空气处理设备

技术领域

本申请涉及家电电器技术领域，具体而言，涉及一种空气处理设备。

背景技术

在相关技术中，可移动的空气处理设备通常需要配置激光探测传感器以对空气处理设备所处环境中的障碍物进行探测，以使空气处理设备在移动过程中能够避开障碍物行走进而完成空气处理工作。通常情况下，激光探测传感器设置于空气处理设备的顶壁或者侧壁，但这种设置方式使激光探测传感器的探测范围受到影响，无法全面、准确地获取到环境中的障碍物信息，降低了空气处理设备对障碍物的识别准确性。

发明内容

本申请旨在提供一种空气处理设备、一种空气处理设备的控制方法、一种空气处理设备的控制装置，本申请提供的空气处理设备的激光探测传感器位于由支撑件支撑出的设备本体和移动装置之间的悬空空间内，激光探测传感器通过该悬空空间对空气处理设备所处环境中的障碍物进行检测，提高了空气处理设备对环境中的障碍物识别的全面性和准确性，至少解决了相关技术中空气处理设备对障碍物的识别准确性不高的问题。

为此，本申请的第一方面提出一种空气处理设备。

本申请的第二方面提出一种空气处理设备的控制方法。

本申请的第三方面提出一种空气处理设备的控制装置。

本申请的第四方面提出一种空气处理设备的控制装置。

本申请的第五方面提出一种空气处理设备。

有鉴于此，本申请的第一方面提供了一种空气处理设备，该空气处理设备包括：设备本体；移动装置，能够带动设备本体移动；支撑件，位于设备本体和移动装置之间，支撑件将设备本体悬置于移动装置；环境探测传感器，位于支撑件支撑出的悬空空间内，环境探测传感器通过悬空空间的第一信号区对外部环境中的障碍物进行探测，环境探测传感器发射的信号在悬空空间的第二信号区被支撑件遮挡，第一信号区的探测范围大于第二信号区的探测范围，至少部分第一信号区朝向移动装置的移动方向。

在该技术方案中，空气处理设备包括：设备本体、移动装置、多个支撑件和环境探测传感器；移动装置能够带动设备本体移动。具体地，移动装置含有驱动轮、万向轮、供电装置、齿轮箱和控制电路板等结构。控制装置能够控制驱动轮运动从而使设备本体产生位移，以便其可以根据用户需求移动至不同的位置进行工作，实现多点工作。

支撑件位于设备本体和移动装置之间，支撑件用于将设备本体悬置于移动装置，使设备本体与移动装置之间有间距，进而使设备本体与移动装置之间形成悬空空间。

支撑件可以设置为中空结构，该中空结构可以布置电连接的线路，从而使设备本体内的用电器件与移动装置内的控制装置、电池等实现电连接。

移动装置内设置有控制装置、通信装置等，移动装置中的控制装置与通信装置连接，通信装置可以与设备本体内的用电器件通信连接，控制装置从而通过通信装置控制用电器件工作。

设置于移动装置的通信装置还能够与外部设备通信连接，可以实现将空气处理设备接入家居物联网，也可以通过与遥控设备通信连接，实现对空气处理设备遥控控制。

移动装置和设备本体通过支撑件可以通过可拆卸方式连接，使移动装置和设备本体可以分离，便于空气处理设备的组装，并且移动装置和设备本体可以作为单独的组件拆卸开进行维修和更换，便于空气处理设备在后续使用过程中的维护、维修和更换。

环境探测传感器位于支撑件支撑出的悬空空间内，环境探测传感器通过悬空空间对外部环境进行探测。示例性地，环境探测传感器可以是雷达、激光雷达(LiDAR)、摄像装置、超声波传感器和惯性测量单元(IMU)等传感器。

环境探测传感器包括信号发射器和信号接收器，信号发射器能够发射探测信号，探测信号被作业环境中的障碍物反射的反射信号由信号接收器接收，通过探测信号和的反射信号能够获得空气处理设备的作业空间中障碍物与空气处理设备之间的相对位置信息。上述位置信息传输至空气处理设备的控制装置以建立环境地图，控制装置还能标记出障碍物在环境地图中的位置。控制装置还能够控制空气处理设备根据环境地图而移动，并根据环境地图规划好空气处理设备进行空气处理作业的移动路径。

需要说明的是，支撑件对环境探测传感器发射探测信号和接收反馈信号将造成一定程度的遮挡，可以理解为：在悬空空间内，环境探测传感器发射的信号能够投射至作业环境内的区域为第一信号区，在该第一信号区内，环境探测传感器发射和接收信号不会被支撑件遮挡；环境探测传感器发射的信号射入悬空空间后并被支撑件遮挡，探测信号无法进一步投射至作业环境内的区域为第二信号区，上述第一信号区的探测范围大于第二信号区的探测范围，能够保证环境探测传感器发射的探测信号更多的投射至作业环境，以获得更多的反馈信号，从而获得作业环境中更丰富的障碍物信息。

为了保证空气处理设备在移动方向上，也即空气处理设备前方的障碍物信息被准确的获取，至少部分第一信号区设置为朝向移动方向，也即第一信号区与空气处理设备的前方空间连通，以使环境探测传感器通过朝向空气处理设备的移动方向的这部分第一信号区向空气处理设备的前方发射探测信号，以防止位于空气处理设备前方的障碍物对空气处理设备形成阻碍。

移动装置移动的过程中能够获得不同视角的环境信息，空气处理设备的控制装置可以建立并在移动的过程中根据环境探测传感器获取的环境信息不断地逐步完善环境地图，并根据完善后的环境地图规划好空气处理设备进行空气处理作业的移动路径，从而准确地避开障碍物，顺利到达目标位置，节约时间和能源。

环境探测传感器装置设置于移动装置，使环境探测传感器位于设备本体和移动装置之间的悬空空间内，避免了相关技术中，环境探测传感器安装位置过高影响环境探测传感器获取低空位置的探测结果，优化了空气处理设备的建图和导航效果，并且环境探测传感器隐藏在悬空空间内，避免环境探测传感器外露于设备本体的外部容易磕碰受损，并且提升空气处理设备的整体美观度。

如此，移动装置能够带动设备本体移动，实现多点工作。支撑件位于设备本体和移动装置之间，支撑件将设备本体悬置于移动装置，环境探测传感器位于支撑件支撑出的悬空空间内，环境探测传感器通过悬空空间内的第一信号区向作业环境中发射探测信号，该第一信号区的探测区域大于支撑件对探测信号遮挡的第二信号区，能够保证环境探测传感器更多的向作业环境中发射探测信号，并且至少部分第一信号区朝向空气处理设备的移动方向，能够获得空气处理设备移动方向上更为重要的障碍物信息，从而进一步地优化环境探测传感器的探测功能，将环境探测传感器置于悬空空间内还能避免环境探测传感器磕碰受损，提升空气处理设备的整体美观度。

另外，本申请提供的上述技术方案中的空气处理设备还可以具有如下附加技术特征：

在本申请的一个技术方案中，支撑件的数量为多个，多个支撑件中包括第一支撑件和第二支撑件，第一支撑件相较于第二支撑件靠近移动装置的前进端，环境探测传感器与第一支撑件的中心之间的距离小于环境探测传感器与第二支撑件的中心之间的距离。

如此，第一支撑件相较于第二支撑件靠近移动装置的前进端，环境探测传感器与第一支撑件的中心之间的距离小于环境探测传感器与第二支撑件的中心之间的距离，有助于环境探测传感器在移动装置前进方向具有更广阔的检测视角。

在本申请的一个技术方案中，第一支撑件的数量为两个，两个第一支撑件分布于移动装置前进端的两侧，两个第一支撑件的壁面与环境探测传感器的中心之间的最小夹角为第一夹角B，第一夹角B的取值范围为90°至130°。

如此，第一支撑件的数量为两个，两个第一支撑件分布于移动装置前进端的两侧，使第一支撑件提供牢固支撑的同时减少对环境探测传感器的遮挡。两个第一支撑件的壁面与环境探测传感器的中心之间的最小夹角为第一夹角B，第一夹角B的取值范围为90°至130°，使环境探测传感器拥有能够满足探测需求的宽阔的视场范围。

在本申请的一个技术方案中，支撑件的壁面与环境探测传感器的中心之间的最大夹角为第二夹角，第二信号区通过所述第二夹角限定，第二夹角的取值范围为15°至60°。

如此，支撑件的壁面与环境探测传感器的中心之间的最大夹角为第二夹角，一个支撑件与环境探测传感器的中心之间形成一个第二夹角，一个第二夹角限定一个第二信号区的范围，第二夹角的取值范围为15°至60°，使环境探测传感器可以获得更宽阔的视野范围。

