参数，例如，通过计算，车辆重量的目标评价指标为0.1，车辆行驶速度的目标评价指标为0.3，平均道路曲率的目标评价指标为0.7，车辆与车道线间的平均横向距离以及车辆与车道线间的平均朝向角的目标评价指标均为0.9，而预设指标阈值为0.6，则将平均道路曲率、车辆与车道线间的平均横向距离以及车辆与车道线间的平均朝向角确定为第一目标影响参数。

S210、根据第一目标影响参数控制车辆居中行驶。

根据正交试验的实验结果和第一目标影响参数可以分别确定方向盘转速与目标影响参数的关系以及方向盘转角与目标影响参数的关系。

在车辆行驶的过程中，智能域控制器获取当前的目标影响参数，并根据方向盘转速与目标影响参数的关系以及方向盘转角与目标影响参数的关系确定方向盘转速和方向盘转角，最后通过方向盘转速和方向盘转角控制车辆居中行驶。

上述车辆居中行驶控制方法中，首先获取初始影响参数，然后根据初始影响参数进行正交试验，并根据正交试验的试验结果确定目标评价指标，目标评价指标用于表征初始影响参数对车辆居中行驶的影响程度，接着根据目标评价指标从初始影响参数中确定第一目标影响参数，最后根据第一目标影响参数控制车辆居中行驶。本申请提供的方法，根据正交试验的结果确定不同初始影响参数对车辆居中行驶的影响程度，从而筛选出对车辆居中行驶影响显著的第一目标影响参数，能够提高车辆居中行驶控制的精确性。

在一些实施例中，根据正交试验的试验结果确定目标评价指标，包括：根据试验结果确定第一初始评价指标和第二初始评价指标，第一初始评价指标用于表征初始影响参数对方向盘转角的影响程度，第二初始评价指标用于表征初始影响参数对方向盘转速的影响程度；分别对第一初始评价指标和第二初始评价指标进行归一化处理，获得第一归一化指标和第二归一化指标；对第一归一化指标和第二归一化指标进行加权计算，得到目标评价指标。

本步骤中，根据两次正交试验可以分别得到每个初始影响参数关于方向盘转角的目标比值和每个初始影响参数关于方向盘转速的目标比值，然后根据每个初始影响参数关于方向盘转角的目标比值确定第一评价指标，根据每个初始影响参数关于方向盘转速的目标比值确定第二评价指标，接着分别对第一评价指标和第二评价指标进行归一化处理得到第一归一化指标和第二归一化指标，最后对两个归一化指标进行加权处理即可得到每个初始影响参数的目标评价指标。

本步骤提供的方法，通过对目标比值进行归一化以及加权处理最终确定每个初始影响参数的目标评价指标，使得不同量纲和尺度的初始影响参数可以放在一起比较对于车辆居中行驶的影响程度。

在一些实施例中，根据第一目标影响参数控制车辆居中行驶，包括：根据第一目标影响参数和试验结果，确定方向盘转角与目标影响参数间的第一对应关系、以及方向盘转速与目标影响参数间的第二对应关系；获取车辆行驶过程中的第二目标影响参数；根据第二目标影响参数、第一对应关系以及第二对应关系确定目标方向盘转角和目标方向盘转速；根据目标方向盘转角和目标方向盘转速控制车辆居中行驶。

本步骤中，第一对应关系和第二对应关系是根据第一目标影响参数和试验结果确定的，但是，第一对应关系可以用于目标方向盘转角与第二目标影响参数之间的关系，第二对应关系可以用于目标方向盘转速与第二目标影响参数之间的关系，第二目标影响参数与第一目标影响参数拥有相同的参数种类。其中，可以根据神经网络等拟合方法确定第一对应关系和第二对应关系。

本步骤提供的方法，根据第一对应关系和第二对应关系控制方向盘转角和方向盘转速，从而控制车辆居中行驶，能够提高对于车辆居中行驶控制的精确性。

在一些实施例中，如图3所示，图3为一个实施例中确定第二目标影响参数的方法，获取第二目标影响参数，包括：获取车辆的车辆信息和车辆所行驶的车道线信息；根据车辆信息和车道线信息，确定车辆与车道线间的横向距离以及朝向角；根据车辆信息、车道线信息、横向距离以及朝向角，确定第二目标影响参数。