在本申请的一个技术方案中，支撑件的壁面包括第一壁和第二壁，所述第一壁和所述第二壁自靠近所述环境探测传感器的一端向远离所述环境探测传感器的一端相远离；其中，所述第一壁和所述第二壁远离所述环境探测传感器的端部与所述环境探测传感器的中心之间的夹角为所述第二夹角。

如此，支撑件的第一壁和第二壁自靠近环境探测传感器的一端向远离环境探测传感器的一端相远离，能够使支撑件的第一壁和第二壁的尽可能地接近环境探测传感器的探测信号的传播方向，以减小环境探测传感器发射出的探测信号在第一壁和第二壁上产生反射以产生干扰，并且第一壁与第二壁之间的距离逐渐增大，能够使支撑件远离环境探测传感器一端的宽度大于支撑件靠近环境探测传感器一端的宽度，加大了支撑件对设备本体的支撑面积，提高了支撑件对设备本体的支撑强度。

在本申请的一个技术方案中，可选地，第一壁和第二壁延长线的交点位于第二信号区内，第一壁与第二壁的延长线形成的夹角为第三夹角，第三夹角的取值范围为50°至55°。

如此，支撑件的第一壁和第二壁的延长线形成的夹角为第三夹角θ，第三夹角θ的取值范围为50°至55°，减小了环境探测传感器发射出的探测信号在支撑件上述两个壁面上产生的反射，降低了探测信号反射至环境探测传感器对其造成的信号干扰。

在本申请的一个技术方案中，支撑件的壁面还包括与第一壁和第二壁连接的第三壁，第三壁靠近环境探测传感器并限定第二信号区的至少部分边界。

如此，第一壁和第二壁靠近环境探测传感器的一侧并非直接连接，而是通过第三壁连接，以提高支撑件的结构强度，从而提高支撑件对设备本体的支撑稳定性。

在本申请的一个技术方案中，可选地，支撑件相较于环境探测传感器远离移动装置的前进端。

如此，相较于环境探测传感器远离移动装置的前进端，保证了环境探测传感器的在空气处理设备正前方的探测视野。

在本申请的一个技术方案中，可选地，支撑件的数量为两个，并分别位于环境探测传感器的两侧；环境探测传感器至少部分位于两个支撑件的连线与移动装置的前进端之间。

如此，通过将支撑件的合理布置在移动装置适当的位置上，能够保证支撑件对设备本体进行有效支撑的同时，又减少了支撑件对环境探测传感器对空气处理设备的移动方向上的探测视野的遮挡。

在本申请的一个技术方案中，空气处理设备包括：空气处理组件和第一进风部；空气处理组件设置于设备本体内；第一进风部设置于设备本体的底部，第一进风部通过悬空空间与外界连通，空气通过第一进风部流向空气处理组件。

如此，空气处理组件设置于设备本体内对进入设备本体内的空气进行处理。第一进风部设置于设备本体的底部，第一进风部通过悬空空间与外界连通，空气通过第一进风部流向空气处理组件。

在本申请的一个技术方案中，空气处理设备还包括：连接座，连接座包括第一连接面和第二连接面，支撑件设置于连接座的第一连接面；移动装置包括底座壳体，底座壳体与连接座的第二连接面可拆卸地连接。

如此，连接座可以与支撑件和底座壳体快速连接安装，提高了空气处理设备的组装效率。

在本申请的一个技术方案中，连接座的第二连接面设置有多个安装柱，底座壳体朝向连接座的一侧具有多个与多个安装柱对应设置的安装口，安装柱穿过安装口并与设置于底座壳体的底部的安装件卡接。

如此，通过安装柱、安装口和安装件的卡接，实现了连接座和底座壳体之间的快速定位组装。

在本申请的一个技术方案中，空气处理设备还包括紧固件，紧固件穿过安装口和安装柱连接于安装件，将连接座固定于底座壳体。

如此，底座壳体朝向连接座的一侧具有多个与多个安装柱对应设置的安装口，安装柱穿过安装口并与设置于底座壳体的底部的安装件相对，紧固件穿过安装口和安装柱连接于安装件，将连接座固定于底座壳体，使支撑件通过连接座固定于底座壳体。

在本申请的一个技术方案中，移动装置还包括：多个限位柱和多个限位口；多个限位柱与多个安装柱设置于连接座的同侧；多个限位口与多个限位柱对应设置底座壳体朝向连接座的一侧，多个限位柱能够分别插入多个限位口中对应的限位口，以将连接座限位于底座壳体。

如此，多个限位柱与多个安装柱设置于连接座的同侧；多个限位口与多个限位柱对应设置底座壳体朝向连接座的一侧，多个限位柱能够分别插入多个限位口中对应的限位口，通过限位柱和限位口的限位配合，将连接座限位于底座壳体。

在本申请的一个技术方案中，多个限位柱与多个安装柱一一对应并成组配置，至少有一组安装柱和限位柱靠近环境探测传感器设置，至少有一组安装柱和限位柱靠近移动装置的后撤端的支撑件设置。

如此，多个限位柱与多个安装柱一一对应并成组配置，使每个安装柱都位于连接座与底座壳体连接状态下的正确位置。至少有一组安装柱和限位柱靠近环境探测传感器设置，至少有一组安装柱和限位柱靠近第二支撑件设置，使环境探测传感器和第二支撑件所处位置更加牢固，保证了环境探测传感器的稳定性和准确性以及第二支撑件对设备本体的支撑效果。

在本申请的一个技术方案中，底座壳体包括：第一壳体、第二壳体和供电装置；多个限位口与多个安装口设置于第一壳体；第二壳体设置有多个安装件，第二壳体与第一壳体连接并形成安装腔；供电装置设置于安装腔内。

如此，多个限位口与多个安装口设置于第一壳体，第二壳体设置有多个安装件，第二壳体与第一壳体连接并形成安装腔，使移动装置内的零部件容置于底座壳体的安装腔内。供电装置设置于安装腔内，为移动装置和设备本体中的用电部件提供电能。

在本申请的一个技术方案中，空气处理设备还包括：采集模块；采集模块设置于移动装置的前进端，采集模块用于采集空气处理设备所处环境中的障碍物信息，环境探测传感器靠近采集模块设置。

如此，在空气处理设备的设备本体上已经设置了激光测距装置的基础上，采集模块可以重点关注于位于地面且高度较低的障碍物。

在本申请的一个技术方案中，空气处理设备还包括激光测距装置，该激光测距装置倾斜设置在设备本体上，相对于设备本体水平放置时的重力方向倾斜第四夹角；其中，激光测距装置距设备本体的顶部的距离为第一距离，激光测距装置距设备本体的底部的距离为第二距离，第一距离和第二距离的比值与激光测距装置的倾斜方向相关。

如此，根据激光测距装置的倾斜方向，合理地设置激光测距装置距设备本体的顶部的第一距离H

在本申请的一个技术方案中，第二距离和第一距离的比值与第四夹角和激光测距装置的垂直视场角相关。

如此，在设置激光测距装置时，关注激光测距装置本身的垂直视场角，与激光测距装置倾斜安装的第四夹角，能够实现对空气处理设备前方一定距离的区间内进行全面检测，从而对障碍物进行准确识别。在本申请的一个技术方案中，第二距离和第一距离的比值与第四夹角和激光测距装置的垂直视场角之间的关系满足：H

如此，按照上述比例关系，确定激光测距装置的设置位置，激光测距装置的垂直视场角与目标区间视场形成第一交线与第二交线，第一交线和第二交线与设备本体的最小距离相等，优化了激光测距装置在设备本体高度方向上的视场范围，优化了激光测距装置的障碍物识别效果。

本申请的第二方面提供了一种空气处理设备的控制方法，该空气处理设备的控制方法用于控制包括本申请第一方面提供的空气处理设备。

需要说明的是，本申请提出的技术方案的执行主体可以为空气处理设备的控制装置，该控制装置可以为空气处理设备中的功能模块和/或功能主体，具体可以根据实际使用需求确定，为了更加清楚地描述本发明提出的空气处理设备的控制方法，下面方法中以空气处理设备的控制方法的执行主体为空气处理设备的控制装置进行示例性地说明。

本申请技术方案提供的空气处理设备的控制方法可以用于上述本申请技术方案中任一技术方案提供的空气处理设备，应用本申请技术方案的控制方法的该空气处理设备具有上述任一空气处理设备的技术方案中的具体结构和技术效果。

在本申请的一个技术方案中，本申请的技术方案提供了一种空气处理设备的控制方法，该空气处理设备包括环境探测传感器，控制方法包括：根据环境信息建立环境地图；在环境地图中确定多个空气处理点位，根据多个空气处理点位确定目标移动路线；控制移动装置按照目标移动路线移动至多个空气处理点位中的第N个空气处理点位，控制空气处理设备的空气处理组件进行空气处理；其中，N为大于等于1的正整数；在第N个空气处理点位的空气指标参数达到目标参数的情况下，控制移动装置移动至第N+1个空气处理点位进行空气处理，直至空气处理组件完成全部空气处理点位的空气处理。

如此，控制移动装置按照目标移动路线移动至多个空气处理点位中的第N个空气处理点位，控制空气处理组件进行空气处理，在第N个空气处理点位的空气指标参数达到目标参数的情况下，控制移动装置移动至第N+1个空气处理点位进行空气处理，直至空气处理组件完成全部空气处理点位的空气处理，即所有空气处理点位的空气均已满足目标要求，可以结束空气处理设备所处环境内的空气处理工作。

在本申请的一个技术方案中，空气处理设备还包括空气检测组件，控制移动装置移动至第N+1个空气处理点位进行空气处理之前，方法还包括：通过空气检测组件检测第N个空气处理点位的空气指标参数。

在该技术方案中，空气处理设备还包括空气检测组件，空气检测组件可以对空气处理设备所处环境的空气进行检测，得出该环境内的空气指标参数。

通过空气检测组件检测第N个空气处理点位的空气指标参数，得到第N个空气处理点位的空气指标参数，从而与目标参数比对，判断第N个空气处理点位的空气指标参数是否达到目标参数，进而根据判断结果控制移动装置。

本申请的第三方面提供了一种空气处理设备的控制装置，该空气处理设备的控制装置用于控制包括本申请第一方面提供的空气处理设备。

空气处理设备包括环境探测传感器，控制装置包括：处理单元；处理单元用于通过环境探测传感器获取的数据建立环境地图；处理单元还用于在环境地图中确定多个空气处理点位，根据多个空气处理点位确定目标移动路线；处理单元还用于控制移动装置按照目标移动路线移动至多个空气处理点位中的第N个空气处理点位，控制空气处理设备的空气处理组件进行空气处理；处理单元还用于在第N个空气处理点位的空气指标参数达到目标参数的情况下，控制移动装置移动至第N+1个空气处理点位进行空气处理，直至空气处理组件完成全部空气处理点位的空气处理。

如此，控制移动装置按照目标移动路线移动至多个空气处理点位中的第N个空气处理点位，控制空气处理组件进行空气处理，在第N个空气处理点位的空气指标参数达到目标参数的情况下，控制移动装置移动至第N+1个空气处理点位进行空气处理，直至空气处理组件完成全部空气处理点位的空气处理，即所有空气处理点位的空气均已满足目标要求，可以结束空气处理设备所处环境内的空气处理工作。

本申请的第四方面提供了一种空气处理设备的控制装置，该空气处理设备的控制装置用于控制包括本申请第一方面提供的空气处理设备。空气处理设备包括环境探测传感器，控制装置包括处理器和存储器，存储器存储可在处理器上运行的程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如本申请上述任一技术方案中的空气处理设备的控制方法的步骤。

在该技术方案中，需要说明的是，存储器存储可在处理器上运行的程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如本申请上述任一技术方案中的空气处理设备的控制方法的步骤，因而具有上述空气处理设备的控制方法的全部有益技术效果，为避免重复，此处不予赘述。

本申请的第五方面提供了一种空气处理设备，该空气处理设备包括本申请第三方面和本申请第四方面提供的空气处理设备的控制装置。

在该技术方案中，需要说明的是，空气处理设备包括本申请上述任一技术方案中的空气处理设备的控制装置，因而具有上述空气处理设备的控制装置的全部有益技术效果，为避免重复，此处不予赘述。

本申请的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实践了解到。

附图说明

本申请的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1示出了本申请实施例的空气处理设备的结构示意图之一；

图2示出了本申请实施例的空气处理设备的结构示意图之二；

图3示出了本申请实施例的空气处理设备的结构示意图之三；

图4示出了本申请实施例的空气处理设备的结构示意图之四；

图5示出了本申请实施例的空气处理设备的结构示意图之五；

图6示出了本申请实施例的空气处理设备的结构示意图之六；

图7示出了本申请实施例的空气处理设备的结构示意图之七；

图8示出了本申请实施例的空气处理设备的结构示意图之八；

图9示出了本申请实施例的空气处理设备的结构示意图之九；

图10示出了本申请实施例的连接座的结构示意图之一；

图11示出了本申请实施例的连接座的结构示意图之二；

图12示出了本申请实施例的第一壳体的结构示意图之一；

图13示出了本申请实施例的第一壳体的结构示意图之二；

图14示出了本申请实施例的第二壳体的结构示意图；

图15示出了本申请实施例的空气处理设备的结构示意图之十；

图16示出了本申请实施例的空气处理设备的结构示意图之十一；

图17示出了本申请实施例的空气处理设备的结构示意图之十二；

图18示出了本申请实施例的空气处理设备的控制方法的流程示意图；

图19示出了本申请实施例的空气处理设备的控制装置的示意框图之一；

图20示出了本申请实施例的空气处理设备的控制装置的示意框图之二；

图21示出了本申请实施例的空气处理设备的示意框图。

其中，图1至图17中的附图标记与部件名称之间的对应关系为：

10空气处理设备，100设备本体，200移动装置，210连接座，212第一连接面，214第二连接面，220安装柱，230底座壳体，231第一壳体，232第二壳体，233安装腔，240安装口，250安装件，270限位柱，280限位口，290驱动轮，291万向轮，300支撑件，302第一壁，304第二壁，306第三壁，310悬空空间，312第一信号区，314第二信号区，320第一支撑件，330第二支撑件，400环境探测传感器，600空气处理组件，700第一进风部，702第二进风部，800采集模块，900激光测距装置。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本申请的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本申请进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本申请，但是，本申请还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本申请的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图21描述根据本申请一些实施例的空气处理设备10，空气处理设备的控制方法和空气处理设备的控制装置。

如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图16和图17所示，在本申请的一个实施例中，本申请的实施例提供了一种空气处理设备10，该空气处理设备10包括：设备本体100；移动装置200，能够带动设备本体100移动；支撑件300，位于设备本体100和移动装置200之间，支撑件300用于将设备本体100悬置于移动装置200；环境探测传感器400，位于支撑件300支撑出的悬空空间310内，环境探测传感器400通过悬空空间310的第一信号区312对外部环境中的障碍物进行探测，环境探测传感器400发射的信号在悬空空间310的第二信号区314被支撑件300遮挡，第一信号区312的探测范围大于第二信号区314的探测范围，至少部分第一信号区312朝向移动装置200的移动方向。

在该实施例中，空气处理设备10包括：设备本体100、移动装置200、多个支撑件300和环境探测传感器400；移动装置200能够带动设备本体100移动。

具体地，移动装置200含有驱动轮290、万向轮291、电池、齿轮箱和控制电路板等结构。控制装置能够控制驱动轮290运动从而使设备本体100产生位移，以便其可以根据用户需求移动至不同的位置进行工作，实现多点工作。

具体地，设备本体100沿高度方向产生的悬空距离可以在10mm至50mm之间。

支撑件300位于设备本体100和移动装置200之间，多个支撑件300用于将设备本体100悬置于移动装置200，使设备本体100与移动装置200之间有间距，进而使设备本体100与移动装置200之间形成悬空空间310。

支撑件300可以设置为中空结构，该中空结构可以布置电连接的线路，从而使设备本体100内的用电器件与移动装置200内的控制装置、电池等实现电连接。

移动装置200内设置有控制装置、通信装置等，移动装置200中的控制装置与通信装置连接，通信装置可以与设备本体100内的用电器件通信连接，控制装置从而通过通信装置控制用电器件工作。

设置于移动装置200的通信装置还能够与外部设备通信连接，可以实现将空气处理设备接入家居物联网，也可以通过与遥控设备通信连接，实现对空气处理设备遥控控制。

移动装置200和设备本体100通过多个支撑件300可拆卸地连接，使移动装置200和设备本体100可以分离，便于空气处理设备10的组装安装，并且移动装置200和设备本体100可以作为单独的组件拆卸开进行维修和更换，便于空气处理设备10在后续使用过程中的维护、维修和更换。