本步骤中，车辆信息指的是车辆自身的参数信息，例如车辆重量，车辆行驶速度，车道线信息指的是车辆左右两侧车道线的拟合参数，车辆与车道线间的横向距离指的是车辆的前视摄像头与两侧车道线的横向距离，车辆与车道线间的朝向角指的是车辆与左右两侧车道线的方向角。

例如，初始影响参数为车辆重量、车辆行驶速度、平均道路曲率、车辆与车道线间的平均横向距离以及车辆与车道线间的平均朝向角，第二目标影响参数就是上述初始影响参数中的一个或者多个。其中，车辆重量可以为牵引车辆的载货量与整车整备质量之和，可以直接从车辆线控底盘读取车速信号作为车辆行驶速度，平均道路曲率、平均横向距离以及平均朝向角可以根据点坐标(x，C

本步骤提供的方法，根据车辆信息和车道线信息即可确定车辆行驶过程中的第二目标影响参数，能够提高第二目标影响参数确定过程的效率和准确性。

在一些实施例中，根据第二目标影响参数、第一对应关系以及第二对应关系确定目标方向盘转角和目标方向盘转速，包括：获取车辆行驶过程中的方向盘转角上限值和方向盘转速上限值，方向盘转角上限值与车辆行驶速度呈线性关系，方向盘转速上限值与方向盘转角呈线性关系；根据第二目标影响参数、第一对应关系、第二对应关系、方向盘转角上限值以及方向盘转速上限值确定目标方向盘转角和目标方向盘转速。

本步骤中，方向盘转角上限值指的是方向盘转角所允许的最大值，方向盘转速上限值指的是方向盘转速所允许的最大值。方向盘转角上限值与与车辆行驶速度间的线性关系，例如，在车速为120km/h时限制方向盘转角不超过30°，在车速为60km/h时限制方向盘转角不超过70°，中间车速对应的方向盘转角上限值通过线性插值获得，方向盘转速上限值与方向盘转角间的线性关系，例如，在方向盘转角为0°时限制转速不超过1rad/s，在方向盘转角为70°时限制转速不超过0.4rad/s，中间转角对应的方向盘转速上限值通过线性插值获得。

本步骤提供的方法，通过对方向盘转角最大值和方向盘转速最大值的限制，能够避免方向盘频繁转动，保证车辆行驶的安全性。

在一些实施例中，方法还包括：判断车辆在行驶过程中所处的状态；若状态为第二目标影响参数获取失败和车辆的居中控制系统出现故障中的至少一个，则发出报警信号。

本步骤中，若在车辆居中控制系统功能开启时，车辆出现智能域控制器无法正常获取第二目标影响参数和车辆居中控制系统出现通讯故障或者机械故障中的任意一种情况时，车辆发出报警信号，以提醒驾驶员接管方向盘。

本步骤提供的方法，在车辆出现状况时，提醒驾驶员接管方向盘，能够保证车辆居中行驶过程中的安全性。

在一个实施例中，提供了另一种车辆居中行驶控制方法，如图4和图5所示，图4为另一个实施例中参数影响分析方法的流程框图，图5为另一个实施例中车辆居中行驶控制方法的流程框图。本方法包括参数影响分析部分和控制方法两部分内容。

(1)参数影响分析部分在控制方法开发前首先进行，通过分析选取主要影响参数在控制方法开发中进行考虑，参数影响分析部分主要包括影响参数确定、正交试验设计、试验工况数据采集以及参数影响显著性分析等步骤。

1)影响参数确定部分。根据驾驶员驾驶经验以及智能驾驶控制算法工程师开发经验，初步选取对车道居中控制效果可能有影响的若干参数，本方法中选取车辆总重、道路曲率、车速、L2(L2级智能驾驶)前视摄像头与车道中心线的横向距离误差以及车辆的朝向角误差作为初始影响参数，并以重型带挂牵引车为例给出上述参数的取值变化范围，车辆总重取值范围为10-48吨，道路曲率取值范围为0-0.004m