环境探测传感器400位于支撑件300支撑出的悬空空间310内，环境探测传感器400通过悬空空间310对外部环境进行探测和建图。

示例性地，环境探测传感器400可以是雷达、激光雷达(LiDAR)、摄像装置、超声波传感器和惯性测量单元(IMU)等传感器。

环境探测传感器400包括信号发射器和信号接收器，信号发射器能够发射探测信号，探测信号被作业环境中的障碍物反射的反射信号由信号接收器接收，通过探测信号和的反射信号能够获得空气处理设备10的作业空间中障碍物与空气处理设备10之间的相对位置信息。上述位置信息传输至空气处理设备10的控制装置以建立环境地图，控制装置还能标记出障碍物在环境地图中的位置。控制装置还能够控制空气处理设备10根据环境地图而移动，并根据环境地图规划好空气处理设备10进行空气处理作业的移动路径。

需要说明的是，支撑件300对环境探测传感器400发射探测信号和接收反馈信号将造成一定程度的遮挡，可以理解为在悬空空间310内，环境探测传感器400发射的信号能够投射至作业环境内的区域为第一信号区312，在该第一信号区312内，环境探测传感器400发射和接收信号不会被支撑件300遮挡；环境探测传感器400发射的信号射入悬空空间310后，被支撑件300遮挡，探测信号无法进一步投射至作业环境内的区域为第二信号区314，上述第一信号区312的探测范围大于第二信号区314的探测范围，能够保证环境探测传感器400发射的探测信号更多的投射至作业环境，以获得更多的反馈信号，从而获得作业环境中更丰富的障碍物信息。

示例性地，如图8所示，虚线连接的EOD的区域即为上述一个第二信号区314，E和D为虚线与移动装置200上表面轮廓线的交点。虚线连接的DOH的区域即为一个第一信号区312，H和D为虚线与移动装置200上表面轮廓线的交点。第一信号区312和第二信号区314的数量与支撑件300的数量有关，支撑件300的数量为多个的情况下，第一信号区312和第二信号区314的数量可以为多个，其中，任一个第一信号区312的探测面积可以第二信号区314的探测面积，和/或第一信号区312的总探测范围可以大于第二信号区314的总探测范围。

为了保证空气处理设备10在移动方向上，也即空气处理设备10前方的障碍物信息被准确的获取，至少部分第一信号区312设置为朝向移动方向，也即第一信号区312与空气处理设备10的前方空间连通，以使环境探测传感器400通过朝向空气处理设备10的移动方向的这部分第一信号区312向空气处理设备10的前方发射探测信号，以防止位于空气处理设备10前方的障碍物对空气处理设备10形成阻碍。

环境探测传感器400装置设置于移动装置200，使环境探测传感器400位于设备本体100和移动装置200之间，避免了相关技术中，环境探测传感器400安装位置过高影响环境探测传感器400获取低空位置的探测结果，优化了空气处理设备10的建图和导航效果，并且环境探测传感器400隐藏在悬空空间310内，避免环境探测传感器400外露于设备本体100的外部容易磕碰受损，并且提升空气处理设备10的整体美观度。

如此，移动装置200能够带动设备本体100移动，实现多点工作。多个支撑件300中的每个支撑件300位于设备本体100和移动装置200之间，多个支撑件300用于将设备本体100悬置于移动装置200，移动装置200和设备本体100通过多个支撑件300可拆卸地连接，便于空气处理设备10的安装、维护、维修和更换。环境探测传感器400位于支撑件300支撑出的悬空空间310内，环境探测传感器400通过悬空空间310内的第一信号区312向作业环境中发射探测信号，该第一信号区312的探测区域大于支撑件300对探测信号遮挡的第二信号区314，能够保证环境探测传感器400更多的向作业环境中发射探测信号，并且至少部分第一信号区312朝向空气处理设备10的移动方向，能够获得更为重要的障碍物信息，从而进一步地优化环境探测传感器400的探测功能，将环境探测传感器400置于悬空空间310内还能避免环境探测传感器400磕碰受损，提升空气处理设备10的整体美观度。

另外，本申请提供的上述实施例中的空气处理设备10还可以具有如下附加技术特征：

在本申请的一个实施例中，可选地，如图8所示，支撑件300的数量为多个，多个支撑件300包括第一支撑件320和第二支撑件330，第一支撑件320相较于第二支撑件330靠近移动装置200的前进端，环境探测传感器400与第一支撑件320的中心之间的距离小于环境探测传感器400与第二支撑件330的中心之间的距离。

在该实施例中，多个支撑件300包括第一支撑件320和第二支撑件330，第一支撑件320相较于第二支撑件330靠近移动装置200的前进端，环境探测传感器400与第一支撑件320的中心之间的距离小于环境探测传感器400与第二支撑件330的中心之间的距离，即环境探测传感器400位于靠近制动装置的前进端的一侧，以便环境探测传感器400可以获得移动装置200前进方向上更宽阔的视野，有助于环境探测传感器400在移动装置200的前进方向上具有更为广阔的检测视角。

需要说明的是，多个支撑件300包括第一支撑件320和第二支撑件330表达的意思为，多个支撑件300中有的支撑件300为第一支撑件320，有的支撑件300为第二支撑件330。

如此，第一支撑件320相较于第二支撑件330靠近移动装置200的前进端，环境探测传感器400与第一支撑件320的中心之间的距离小于环境探测传感器400与第二支撑件330的中心之间的距离，有助于环境探测传感器400在移动装置200前进方向具有更广阔的检测视角。

在本申请的一个实施例中，可选地，如图8所示，第一支撑件320的数量为两个，两个第一支撑件320分布于移动装置200前进端的两侧，两个第一支撑件320的壁面与环境探测传感器400的中心之间的最小夹角为第一夹角B，第一夹角B的取值范围为90°至130°。

在该实施例中，第一支撑件320的数量为两个，两个第一支撑件320分布于移动装置200前进端的两侧，即使第一支撑件320为移动装置200前进端的两侧都提供支撑，支撑效果更牢固，又避免了因为设置过多的第一支撑件320而遮挡环境探测传感器400的视场。

具体地，环境探测传感器400位于移动装置200中心线上，即将环境探测传感器400置居中布置，使环境探测传感器400对前进端左右两侧的障碍物具有相同精度的识别能力。

如图8所示，两个第一支撑件320的壁面与环境探测传感器400的中心之间的最小夹角为第一夹角B，环境探测传感器400对其四周发射探测信号，第一夹角B范围即环境探测传感器400被第一支撑件320遮挡环境探测传感器400后所能观测到的视场范围，即环境探测传感器400水平视场角为第一夹角B。第一夹角B的取值范围为90°至130°，保证环境探测传感器400的水平视场角在90°至130°范围内，使环境探测传感器400拥有能够满足探测需求的宽阔的视场范围，从而对移动装置200的周围环境进行探测。

如此，第一支撑件320的数量为两个，两个第一支撑件320分布于移动装置200前进端的两侧，使第一支撑件320提供牢固支撑的同时减少对环境探测传感器400的遮挡。两个第一支撑件320的壁面与环境探测传感器400的中心之间的最小夹角为第一夹角B，第一夹角B的取值范围为90°至130°，使环境探测传感器400拥有能够满足探测需求的宽阔的视场范围。

在本申请的一个实施例中，可选地，如图9所示，环境探测传感器400位于移动装置200的中心，多个支撑件300可以均布于移动装置200的周侧。

如此，环境探测传感器400可以均衡地获取到空气处理设备10所处环境中的多个方位的环境信息。

在本申请的一个实施例中，可选地，如图8和图9所示，支撑件300的壁面与环境探测传感器400的中心之间的最大夹角为第二夹角，所述第二信号区314通过第二夹角A限定，第二夹角的取值范围为15°至60°。

在该实施例中，环境探测传感器400对其四周发射探测信号，支撑件300的壁面与环境探测传感器400的中心之间的最大夹角为第二夹角A，第二夹角A的取值范围为15°至60°，即支撑件300对环境探测传感器400的最大遮挡角度为15°至60°，以减小支撑件300对环境探测传感器400发射探测信号的遮挡，使环境探测传感器400可以获得更宽阔的视野范围，进而使环境探测传感器400的探测结果更加准确。

可以理解，由于第二信号区314为悬空空间内，环境探测传感器400发出的探测信号被支撑件300遮挡形成的区域，也就是说，支撑件300的形状决定了第二信号区314的探测范围，因此，支撑件300的壁面与环境探测传感器400的中心之间的形成的第二夹角A决定了第二信号区314的探测范围。

需要说明的是，支撑件300的数量决定了第二信号区314的区域数量，一般而言，支撑件300的数量为多个的情况下，相应地具有多个第二信号区314，每个第二信号区314的探测范围与该支撑件300的形状相关。

如此，支撑件300的壁面与环境探测传感器400的中心之间的最大夹角为第二夹角A，第二夹角A的取值范围为15°至60°，支撑件300不会过多的影响环境探测传感器400的探测范围，使环境探测传感器400可以获得更宽阔的视野范围。

在本申请的一个实施例中，可选地，如图8和图9所示，支撑件300还的壁面包括第一壁302和第二壁304，第一壁302和第二壁304自靠近环境探测传感器400的一端向远离环境探测传感器400的一端相远离，其中，第一壁302和第二壁304远离所述环境探测传感器400的端部与环境探测传感器400的中心之间的角度为第二夹角。

在该实施例中，支撑件300包括第一壁302和第二壁304，上述第一壁302和第二壁304自靠近环境探测传感器400的一端向远离环境探测传感器400的一端相远离，也即第一壁302和第二壁304之间的距离增大，支撑件300呈自靠近环境探测传感器400的一端向远离环境探测传感器400的一端增宽的形状，从而使支撑件300的第一壁302和第二壁304的尽可能地接近环境探测传感器400的探测信号的传播方向，以减小环境探测传感器400发射出的探测信号在第一壁302和第二壁304上产生反射，降低反射返回的反射信号对环境探测传感器400的干扰和影响，提高环境探测传感器400探测结果的准确性。

需要说明的是，第一壁302和第二壁304延长线的交点位于第二信号区314内，也即上述交点处于环境探测传感器400发射信号方向所在的直线上。

由于第一壁302和第二壁304自靠近环境探测传感器400的一端向远离环境探测传感器400的一端相远离，因此，第一壁302和第二壁304远离所述环境探测传感器400的端部与环境探测传感器400的中心之间的角度即为上述第二夹角A。

此外，第一壁302和第二壁304自靠近环境探测传感器400的一端向远离环境探测传感器400的一端相远离，第一壁302与第二壁304之间的距离逐增大，能够使支撑件300远离环境探测传感器400一端的宽度大于支撑件300靠近环境探测传感器400一端的宽度，加大了支撑件300对设备本体100的支撑面积，提高了支撑件300能够对设备本体100的支撑强度和支撑稳定性。

如此，支撑件300的第一壁302和第二壁304自靠近环境探测传感器400的一端向远离环境探测传感器400的一端相远离，能够使支撑件300的第一壁302和第二壁304的尽可能地接近环境探测传感器400的探测信号的传播方向，以减小环境探测传感器400发射出的探测信号在第一壁302和第二壁304上产生反射以产生干扰。

在本申请的一个实施例中，可选地，如图8和图9所示，第一壁302和第二壁304延长线的交点位于第二信号区314内，第一壁302与第二壁304的延长线形成的夹角为第三夹角，第三夹角的取值范围为50°至55°。

在该实施例中，支撑件300的第一壁302和第二壁304的延长线形成的夹角为第三夹角θ，需要说明的是，环境探测传感器400发射出的探测信号在遇到支撑件300的情况下会发生反射，将第三夹角θ的取值范围限定在50°至55°，使支撑件300的第一壁302和第二壁304尽可能地接近环境探测传感器400的探测信号的传播方向，降低自第一壁302和第二壁304的壁面反射的反射信号对环境探测传感器400的干扰。

如此，支撑件300的第一壁302和第二壁304的延长线形成的夹角为第三夹角θ，第三夹角θ的取值范围为50°至55°，减小了环境探测传感器400发射出的探测信号在支撑件300上述两个壁面上产生的反射，降低了探测信号反射至环境探测传感器400对其造成的信号干扰。

在本申请的一个实施例中，可选地，如图8和图9所示，支撑件300的壁面还包括与第一壁302和第二壁304连接的第三壁306，第三壁306靠近环境探测传感器400并限定第二信号区314的至少部分边界。

在该实施例中，支撑件300的壁面还包括与第一壁302和第二壁304连接的第三壁306，也即第一壁302和第二壁304靠近环境探测传感器400的一侧并非直接连接，而是通过第三壁306连接，环境探测传感器400发射的探测信号发射至该第三壁306上。

需要说明的是，上述第三壁306在移动装置200上的投影为直线，能够增大支撑件300的承载力的同时，不会扩大支撑件300对探测信号的遮挡。

如此，第一壁302和第二壁304靠近环境探测传感器400的一侧并非直接连接，而是通过第三壁306连接，以提高支撑件300的结构强度，从而提高支撑件300对设备本体100的支撑稳定性。

在本申请的一个实施例中，可选地，支撑件相较于环境探测传感器远离移动装置的前进端。

在该实施例中，支撑件的数量可以为一个，该支撑件可以靠近移动装置的中部设置以保证其支撑稳定性。

为了保证环境探测传感器的探测视野能够正对其移动方向，也即悬空空间不被支撑件遮挡的第一信号区朝向空气处理设备的移动方向，可以将支撑件设置于远离移动装置的前进端的一侧，也即如果将移动装置的移动方向定义为前方，则支撑件位于环境探测传感器的后方，可以减少支撑件对空气处理设备在移动方向上的遮挡。

为了提高该支撑件的稳定性，该支撑件可以被构造为具有弧度的结构，可以增加其与设备本体和移动装置的支撑、连接稳定性。

如此，支撑件相较于环境探测传感器远离移动装置的前进端，保证了环境探测传感器的在空气处理设备正前方的探测视野。

在本申请的一个实施例中，可选地，支撑件的数量为两个，并分别位于环境探测传感器的两侧；环境探测传感器至少部分位于两个支撑件的连线与移动装置的前进端之间。

在该实施例中，支撑件的数量为两个，并分别位于环境探测传感器的两侧，能够保证支撑件对设备本体的支撑稳定性。

环境探测传感器至少部分位于两个支撑件的连线与移动装置的前进端之间，可以尽量减少支撑件对环境探测传感器在空气处理设备的移动方向的遮挡，在保证支撑件的支撑稳定性的同时，进一步降低支撑件对环境探测传感器的探测视野的遮挡。

如此，通过将支撑件的合理布置在移动装置适当的位置上，能够保证支撑件对设备本体进行有效支撑的同时，又减少支撑件对环境探测传感器的探测视野的遮挡。

在本申请的一个实施例中，如图17所示，空气处理设备10包括：空气处理组件600和第一进风部700；空气处理组件600设置于设备本体100内；第一进风部700设置于设备本体100的底部，第一进风部700通过悬空空间310与外界连通，空气通过第一进风部700流向空气处理组件600。

在该实施例中，空气处理设备10包括：空气处理组件600和第一进风部700。空气处理组件600设置于设备本体100内，空气处理组件600可以对进入设备本体100内的空气进行处理，示例性地，空气处理组件600可以过滤掉空气中的杂质和灰尘，或者可以调整空气的湿度或者温度。

第一进风部700设置于设备本体100的底部，第一进风部700通过悬空空间310与外界连通，使外界的空气通过第一进风部700进入设备本体100的内部，并流向空气处理组件600。

可以理解，由于第一进风部700设置于设备本体100的底部，并且悬空空间310使第一进风部700与外界连通，因此，从外观上不容易观察到第一进风部700，相当于将第一进风部700隐藏设置，不影响设备本体100外观面的美观度，使设备本体100保持原有的工业设计风格。

如此，空气处理组件600设置于设备本体100内对进入设备本体100内的空气进行处理。第一进风部700设置于设备本体100的底部，第一进风部700通过悬空空间310与外界连通，空气通过第一进风部700流向空气处理组件600。

在本申请的一个实施例中，可选地，空气处理设备10还包括第二进风部702，该第二进风部702位于设备本体100的侧壁，空气处理组件600可以为空气过滤滤网，例如尼龙网，无纺布，金属孔网等材料组成的滤网或者过滤等级更高的HEPA(High-efficiencyparticulate arrestance，高效微粒过滤器)滤网。该空气处理组件600对应于第一进风部700和第二进风部702设置，空气从设备本体100的第一进风部700和第二进风部702后直接流入空气处理组件600。空气处理设备10中还包括风机，风机将从空气处理组件600过滤后的空气带出设备本体10的排风口，并排至空气处理设备10所处的环境，从而实现空气净化。