2)正交试验设计部分。为了准确反映参数影响规律并提供足够多的分析样本数，以上述5个初始影响参数作为正交试验的5个因素，每个因素的水平数均取为9，在各初始影响参数的取值范围内均匀取9个水平数值，进行正交试验设计，试验设计后需要进行81组独立的试验。

3)试验工况采集部分。由驾驶员驾驶车辆，按照正交试验设计结果，依次进行81组独立的试验，试验过程中由驾驶员控制尽可能好地沿车道中心线行驶，采集道路曲率、车速、L2前视摄像头与车道中心线的横向距离误差、车辆的朝向角误差以及驾驶员控制方向盘的转角和转速信号数值，并记录当前车辆重量，形成81组数据集。

4)参数影响显著性分析部分。用于分析车辆总重、道路曲率、车速、L2前视摄像头与车道中心线的横向距离误差以及车辆的朝向角误差等5个初始影响参数对驾驶员需要控制方向盘的转角与转速的影响大小，由于上述5个初始影响参数的取值范围相差较大，且影响并非完全线性，故进行参数影响显著性分析。对于上述的正交试验设计，各初始影响参数的自由度取为8，试验误差的自由度取为40，通过求取F值并根据F分布分位数表判断各初始影响参数对方向盘控制影响的显著性，其中F值定义为各初始影响参数的均方和与误差均方和比值，所述的方向盘控制评价根据驾驶员控制方向盘的转角和转速综合考虑，将方向盘转角和转速进行归一化后，取方向盘转角的权重为0.7，转速的权重为0.3，二者的加权和作为驾驶员对方向盘的控制程度评价参数。通过参数影响显著性分析，筛选对方向盘控制程度有显著影响的初始影响参数作为车道居中控制的考虑参数，影响不显著的参数则不在单车道居中控制中进行考虑。

(2)控制方法部分主要包括方向盘控制量样本拟合、考虑参数计算、方向盘控制量求解以及HMI模块等部分。

1)方向盘控制量样本拟合。将81组试验数据进行拟合，以对方向盘控制程度有显著影响的考虑参数为输入，以方向盘转角和转速为输出，采用神经网络等拟合方法，随机抽取其中的10％数据集作为测试集，并通过测试集的相对误差及决定系数对神经网络效果进行评价和验证。

2)考虑参数计算为在车辆行驶过程中，开启车道居中控制功能时，对影响显著的考虑参数进行实时获取和计算。对于车辆总重参数，根据牵引车辆的载货量以及整车整备质量之和进行估算，可由驾驶员通过仪表板按键进行设置，并通过线控信号发送至L2控制器；对于道路曲率参数，根据L2前视摄像头输出的左、右侧车道线拟合参数获得，摄像头输出的拟合车道线多为三次多项式，在车辆前方x位置处，车道线上的点坐标表示为(x，C

3)方向盘控制量求解根据考虑参数计算部分得到的各个考虑参数值，输入给方向盘控制量样本拟合部分得到的神经网络模型，获得所需的方向转角及转速控制量。为保证控制安全性，并且避免方向盘频繁转动，对方向盘转角控制量进行限值，限值量根据车速的不同而不同，在车速为120km/h时限制角度不超过30°，在车速为60km/h时限制角度不超过70°，中间车速方向盘转角限值通过线性插值获得；方向盘转速限值随方向盘转角的不同而不同，在方向盘转角为0°时限制转速不超过1rad/s，在方向盘转角为70°时限制转速不超过0.4rad/s，中间转角方向盘转速限值通过线性插值获得。

4)HMI(人机界面，Human Machine Interface)模块部分，用于实现车道居中控制系统与驾驶员的人机交互，显示车道居中控制系统当前状态。当车道居中控制系统功能关闭时，状态为0；在自适应巡航功能开启后，驾驶员可通过开关开启车道居中控制系统功能，当车道居中控制系统功能开启且工作正常时，状态为1；当考虑参数计算失效时，状态为2；当车道居中控制系统存在通讯故障或硬件故障时，状态为3。当车道居中控制系统状态为2或3时，通过声音报警提醒驾驶员进行方向盘接管。