在本申请的一个实施例中，可选地，如图12和图13所示，空气处理设备10还包括：连接座210，连接座包括第一连接面212和第二连接面214，支撑件300设置于连接座的第一连接面212；移动装置200包括底座壳体230，底座壳体230与连接座210的第二连接面214可拆卸地连接。

在该实施例中，移动装置200与支撑件300之间可以通过连接座210完成快速安装与定位。具体地，支撑件300与设备本体100完成组装之后，支撑件300可以再与连接座210完成组装，将连接座210与移动装置200的底座壳体230完成安装后，即可完成设备本体100、支撑件300与移动装置200的快速安装。

进一步地，上述支撑件300与连接座210之间，以及连接座210与底座壳体之间都可以为可拆卸的连接方式，便于在设备本体100和移动装置200产生故障的情况下，分别进行维修处理。

如此，连接座210可以与支撑件300和底座壳体230快速连接安装，提高了空气处理设备10的组装效率。

在本申请的一个实施例中，如图10、图11、图12、图13和图14所示，连接座210的第二连接面214设置有多个安装柱220，底座壳体230朝向连接座210的一侧具有多个与多个安装柱220对应设置的安装口240，安装柱220穿过安装口240并与设置于底座壳体230的底部的安装件250卡接。

在该实施例中，底座壳体230朝向连接座210的一侧具有多个与多个安装柱220对应设置的安装口240，安装柱220穿过安装口240并与设置于底座壳体230的底部的安装件250相对，使连接座210通过安装口240和安装件250与底座壳体230连接。

如此，通过安装柱220穿过安装口240与安装件250卡接，实现了连接座210和底座壳体230之间的快速定位组装。

在本申请的一个技术方案中，空气处理设备还包括紧固件，紧固件穿过安装口和安装柱连接于安装件，将连接座固定于底座壳体。

紧固件穿过安装口240和安装柱220连接于安装件250，将连接座210固定于底座壳体230，进而使支撑件300通过连接座210固定于底座壳体230。具体地，紧固件可以为螺栓或者螺钉，也即通过一(紧固件)穿三(安装件250、安装口240、安装柱220)的形式快速将连接座210和底座壳体230固定安装。

如此，紧固件穿过安装口240和安装柱220连接于安装件250，将连接座210固定于底座壳体230，使支撑件300通过连接座210固定于底座壳体230。

在本申请的一个实施例中，如图11和图12所示，移动装置200还包括：多个限位柱270和多个限位口280；多个限位柱270与多个安装柱220设置于连接座210的同侧；多个限位口280与限位柱270对应设置底座壳体230朝向连接座210的一侧，多个限位柱270能够分别插入多个限位口280中对应的限位口280，以将连接座210限位于底座壳体230。

在该实施例中，移动装置200还包括多个限位柱270和多个限位口280。多个限位柱270与多个安装柱220设置于连接座210的同侧，多个限位口280与限位柱270对应设置底座壳体230朝向连接座210的一侧，多个限位柱270能够分别插入多个限位口280中对应的限位口280，使紧固件将连接座210固定于底座壳体230之前，先通过限位柱270和限位口280的限位配合，将连接座210限定在与底座壳体230连接状态下的正确位置，将连接座210限位于底座壳体230。

如此，多个限位柱270与多个安装柱220设置于连接座210的同侧；多个限位口280与限位柱270对应设置底座壳体230朝向连接座210的一侧，多个限位柱270能够分别插入多个限位口280中对应的限位口280，通过限位柱270和限位口280的限位配合，将连接座210限位于底座壳体230。

在本申请的一个实施例中，如图11和图12所示，多个限位柱270与多个安装柱220一一对应并成组配置，至少有一组安装柱220和限位柱270靠近环境探测传感器400设置，至少有一组安装柱220和限位柱270靠近移动装置200的后撤端的支撑件300设置。

在该实施例中，多个限位柱270与多个安装柱220一一对应并成组配置，使紧固件将连接座210固定于底座壳体230之前，每个安装柱220都通过限位柱270与限位口280的限位配合，位于连接座210与底座壳体230连接状态下的正确位置。

可以理解，紧固件通过安装柱220将连接座210与底座壳体230连接的位置，由于设有紧固件、安装口240和安装柱220，强度较大且更加牢固，不易产生形变。至少有一组安装柱220和限位柱270靠近环境探测传感器400设置，使环境探测传感器400所处位置更加牢固，保证环境探测传感器400工作的稳定性和准确性。至少有一组安装柱220和限位柱270靠近第二支撑件330设置。使第二支撑件330所处位置更加牢固，保证第二支撑件330对设备本体100的支撑效果更加牢固稳定。

如此，多个限位柱270与多个安装柱220一一对应并成组配置，使每个安装柱220都位于连接座210与底座壳体230连接状态下的正确位置。至少有一组安装柱220和限位柱270靠近环境探测传感器400设置，至少有一组安装柱220和限位柱270靠近第二支撑件330设置，使环境探测传感器400和第二支撑件330所处位置更加牢固，保证了环境探测传感器400的稳定性和准确性以及第二支撑件330对设备本体100的支撑效果。

在本申请的一个实施例中，如图12、图13和图14所示，底座壳体230包括：第一壳体231、第二壳体232和供电装置；多个限位口280与多个安装口240设置于第一壳体231；第二壳体232设置有多个安装件250，第二壳体232与第一壳体231连接并形成安装腔233；供电装置设置于安装腔233内。

在该实施例中，底座壳体230包括第一壳体231、第二壳体232，将底座壳体230设置成分体结构，便于底座壳体230及其内部零部件的安装以及后续使用中的维修和更换。多个限位口280与多个安装口240设置于第一壳体231，第二壳体232设置有多个安装件250，第二壳体232与第一壳体231连接并形成安装腔233，使移动装置200内的控制装置、通信装置等容置于底座壳体230的安装腔233内。

底座壳体230还包括供电装置，供电装置设置于安装腔233内，供电装置不但能够为移动装置200中的用电器件提供电能，还能够对设备本体100中的风机组件、空气处理组件600提供电能。

如此，多个限位口280与多个安装口240设置于第一壳体231，第二壳体232设置有多个安装件250，第二壳体232与第一壳体231连接并形成安装腔233，使移动装置200内的零部件容置于底座壳体230的安装腔233内。供电装置设置于安装腔233内，为移动装置200和设备本体100中的用电部件提供电能。

在本申请的一个实施例中，如图2和图6所示，空气处理设备10还包括：采集模块800；采集模块800设置于移动装置200的前进端，采集模块800用于采集空气处理设备10所处环境中的障碍物信息，环境探测传感器400靠近采集模块800设置。

在该实施例中，空气处理设备还包括采集模块800，采集模块800设置于移动装置200的前进端，采集模块800用于采集空气处理设备10所处环境中的障碍物信息，使移动装置200可以在移动的过程中，根据采集模块800获取到的障碍物信息避让障碍物。环境探测传感器400靠近采集模块800设置，也即使环境探测传感器400设置于靠近移动装置200的移动前进端，便于使环境探测传感器400获得空气处理设备前方的更为广泛的探测视角。

具体地，采集模块800可以为线激光传感器，该采集模块800的数量为两个，对称设置于移动装置200的朝向移动方向的侧壁上，上述采集模块800可以用于在移动装置200移动时检测环境探测传感器400感测盲区中的障碍物信息，并将感测盲区中的障碍物信息传送给空气处理设备10的控制装置，控制装置将感测盲区中的障碍物的位置信息标记于环境地图上，以供控制装置根据障碍物信息更新环境地图。

需要说明的是，该采集模块800主要用于检测移动装置200前方的、位于地面且高度较低的障碍物。具体地，采集模块800距离地面50mm至100mm。

如此，在空气处理设备的设备本体100上已经设置了激光测距装置900的基础上，采集模块800可以重点关注于位于地面且高度较低的障碍物。

在本申请的一个实施例中，如图2、图6、图15和图16所示，空气处理设备10还包括激光测距装置900；激光测距装置900倾斜设置在设备本体100上，相对于设备本体100水平放置时的重力方向倾斜第四夹角；其中，激光测距装置900距设备本体100的顶部的距离为第一距离，激光测距装置900距设备本体100的底部的距离为第二距离，第一距离和第二距离的比值与激光测距装置的倾斜方向相关。