应该理解的是，虽然如上所述的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上所述的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

基于同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的车辆居中行驶控制方法的车辆居中行驶控制装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似，故下面所提供的一个或多个车辆居中行驶控制装置实施例中的具体限定可以参见上文中对于车辆居中行驶控制方法的限定，在此不再赘述。

在一个实施例中，如图6所示，提供了一种车辆居中行驶控制装置600，包括：获取模块601、正交试验模块602、第一确定模块603、第二确定模块604和控制模块605，其中：

获取模块601，用于获取初始影响参数。

正交试验模块602，用于根据所述初始影响参数进行正交试验。

第一确定模块603，用于根据所述正交试验的试验结果确定目标评价指标，所述目标评价指标用于表征所述初始影响参数对车辆居中行驶的影响程度。

第二确定模块604，用于根据所述目标评价指标从所述初始影响参数中确定第一目标影响参数。

控制模块605，用于根据所述第一目标影响参数控制所述车辆居中行驶。

在一些实施例中，第一确定模块603，还用于：根据所述试验结果确定第一初始评价指标和第二初始评价指标，所述第一初始评价指标用于表征所述初始影响参数对方向盘转角的影响程度，所述第二初始评价指标用于表征所述初始影响参数对方向盘转速的影响程度；分别对所述第一初始评价指标和所述第二初始评价指标进行归一化处理，获得第一归一化指标和第二归一化指标；对所述第一归一化指标和所述第二归一化指标进行加权计算，得到所述目标评价指标。

在一些实施例中，控制模块605，包括：

第一确定单元，用于根据所述第一目标影响参数和所述试验结果，确定方向盘转角与目标影响参数间的第一对应关系、以及方向盘转速与所述目标影响参数间的第二对应关系；

获取单元，用于获取车辆行驶过程中的第二目标影响参数；

第二确定单元，用于根据所述第二目标影响参数、所述第一对应关系以及所述第二对应关系确定目标方向盘转角和目标方向盘转速；

控制单元，用于根据目标方向盘转角和目标方向盘转速控制车辆居中行驶。

在一些实施例中，获取单元，还用于：获取所述车辆的车辆信息和所述车辆所行驶的车道线信息；根据所述车辆信息和所述车道线信息，确定所述车辆与所述车道线间的横向距离以及朝向角；根据所述车辆信息、所述车道线信息、所述横向距离以及所述朝向角，确定所述第二目标影响参数。

在一些实施例中，第二确定单元，还用于：获取所述车辆行驶过程中的方向盘转角上限值和方向盘转速上限值，所述方向盘转角上限值与车辆行驶速度呈线性关系，所述方向盘转速上限值与所述方向盘转角呈线性关系；根据所述第二目标影响参数、所述第一对应关系、所述第二对应关系、所述方向盘转角上限值以及所述方向盘转速上限值确定所述目标方向盘转角和所述目标方向盘转速。

在一些实施例中，车辆居中行驶控制装置600，具体用于：判断所述车辆在行驶过程中所处的状态；若所述状态为所述第二目标影响参数获取失败和所述车辆的居中控制系统出现故障中的至少一个，则发出报警信号。

上述车辆居中行驶控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图7所示。该计算机设备包括处理器、存储器、输入/输出接口(Input/Output，简称I/O)和通信接口。其中，处理器、存储器和输入/输出接口通过系统总线连接，通信接口通过输入/输出接口连接到系统总线。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储影响参数数据。该计算机设备的输入/输出接口用于处理器与外部设备之间交换信息。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种车辆居中行驶控制方法。

本领域技术人员可以理解，图7中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：获取初始影响参数；根据所述初始影响参数进行正交试验；根据所述正交试验的试验结果确定目标评价指标，所述目标评价指标用于表征所述初始影响参数对车辆居中行驶的影响程度；根据所述目标评价指标从所述初始影响参数中确定第一目标影响参数；根据所述第一目标影响参数控制所述车辆居中行驶。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时所实现的根据所述正交试验的试验结果确定目标评价指标，包括：根据所述试验结果确定第一初始评价指标和第二初始评价指标，所述第一初始评价指标用于表征所述初始影响参数对方向盘转角的影响程度，所述第二初始评价指标用于表征所述初始影响参数对方向盘转速的影响程度；分别对所述第一初始评价指标和所述第二初始评价指标进行归一化处理，获得第一归一化指标和第二归一化指标；对所述第一归一化指标和所述第二归一化指标进行加权计算，得到所述目标评价指标。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时所实现的根据所述第一目标影响参数控制车辆居中行驶，包括：根据所述第一目标影响参数和所述试验结果，确定方向盘转角与目标影响参数间的第一对应关系、以及方向盘转速与所述目标影响参数间的第二对应关系；获取车辆行驶过程中的第二目标影响参数；根据所述第二目标影响参数、所述第一对应关系以及所述第二对应关系确定目标方向盘转角和目标方向盘转速；根据目标方向盘转角和目标方向盘转速控制车辆居中行驶。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时所实现的获取车辆行驶过程中的第二目标影响参数，包括：获取所述车辆的车辆信息和所述车辆所行驶的车道线信息；根据所述车辆信息和所述车道线信息，确定所述车辆与所述车道线间的横向距离以及朝向角；根据所述车辆信息、所述车道线信息、所述横向距离以及所述朝向角，确定所述第二目标影响参数。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时所实现的根据所述第二目标影响参数、所述第一对应关系以及所述第二对应关系确定目标方向盘转角和目标方向盘转速，包括：获取所述车辆行驶过程中的方向盘转角上限值和方向盘转速上限值，所述方向盘转角上限值与车辆行驶速度呈线性关系，所述方向盘转速上限值与所述方向盘转角呈线性关系；根据所述第二目标影响参数、所述第一对应关系、所述第二对应关系、所述方向盘转角上限值以及所述方向盘转速上限值确定所述目标方向盘转角和所述目标方向盘转速。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时所实现的所述方法还包括：判断所述车辆在行驶过程中所处的状态；若所述状态为所述第二目标影响参数获取失败和所述车辆的居中控制系统出现故障中的至少一个，则发出报警信号。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：获取初始影响参数；根据所述初始影响参数进行正交试验；根据所述正交试验的试验结果确定目标评价指标，所述目标评价指标用于表征所述初始影响参数对车辆居中行驶的影响程度；根据所述目标评价指标从所述初始影响参数中确定第一目标影响参数；根据所述第一目标影响参数控制所述车辆居中行驶。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时所实现的根据所述正交试验的试验结果确定目标评价指标，包括：根据所述试验结果确定第一初始评价指标和第二初始评价指标，所述第一初始评价指标用于表征所述初始影响参数对方向盘转角的影响程度，所述第二初始评价指标用于表征所述初始影响参数对方向盘转速的影响程度；分别对所述第一初始评价指标和所述第二初始评价指标进行归一化处理，获得第一归一化指标和第二归一化指标；对所述第一归一化指标和所述第二归一化指标进行加权计算，得到所述目标评价指标。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时所实现的根据所述第一目标影响参数控制车辆居中行驶，包括：根据所述第一目标影响参数和所述试验结果，确定方向盘转角与目标影响参数间的第一对应关系、以及方向盘转速与所述目标影响参数间的第二对应关系；获取车辆行驶过程中的第二目标影响参数；根据所述第二目标影响参数、所述第一对应关系以及所述第二对应关系确定目标方向盘转角和目标方向盘转速；根据目标方向盘转角和目标方向盘转速控制车辆居中行驶。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时所实现的获取车辆行驶过程中的第二目标影响参数，包括：获取所述车辆的车辆信息和所述车辆所行驶的车道线信息；根据所述车辆信息和所述车道线信息，确定所述车辆与所述车道线间的横向距离以及朝向角；根据所述车辆信息、所述车道线信息、所述横向距离以及所述朝向角，确定所述第二目标影响参数。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时所实现的根据所述第二目标影响参数、所述第一对应关系以及所述第二对应关系确定目标方向盘转角和目标方向盘转速，包括：获取所述车辆行驶过程中的方向盘转角上限值和方向盘转速上限值，所述方向盘转角上限值与车辆行驶速度呈线性关系，所述方向盘转速上限值与所述方向盘转角呈线性关系；根据所述第二目标影响参数、所述第一对应关系、所述第二对应关系、所述方向盘转角上限值以及所述方向盘转速上限值确定所述目标方向盘转角和所述目标方向盘转速。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时所实现的所述方法还包括：判断所述车辆在行驶过程中所处的状态；若所述状态为所述第二目标影响参数获取失败和所述车辆的居中控制系统出现故障中的至少一个，则发出报警信号。