在该实施例中，空气处理设备10包括激光测距装置900，设备本体100能够移动，使空气处理设备10可以满足用户需求移动到不同的位置工作。需要说明的是，激光测距装置900的工作原理是：激光测距装置900的光学成像系统向外发射光源，发射出的光源在到达物体表面后，一部分反射回来并经信息激光测距装置900前方的光学成像系统形成图像上的像素点。而由于物体表面到返回点的距离不同，其反射光飞行时间不同，通过对反射光飞行时间的测量，每个像素点就可获得独立的距离信息。

如图16所示，激光测距装置900距设备本体100的顶部的距离为第一距离H

激光测距装置900倾斜地设置在设备本体100上，激光测距装置900设置在设备本体100上，相对于设备本体100水平放置时的重力方向倾斜第四夹角，使激光测距装置900向设备本体100的底部方向倾斜安装，与水平安装方式相比，在激光测距装置900的倾斜设置的第四夹角朝向空气处理设备10的底部的情况下，倾斜安装方式下的激光测距装置900更加关注于设备本体100所处环境的低空区域，在此区域内的物体对空气处理设备10的移动影响更大，因此，将激光测距装置900倾斜设置能够将垂直时场角尽可能多地对应于上述低空区域，但是在此情况下，如果激光测距装置900的设置位置过于靠近空气处理设备的底部，则激光测距装置900将更加关注于上述低空区域，处于高空的障碍物将不可避免的被忽视，而被忽视的高空障碍物同样会对空气处理设备10的运动形成阻碍。因此，在将激光测距装置900的倾斜设置的第四夹角朝向空气处理设备10的底部的情况下，通过合理地设置激光测距装置900距设备本体100的顶部的第一距离H

同理，在激光测距装置900的倾斜设置的第四夹角朝向空气处理设备10的顶部的情况下，倾斜安装方式下的激光测距装置900更加关注于设备本体100所处环境的高空区域，可以理解，将激光测距装置900倾斜设置能够将垂直时场角尽可能多地对应于上述高空区域，但是在此情况下，如果激光测距装置900的设置位置过于靠近空气处理设备10的顶部，则激光测距装置900将更加关注于上述高空区域，处于低空区域的障碍物将不可避免的被忽视，阻碍空气处理设备10的行走。因此，在将激光测距装置900的倾斜设置的第四夹角朝向空气处理设备10的顶部的情况下，通过合理地设置激光测距装置900距设备本体100的顶部的第一距离H

需要说明的是，激光测距装置900可以与环境探测传感器400、采集模块800共同获取空气处理设备10所处环境中的环境信息(腔壁、障碍物)等，采集模块800主要获取的是移动装置200移动方向的环境信息，环境探测传感器400主要获取设备本体100和移动装置200之间区域的环境信息，激光测距装置900主要获取的是设备本体100高度方向上的环境信息，激光测距装置900和采集模块800获取的环境信息均可以用于供空气处理设备10的控制装置建立环境地图，这样，激光测距装置900、环境探测传感器400、采集模块800获取的环境信息各有侧重，能够建立环境信息更加全面、准确的环境地图。

可选地，上述第四夹角的取值范围可以为3°至25°之间。具体地，上述第四夹角可以取12°。

如此，根据激光测距装置900的倾斜设置方向，通过合理地设置激光测距装置900距设备本体100的顶部的第一距离H

在本申请的一个技术方案中，可选地，如图15和图16所示，在激光测距装置200的垂直视场角的角平分线与水平线的夹角位于水平线的下方的情况下，第一距离和第二距离的比值小于1。

可以理解，激光测距装置900的垂直视场角的角平分线OC与水平线OO’的夹角位于水平线的下方可以理解为在激光测距装置900朝向设备本体100的底部方向倾斜设置，也即激光测距装置900更加关注于空气处理设备10所处环境的低空区域，将激光测距装置900设置于靠近设备本体100顶部的区域可以兼顾激光测距装置900对高空区域的探测范围。

在本申请的一个实施例中，可选地，如图8所示，第二距离和第一距离的比值与第四夹角和激光测距装置900的垂直视场角相关。

在该实施例中，第二距离H

需要说明的是，垂直视场角为激光测距装置900在垂直方向上可以观测的角度范围。

如前文所述，激光测距装置900本身的垂直视场角，与激光测距装置900倾斜安装的第四夹角，将影响激光测距装置900的检测范围。因此，在确定激光测距装置900的设置位置时，需要同时考虑激光测距装置900的垂直视场角，与激光测距装置900倾斜安装的第四夹角，从而保证激光测距装置900兼顾其设置位置与设备本体100顶部之间的第一检测区间，和激光测距装置900的设置位置以下的第二检测区间之间的检测均衡性和准确性。

如此，在设置激光测距装置900时，关注激光测距装置900本身的垂直视场角，与激光测距装置900倾斜安装的第四夹角，能够实现对空气处理设备10前方一定距离的区间内进行全面检测，从而对障碍物进行准确识别。在本申请的一个实施例中，如图15和图16所示，第二距离和第一距离的比值与第四夹角和激光测距装置900的垂直视场角之间的关系满足：H

在该实施例中，激光测距装置900的垂直视场角α的一半与第四夹角β的差值，即激光测距装置900垂直视场的上边线与水平线之间的夹角，激光测距装置900的垂直视场角α的一半与第四夹角β相加之和，即激光测距装置900垂直视场的下边线与水平线之间的夹角，上述两个夹角的余切比值，与第二距离H

需要说明的是，在激光测距装置900按照上述比例关系设置于设备本体100上的情况下，激光测距装置900的垂直视场角与目标检测区间形成第一交线与第二交线，第一交线和第二交线与设备本体100的最小距离相等。其中，目标检测区间为与设备本体100的侧壁沿水平方向向外周投射形成的区间。

需要说明的是，目标检测区间为设备本体100的侧壁，向空气处理设备所处的环境进行沿水平方向投射所限定的区间，需要说明的是，该目标区间并非实体区间，而是虚拟区间，可以认为空气处理设备所处环境中高度大于设备本体100的底壁的物体，或者悬置于空中并至少有一部分低于设备本体100的顶壁的物体均落入此区间内，也即前文中提到的第一检测区间和第二检测区间组成的区间。

激光测距装置900的垂直视场角与目标检测区间形成第一交线与第二交线，第一交线与设备本体100的最小距离，即为激光测距装置900盲区边界线L

如此，按照上述比例关系，确定激光测距装置900的设置位置，激光测距装置900的垂直视场角与目标区间视场形成第一交线与第二交线，第一交线和第二交线与设备本体100的最小距离相等，优化了激光测距装置900在设备本体100高度方向上的视场范围，优化了激光测距装置900的障碍物识别效果。

下面参照图18描述根据本申请的一些实施例的空气处理设备的控制方法。

需要说明的是，本申请提出的实施例的执行主体可以为空气处理设备的控制装置，该控制装置可以为空气处理设备中的功能模块和/或功能主体，具体可以根据实际使用需求确定，为了更加清楚地描述本发明提出的空气处理设备的控制方法，下面方法中以空气处理设备的控制方法的执行主体为空气处理设备的控制装置进行示例性地说明。

本申请实施例提供的空气处理设备的控制方法可以用于上述本申请实施例中任一实施例提供的空气处理设备，应用本申请实施例的控制方法的该空气处理设备具有上述任一空气处理设备的实施例中的具体结构和技术效果。

如图18所示，在本申请的一个实施例中，本申请的实施例提供了一种空气处理设备的控制方法，该空气处理设备包括环境探测传感器，控制方法包括：

步骤1802：根据环境信息建立环境地图。

具体地，环境探测传感器用于探测空气处理设备的作业空间，环境探测传感器用于提供障碍物或作业空间的边界与空气处理设备之间的环境信息，并将距离信息传送给空气处理设备的控制装置，控制装置将上述距离信息经过预存储的算法处理后，为空气处理设备的作业空间建立一个环境地图。

步骤1804：在环境地图中确定多个空气处理点位，根据多个空气处理点位确定目标移动路线。

具体地，上述空气处理点位为空气处理设备能够较长时间进行空气处理作业的点位，上述空气处理点位应该较为均衡的布置在环境地图中，从而使环境地图对应的作业空间的各个区域均能被空气处理设备途径，并进行空气处理作业。