在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：获取初始影响参数；根据所述初始影响参数进行正交试验；根据所述正交试验的试验结果确定目标评价指标，所述目标评价指标用于表征所述初始影响参数对车辆居中行驶的影响程度；根据所述目标评价指标从所述初始影响参数中确定第一目标影响参数；根据所述第一目标影响参数控制所述车辆居中行驶。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时所实现的根据所述正交试验的试验结果确定目标评价指标，包括：根据所述试验结果确定第一初始评价指标和第二初始评价指标，所述第一初始评价指标用于表征所述初始影响参数对方向盘转角的影响程度，所述第二初始评价指标用于表征所述初始影响参数对方向盘转速的影响程度；分别对所述第一初始评价指标和所述第二初始评价指标进行归一化处理，获得第一归一化指标和第二归一化指标；对所述第一归一化指标和所述第二归一化指标进行加权计算，得到所述目标评价指标。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时所实现的根据所述第一目标影响参数控制车辆居中行驶，包括：根据所述第一目标影响参数和所述试验结果，确定方向盘转角与目标影响参数间的第一对应关系、以及方向盘转速与所述目标影响参数间的第二对应关系；获取车辆行驶过程中的第二目标影响参数；根据所述第二目标影响参数、所述第一对应关系以及所述第二对应关系确定目标方向盘转角和目标方向盘转速；根据目标方向盘转角和目标方向盘转速控制车辆居中行驶。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时所实现的获取车辆行驶过程中的第二目标影响参数，包括：获取所述车辆的车辆信息和所述车辆所行驶的车道线信息；根据所述车辆信息和所述车道线信息，确定所述车辆与所述车道线间的横向距离以及朝向角；根据所述车辆信息、所述车道线信息、所述横向距离以及所述朝向角，确定所述第二目标影响参数。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时所实现的根据所述第二目标影响参数、所述第一对应关系以及所述第二对应关系确定目标方向盘转角和目标方向盘转速，包括：获取所述车辆行驶过程中的方向盘转角上限值和方向盘转速上限值，所述方向盘转角上限值与车辆行驶速度呈线性关系，所述方向盘转速上限值与所述方向盘转角呈线性关系；根据所述第二目标影响参数、所述第一对应关系、所述第二对应关系、所述方向盘转角上限值以及所述方向盘转速上限值确定所述目标方向盘转角和所述目标方向盘转速。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时所实现的所述方法还包括：判断所述车辆在行驶过程中所处的状态；若所述状态为所述第二目标影响参数获取失败和所述车辆的居中控制系统出现故障中的至少一个，则发出报警信号。

需要说明的是，本申请所涉及的用户信息(包括但不限于用户设备信息、用户个人信息等)和数据(包括但不限于用于分析的数据、存储的数据、展示的数据等)，均为经用户授权或者经过各方充分授权的信息和数据，且相关数据的收集、使用和处理需要遵守相关国家和地区的相关法律法规和标准。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器(ReRAM)、磁变存储器(Magnetoresistive Random Access Memory，MRAM)、铁电存储器(Ferroelectric Random Access Memory，FRAM)、相变存储器(Phase Change Memory，PCM)、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic RandomAccess Memory，DRAM)等。本申请所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本申请所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。