障碍物能够被标记在该环境地图中，因此，空气处理点位的选取需要避让上述障碍物。

将分布于环境地图中的多个空气处理点位，按照一定地顺序串联，能够形成目标移动路线。

步骤1806：控制移动装置按照目标移动路线移动至多个空气处理点位中的第N个空气处理点位，控制空气处理组件进行空气处理。

其中，N为大于等于1的正整数。

空气处理设备的控制装置能够控制移动装置按照目标移动路线行进，当到达下一个空气处理点位之后，控制装置控制空气处理组件工作，以对环境中的空气进行净化、湿度调节或者温度调节等操作。

进一步，空气处理组件可以在每一个点位工作预设视场。

步骤1808：在第N个空气处理点位的空气指标参数达到目标参数的情况下，控制移动装置移动至第N+1个空气处理点位进行空气处理，直至空气处理组件完成全部空气处理点位的空气处理。

具体地，在空气处理组件上述空气处理点位对空气进行处理后，该区域的空气指标达标的情况下，控制装置控制移动装置移动至下一个空气处理点位，直至所有的空气处理点位均被空气处理设备进行过空气处理。

在该实施例中，空气处理设备的控制装置通过环境探测传感器获取的环境信息建立环境地图，掌握空气处理设备所处环境的地图信息。在环境地图中确定多个空气处理点位，即需要空气处理设备处理移动到达的具体位置，根据多个空气处理点位确定目标移动路线。

可以理解，通过建立的环境地图可以确认出空气处理设备与空气处理点位之间的障碍物，并通过避让上述障碍物且最短耗时而得到最终目标移动路线。

控制移动装置按照目标移动路线移动至多个空气处理点位中的第N个空气处理点位，控制空气处理组件进行空气处理，空气处理组件可以对进入空气处理设备的设备本体内的空气进行处理，示例性地，空气处理组件可以过滤掉空气中的杂质和灰尘，或者可以调整空气的湿度或者温度。

在第N个空气处理点位的空气指标参数达到目标参数的情况下，该空气处理点位的空气已经满足目标要求，可以对下一处空气处理点位的空气进行处理。进而控制移动装置移动至第N+1个空气处理点位进行空气处理，直至空气处理组件完成全部空气处理点位的空气处理，即所有空气处理点位的空气均已满足目标要求，可以结束空气处理设备所处环境内的空气处理工作。

如此，控制移动装置按照目标移动路线移动至多个空气处理点位中的第N个空气处理点位，控制空气处理组件进行空气处理，在第N个空气处理点位的空气指标参数达到目标参数的情况下，控制移动装置移动至第N+1个空气处理点位进行空气处理，直至空气处理组件完成全部空气处理点位的空气处理，即所有空气处理点位的空气均已满足目标要求，可以结束空气处理设备所处环境内的空气处理工作。

在本申请的一个实施例中，在步骤1808之前，方法还包括：

步骤1810：通过空气检测组件检测第N个空气处理点位的空气指标参数。

在该实施例中，空气处理设备还包括空气检测组件，空气检测组件可以对空气处理设备所处环境的空气进行检测，得出该环境内的空气指标参数。

通过空气检测组件检测第N个空气处理点位的空气指标参数，得到第N个空气处理点位的空气指标参数，从而与目标参数比对，判断第N个空气处理点位的空气指标参数是否达到目标参数，进而根据判断结果控制移动装置。

如图19所示，在本申请的一个实施例中，本申请的实施例提供了一种空气处理设备的控制装置1900，空气处理设备包括环境探测传感器，空气处理设备的控制装置1900包括：处理单元1902；用于通过环境探测传感器获取的数据建立环境地图；处理单元1902还用于在环境地图中确定多个空气处理点位，根据多个空气处理点位确定目标移动路线；处理单元1902还用于控制移动装置按照目标移动路线移动至多个空气处理点位中的第N个空气处理点位，控制空气处理组件进行空气处理；处理单元1902还用于在第N个空气处理点位的空气指标参数达到目标参数的情况下，控制移动装置移动至第N+1个空气处理点位进行空气处理，直至空气处理组件完成全部空气处理点位的空气处理。

如此，空气处理设备的控制装置1900控制移动装置按照目标移动路线移动至多个空气处理点位中的第N个空气处理点位，空气处理设备的控制装置1900控制空气处理组件进行空气处理，在第N个空气处理点位的空气指标参数达到目标参数的情况下，空气处理设备的控制装置1900控制移动装置移动至第N+1个空气处理点位进行空气处理，直至空气处理组件完成全部空气处理点位的空气处理，即所有空气处理点位的空气均已满足目标要求，可以结束空气处理设备所处环境内的空气处理工作。

如图20所示，在本申请的一个实施例中，本申请的实施例提供了一种空气处理设备的控制装置2000，空气处理设备包括环境探测传感器，空气处理设备的控制装置2000包括处理器2002和存储器2004，存储器2004存储可在处理器上运行的程序或指令，程序或指令被处理器2002执行时实现如本申请上述任一实施例中的空气处理设备的控制方法的步骤。

在该实施例中，需要说明的是，存储器2004存储可在处理器2002上运行的程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如本申请上述任一实施例中的空气处理设备的控制方法的步骤，因而具有上述空气处理设备的控制方法的全部有益技术效果，为避免重复，此处不予赘述。

如图21所示，在本申请的一个实施例中，本申请的实施例提供了一种空气处理设备2100，包括本申请上述实施例中的空气处理设备的控制装置1900和空气处理设备的控制装置2000。

在该实施例中，需要说明的是，空气处理设备包括本申请上述任一实施例中的空气处理设备的控制装置，因而具有上述空气处理设备的控制装置的全部有益技术效果，为避免重复，此处不予赘述。

在一种可能的实施例中，本申请的实施例提供了一种整机(即空气处理设备10)系统。该整机由两大独立模块组成，分别是净化模块(即设备本体100)和移动模块(即移动装置200)，整机采用分体式结构，通过紧固的形式进行连接。

1结构连接：净化模块通过8个螺钉(即紧固件)固定在连接座210的螺钉柱(即安装柱220)；限位柱270对应插入限位孔(即限位口280)，螺钉柱对应插入螺钉柱限位孔(即安装口240)，螺钉柱限位孔与螺钉孔(即安装件250)对应，然后从移动模块底座(即第二壳体232)自下而上打螺钉，使用一穿三形式把移动模块底座、移动模块上壳(即第一壳体231)和连接座210紧固，实现净化模块和移动模块的连接。

2通电及通信连接：净化模块由移动模块(含供电装置)供电，两者可通过线束、耦合器、红外信息等方式进行通电及通信连接。

环境探测传感器400设置在净化模块和移动模块中间区域靠近机器正前方区域，上下距离设计为10mm至50mm，连接座210使用镂空设计，使用4个支撑柱(即支撑件300)进行支撑，使环境探测传感器400的探测信号能从净化模块和移动模块中间区域完全射出，环境探测传感器400可选用为环境探测传感器或者三角环境探测传感器。同时，为减小环境探测传感器400的探测信号遮挡，连接座210的4个支撑柱设计一定夹角a，以环境探测传感器400为中心和支撑柱最外侧两点构成的夹角，支撑柱夹角设计为15°至60°，敞口夹角b至少设计为90°及以上。

在净化模块正前上方区域设置避障传感器(激光测距装置900)，用于检测机器前方较高的障碍物，避障传感器离地距离400mm至500mm，使用矩阵式TOF传感器；在移动模块前方设置2个线激光传感器(即采集模块800)，用于检测机器下方较低的障碍物，线激光传感器离地距离50mm至100mm，使用线激光方案，左右对称布局。

首先，通过环境探测传感器400实现全屋建图，生成若干净化点。然后根据净化点顺序进行移动净化，由驱动轮290(设置左右2个)驱动整机进行定点移动，万向轮291进行辅助移动，到达净化点后，净化模块开启净化系统，将污染物去除，空气质量传感器(即空气检测组件)实时检测空气质量(灰尘、甲醛、VOC)是否达标，如达标去往下一个净化点进行净化；如未达标，则继续净化至达标为止。

在本申请的权利要求书、说明书和说明书附图中，术语“多个”则指两个或两个以上，除非有额外的明确限定，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了更方便地描述本申请和使得描述过程更加简便，而不是为了指示或暗示所指的装置或元件必须具有所描述的特定方位、以特定方位构造和操作，因此这些描述不能理解为对本申请的限制；术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，举例来说，“连接”可以是多个对象之间的固定连接，也可以是多个对象之间的可拆卸连接，或一体地连接；可以是多个对象之间的直接相连，也可以是多个对象之间的通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据上述数据地具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请的权利要求书、说明书和说明书附图中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本申请的权利要求书、说明书和说明书附图中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。